CN201945836U - 基于arm作业机器人嵌入式控制器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，所述控制器包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。此种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，采用μC/OS-II作为操作系统，能够有效的提高作业机器人远程操作的精确性、安全性、稳定性与高效性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人的控制器，具体涉及基于ARM的极限作业机器人嵌入式控制器。
背景技术
高空高压带电作业是指在不停电的状态下对架空高压线路进行维修、增扯线、更换设备等，以避免停电带来的不便与损失。带电作业已经成为保证供电设备安全可靠运行、提高电网运行效率与质量的有效手段；同时其巨大的经济社会效益是是无法估量的。
基于PC总线的以DSP作为核心处理器的开放式运动控制器。这类运动控制器利用DSP的高速数据处理功能，便于设计出功能完善、性能优越的运动控制器。运动控制过程中，由DSP实现复杂运动轨迹规划与多轴协调控制、实时的插补运算、伺服控制滤波等数据运算和实时控制管理，现场可编程逻辑器件CPLD和其他相关器件组成伺服控制和位置反馈硬件接口。
随着机器人控制技术的发展，对于带电作业机器人控制器的要求也不断提高，而自机器人诞生以来，特别工业机器人，基本都是基于独立结构进行开发的，采用专用计算机、专用机器人语言、专用操作系统、专用微处理器.显然这样的机器人控制器已不能满足现代工业发展的要求。针对此种情况，开发开放式结构的控制器成为工业机器人发展的大方向，近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发开放式结构的控制器，而我国863计划智能机器人主题也对这方面开始研究立项。
经过高压带电作业机器人的实验运行，我们也确实发现了存在的一些问题，突出表现在：当机器人在更换绝缘子作业时，根据绝缘子形状(针式绝缘、耐张绝缘子等)自动变更采取的作业策略需要很强的程序性，这就对操作系统程序的移植性提出了很高的要求，而之前基于工控机或者PLC的控制器，在这方面明显感觉力不从心；信息反馈的实时性问题，进行远距离带电修补与安装时，视觉信息反馈是非常重要的，任何的时延与偏差都会严重影响作业的安全性、稳定性与效率的提高，因此对实时性的高要求也迫切要求一套高效的控制器。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，该控制器具有安全稳定，工作效率高的优势。
本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
基于ARM作业机器人嵌入式控制器，包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。
本实用新型的有益效果：此种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，采用μC/OS-II作为操作系统，能够有效的提高作业机器人远程操作的精确性、安全性、稳定性与高效性。
附图说明
图1是本实用新型控制器的硬件连接框图。
具体实施方式
下面结合图1对本实用新型进行详细说明：
基于ARM作业机器人嵌入式控制器，包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。
LPC2292芯片负责LED显示模块控制、JTAG下载口程序调试与烧写、CAN总线接口电路以及与上位机通讯等。交流伺服电机分频器的相脉冲信号通过差分接收器传入EPM240T100C5芯片，处理后再进入LPC2292芯片。位置、速度指令脉冲通过差分驱动器输出到电机的驱动器，控制电机运动，其他辅助控制信号经光电隔离器后分别输入/输出LPC2292芯片，与脉冲信号一起对电机运动进行控制，辅助控制信号主要包括：ALM、S-RDY、ZSP等6位伺服控制信号输出以及SRV-ON、C-MODE、A-CLR等10位伺服控制信号输入。
当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。
Claims (1)
1.基于ARM作业机器人嵌入式控制器，其特征在于：所述控制器包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。
Priority Applications (1)
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| CN2010206975568U CN201945836U (zh) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | 基于arm作业机器人嵌入式控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN201945836U true CN201945836U (zh) | 2011-08-24 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN2010206975568U Expired - Fee Related CN201945836U (zh) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | 基于arm作业机器人嵌入式控制器 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN201945836U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103552072A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 |
| CN105353670A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-02-24 | 长春工业大学 | 基于嵌入式的仿人机器人运动控制器 |
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2010
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| CN103552072A (zh) * | 2013-10-21 | 2014-02-05 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 |
| CN103552072B (zh) * | 2013-10-21 | 2016-08-17 | 深圳先进技术研究院 | 一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置 |
| CN105353670A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-02-24 | 长春工业大学 | 基于嵌入式的仿人机器人运动控制器 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110824 Termination date: 20111228 |