CN201824899U - 以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 - Google Patents
以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201824899U CN201824899U CN201020564660XU CN201020564660U CN201824899U CN 201824899 U CN201824899 U CN 201824899U CN 201020564660X U CN201020564660X U CN 201020564660XU CN 201020564660 U CN201020564660 U CN 201020564660U CN 201824899 U CN201824899 U CN 201824899U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hall element
- car
- passenger
- compartment
- pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，包括车轮、车厢、立杆，在车厢表面上的双脚脚踏位置均装有一踏板，在与车厢表面相接触的踏板上均安装有一块磁铁与车厢内电路板上的霍尔元件垂直。本自动平衡车安装霍尔传感器后，平衡车的中央处理器可以随时监测在车上是否有乘员，当传感器检测到车上没有乘员时，中央处理器不会驱动马达工作；如果在行进过程中出现紧急情况，在乘员离开车体时，中央处理器会控制马达做相应的调整动作，由此避免了乘员摔倒或者平衡车冲撞损坏事故，提高了安全性。
Description
技术领域
本实用新型属于自动平衡电动车领域，尤其是一种以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车。
背景技术
双轮自动平衡车是倒立摆原理的一种技术应用，其两轮分布在骑行者的左右两侧，包括车厢、立杆、车轮、电动机及其驱动电路、传感器电路。当乘员站立在小车上进入平衡状态后，中央控制单元通过马达控制器控制马达的正转和反转产生的加速度来维持左右两轮轴上的力矩平衡。当乘员重心前移的时候，马达会产生向前的加速度；反之，马达产生向后的加速度。马达产生的加速度大小与运动状态传感器组探测到的平台系统的角速度值和平台平面与水平方向的偏离角度相关。在中央控制单元的监控下，这种动态平衡机制使得乘员和小车平台能处于静止和运动状态下而不失去平衡。但在乘员上车前或者下车后，自动平衡车是处于启动状态的，平衡车仍然处于运行状态，由此可能发生乘员摔倒或者平衡车冲撞损坏事故，安全性较差。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种以霍尔传感器为核心部件的乘员检测机构以保证安全性的双轮自动平衡电动车。
本实用新型实现目的的技术方案是：
一种以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，包括车轮、车厢、立杆，其特征在于：在车厢表面的双脚脚踏位置均嵌装有一踏板，在该踏板上均安装有磁铁，在车厢底盖所安装的电路板上安装有一霍尔传感器，磁铁与霍尔传感器呈垂直对应关系。
而且，所述霍尔传感器为3144E系列开关霍尔传感器。
而且，所述踏板与车厢表面之间的固装形式为：在车厢表面的双脚脚踏位置制出两个形状如双脚的浅凹槽，将脚形踏板嵌装入浅凹槽内并使踏板上表面与车厢表面齐平。
而且，所述踏板上所安装的磁铁安装在前脚掌位置。
本实用新型的优点和积极效果是：
1、本自动平衡车安装霍尔传感器后，平衡车的中央处理器可以随时监测在车上没有乘员，当传感器检测到车上没有乘员时，中央处理器不会驱动马达工作；如果在行进过程中出现紧急情况在乘员离开车体时，马达会自动停下来，由此避免了乘员摔倒或者平衡车冲撞损坏事故，提高了安全性。
2、本自动平衡车的霍尔传感器为开关式，利用磁铁产生磁场，霍尔元件与磁铁小于一定的距离时其输出引脚电平发生翻转。(临界距离大约5mm)。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图(省略了立杆及把手组件)；
图2为图1的A-A向截面剖视放大示意图(在没有乘员踏上踏板时)；
图3为图2的有乘员踏上踏板时的踏板状态图；
图4为本实用新型的电路模块连接示意图。
具体实施方式
下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。
一种以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，其结构如图1所示，包括车轮1、车厢2、立杆3，车厢内的底盖上还安装蓄电池组、左右两个马达及其驱动电路、传感器电路等，其中传感器电路上安装有角速度传感器及加速度传感器，角速度传感器与底盖垂直，加速度传感器与车厢底盖平行。以上是现有技术，本实施例附图中没有示出。
本实用新型的创新点是：在车厢表面的双脚脚踏位置均嵌装有一踏板4，在该踏板上均安装有一块磁铁5，在车厢底盖所安装的电路板7上安装有一霍尔传感器6，磁铁与霍尔传感器呈垂直对应关系，该霍尔传感器为3144E系列开关传感器，一般安装在前脚掌位置，其输出信号被送至中央处理器检测端口，通过该传感器来检测是否有乘员在车上，踏板的材料采用铝板。
踏板与车厢表面之间的嵌装可以采用如下形式：
在车厢表面的双脚脚踏位置制出两个形状如双脚的浅凹槽，将脚形踏板嵌装入浅凹槽内并使踏板上表面与车厢表面齐平，安装方式可以是螺钉安装或者粘接，在踏板上面也可盖有橡胶，以将磁铁和踏板盖住。
本实用新型的电路原理图参见图3，具体应用中主控CPU可选用ARM-732位RISC处理器，但其他型号的处理器或DSP也可实现。固定在小车平台上的加速度传感器和角速度传感器将检测信号送入主控CPU，主控CPU启动滤波流程然后得到小车平台的角速度和平台的倾斜角度。同时左右两轮状态传感器的编码信号也被送到主控CPU中。结合控制把上发出的转向信号，主控CPU以这些参数为输入条件通过平衡控制算法计算出左右两路马达的脉宽调制信号。这两路脉宽调制信号被分别送入左右轮马达驱动板上从而驱动左右马达按照中控CPU的指令运转。在程序流程中主控CPU还需检测乘员传感器的信号，在没有乘员的情况下，主控CPU通过脉宽调制信号关闭马达驱动板的驱动输出。主控CPU还要在程序流程中监测电池电压和马达的工作电流，如有异常情况将发出报警信号。
Claims (4)
1.一种以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，包括车轮、车厢、立杆，其特征在于：在车厢表面的双脚脚踏位置均嵌装有一踏板，在该踏板上均安装有磁铁，在车厢底盖所安装的电路板上安装有一霍尔传感器，磁铁与霍尔传感器呈垂直对应关系。
2.根据权利要求1所述的以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，其特征在于：所述霍尔传感器为3144E系列开关霍尔传感器。
3.根据权利要求1所述的以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，其特征在于：所述踏板与车厢表面之间的固装形式为：在车厢表面的双脚脚踏位置制出两个形状如双脚的浅凹槽，将脚形踏板嵌装入浅凹槽内并使踏板上表面与车厢表面齐平。
4.根据权利要求1或3所述的以霍尔传感器作为乘员探测器的双轮自动平衡电动车，其特征在于：所述踏板上所安装的磁铁安装在前脚掌位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201020564660XU CN201824899U (zh) | 2010-10-18 | 2010-10-18 | 以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201020564660XU CN201824899U (zh) | 2010-10-18 | 2010-10-18 | 以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201824899U true CN201824899U (zh) | 2011-05-11 |
Family
ID=43963452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201020564660XU Expired - Fee Related CN201824899U (zh) | 2010-10-18 | 2010-10-18 | 以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201824899U (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014036852A1 (zh) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车负载在线检测装置 |
| CN105329387A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-17 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105346651A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-24 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105346643A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-24 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105416485A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-03-23 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105947050A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种自平衡电动双轮车 |
