CN201711892U - 一种机械手气动夹具装置 - Google Patents
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Abstract
一种机械手气动夹具装置,属于机械领域的一种机械手爪夹工具。含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆。采用电气及气压控制及机械原理相结合设计而成,利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸,使机械手夹具实现快速抓夹工件与传送和装卸,并能保持气缸输出的气压达到平衡,减少了气压冲击力及反弹,提高机器的性能及安全可靠性。独特的夹爪设计,适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求,使机械手操作时,灵活性大,通用性广,提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械领域的一种机械手爪夹工具,特别是一种机械手气动夹具装置。
背景技术
随着科技的发展,社会的进步,工业得到快速的发展,在工业生产中,人们经常要在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作,增加了工人的劳动强度,危及到工人的生命安全。机械手能够部分的代替人工操作,实现机械化和自动化操作,得到广泛的应用。其按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸,改善了工人的劳动条件,是工业机器人系统中传统的任务执行机构。机械手是机器人的关键部件之一,能显著地提高劳动生产率。目前:机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的不同,设有多种结构形式的手部,一般专用机械手的手部只有一节关节,夹掌的形状单一,很难夹持多种类型的物件,所以:在国内同行业中,科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索、改进机械手夹具的控制程序以达到理想效果,虽然在技术上取得一些进展,但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题,希望研究出操作方便,实用、安全性能好的机械手夹具,能有效地提高生产效率。
发明内容
本实用新型的目的在于克服以上不足,提供一种机械手气动夹具装置,采用电气及气压原理控制及机械原理相结合设计而成,利用气压原理控制机械手夹具的动作,使机械手实现快速抓夹工件与传送和装卸,并能保持气缸输出的气压达到平衡,减少了气压冲击力及反弹,提高机器的性能及安全可靠性,操作方便、安全,节省人力物力,有力的提高工作效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆,垂臂呈一垂直长方体形状,垂臂右上方设有扶手,扶手呈“八”状,两边分开,扶手下方内侧设有电气控制盒,电气控制盒上面设有按钮开关,电气控制盒的电气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接,垂臂底端设有旋转气缸轴承座,旋转气缸轴承座的右方设有旋转气缸,旋转气缸呈一个水平长方体状,旋转气缸轴承座的左方设有上下两面夹掌大侧板,夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭,合成一个“U”字形整体,侧板连接板与伸缩气缸相连接,伸缩气缸内设有气缸导杆,上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过,夹掌顶端部位呈握手形状,夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座,夹掌支撑轴内设轴承,夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接,两个夹掌合一内持有工件,构成了一种机械手气动夹具装置。
该机械手气动夹具装置的技术原理是:该夹具装置采用电气及气压控制和机械原理相结合设计而成,利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸,使夹爪实现快速抓夹工件与传送和装卸,提高机器的性能及安全可靠性,减少工人劳动强度。采用电气控制盒控制气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸,气压控制阀具有恒压输出补偿,维持气缸内压力不变,使机械手夹具具有悬浮性,保持气缸输出的气压达到平衡,减少了气压冲击力及反弹。垂臂上设有扶手,扶手下端内侧设有电气控制盒,操作工手持电气控制盒来操作机械手的动作程序,保证工作效率。电气控制盒的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸、旋转气缸线路相连接。垂臂另一端设有旋转气缸轴承座,旋转气缸位于旋转气缸轴承座的右方,旋转气缸由电气控制盒控制,实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座内的主轴穿过侧板连接板与伸缩气缸相连接,侧板连接板用来固定伸缩气缸,伸缩气缸由电气控制盒控制,伸缩气缸内设有气缸导杆,用来控制夹掌的松开与夹紧,进气时,气缸内的气压开始增大,气缸导杆向前做伸出运动,夹掌开始将工件夹紧,回气时,气缸里的气压开始变小,气缸导杆开始向后做收缩运动,夹掌将夹紧的工件松开。侧板连接板上下端的夹掌大侧板由夹掌支撑轴穿过,夹掌右端两侧设有夹掌支撑轴承座,夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座,将夹掌右端固定在上下夹掌大侧板上,通过夹掌支撑轴上的深沟球轴承,可实现夹掌灵活的左右转动。机械手夹掌可根据不同重量、不同形状的零件,装有不同大小的机械手夹掌,通用性广,提高工作效率。
