CN111150621A - 导盲电子犬 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导盲电子犬，包括主体框架、分别设置于主体框架的前部、后部的两侧的前驱动轮、后驱动轮，前驱动轮、后驱动轮分别通过前臂、后臂与主体框架相连，还包括：头部框架铰接于主体框架上端的前部，其上设有信号接收板；驱动机构包括用于驱动后驱动轮转动的后驱马达；转体避障机构包括设于主体框架的前侧的红外传感器、左前驱马达和右前驱马达；识别制动机构包括设于主体框型的下端的颜色传感器；前臂摆动机构包括分别用于调节两个前臂的倾斜角度的前臂驱动马达；辅助支撑机构包括安装于主体框架后侧的辅助臂、转动安装在辅助臂上的辅助轮、辅助臂驱动马达。本发明为帮助盲人群体提供更好的生活体验。

Description

导盲电子犬

技术领域

本发明属于智能导盲技术领域，尤其涉及一种导盲电子犬。

背景技术

活体导盲犬一直以来在世界的每一个角落都备受争议，特别是一些怕狗狗的人群，无论遇到多么小多么温顺的狗狗都不免紧张，在一些特定的场合，特定的环境就会出现诸如“导盲犬不可进入”的声音，虽然这种声音极少，但也在一定程度上造成了盲人群体无法正常享受更多的生活体验。活体导盲犬培训成本，训练成本众所周知的高，也是盲人群体生活品质提高的一大局限。随着智能时代的到来，我们经过大量尝试，细致研究活体导盲犬的各种特征，步态，习性，功能，经过各种整合优化，尽力做到简洁，灵巧，成本低，使导盲犬智能化并达到可以带着盲人行走的目的。但目前的智能导盲犬能够完成的也只是循线行走，红外线避障，对于信号灯识别，自由上下台阶还是“0”突破。

因此，基于这些问题，为解决活体导盲犬不能进入特定场合的局限性，为更多怕狗狗的人群不在紧张，让怕狗狗群体更加轻松，让所有盲人真正可以像能够看到路一样自由行走，提供了一种为帮助盲人群体提供更好的生活体验的导盲电子犬，具有重要的现实意义。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种为帮助盲人群体提供更好的生活体验的导盲电子犬。

本发明为解决这一问题所采取的技术方案是：

导盲电子犬，包括主体框架、分别设置于主体框架的前部、后部的两侧的前驱动轮、后驱动轮，所述前驱动轮、后驱动轮分别通过前臂、后臂与主体框架相连，还包括：

头部框架，其铰接于所述主体框架上端的前部，其上设有信号接收板；

驱动机构，其包括用于驱动后驱动轮转动的后驱马达；

转体避障机构，其包括设于主体框架的前侧的红外传感器、分别驱动两个前驱动轮转动的左前驱马达和右前驱马达；

识别制动机构，其包括设于所述主体框型的下端的颜色传感器；

前臂摆动机构，其包括分别用于调节两个前臂的倾斜角度的前臂驱动马达；

辅助支撑机构，其包括安装于主体框架后侧的辅助臂、转动安装在辅助臂上的辅助轮、用于调节辅助臂的倾斜角度的辅助臂驱动马达。

优选的，所述主体框架的上端前后分别设有控制盒、点阵板，所述控制盒内设有CPU控制器，所述主体框架的前端设有竖直设置的装配条，所述主体框型的下端还设有旋律板，所述主体框架的左、右两侧的前后分别安装有装配板、太阳能光伏电池板，所述主体框架内设有蓄电池充电控制器、蓄电池。

进一步优选的，还包括活动提手，其铰接于所述主体框架的两侧，所述活动提手呈龙门框结构，所述活动提手横跨所述主体框架且所述活动提手的两个自由端分别与主体框架上的装配板转动连接，所述活动提手上还装配有触碰传感器。

进一步优选的，所述装配条、装配板、活动提手、前臂、辅助臂上分别均匀开设有装配孔。

进一步优选的，所述红外传感器装配在传感器安装板上，所述传感器安装板通过螺栓安装于装配条的装配孔上。

进一步优选的，所述前驱动轮转动装配于前臂的下部，所述前臂的下部还设有与前驱动轮传动连接的前驱动马达，所述前臂的上部通过连接件转动安装于装配板上，所述主体框架的前侧设有与连接件传动连接的前臂驱动马达。

进一步优选的，所述后驱动轮转动装配于后臂的下部，所述后臂的下部还设有与后驱动轮传动连接的后驱动马达，所述后臂的上部与主体框架的下端相固接。

进一步优选的，所述前驱动轮、后驱动轮分别包括轮框、轮胎，所述轮胎为带有齿痕橡胶轮胎，所述前驱马达、后驱马达分别为直流马达，所述前臂驱动马达、辅助臂驱动马达分别为伺服马达。

优选的，所述辅助臂由平行设置的一对单臂组成，所述主体框架的后侧对称设有一对辅助臂驱动马达，两个所述辅助臂驱动马达分别与两个单臂的端部传动连接，所述辅助轮由平行设置的一对单轮组成，两个所述单轮之间通过连接轴相连，所述连接轴转动安装于辅助臂远离主体框架的一端。

优选的，所述头部框架是由至少四块组装板组装而成的框架结构，所述信号接收板上装配有信号接收器，所述头部框架的前侧设有至少一个LED灯，所述LED灯的外周设有保护框，所述头部框架的两侧分别安装有倾斜传感器。

进一步优选的，所述主体框架的上端还设有用于调节头部框架倾斜角度的头部驱动马达，所述头部驱动马达与头部框架传动连接，且所述头部驱动马达的电机轴的轴线方向与头部框架的铰接轴的轴线方向相重合。

进一步优选的，所述头部框架上还设有微型摄像头，所述控制盒内设有存储装置。

进一步优选的，还包括变色指示带，其贴设有地面上并位于斑马线起始位置，所述变色指示带为指示灯带，其内均布有红色指示灯，所述红色指示灯与信号灯中的红色信号灯同步闪亮。

进一步优选的，所述蓄电池充电控制器的输入端与太阳能光伏电池板连接，其输出端与蓄电池连接，所述蓄电池、存储装置、前驱马达、后驱马达、红外传感器、颜色传感器、前臂驱动马达、辅助臂驱动马达、触碰传感器、信号接收器、LED灯、倾斜传感器、头部驱动马达、微型摄像头分别与CPU控制器相连，所述蓄电池通过CPU控制器给各部件供电。

本发明具有的优点和积极效果是：

1.本发明中，通过后驱马达可驱动两个后驱动轮转动、通过左前驱马达和右前驱马达可驱动两个前驱动轮转动，导盲电子犬实现直线行走，操作方便，实用性强。

2.本发明中，红外传感器位于主体框架的前方，可感知前放的障碍物实现避障功能，当导盲电子犬需要避障时，首先导盲电子犬先制动趴下、之后在转体运动，有序不紊，为盲人群体提供更好的生活体验。

3.本发明中，通过两个后驱马达、左前驱马达和右前驱马达联动实现转体运动，利用马达转向和速度差实现导盲电子犬转向，操作方便，实用性强。

4.本发明中，导盲电子犬上楼梯时首先通过前臂摆动机构调节前臂向上倾斜转动，使得前驱动轮与上一层的台阶边沿相接触，之后通过左前驱马达和右前驱马达驱动前驱动轮上至上一层的台阶上，然后通过辅助支撑机构辅助后驱动轮离开地面，继而驱动后驱动轮上至上一层的台阶，重复以上步骤上一层层台阶，实现上楼梯功能，为帮助盲人群体提供更好的生活体验。

5.本发明中，主体框架的左、右两侧的分别安装有太阳能光伏电池板，太阳能光伏电池板用于采集环境中的太阳能并将其转化为电能，减少排放，达到节能的效果。

6.本发明中，活动提手可在主体框架上的装配板上转动，可将导盲绳连于活动提手上，使用者还可手握活动提手提起导盲电子犬，操作方便。

可根据实际需求将传感器安装板通过螺栓安装于装配条的不同高度的装配孔上，继而调节红外传感器的高度，操作方便。

7.本发明中，通过两个辅助臂驱动马达同步驱动一个辅助臂转动，防止辅助臂发生左右不稳情况，提高可辅助臂的稳定性，当通过辅助臂驱动马达调节辅助臂向下倾斜转动，起到杠杆支撑作用，后驱动轮离开地面时，辅助轮代替后驱动轮实现导盲电子犬的稳定移动。

8.本发明中，辅助轮由平行设置的一对单轮组成，有助于提高运行的稳定性，遇到不平稳地面也可使导盲电子犬保持平衡不侧翻。

9.本发明中，当导盲电子犬路过斑马线起始位置时，其主体框型的下端的颜色传感器可识别地面上红色指示灯的颜色，导盲电子犬处于制动状态，当信号灯处于绿灯状态时，红色指示灯不亮，导盲电子犬处于前进状态，通过设置变色指示带进而控制导盲电子犬的行进状态，大大提高盲人过马路的安全性。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