| CN105947055A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种电动自平衡式双轮车 |
| CN105947051A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种自平衡双轮车 |
| USD803963S1 (en) | 2016-07-20 | 2017-11-28 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD807457S1 (en) | 2016-07-20 | 2018-01-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| CN110027656A (zh) * | 2015-11-06 | 2019-07-19 | 杭州高茂贵贸易有限公司 | 电动平衡车 |
| USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
-
2010
- 2010-10-18 CN CN201020564660XU patent/CN201824899U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014036852A1 (zh) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | 上海新世纪机器人有限公司 | 自平衡两轮车负载在线检测装置 |
| US9694846B2 (en) | 2012-09-06 | 2017-07-04 | Shanghai New Century Robot Co., Ltd. | Online load detection device for self-balancing two-wheel vehicle |
| CN105947050A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种自平衡电动双轮车 |
| CN105947055A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种电动自平衡式双轮车 |
| CN105947051A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-09-21 | 李陈 | 一种自平衡双轮车 |
| CN110027656B (zh) * | 2015-11-06 | 2020-10-27 | 浙江阿尔郎科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN110027656A (zh) * | 2015-11-06 | 2019-07-19 | 杭州高茂贵贸易有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105329387A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-17 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105346651A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-24 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105346643A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-24 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| CN105416485A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-03-23 | 杭州骑客智能科技有限公司 | 电动平衡车 |
| USD837322S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD899541S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD807457S1 (en) | 2016-07-20 | 2018-01-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD865095S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-10-29 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD865890S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-11-05 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD899540S1 (en) | 2016-07-20 | 2020-10-20 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD1013080S1 (en) | 2016-07-20 | 2024-01-30 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD803963S1 (en) | 2016-07-20 | 2017-11-28 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD958278S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-07-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD960043S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-08-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| USD1002764S1 (en) | 2016-07-20 | 2023-10-24 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
| US11654995B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-05-23 | Razor Usa Llc | Electric balance vehicles |
| USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201824899U (zh) | 以霍尔元件做乘员探测传感器的双轮自动平衡电动车 | |
| CN201457607U (zh) | 安装有乘员传感器的双轮自动平衡电动车 | |
| CN203698529U (zh) | 智能平衡车 | |
| CN105539658B (zh) | 一种安全的两轮自平衡车 | |
| CN105083432B (zh) | 一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法 | |
| US9694846B2 (en) | Online load detection device for self-balancing two-wheel vehicle | |
| CN204713295U (zh) | 平衡车的车轮安装结构 | |
| CN109070949B (zh) | 自主行驶车辆 | |
| CN203876738U (zh) | 一种半挂车及其防侧翻装置 | |
| CN103079945B (zh) | 电动二轮车的节气门开度检测装置 | |
| CN105365914A (zh) | 一种电动两轮汽车 | |
| CN202879694U (zh) | 单轮自平衡电动车 | |
| CN101691127A (zh) | 双轮自动平衡电动车运动平衡控制系统 | |
| CN205273743U (zh) | 冲浪式平衡车 | |
| CN103057502A (zh) | 一种检测车辆瞬时加速度提示汽车姿态的装置和方法、及汽车 | |
| CN106828113B (zh) | 一种基于加速踏板的车辆制动控制方法和系统 | |
| CN205891096U (zh) | 一种基于自平衡技术的两轮电动车 | |
| CN203126745U (zh) | 基于多信息融合的纯电动汽车侧翻检测与报警装置 | |
| CN204489056U (zh) | 一种装有北斗定位和紧急报警的双轮巡防车 | |
| CN207292268U (zh) | 一种两轮车低速辅助平衡装置 | |
| CN203593123U (zh) | 可以实现无线通讯的两轮自平衡电动车 | |
| CN102556063A (zh) | 一种智能化电动代步车 | |
| CN205931054U (zh) | 一种电动独轮踏板平衡车 | |
| CN213042438U (zh) | 车辆载重控制装置和车辆 | |
| CN211519256U (zh) | 一种检测驾驶员酒精浓度的安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110511 Termination date: 20151018 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |