CN201960566U - 可调式数控机床用机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及可调式数控机床用机械手，由底座、导轨、支承座、高度调节机构、旋转气缸、气缸Ⅰ、Ⅱ，悬臂Ⅰ、Ⅱ，夹爪气缸、夹爪机构、控制器等组成，在底座上设有导轨；在导轨上设有支承座；在支承座上设有高度调节机构；在高度调节机构上设有旋转气缸；气缸Ⅰ的一端与立柱连接，另一端与悬臂Ⅰ连接；气缸Ⅱ一端与悬臂Ⅰ相连，另一端与悬臂Ⅱ相连；在悬臂Ⅱ上设有夹爪气缸；在夹爪气缸上设有夹爪机构；由于采用导轨、支承座相结合，可沿机床方向进行调节；旋转气缸可进行多方位旋转，可对工件的位置进行控制；夹爪气缸为多通道的气缸装置，当工件直径沿轴向出现变化时仍能抓住工件；控制器与数控机床相连，实现工件的自动装夹。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体地说是一种适用于数控机床的可调式数控机床用机械手。
背景技术
经检索有关专利文献，目前尚未检索到与本实用新型结构相同的可调式数控机床用机械手。现有数控机床主要有数控车、数控铣、数控钻、加工中心等。现有的数控机床虽然在加工过程中能够起到自动切削的效果，但由于结构的原因在加工中仍然需要人工来对工件进行装夹，使得已有的数控机床只能达到省力而不省工的效果。现有的自动机床虽然达到自动装夹的目的，但由于其结构原因只能在小件或者特殊的自动机床上实现自动装夹；事实上对于多数的通用结构的数控机床却不能实现自动装夹功能。所以有必要开发一种机械手达到与现有数控机床相配套，进行自动装夹，以达到省工省力的目的。
发明内容
本实用新型的目的是要提供一种能与现有数控机床相配套，具有通用性强、结构简单、操作方便的一种可调式数控机床用机械手。
本实用新型的技术特征在于：在考虑通用性强、结构简单的基础上设计成由底座、导轨、支承座、高度调节机构、旋转气缸、立柱、气缸Ⅰ、 悬臂Ⅰ、气缸Ⅱ、悬臂Ⅱ、夹爪气缸、夹爪机构、控制器组成的可调式数控机床用机械手，在底座上设有导轨；在导轨上设有支承座；在支承座上设有高度调节机构；在高度调节机构上设有旋转气缸；在旋转气缸上设有立柱；气缸Ⅰ的一端与立柱连接，另一端与悬臂Ⅰ连接；悬臂Ⅰ与立柱相连；悬臂Ⅱ与悬臂Ⅰ相连；气缸Ⅱ一端与悬臂Ⅰ相连，另一端与悬臂Ⅱ相连；在悬臂Ⅱ上设有夹爪气缸；在夹爪气缸上设有夹爪机构；控制器设置在支承座上。
所述的支承座为一个可沿导轨左右调节固定的支承座体。
所述的旋转气缸为一个多层多工位旋转气缸。
所述的夹爪气缸为一个多通道的气缸装置，各通道分别与夹爪机构相连接。
所述的夹爪机构由夹爪、瓦爪、固定螺柱、旋转套组成，所述的夹爪与旋转套相连；瓦爪通过固定螺柱固定在夹爪上；所述的旋转套与夹爪气缸相连；瓦爪的形状和直径根据所夹持的工件进行调节。
所述的控制器为一个控制旋转气缸、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、夹爪气缸工作的控制机构。
使用时，将本实用新型的可调式数控机床用机械手安装在机床旁的适当位置上，并通过导轨调节支承座的位置，调节高度调节机构使各悬臂适应机床的装夹高度，并调节夹爪机构与工件毛件的位置以及张开状态、加工后的成品摆放位置，同时根据所夹的工件的直径进行定制瓦爪的直径，使之与夹的工件的直径相对应。生产中，当需要装夹工件时，在数控机床处于停止状态将信号输入控制器中，控制器根据信号控制着旋转气缸进行旋转，并控制气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、夹爪气缸；夹爪气缸旋转夹取所需加工的工件，在控制器的作用下，夹爪机构夹着工件并使气缸Ⅰ、气缸Ⅱ进行抬起，同时气缸工作将工件送入到机床夹头中，数控机床自动启动夹头将工件夹紧；在控制器作用下夹爪气缸松开，抬起气缸Ⅰ、气缸Ⅱ，通过旋转气缸旋转，使机械手离开工作位置，数控机床开始加工；加工结束后，在旋转气缸、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ作用下，夹爪机构进入到数控机床的夹头位置，夹爪机构对工件进行夹紧；在控制器的作用下，将工件旋转并离开机床工作位置，并通过旋转气缸将工件放置到预定位置；夹爪气缸松开将工件放下；再在旋转气缸、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ的作用下将夹爪机构旋转至毛坯摆放的位置，再次抓夹毛坯，然后再次送入到机床中进行加工，从而实现整个自动装夹功能。