图1是实施例1中本发明的主视结构示意图；

图2是实施例1中本发明的左视结构示意图；

图3是实施例1中本发明的后视结构示意图；

图4是辅助支撑机构中辅助臂处于支撑状态下的结构示意图；

图5是本发明处于制动趴下状态下的结构示意图；

图6是本发明上楼梯的操作过程流程图；

图7是实施例2中本发明与信号灯配合的结构示意图；

图8是实施例3中本发明的主视结构示意图。

图中：1.主体框架、2.前驱动轮、3.后驱动轮、4.前臂、5.后臂、6.头部框架、7.信号接收板、81.左前驱马达、82.右前驱马达、9.后驱马达、11.颜色传感器、12.前臂驱动马达、13.辅助臂、1301.单臂、14.辅助轮、1401.单轮、1402.连接轴、15.辅助臂驱动马达、16.控制盒、17.点阵板、18.装配条、19.太阳能光伏电池板、20.装配板、21.旋律板、22.装配孔、23.活动提手、24.触碰传感器、25.传感器安装板、26.连接件、27.信号接收器、28.LED灯、29.保护框、30.倾斜传感器、31.头部驱动马达、32.微型摄像头、33.变色指示带、34.信号灯。

具体实施方式

首先，需要说明的是，以下将以示例方式来具体说明本发明的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本发明形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本发明的更多其他实施例。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的技术特征在同一附图中可能仅在一处进行标示。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面就结合图1-图8来具体说明本发明。

实施例1：

如图1-6所示，导盲电子犬，包括主体框架1、分别设置于主体框架1的前部、后部的两侧的前驱动轮2、后驱动轮3，所述前驱动轮2、后驱动轮3分别通过前臂4、后臂5与主体框架1相连，还包括：头部框架6，其铰接于所述主体框架1上端的前部，其上设有信号接收板7；驱动机构，其包括用于驱动后驱动轮3转动的后驱马达9；转体避障机构，其包括设于主体框架1的前侧的红外传感器10、分别驱动两个前驱动轮2转动的左前驱马达81和右前驱马达82；识别制动机构，其包括设于所述主体框型1的下端的颜色传感器11；前臂摆动机构，其包括分别用于调节两个前臂4的倾斜角度的前臂驱动马达12；辅助支撑机构，其包括安装于主体框架1后侧的辅助臂13、转动安装在辅助臂13上的辅助轮14、用于调节辅助臂13的倾斜角度的辅助臂驱动马达15。

