CN202046383U - 半挂车自行系统、车载式辐射检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于半挂车的自行系统，其中该半挂车包括能够可拆卸地连接到牵引拖车上的连接端和位于所述连接端相反一侧的从动轮，所述自行系统包括：底座，其与所述半挂车的底盘相连接；驱动轮；升降机构，所述升降机构的一端与所述底座相连，其另一端与所述驱动轮相连，用于驱动所述驱动轮以使其能够在使用位置和收缩位置之间移动；其中在使用位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘下方并与地面相接触，以与所述从动轮一起承受半挂车的自重，而在收缩位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘上方。通过采用上述技术方案，本实用新型使得半挂车系统能够实现小范围转场、自行扫描，同时还可以被牵引车牵引以实现道路行驶的功能。

Description

半挂车自行系统、车载式辐射检测系统

技术领域

本实用新型涉及一种半挂车自行系统，以及一种具有上述半挂车自行系统的车载式辐射检测系统。另外，本实用新型还涉及一种上述车载式辐射检测系统的使用方法。

背景技术

现有技术中，自90年代初开始有拖动式集装箱检测系统问世，如德国海曼公司和英国宇航公司生产的大型集装箱检测系统。它们是在一幢能屏蔽射线的检查通道内，装有固定不动的、能产生高能X射线的辐射源和能接受穿过集装箱X射线的阵列探测器，用专用的拖动设备将装有集装箱的车辆拖过检查通道。这种检测系统十分庞大，占地面积相当于一个足球场。相应地，现有技术中的拖动式集装箱检测系统存在着土建工程占地面积大、系统工程造价高、不易维修、不能实现异地随机检查的缺点。

为此，目前国内外有的生产厂家开发出了各种形式的车载移动式集装箱检查设备。进入21世纪，车载式集装箱检查系统，在集装箱检测领域所占有的市场份额越来越大，车载产品由于具有机动、灵活、隐蔽等诸多优点越来越收到市场的青睐。本申请人已经申报了一项中国专利申请号为20081223266.7的“检测系统及其制造方法、安装方法和使用方法”的实用新型，该实用新型的检测系统包括半挂车、检测设备和辅助车架，检测设备能够通过辅助车架以可拆卸的方式安装在半挂车上，半挂车为无任何驱动源的从动拖车。

但是，在上述车载移动式集装箱检查设备中，半挂车系统为无任何驱动源的从动拖车，而辐射检测装置设置在该从动拖车上，从而其只能对移动对象，例如车载集装箱、货车等进行辐射扫描检查，而不能对静止的对象进行辐射扫描检查。

另外，虽然上述半挂车系统能够通过与牵引车相连以实现大范围内的转场，但是，当其与牵引车脱离时，其不能实现小范围的移动和转场。并且，由于牵引车的体积庞大，从而增加了转场和移动的不便利。

因此，为了能够实现半挂车载设备的移动和转场，使半挂车载检测系统能够扫描静止物体，有必要在半挂车载检测系统上增加自行系统。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

相应地，本实用新型的一个方面旨在提供一种使半挂车车载系统能够实现往复移动和小范围转场，以进行扫描的半挂车自行系统。

本实用新型的另一方面旨在提供一种与半挂车良好连接、并且对半挂车的道路运输没有影响的自行系统。

本实用新型的再一方面是提供一种可与牵引车可拆卸连接以被牵引上路，又可以自行移动以进行扫描的半挂车车载式辐射检测系统。

本实用新型的还一方面在于提供一种上述半挂车车载式辐射检测系统的使用方法。

根据本实用新型的一个方面，其提供一种用于半挂车的自行系统，其中该半挂车包括能够可拆卸地连接到牵引拖车上的连接端和位于所述连接端相反一侧的从动轮，所述自行系统包括：底座，其与所述半挂车的底盘相连接；驱动轮；升降机构，所述升降机构的一端与所述底座相连，其另一端与所述驱动轮相连，用于驱动所述驱动轮以使其能够在使用位置和收缩位置之间移动；其中在使用位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘下方并与地面相接触，以与所述从动轮一起承受半挂车的自重，而在收缩位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘上方。