本实用新型的优点是：由于采用导轨、支承座相结合的方式，从而实现了整体可沿机床方向进行的调节；由于设有高度调节机构，从而可根据机床进行高度方向的调节；由于旋转气缸可进行多方位旋转，从而可对工件的装夹、预定位置的摆放进行控制；由于夹爪气缸为一个多通道的气缸装置，从而当工件直径沿轴向出现变化时仍然能可靠抓住工件；由于设有瓦爪，从而可根据加工直径的不同进行更换瓦爪以适应工件直径；由于控制器与数控机床相连，从而在机床停止时能实现工件的自动装夹；由于结构紧凑，通用性强，成本低，所以有着很大的实用和推广价值。
附图说明
以下将结合附图对本实用新型进行进一步的描述：
附图1是本实用新型可调式数控机床用机械手的结构示意图；
附图2是可调式数控机床用机械手的夹爪机构的结构示意图。
具体实施方式
参照附图1、附图2，本实用新型的可调式数控机床用机械手，它由底座1、导轨2、支承座3、高度调节机构4、旋转气缸5、立柱6、气缸Ⅰ7、 悬臂Ⅰ8、气缸Ⅱ9、悬臂Ⅱ10、夹爪气缸11、夹爪机构12、控制器13组成，在底座1上设有导轨2；在导轨2上设有支承座3，所述的支承座3为一个可沿导轨2左右调节固定的支承座体；在支承座3上设有高度调节机构4；在高度调节机构4上设有旋转气缸5，所述的旋转气缸5为一个多层多工位旋转气缸；在旋转气缸5上设有立柱6；气缸Ⅰ7的一端与立柱6连接，另一端与悬臂Ⅰ8连接；悬臂Ⅰ8与立柱6相连；悬臂Ⅱ10与悬臂Ⅰ8相连；气缸Ⅱ9一端与悬臂Ⅰ8相连，另一端与悬臂Ⅱ10相连；在悬臂Ⅱ10上设有夹爪气缸11，在夹爪气缸11上设有夹爪机构12，所述的夹爪气缸11为一个多通道的气缸装置，各通道分别与夹爪机构12相连接，所述的夹爪机构12由夹爪12a、瓦爪12b、固定螺柱12c、旋转套12d组成，所述的夹爪12a与旋转套12d相连；瓦爪12b通过固定螺柱12c固定在夹爪12a上；所述的旋转套12d与夹爪气缸11相连；瓦爪12b的形状和直径根据所夹持的工件进行调节；控制器13设置在支承座3上，所述的控制器13为一个控制旋转气缸5、气缸Ⅰ7、气缸Ⅱ9、夹爪气缸11工作的控制机构。
Claims (6)
1.可调式数控机床用机械手，它由底座（1）、导轨（2）、支承座（3）、高度调节机构（4）、旋转气缸（5）、立柱（6）、气缸Ⅰ（7）、 悬臂Ⅰ（8）、气缸Ⅱ（9）、悬臂Ⅱ（10）、夹爪气缸（11）、夹爪机构（12）、控制器（13）组成，其特征在于：在底座（1）上设有导轨（2）；在导轨（2）上设有支承座（3）；在支承座（3）上设有高度调节机构（4）；在高度调节机构（4）上设有旋转气缸（5）；在旋转气缸（5）上设有立柱（6）；气缸Ⅰ（7）的一端与立柱（6）连接，另一端与悬臂Ⅰ（8）连接；悬臂Ⅰ（8）与立柱（6）相连；悬臂Ⅱ（10）与悬臂Ⅰ（8）相连；气缸Ⅱ（9）一端与悬臂Ⅰ（8）相连，另一端与悬臂Ⅱ（10）相连；在悬臂Ⅱ（10）上设有夹爪气缸（11）；在夹爪气缸（11）上设有夹爪机构（12）；控制器（13）设置在支承座（3）上。
2.根据权利要求1所述的可调式数控机床用机械手，其特征在于：所述的支承座（3）为一个可沿导轨（2）左右调节固定的支承座体。
3.根据权利要求1所述的可调式数控机床用机械手，其特征在于：所述的旋转气缸（5）为一个多层多工位旋转气缸。
4.根据权利要求1所述的可调式数控机床用机械手，其特征在于：所述的夹爪气缸（11）为一个多通道的气缸装置，各通道分别与夹爪机构（12）相连接。
5.根据权利要求1所述的可调式数控机床用机械手，其特征在于：所述的夹爪机构（12）由夹爪（12a）、瓦爪（12b）、固定螺柱（12c）、旋转套（12d）组成，所述的夹爪（12a）与旋转套（12d）相连；瓦爪（12b）通过固定螺柱（12c）固定在夹爪（12a）上；所述的旋转套（12d）与夹爪气缸（11）相连；瓦爪（12b）的形状和直径根据所夹持的工件进行调节。
6.根据权利要求1所述的可调式数控机床用机械手，其特征在于：所述的控制器（13）为一个控制旋转气缸（5）、气缸Ⅰ（7）、气缸Ⅱ（9）、夹爪气缸（11）工作的控制机构。
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