CN201519245U - 机器人复合底盘姿态变换机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人复合底盘姿态变换机构，包括轴、机构架、后轮轴和装设在后轮轴上的后轮，机构架一组两个对称设置平行连接轴和后轮轴，在两机构架之间的轴上固定两个由销轴相连的摆臂，销轴上铰接电动推杆，电动推杆的另一端与车架相连，在机构架的一侧设置随动凸形摆，随动凸形摆与机构架之间由凸形摆轴相连，凸形摆轴的两端固定随动小链轮，随动小链轮与随动大链轮相连，扇形链轮与后轮翻转链轮相连。本实用新型克服了现有技术中普通电动轮椅缺乏有效的姿态变换机构设计的缺陷，通过上述设计，可以不受电动轮椅在爬楼准备、进入楼梯、离开楼等不同状态以及楼梯不同倾斜度的影响保持轮椅正常姿态，具有结构紧凑、运行可靠的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人复合底盘姿态变换机构。
背景技术
目前国内外市场上销售电动轮椅，以及有报道的电动轮椅专利，在其结构设计中电动轮椅进入楼梯时均无自动进行姿态调整的机构，以使轮椅处于适合爬楼的状态。因此，在实际操作中，只能依靠人工化大力气才能使电动轮椅进入楼梯，而且稍微操作不当就存在一定的危险。
发明内容
为了克服现有技术中普通电动轮椅缺乏有效的姿态变换机构设计的问题，本实用新型提供一种机器人复合底盘姿态变换机构，该机器人复合底盘姿态变换机构的结构紧凑、不受电动轮椅在爬楼准备、进入楼梯、离开楼等不同状态以及楼梯不同倾斜度的影响保持轮椅正常姿态，运行的可靠性强。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：包括轴、机构架、后轮轴和装设在后轮轴上的后轮，机构架一组两个对称设置平行连接轴和后轮轴，在两机构架之间的轴上固定两个摆臂，两摆臂之间由销轴相连，销轴上铰接电动推杆，电动推杆的另一端与车架相连，在机构架的一侧设置随动凸形摆，随动凸形摆与机构架之间由凸形摆轴相连，随动凸形摆上设有随动滑槽，机构架上设有导向槽，摆臂的一端通过滑销同时与随动滑槽、导向槽滑动配合，凸形摆轴的两端固定随动小链轮，随动小链轮通过随动链条与固定在轴上的随动大链轮相连，在轴上固定扇形链轮，扇形链轮通过后轮翻转链条与固定在后轮轴上的后轮翻转链轮相连。
在轴的一侧设置张紧轴，张紧轴上固定张紧轮，后轮翻转链条咬合张紧轮。
本实用新型通过上述具体设计，可以不受机器人复合底盘在爬楼准备、进入楼梯、离开楼等不同状态以及楼梯不同倾斜度的影响保持轮椅正常姿态，而且后轮的收拢和放开能跟随变化，具有结构紧凑、运行可靠的优点。
附图说明
以下结合附图和实施例说明本实用新型的详细内容。
附图是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图所示，本实用新型包括轴2、机构架6、后轮轴7和装设在后轮轴7上的后轮16，机构架6一组两个对称设置平行连接轴2和后轮轴7，在两机构架6之间的轴2上固定两个摆臂3，两摆臂3之间由销轴1 7相连，销轴17上铰接电动推杆8，电动推杆8的另一端与车架相连，在机构架6的一侧设置随动凸形摆4，随动凸形摆4与机构架6之间由凸形摆轴5相连，随动凸形摆4上设有随动滑槽18，机构架6上设有导向槽19，摆臂3的一端通过滑销20同时与随动滑槽18、导向槽19滑动配合，凸形摆轴5的两端固定随动小链轮9，随动小链轮9通过随动链条10与固定在轴2上的随动大链轮11相连，在轴2上固定扇形链轮12，扇形链轮12通过后轮翻转链条14与固定在后轮轴7上的后轮翻转链轮15相连。在轴2的一侧设置张紧轴1，张紧轴1上固定张紧轮13，后轮翻转链条14咬合张紧轮13。本实用新型机器人复合底盘姿态变换机构应用于电动轮椅的具体结构内容、工作原理和机构实现的方法如下：
电动轮椅倒行至楼梯台阶边，后轮16自动转向如图状态，起动爬楼开关电动推杆8延伸使爬楼履带落地。根据整机机构此时爬楼履带获取动力、平地行走轮失去动力