进一步地，上述半挂车自行系统还包括驱动轮电机或液压马达，其与所述驱动轮连接以驱动所述驱动轮行走。

具体地，所述半挂车还包括设置在所述连接端一侧的可伸缩的支腿，其中在所述使用位置，所述可伸缩的支腿收回，而在所述收缩位置，所述可伸缩的支腿伸展以与地面接触，从而与所述从动轮一起承受半挂车的自重。

在一种优选实施方式中，上述半挂车自行系统还包括转向机构，所述转向机构与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮进行转向操作。

更进一步地，所述转向机构包括：电动推杆，其与所述驱动轮相连以驱动所述驱动轮围绕其竖直安装轴线转动；以及转向电机，其与所述电动推杆相连，以驱动所述电动推杆的操作。

在上述半挂车自行系统中，所述升降机构包括：第一折臂，其一端与所述底座在第一枢轴处枢转连接；第一驱动单元，其一端与所述底座相连，其另一端与所述折臂的一部分相连，以驱动所述第一折臂围绕所述第一枢轴可上、下摆动；第二折臂，所述驱动轮与所述第二折臂的一端相连，所述第二折臂的一部分在第二枢轴处与所述第一折臂的另一端枢转连接；第二驱动单元，其一端连接到所述第一折臂上，其另一端与所述第二折臂的另一端相连，其中在第二驱动单元的驱动作用下，所述第二折臂围绕所述第二枢轴可摆动。

在一种具体实施方式中，所述第一、第二驱动单元为液压缸。

优选地，上述半挂车自行系统还包括锁紧装置，在所述使用位置，所述锁紧装置用于将第二折臂锁紧到所述半挂车的所述底盘上。

根据本实用新型的另一方面，其提供一种车载移动式辐射检测系统，包括：能够可拆卸地连接到牵引拖车的半挂车；设置在所述半挂车之上用于对被检测对象进行扫描的辐射成像检测设备；以及上述半挂车自行系统。

根据本实用新型的再一方面，其提供一种车载移动式辐射检测系统的使用方法，包括步骤：(A)使半挂车与牵引车连接，并且利用牵引车把半挂车拖动到检测现场；(B)伸展所述可伸缩的支腿以与地面接触，从而与所述从动轮一起承受半挂车的自重；(C)使半挂车与牵引车分离，驱动所述牵引车离场；(D)驱动所述升降机构，以使所述驱动轮从收缩位置移动到使用位置；(E)收缩所述支腿，以使所述驱动轮与地面相接触，与所述从动轮一起承受半挂车的自重；以及(F)驱动所述驱动电机，以带动所述驱动轮行走，进而驱动半挂车行驶以进行辐射检测操作。