本实用新型有益效果是:该机械手夹具采用电气及气压控制及机械原理相结合设计而成,利用电气控制盒控制旋转气缸、伸缩气缸,使机械手夹具实现快速抓夹工件与传送和装卸,并能保持气缸输出的气压达到平衡,减少了气压冲击力及反弹,提高机器的性能及安全可靠性。独特的夹爪设计,适应抓拿不同形状、材质、重量工件的需求,使机械手操作时,灵活性大,通用性广,提高工作效率。
附图说明
下面是结合附图和实施例对本实用新型进一步描述:
图1是一种机械手气动夹具装置主视示意图
图2是一种机械手气动夹具装置俯视示意图
在图中:1.工件、2.夹掌支撑轴承座、3.夹掌支撑轴、4.夹掌大侧板、5.侧板连接板、6.夹掌、7.伸缩气缸、8.旋转气缸轴承座、9.旋转气缸、10.电气控制盒、11.扶手、12.垂臂、13.气缸导杆
具体实施方式
在图1、图2中:垂臂12呈一垂直长方体形状,垂臂12右上方设有扶手11,扶手11呈“八”状,两边分开,扶手11下方内侧设有电气控制盒10,电气控制盒10上面设有按钮开关,电气控制盒10的电气线路与旋转气缸9、伸缩气缸7线路相连接,垂臂12底端设有旋转气缸轴承座8,旋转气缸轴承座8的右方设有旋转气缸9,旋转气缸9呈一个水平长方体状,旋转气缸轴承座8的左方设有上下两面夹掌大侧板4,夹掌大侧板4右端与侧板连接板5连接封闭,合成一个“U”字形整体,侧板连接板5与伸缩气缸7相连接,伸缩气缸7内设有气缸导杆13,上下夹掌大侧板4左端两侧分别由一根夹掌支撑轴3穿过,夹掌6顶端部位呈握手形状,夹掌6右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座2,夹掌支撑轴3内设轴承,夹掌支撑轴3穿过夹掌支撑轴承座2上的轴承与夹掌6相连接,两个夹掌6合一内持有工件1,构成了一种机械手气动夹具装置。
该夹具装置采用电气及气压控制和机械原理相结合设计而成,利用电气控制盒10控制旋转气缸9、伸缩气缸7,使夹爪实现快速抓夹工件1与传送和装卸,提高机器的性能及安全可靠性,减少工人劳动强度。采用电气控制盒10控制气压控制阀、伸缩气缸7、旋转气缸9,气压控制阀具有恒压输出补偿,维持气缸内压力不变,使机械手夹具具有悬浮性,保持气缸输出的气压达到平衡,减少了气压冲击力及反弹。垂臂12上设有扶手11,扶手11下端内侧设有电气控制盒10,操作工手持电气控制盒10来操作机械手的动作程序,保证工作效率。电气控制盒10的电气线路与气压控制阀、伸缩气缸7、旋转气缸9线路相连接。垂臂12另一端设有旋转气缸轴承座8,旋转气缸9位于旋转气缸轴承座8的右方,旋转气缸9由电气控制盒10控制,实现夹爪在180°范围内的旋转。旋转气缸轴承座8内的主轴穿过侧板连接板5与伸缩气缸7相连接,侧板连接板5用来固定伸缩气缸7,伸缩气缸7由电气控制盒10控制,伸缩气缸7内设有气缸导杆13,用来控制夹掌6的松开与夹紧,进气时,气缸内的气压开始增大,气缸导杆13向前做伸出运动,夹掌6开始将工件1夹紧,回气时,气缸里的气压开始变小,气缸导杆13开始向后做收缩运动,夹掌6将夹紧的工件1松开。侧板连接板5上下端的夹掌大侧板4由夹掌支撑轴3穿过,夹掌6右端两侧设有夹掌支撑轴承座2,夹掌支撑轴3穿过夹掌支撑轴承座2,将夹掌6右端固定在上下夹掌大侧板4上,通过夹掌支撑轴3上的深沟球轴承,可实现夹掌6灵活的左右转动。机械手夹掌6可根据不同重量、不同形状的零件,装有不同大小的机械手夹掌6,通用性广,提高工作效率。
Claims (1)
1.一种机械手气动夹具装置,含有工件、夹掌支撑轴承座、夹掌支撑轴、夹掌大侧板、侧板连接板、夹掌、伸缩气缸、旋转气缸轴承座、旋转气缸、电气控制盒、扶手、垂臂、气缸导杆,其特征是:垂臂呈一垂直长方体形状,垂臂右上方设有扶手,扶手呈“八”状,两边分开,扶手下方内侧设有电气控制盒,电气控制盒上面设有按钮开关,电气控制盒的电气线路与旋转气缸、伸缩气缸线路相连接,垂臂底端设有旋转气缸轴承座,旋转气缸轴承座的右方设有旋转气缸,旋转气缸呈一个水平长方体状,旋转气缸轴承座的左方设有上下两面夹掌大侧板,夹掌大侧板右端与侧板连接板连接封闭,合成一个“U”字形整体,侧板连接板与伸缩气缸相连接,伸缩气缸内设有气缸导杆,上下夹掌大侧板左端两侧分别由一根夹掌支撑轴穿过,夹掌顶端部位呈握手形状,夹掌右端两侧分别设有夹掌支撑轴承座,夹掌支撑轴内设轴承,夹掌支撑轴穿过夹掌支撑轴承座上的轴承与夹掌相连接,两个夹掌合一内持有工件,构成了一种机械手气动夹具装置。
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