工作原理：本技术方案中，如图1-6所示，导盲电子犬可达到带着盲人行走的目的，将导盲绳连接于导盲电子犬的主题框架1上，通过驱动机构中的后驱马达可驱动两个后驱动轮3转动、通过转体避障机构中的左前驱马达81和右前驱马达82可驱动两个前驱动轮2转动，导盲电子犬实现直线行走；头部框架6上设有信号接收板7可用于接收外界信号，红外传感器10位于主体框架的前方，可感知前放的障碍物实现避障功能，当导盲电子犬需要避障时，首先导盲电子犬先制动趴下、之后在转体运动，有序不紊，为盲人群体提供更好的生活体验，当导盲电子犬制动趴下时，如图5所示，前臂驱动马达12分别调节两个前臂4向上倾斜转动，需要恢复时，前臂驱动马达12分别调节两个前臂4向下倾斜转动，当导盲电子犬需要发生转体运动，通过两个后驱马达9、左前驱马达81和右前驱马达82联动实现，右转时，位于左侧的左前驱马达81、后驱马达9同时向前转，位于右前驱马达82、后驱马达9同时向后转，利用马达转向和速度差实现导盲电子犬转向，左转时同理，操作方便，实用性强；当需要导盲电子犬上楼梯时，如图6所示，首先，通过前臂驱动马达12分别调节两个前臂4向上倾斜转动，使得前驱动轮2与上一层的台阶边沿相接触，之后，通过左前驱马达81和右前驱马达82驱动两个前驱动轮2转动，使得前驱动轮2上至上一层的台阶上，然后，通过辅助臂驱动马达15调节辅助臂13向下倾斜转动，起到杠杆支撑作用，此时后驱动轮3离开地面，通过左前驱马达81和右前驱马达82驱动两个前驱动轮2转动，使得后驱动轮3上至上一层的台阶上，最后辅助臂驱动马达15驱动辅助臂13复位，成功上一层台阶，重复以上步骤上一层层台阶，实现上楼梯功能，为帮助盲人群体提供更好的生活体验。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述主体框架1的上端前后分别设有控制盒16、点阵板17，所述控制盒16内设有CPU控制器，所述主体框架1的前端设有竖直设置的装配条18，所述主体框型1的下端还设有旋律板21，所述主体框架1的左、右两侧的前后分别安装有装配板20、太阳能光伏电池板19，所述主体框架1内设有蓄电池充电控制器、蓄电池。点阵板17上可滚动显示导盲电子犬的身份信息，便于陌生人识别，旋律板21在遇到障碍物的时候或红灯的时候发出提示声音，便于使用者识别，主体框架1的左、右两侧的分别安装有太阳能光伏电池板19，太阳能光伏电池板用于采集环境中的太阳能并将其转化为电能，减少排放，达到节能的效果。需要说明的是，所述太阳能光伏电池板可以但不限于采用多晶硅光伏电池板。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，还包括活动提手23，其铰接于所述主体框架1的两侧，所述活动提手23呈龙门框结构，所述活动提手23横跨所述主体框架1且所述活动提手23的两个自由端分别与主体框架1上的装配板20转动连接，所述活动提手23上还装配有触碰传感器24。活动提手23可在主体框架1上的装配板20上转动，可将导盲绳连于活动提手23上，使用者还可手握活动提手23提起导盲电子犬，操作方便，当需要上楼梯时，按动触碰传感器24，用于开启导盲电子犬上楼梯功能。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述装配条18、装配板20、活动提手23、前臂4、辅助臂13上分别均匀开设有装配孔22。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述红外传感器10装配在传感器安装板25上，所述传感器安装板25通过螺栓安装于装配条18的装配孔22上。红外传感器10位于主体框架的前方，可感知前放的障碍物实现避障功能，可根据实际需求将传感器安装板25通过螺栓安装于装配条18的不同高度的装配孔22上，继而调节红外传感器10的高度，操作方便。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述前驱动轮2转动装配于前臂4的下部，所述前臂4的下部还设有与前驱动轮2传动连接的前驱动马达，所述前臂4的上部通过连接件26转动安装于装配板20上，所述主体框架1的前侧设有与连接件26传动连接的前臂驱动马达12。前臂驱动马达12可驱动连接件26在装配班20上转动，由于前臂4的上部与连接件26相固接，继而实现前臂4倾斜角度的调节，其中，传动连接方式可以但不限于是与马达的马达轴直接连接，还可以通过齿轮啮合、链条啮合的连接方式。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述后驱动轮3转动装配于后臂5的下部，所述后臂5的下部还设有与后驱动轮3传动连接的后驱动马达9，所述后臂5的上部与主体框架1的下端相固接。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述前驱动轮2、后驱动轮3分别包括轮框、轮胎，所述轮胎为带有齿痕橡胶轮胎，可起到防滑的作用，所述前驱马达、后驱马达9分别为直流马达，直流马达的转向角度是360°，适用于导盲电子犬前进或后退的驱动部分，所述前臂驱动马达12、辅助臂驱动马达15分别为伺服马达，伺服马达的转动角度是1°-214°，伺服马达能稳定，自由度可控，能通过程序固定在所需要的角度上，比如导盲电子犬的前臂制动趴下的动作，利用伺服马达通过程序控制实现特定角度的固定。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述辅助臂13由平行设置的一对单臂1301组成，所述主体框架1的后侧对称设有一对辅助臂驱动马达15，两个所述辅助臂驱动马达15分别与两个单臂1301的端部传动连接，所述辅助轮14由平行设置的一对单轮1401组成，两个所述单轮1401之间通过连接轴1402相连，所述连接轴1402转动安装于辅助臂13远离主体框架1的一端。两个辅助臂驱动马达15分别与两个单臂1301的端部传动连接，两个单臂1301又平行设置共同构成辅助臂13，即通过两个辅助臂驱动马达15同步驱动一个辅助臂13转动，防止辅助臂13发生左右不稳情况，提高可辅助臂13的稳定性，当通过辅助臂驱动马达15调节辅助臂13向下倾斜转动，起到杠杆支撑作用，后驱动轮3离开地面时，前驱动轮2前进或后退时，辅助轮14代替后驱动轮3，实现导盲电子犬的稳定移动，辅助轮14由平行设置的一对单轮1401组成，有助于提高运行的稳定性，遇到不平稳地面也可使导盲电子犬保持平衡不侧翻。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述头部框架6是由至少四块组装板组装而成的框架结构，所述信号接收板7上装配有信号接收器27，所述头部框架6的前侧设有至少一个LED灯28，所述LED灯28的外周设有保护框29，所述头部框架6的两侧分别安装有倾斜传感器30。LED灯28可以但不限于是RGBLED灯，位于导盲电子犬的头上，颜色指示灯提示导盲电子犬的工作状态，倾斜传感器30位于导盲电子犬的头上，起到平衡作用。

更进一步的，还可在本实施例中考虑，所述主体框架1的上端还设有用于调节头部框架6倾斜角度的头部驱动马达31，所述头部驱动马达31与头部框架6传动连接，且所述头部驱动马达31的电机轴的轴线方向与头部框架6的铰接轴的轴线方向相重合。当导盲电子犬制动趴下时，头部驱动马达31可驱动头部框架6呈低头状态。

实施例2：

本发明的实施例2在实施例1的基础上进行进一步的改进，以便能够充分发挥出本发明的技术优势，下面就对此进行举例性说明。

如图7所示，所述头部框架6上还设有微型摄像头32，通过微型摄像头32可记录、识别导盲电子犬经历的场景，所述控制盒16内设有存储装置，存储装置用于存储信息，微型摄像头32通过CPU控制器与存储装置电性连接，微型摄像头记录的内容通过CPU控制器传输到存储装置，并储存在存储装置内部。

实施例3：

本发明的实施例3在实施例1/2的基础上进行进一步的改进，以便能够充分发挥出本发明的技术优势，下面就对此进行举例性说明。

如图8所示，还包括变色指示带33，其贴设有地面上并位于斑马线起始位置，所述变色指示带33为指示灯带，其内均布有红色指示灯，所述红色指示灯与信号灯34中的红色信号灯同步闪亮。

为进一步完善对盲人过马路的安全指示，可以在斑马线起始位置贴设有变色指示带33，变色指示带33为指示灯带，其内均布有红色指示灯，红色指示灯与信号灯34中的红色信号灯同步闪亮，当信号灯34处于红灯状态时，红色指示灯闪亮，当导盲电子犬路过斑马线起始位置时，其主体框型1的下端的颜色传感器11可识别地面上红色指示灯的颜色，导盲电子犬处于制动状态，当信号灯34处于绿灯状态时，红色指示灯不亮，导盲电子犬处于前进状态，通过设置变色指示带33进而控制导盲电子犬的行进状态，大大提高盲人过马路的安全性。

更进一步的，还可在本实施例1/2/3中考虑，所述蓄电池充电控制器的输入端与太阳能光伏电池板连接，其输出端与蓄电池连接，所述蓄电池、存储装置、前驱马达、后驱马达、红外传感器、颜色传感器、前臂驱动马达、辅助臂驱动马达、触碰传感器、信号接收器、LED灯、倾斜传感器、头部驱动马达、微型摄像头分别与CPU控制器相连，所述蓄电池通过CPU控制器给各部件供电。

头部框架上设计安装倾斜传感器让导盲电子犬在任何时候都能保持水平状态，防止侧翻，太阳能光伏电池板采用多晶硅光伏电池板，用于采集环境中的太阳能并将其转化为电能，可以减少对电能的依赖，同时减少排放，达到环保节能的效果，电流通过蓄电池充电控制器后进入蓄电池储存，蓄电池充电控制器的型号为SMP40A，蓄电池充电控制器的输入端与太阳能光伏电池板连接，其输出端与蓄电池连接，蓄电池充电控制器用来保护蓄电池，当蓄电池饱满时切断电流，防止损坏，蓄电池通过CPU控制器给存储装置、前驱马达、后驱马达、红外传感器、颜色传感器、前臂驱动马达、辅助臂驱动马达、触碰传感器、信号接收器、LED灯、倾斜传感器、头部驱动马达、微型摄像头供电，其中，CPU控制器可以但不限于采用ATMEGA8型号的控制器，CPU控制器的输入端与红外传感器、颜色传感器、触碰传感器、信号接收器、倾斜传感器、微型摄像头连接，输出端与存储装置、前驱马达、后驱马达、前臂驱动马达、辅助臂驱动马达、LED灯、头部驱动马达连接。红外传感器可感知前放的障碍物并将信号传递给CPU控制器，红外传感器可以为型号GP2Y0A02YK0F的红外传感器，颜色传感器用于识别地面上红色指示灯的颜色并将信号传递给CPU控制器，颜色传感器的型号可以为CZ-V21AP，触碰传感器的型号可以为P08SB-A，倾斜传感器用来检测导盲电子犬的姿态变化，并将信号传递给CPU控制器，倾斜传感器也可替换为陀螺仪，其中，陀螺仪的型号可以为MPU-6050的六轴数字陀螺仪，微型摄像头的型号可以为YD-N134CMEXP4，存储装置的型号可以为STK11C68-C35I，CPU控制器可控制前驱马达、后驱马达、前臂驱动马达、辅助臂驱动马达、头部驱动马达的运转状态，LED灯的开启状态。

需要说明的是，本发明中使用的CPU控制器、存储装置、蓄电池充电控制器、直流马达、伺服马达、红外传感器、颜色传感器、触碰传感器、信号接收器、LED灯、倾斜传感器、微型摄像头的具体结构、工作原理、以及电路结构均为现有技术，因此不再详细阐述。

综上所述，本发明提供了一种为帮助盲人群体提供更好的生活体验的导盲电子犬。

以上实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种导盲电子犬，包括主体框架、分别设置于主体框架的前部、后部的两侧的前驱动轮、后驱动轮，所述前驱动轮、后驱动轮分别通过前臂、后臂与主体框架相连，其特征在于：还包括：

头部框架，其铰接于所述主体框架上端的前部，其上设有信号接收板；

驱动机构，其包括用于驱动后驱动轮转动的后驱马达；

转体避障机构，其包括设于主体框架的前侧的红外传感器、分别驱动两个前驱动轮转动的左前驱马达和右前驱马达；

识别制动机构，其包括设于所述主体框型的下端的颜色传感器；

前臂摆动机构，其包括分别用于调节两个前臂的倾斜角度的前臂驱动马达；

辅助支撑机构，其包括安装于主体框架后侧的辅助臂、转动安装在辅助臂上的辅助轮、用于调节辅助臂的倾斜角度的辅助臂驱动马达。

2.根据权利要求1所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述主体框架的上端前后分别设有控制盒、点阵板，所述控制盒内设有CPU控制器，所述主体框架的前端设有竖直设置的装配条，所述主体框型的下端还设有旋律板，所述主体框架的左、右两侧的前后分别安装有装配板、太阳能光伏电池板，所述主体框架内设有蓄电池充电控制器、蓄电池。

3.根据权利要求2所述的一种导盲电子犬，其特征在于：还包括活动提手，其铰接于所述主体框架的两侧，所述活动提手呈龙门框结构，所述活动提手横跨所述主体框架且所述活动提手的两个自由端分别与主体框架上的装配板转动连接，所述活动提手上还装配有触碰传感器。

4.根据权利要求3所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述装配条、装配板、活动提手、前臂、辅助臂上分别均匀开设有装配孔。

5.根据权利要求3所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述红外传感器装配在传感器安装板上，所述传感器安装板通过螺栓安装于装配条的装配孔上。

6.根据权利要求1所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述辅助臂由平行设置的一对单臂组成，所述主体框架的后侧对称设有一对辅助臂驱动马达，两个所述辅助臂驱动马达分别与两个单臂的端部传动连接，所述辅助轮由平行设置的一对单轮组成，两个所述单轮之间通过连接轴相连，所述连接轴转动安装于辅助臂远离主体框架的一端。

7.根据权利要求1所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述头部框架是由至少四块组装板组装而成的框架结构，所述信号接收板上装配有信号接收器，所述头部框架的前侧设有至少一个LED灯，所述LED灯的外周设有保护框，所述头部框架的两侧分别安装有倾斜传感器。

8.根据权利要求7所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述主体框架的上端还设有用于调节头部框架倾斜角度的头部驱动马达，所述头部驱动马达与头部框架传动连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种导盲电子犬，其特征在于：所述头部框架上还设有微型摄像头，所述控制盒内设有存储装置。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种导盲电子犬，其特征在于：还包括变色指示带，其贴设有地面上并位于斑马线起始位置，所述变色指示带为指示灯带，其内均布有红色指示灯，所述红色指示灯与信号灯中的红色信号灯同步闪亮。

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