根据本实用新型的还一方面，其提供一种车载移动式辐射检测系统的使用方法，包括步骤：

(S1)使半挂车与牵引车连接，并且利用牵引车把半挂车拖动到检测现场；

(S2)伸展所述可伸缩的支腿以与地面接触，从而与所述从动轮一起承受半挂车的自重；

(S3)使半挂车与牵引车分离，驱动所述牵引车离场；

(S4)驱动所述升降机构，以使所述驱动轮从收缩位置移动到使用位置；

(S5)收缩所述支腿，以使所述驱动轮与地面相接触，与所述从动轮一起承受半挂车的自重；以及

(S6)利用锁紧装置将所述升降机构的一部分锁定到所述半挂车的底盘上；

(S7)驱动所述驱动电机，以带动所述驱动轮行走，进而驱动半挂车行驶以进行辐射检测操作。

在一种优选方式中，该方法还包括步骤：(S8)驱动转向电机，以驱动所述电动推杆带动所述驱动轮围绕其竖直安装轴线转动，以实现转向操作。

进一步地，在上述使用方法中，还包括步骤：

(S9)在完成辐射检测操作之后，伸展所述可伸缩的支腿以与地面接触，从而与所述从动轮一起承受半挂车的自重；

(S10)解除将所述升降机构的一部分与所述半挂车的底盘的锁定；

(S11)驱动所述升降机构，以使所述驱动轮从使用位置移动到收缩位置；

(S12)使牵引车与半挂车连接；

(S13)收缩所述支腿，以牵引车与所述从动轮一起承受半挂车的自重；

(S14)利用所述牵引车牵引所述半挂车离场。

在本实用新型上述技术方案的一个方面中，通过提供了一种用于半挂车的自行系统，实现了半挂车辐射检测系统的自行驶功能，从而使半挂车车载系统能够实现小范围移动和转场，以进行移动扫描。

在本实用新型上述技术方案的一个方面中，由于半挂车自行系统能够通过升降机构在使用位置和收缩位置之间移动。在收缩位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘上方，由此，该自行系统与半挂车良好连接、并且对半挂车的道路运输没有影响的自行系统。

在本实用新型上述技术方案的一个方面中，通过提供具有上述自行系统的半挂车车载式辐射检测系统，使得半挂车载检测系统具备对移动物体进行扫描以实现快速检查和对静止物体进行主动扫描两种功能。

在本实用新型上述技术方案的一个方面中，上述自行系统包括升降机构，从而实现了驱动轮的升、降功能，进而使得半挂车前部承受载荷，实现了半挂车载系统的行驶和转向功能，实现了扫描状态和道路运输状态相互转换的功能。

附图说明

图1是显示根据本实用新型的车载式辐射检测系统处于作业过程状态的示意图，其中龙门架展开、并旋转以对被检测对象进行扫描；

图2是显示根据本实用新型的带有半挂车自行系统的车载式辐射检测系统的结构示意图；

图3是显示图2中的半挂车自行系统的左端侧视图；

图4是显示根据本实用新型的半挂车自行系统的升降流程图，其中图4A是显示自行系统处于半挂车底盘之下的使用位置的示意图；图4B是显示驱动轮从半挂车的底盘分离并外移的示意图；图4C是显示驱动轮在升降机构的驱动下上升到半挂车底盘之上位置的示意图；图4D是显示驱动轮在升降机构的驱动下折叠到半挂车底盘之上的折叠位置的示意图；

图5是显示根据本实用新型的用于将升降结构中的折臂锁定到半挂车底盘之上的锁紧装置的具体实施例的示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本实用新型实施方式的说明旨在对本实用新型的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本实用新型的一种限制。

参见图1-5，其示出了根据本实用新型具体实施方式的具有自行系统的车载式辐射检测系统。如图所示，根据本实用新型的车载式辐射检测系统，包括：能够可拆卸地连接到牵引车(未示出)的半挂车10；设置在所述半挂车10之上用于对被检测对象，例如集装箱车辆44，进行扫描的辐射成像检测设备20；以及用于使半挂车实现自行功能的自行系统30。

参见图1，半挂车10包括：底盘1；从动轮103，所述车轮位于底盘1的一端(例如图2中的右端)；以及支腿12，所述支腿位于底盘1的与从动轮103相对的另一端(例如图2中的左端)。底盘1可通过前部的支腿12和后部的从动轮103支撑在地面上。当用牵引车或根据本实用新型的自行系统(未示出)拖动半挂车10时，支腿12收起。

参见图1，车载式辐射检测系统还可以包括：辅助车架33，检测设备20能够通过辅助车架33以可拆卸的方式安装在半挂车10上。优选地，辅助车架33可通过标准集装箱接口与半挂车10连接，由于标准集装箱接口属于公知技术，为了简洁，这里省略其详细说明。需要说明的是，本实用新型并不仅限于此，例如辅助车架33可以通过任何一种现有的可自由拆卸的连接方式与半挂车10连接。在本申请中，由于半挂车和检测设备相互独立，因此，可以在异地分别单独制造半挂车10和检测设备20，从而大大增强了该车载式检测系统的适用范围和通用性。此外，与现有的车载式检测系统相比，由于本实用新型的检测设备20能够通过辅助车架33以可拆卸的方式安装在半挂车上，因此可以实现快速组装，而且本实用新型的半挂车为无任何驱动源的从动拖车，因此整个系统成本低廉。需要说明的是，上述被检测对象44可以是车辆、集装箱、货物、航空拖盘(ULD)等任何需要检测的物体。

进一步参见图1，检测设备20包括：回转支承体201，其可转动地安装在辅助车架33的上部；作为辐射源的加速器202；操作舱207，其固定地安装在辅助车架33的上部。回转支承体201设置有龙门架，其包括依次相连的竖支撑架203、水平悬臂204和竖直悬臂205。龙门架和加速器202安装在回转支承体201的相对两端，并随着回转支承体201一起转动。在上述实施例中，需要说明的是，龙门架的水平悬臂204和竖直悬臂205可以设置探测器(图中未示出)，例如晶体闪烁探测器、半导体探测器等，用于接收来自射线源202的辐射，以进一步对被检测对象进行成像。操作舱207用于操作者实施对检测系统控制和检测操作。另外，上述射线源202可以是电子直线加速器、放射性同位素、中子源等辐射源。

如图1所示，竖支撑架203的下端固定在回转支承体201上，其上端与水平悬臂204的一端固定连接；水平悬臂204的另一端与竖直悬臂205的上端枢转连接，例如通过铰链或转轴连接，竖直悬臂205的下端为自由端；以及在水平悬臂204和竖直悬臂205之间设置有液压缸206用于驱动竖直悬臂205相对于水平悬臂204转动。具体地，在不进行检测时(如图2所示)，竖直悬臂205收叠在水平悬臂204的下部或侧部并与水平悬臂204平行。当进行检测时(如图1所示)，回转支承体旋转预定的角度，例如90度，然后驱动液压缸206展开竖直悬臂205以形成龙门架。

下面结合附图2-5对本根据本实用新型的具体实施方式的自行系统30的结构和操作进行说明。如图1，该半挂车10包括能够可拆卸地连接到牵引拖车(图中未示出)上的连接端(例如图2中的左端)和位于该连接端相反一侧的从动轮103。参见图2，该自行系统30设置在与从动轮103相反的一侧，即位于半挂车与牵引车的连接端的一侧。

如2-3所示，自行系统30包括：底座2，其与半挂车10的底盘1相连接；驱动轮8；升降机构40，所述升降机构40的一端与底座2相连，其另一端与驱动轮8相连，用于驱动该驱动轮8以使其能够在使用位置(参见图4A)和收缩位置(参见图4D)之间移动。其中，在使用位置，驱动轮8位于半挂车10的底盘1下方并与地面相接触，以与从动轮103一起承受半挂车10的自重，而在收缩位置，驱动轮8位于半挂车10的底盘1上方。通过采用上述技术方案，在公路行驶状态采用牵引车牵引时，自行系统30收起在半挂底盘上方，便于半挂车10和牵引车结合；在现场检测状态时，自行系统30下落到半挂车10的底盘1下方，半挂车支腿12收起后，驱动轮8着地，半挂车10前部载荷由自行系统30承担。在上述实施方式中，底座2可以直接与与半挂车10的底盘1，也可以通过辅助车架33与半挂车10的底盘1相连接。

进一步地，上述半挂车自行系统30还包括驱动轮电机或液压马达9，其与驱动轮8连接以驱动该驱动轮8行走。具体地，自行系统30通过升降机构40，例如液压机构，将驱动轮8由半挂车10底盘1上方移动到底盘1下方，半挂车10前端的重力载荷加到驱动轮8上，这样可以为驱动轮8提供足够的附着力，电机或液压马达9带动下驱动轮8转动，半挂车就能够实现前进和后退。如前所述，半挂车还包括设置在连接端(例如图2中左侧)一侧的可伸缩的支腿12，其中在使用位置，可伸缩的支腿12收回，从而驱动轮承担半挂车前部载荷，能够提供半挂车行驶所需的附着力，通过驱动电机或液压马达，为驱动轮提供足够扭矩驱动半挂车行驶。另一方面，在收缩位置，可伸缩的支腿12伸展以与地面接触，从而与从动轮103一起承受半挂车10的自重。

上述半挂车自行系统还包括转向机构，所述转向机构与驱动轮8相连，以驱动所述驱动轮8进行转向操作。具体而言，参见图2-3，转向机构包括：电动推杆7，其与驱动轮8相连以驱动所述驱动轮8围绕其竖直安装轴线(参见图3中的竖直轴线)转动；以及转向电机71，其与电动推杆7相连，以驱动电动推杆7的操作。通过采用上述结构，自行系统的驱动轮不仅具备驱动功能，还具备转向功能。通过安装在自行系统上的电动推杆7，推动驱动轮8绕竖直安装轴左右转动一定角度，能够给驱动轮8一个转向角，从而实现半挂车的转向。虽然，在上述技术方案中，转向机构采用了电动推杆驱动方式，来实现驱动轮绕垂直安装轴转动，但是本实用新型并不仅限于此，例如其也可以采用液压运动单元，例如液压油缸等。当上述转向机构结合电子纠偏系统时，则其进一步能够实现半挂车系统的直线往复行驶。

更进一步地，在上述半挂车自行系统中，升降机构40包括：第一折臂4，其一端与底座2在第一枢轴21处枢转连接；第一驱动单元3，例如液压缸，其一端与底座2相连，其另一端与折臂4的一部分相连，以驱动第一折臂4围绕第一枢轴21可上、下摆动；第二折臂6，驱动轮8与第二折臂6的一端相连，第二折臂6的一部分在第二枢轴61处与第一折臂的4另一端枢转连接；第二驱动单元5，例如液压缸，其一端连接到第一折臂4上，其另一端与第二折臂6的另一端相连，其中在第二驱动单元5的驱动作用下，第二折臂6围绕第二枢轴61可摆动。虽然，在上述技术方案中，升降结构采用液压驱动方式，例如液压缸，来实现驱动轮由底盘车架上方到下方的运动，但是本实用新型并不仅限于此，例如其也可以采用其他非液压运动单元，例如电动推杆等。

在一种实施例中，上述半挂车自行系统还包括锁紧装置，在使用位置，锁紧装置11用于将第二折臂6锁紧到半挂车10的底盘1上。图5示出了锁紧装置11的一种具体实施例。如图5所示，半挂车10的底盘1呈工字梁形状，其包括上壁面1a；下壁面1c；以及连接上下壁面1a和下壁面1c的连接壁1b。当折臂如图4A所示摆动到使用位置时，折臂的上端面与工字梁的下壁面1c相贴合以形成贴合面16。

如图5所示，锁紧装置11包括：呈空心圆柱状的套筒11a，其与折臂6形成固定连接或直接与折臂6形成一体；可插入到套筒11a中的内部并且与套筒11a螺纹结合的轴11b；套置于轴11b上的压板11c，其设置成一端延伸以压紧折臂的上端面与工字梁的下壁面1c之间形成的贴合面16。在此实施例中，轴11b的与套置有压板11c的一端还设置有把手11d，其便于施加扭矩到所述轴11b上，以便于套筒11a与轴11b之间的螺纹配合。在一种实施例中，在套筒11a的外部还套置有另一套筒11f，该套筒11f与压板11c固定连接，例如焊接连接，并与压板11c一起可以相对于套筒11a转动。当套筒11f与压板11c一起可以相对于套筒11a转动预定角度之后，利用穿过套筒11f并进入到套筒11a的壁面中的锁销11e可以对套筒11f与压板11c一起相对于套筒11a的转动进行锁定。当需要解除锁紧装置11对第二折臂6和半挂车10的底盘1之间的锁定时，松开锁销11e，使套筒11f与压板11c一起相对于套筒11a从图5所示的位置转动例如90度，然后驱动折臂6以使其带动锁紧装置11进一步离开半挂车10的底盘1。反向操作上述锁紧装置11，则可以实现对第二折臂6和半挂车10的底盘1之间的锁定。