电动爬楼梯轮椅向上爬楼，整机倾角起变化，由于机构中双轴倾角传感器(图中未标注)要维持电动轮椅整机的正常状态，双轴倾角传感器控制电动推杆8继续延伸，将摆臂3下压使扇形链轮12和随动大链轮11转动一定角度，同时带动后轮翻转链轮15、随动小链轮9转动，从而使后轮16作顺时针方向转动，随动凸形摆4同时也作顺时针方向转动，随动凸形摆4由于给姿态变换机构增加阻力，使姿态变换机构动作时受双轴倾角传感器控制，而后轮16在完全收拢前均能起到与地面支撑作用。另由于电动爬楼梯轮椅向上爬楼促使后轮16在楼梯台阶的作用下，也可使后轮16起到强制收拢作用。
电动爬楼梯轮椅继续向上爬楼，此时在双轴倾角传感器控制下爬楼履带完全进入楼梯台阶，电动爬楼梯轮椅整机始终处在正常状态。
电动爬楼梯轮椅继续向上爬至楼梯的最后一级台阶时，装在电动爬楼梯轮椅内的测距传感器对电动推杆8控制下及随动凸形摆4反作用力双重作用是下后轮16开始逐渐放开，成为平地上支撑轮。
电动爬楼梯轮椅继续向上爬楼，由于整机倾角变化，双轴倾角传感器控制电动推杆8进行收缩，拉动摆臂3、随动凸形摆4使后轮16完全放出，副履带开始收拢
如电动爬楼梯轮椅不需要再爬楼时，启动平地行走按钮，使电动推杆8完全收缩，使爬楼履带向上提拉离开地面而前轮着地。此时爬楼履带失去动力前轮获取动力。
Claims (2)
1.一种机器人复合底盘姿态变换机构，包括轴、机构架、后轮轴和装设在后轮轴上的后轮，机构架一组两个对称设置平行连接轴和后轮轴，其特征是在两机构架(6)之间的轴(2)上固定两个摆臂(3)，两摆臂(3)之间由销轴(17)相连，销轴(17)上铰接电动推杆(8)，电动推杆(8)的另一端与车架相连，在机构架(6)的一侧设置随动凸形摆(4)，随动凸形摆(4)与机构架(6)之间由凸形摆轴(5)相连，随动凸形摆(4)上设有随动滑槽(18)，机构架(6)上设有导向槽(19)，摆臂(3)的一端通过滑销(20)同时与随动滑槽(18)、导向槽(19)滑动配合，凸形摆轴(5)的两端固定随动小链轮(9)，随动小链轮(9)通过随动链条(10)与固定在轴(2)上的随动大链轮(11)相连，在轴(2)上固定扇形链轮(12)，扇形链轮(12)通过后轮翻转链条(14)与固定在后轮轴(7)上的后轮翻转链轮(15)相连。
2.根据权利要求1所述的机器人复合底盘姿态变换机构，其特征是在轴(2)的一侧设置张紧轴(1)，张紧轴(1)上固定张紧轮(13)，后轮翻转链条(14)咬合张紧轮(13)。
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Cited By (2)
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| CN105748218A (zh) * | 2014-12-20 | 2016-07-13 | 财团法人鞋类暨运动休闲科技研发中心 | 爬梯辅助装置 |
| CN108904164A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-30 | 郜鹏 | 一种电动轮椅的座椅支撑结构 |
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2009
- 2009-11-11 CN CN200920200605XU patent/CN201519245U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN105748218A (zh) * | 2014-12-20 | 2016-07-13 | 财团法人鞋类暨运动休闲科技研发中心 | 爬梯辅助装置 |
| CN105748218B (zh) * | 2014-12-20 | 2018-05-22 | 财团法人鞋类暨运动休闲科技研发中心 | 爬梯辅助装置 |
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