在上述具体实施例中，参见图4A-4D，第一折臂4在折臂油缸3的推动下可以绕底座2上下摆动，第一折臂6在折臂油缸5的推动下可以绕折臂4相对枢轴61转动，折臂6在两组油缸3、5组合动作下到达底盘1下方，半挂底盘支腿12升起，使驱动轮8着地，利用锁紧装置11将折臂6和底盘1连接加固，转向架13在转向推杆7的推动下可以绕折臂6沿图3中的左、右转动一定角度，驱动电机9转动带动驱动轮8驱动半挂车10行驶，从而完成对被检集装箱进行扫描。

下面结合附图对根据本实用新型具体实施方式中的具有半挂车自行系统的半挂车车载式集装箱检测系统的使用方法说明如下：

在本实用新型的一种实施方式中，车载移动式辐射检测系统的使用方法包括步骤：(A)使半挂车10与牵引车连接，并且利用牵引车把半挂车10拖动到检测现场；(B)伸展可伸缩的支腿12以与地面接触，从而与从动轮103一起承受半挂车10的自重；(C)使半挂车10与牵引车分离，驱动牵引车离场；(D)驱动升降机构40，以使驱动轮8从收缩位置移动到使用位置；(E)收缩支腿12，以使驱动轮8与地面相接触，与从动轮103一起承受半挂车10的自重；以及(F)驱动该驱动电机9，以带动驱动轮8行走，进而驱动半挂车10行驶以进行辐射检测操作。

参见附图4D-4A，驱动升降机构40，以使驱动轮8从收缩位置移动到使用位置，以与地面相接触的步骤可以通过下述分步骤予以实现：在附图4D-4C的过程中，在油缸5的推动下，转臂6顺时针转动一定角度；接着，在附图4C-4B的过程中，油缸3推动折臂4逆时针转过一定角度；然后，在附图4B-4A的过程中，油缸5推动转臂6逆时针转动一定角度，从而使驱动轮8与地面形成接触。

当上述半挂车自行系统还包括锁紧装置时，所述半挂车车载式集装箱检测系统的使用方法说明如下：

(S1)使半挂车10与牵引车连接，并且利用牵引车把半挂车10拖动到检测现场；(S2)伸展可伸缩的支腿12以与地面接触，从而与从动轮103一起承受半挂车10的自重；(S3)使半挂车10与牵引车分离，驱动牵引车离场；(S4)驱动升降机构40，以使驱动轮8从收缩位置移动到使用位置；(S5)收缩支腿12，以使驱动轮8与地面相接触，与从动轮103一起承受半挂车10的自重；以及(S6)利用锁紧装置11将升降机构40的一部分锁定到半挂车10的底盘1上；(S7)驱动该驱动电机9，以带动驱动轮8行走，进而驱动半挂车10行驶以进行辐射检测操作。

在一种优选方式中，该方法还包括步骤：(S8)驱动转向电机71，以驱动电动推杆7带动驱动轮8围绕其竖直安装轴线转动，以实现转向操作。

进一步地，反向操作前述流程，完成自行系统收到底盘车架(1)上方，半挂式车载产品进入道路牵引状态。具体地，在上述使用方法中，包括步骤：(S9)在完成辐射检测操作之后，伸展可伸缩的支腿12以与地面接触，从而与从动轮103一起承受半挂车10的自重；(S10)解除将升降机构40的一部分与半挂车10的底盘1的锁定；(S11)驱动升降机构40，以使驱动轮8从使用位置移动到收缩位置；(S12)使牵引车与半挂车10连接；(S13)收缩支腿12，以牵引车与从动轮103一起承受半挂车10的自重；(S14)利用牵引车牵引半挂车10离场。

需要说明的是，参见图1，上述使用方法包括步骤：在进行扫描之前，操作回转支承体201旋转预定角度，例如90度、驱动液压缸206展开竖直悬臂205以形成龙门架，然后对作被检测对象44的集装箱进行检测；以及在完成检测之后，驱动液压缸206展收起竖直悬臂205，并且操作回转支承体201复位，例如反向旋转预定角度，例如90度。但是，本实用新型并不仅限于此，例如龙门架中的竖直悬臂205可以不采用折叠形式，而采用直接将整个龙门架通过横向旋转90度以收纳到检测系统中。

虽然在上述具体实施例中，该自行系统采用前轮单轮驱动方式，但是本实用新型并不仅限于此，例如其也可以采用带转向桥的双轮驱动方式。

虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本实用新型的范围以权利要求和它们的等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于半挂车的自行系统，其中该半挂车包括能够可拆卸地连接到牵引拖车上的连接端和位于所述连接端相反一侧的从动轮，所述自行系统包括：

底座，其与所述半挂车的底盘相连接；

驱动轮；

升降机构，所述升降机构的一端与所述底座相连，其另一端与所述驱动轮相连，用于驱动所述驱动轮以使其能够在使用位置和收缩位置之间移动；

其中在使用位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘下方并与地面相接触，以与所述从动轮一起承受半挂车的自重，而在收缩位置，所述驱动轮位于所述半挂车的所述底盘上方。

2.根据权利要求1所述的半挂车自行系统，其特征在于还包括驱动轮电机或液压马达，其与所述驱动轮连接以驱动所述驱动轮行走。

3.根据权利要求1所述的半挂车自行系统，其特征在于所述半挂车还包括设置在所述连接端一侧的可伸缩的支腿，其中在所述使用位置，所述可伸缩的支腿收回，而在所述收缩位置，所述可伸缩的支腿伸展以与地面接触，从而与所述从动轮一起承受半挂车的自重。

4.根据权利要求1-3中任何一项所述的半挂车自行系统，其特征在于还包括转向机构，所述转向机构与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮进行转向操作。

5.根据权利要求4所述的半挂车自行系统，所述转向机构包括：电动推杆，其与所述驱动轮相连以驱动所述驱动轮围绕其竖直安装轴线转动；以及转向电机，其与所述电动推杆相连，以驱动所述电动推杆的操作。 

6.根据权利要求5所述的半挂车自行系统，其特征在于所述升降机构包括：

第一折臂，其一端与所述底座在第一枢轴处枢转连接；

第一驱动单元，其一端与所述底座相连，其另一端与所述折臂的一部分相连，以驱动所述第一折臂围绕所述第一枢轴可上、下摆动；

第二折臂，所述驱动轮与所述第二折臂的一端相连，所述第二折臂的一部分在第二枢轴处与所述第一折臂的另一端枢转连接；

第二驱动单元，其一端连接到所述第一折臂上，其另一端与所述第二折臂的另一端相连，

其中在第二驱动单元的驱动作用下，所述第二折臂围绕所述第二枢轴可摆动。

7.根据权利要求6所述的半挂车自行系统，其特征在于：

所述第一、第二驱动单元为液压缸。

8.根据权利要求6-7中任何一项所述的半挂车自行系统，其特征在于还包括锁紧装置，在所述使用位置，所述锁紧装置用于将第二折臂锁紧到所述半挂车的所述底盘上。

9.一种车载移动式辐射检测系统，包括：

能够可拆卸地连接到牵引拖车的半挂车；

设置在所述半挂车之上用于对被检测对象进行扫描的辐射成像检测设备；

根据权利要求5-7中任何一项所述的半挂车自行系统。

10.一种车载移动式辐射检测系统，包括：

能够可拆卸地连接到牵引拖车的半挂车；

设置在所述半挂车之上用于对被检测对象进行扫描的辐射成像检测设备；以及

根据权利要求8所述的半挂车自行系统。 

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