CN201333316Y - 表情丰富动作多样型机器玩偶 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种表情丰富动作多样型机器玩偶，为克服现有玩偶动作表情单一问题，其包括从下至上依次铰接的臀部支架、胸部支架、头部基架；并配装有弯腰驱动机构和点头驱动机构；头部基架配有头旋转驱动机构，下巴开合驱动机构，眼球动作驱动机构，眉毛动作驱动机构；所述驱动机构由编程控制器控制，臀部支架下面还配有升降驱动机构。其具有结构简单，成本低，性能可靠，眼球会旋转、眼眉会旋转、会转头、会仰头、会低头、会弯腰、会直腰、会挺身，会欠身，动作多样，表情丰富，作为玩伴有助于缓解孤独，释放压力的优点。

Description

表情丰富动作多样型机器玩偶

技术领域

本实用新型涉及一种玩偶，特别是涉及一种表情丰富动作多样型机器玩偶。

背景技术

随着社会环境的急剧变化，生存压力的增大，社会矛盾的增加，不论大人还孩子都很可能因缺少真诚交流的玩伴，释放压力，倍受孤独，而患上抑郁症。当然，人们可以通过养宠物来解决上述问题，但是，能够养宠物的人毕竟有限，为此，人们急需一种无需额外条件，就能购买拥有的机器玩偶。

发明内容

本实用新型目的在于为满足上述社会实际需要，提供一种表情丰富动作多样型机器玩偶。

为实现上述目的，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架，下端与臀部支架上端铰接的胸部支架，下端与胸部支架上端铰接的头部基架；胸部支架与臀部支架之间配装有弯腰驱动机构，头部基架与胸部支架之间配装有点头驱动机构；头部基架上端铰接套装头壳的L型支架，L型支架的横向基板与头部基架上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳前部下面铰接有下巴，下巴与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架前部与眼球之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架前部与眉毛之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架套装有带肋骨的胸部外壳，胸部外壳上部两侧铰接手臂；所述驱动机构由编程控制器控制。玩偶外观可以是人形、动物形、家禽形、圣诞老人形、各种骷髅形，家畜形，都可以用。所用电机是伺服电机或步进电机。所有工作程序是预先输入编程的。如此设计，采用上述技术方案后，其具有结构简单，成本低，性能可靠，眼球会旋转、眼眉会旋转、会转头、会仰头、会低头、会弯腰、会直腰，表情丰富，动作多样，作为玩伴有助于缓解孤独，释放压力的优点。

作为优化，臀部支架为下端带弧形底杆的倒T型臀部支架，倒T型臀部支架下端弧形底杆前端铰接下肢；如此设计，T型臀部支架方便放置在台架上。

或臀部支架下端通过竖向滑柱和滑套配装在下面的底座上，底座内配装有竖向滑柱升降驱动机构，臀部支架下端前部配装有平放在底座上的下肢。如此设计，其就具备挺身，欠身功能了。

作为优化，所述竖向滑柱升降驱动机构是竖向滑柱内空心并制有内丝扣，底座内通过轴承配装有与竖向滑柱内丝扣配合的竖向丝杆轴，竖向丝杆轴下部固装有大齿轮，底座内配装有通过其小输出齿轮驱动大齿轮的电机；

或者是底座内配装有带小输出齿轮的电机，小输出齿轮啮合配装在基架上的大齿轮，大齿轮其上面的轴销与竖向滑柱下端之间铰接连杆；

或臀部支架下端通过竖向滑配柱和滑配轴套配装在下面的底座上，竖向滑配柱下端配装有竖向支撑气缸，臀部支架下端前部配装有平放在底座上的下肢。如此设计，方便选择适用。

作为优化，所述弯腰驱动机构是铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间连接有拉簧，铰接轴另一侧的胸部支架上装有横向吊耳，臀部支架上装有与之对应的电机，电机的输出槽轮与吊耳之间连接有拉线；或者所述弯腰驱动机构是胸部支架与臀部支架中的一个安装有大齿轮，另一个安装有小齿轮啮合大齿轮的电机；或者所述弯腰驱动机构是胸部支架与臀部支架中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，另一个通过连杆铰接大被动齿轮；或者所述铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间通过横向支架连接有气缸；或者所述铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间连接有拉簧，所述铰接轴另一侧的胸部支架与臀部支架之间中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，大被动齿轮一侧固装有小槽轮，有小槽轮与胸部支架和臀部支架中的另一个之间连接有拉线；

所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间连接有拉簧，铰接轴另一侧的头部基架上装有横向吊耳，胸部支架上装有与之对应的电机，电机的输出槽轮与吊耳之间连接有拉线；或者所述所述点头驱动机构是头部基架与胸部支架中的一个安装有大齿轮，另一个安装有输出小齿轮啮合大齿轮的电机；或者所述点头驱动机构是头部基架与胸部支架中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，另一个通过连杆铰接大被动齿轮；或者所述所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间通过横向支架连接有气缸；或者所述所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间连接有拉簧，所述铰接轴另一侧的头部基架与胸部支架之间中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，大被动齿轮一侧固装有小槽轮，有小槽轮与头部基架与胸部支架中的另一个之间连接有拉线；

所述头旋转驱动机构是头部基架上部固装有被动槽轮，L型支架的横向基板安装有带主动槽轮的电机，主动槽轮与被动槽轮通过传动带相连；或者所述头旋转驱动机构是头部基架上部固装有被动齿轮，L型支架的横向基板安装有带主动齿轮的电机，主动齿轮与被动齿轮相互啮合；

所述下巴开合驱动机构是L型支架的横向基板前部安装有带输出槽轮的电机，下巴与输出槽轮之间连接有拉线；或者下巴开合驱动机构是L型支架的横向基板前部与下巴之间连接有气缸；

所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，L型支架的横向基板前部安装有电机，电机输出槽轮与两竖轴下端槽轮通过传动带相连；或者所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，L型支架前部安装有通过传动齿轮驱动两竖轴的电机；或者所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，两竖轴下端分别固连有通过连杆相连的拐轴，L型支架前部安装有带输出轮的电机，输出轮通过拉线连接其中一个与头壳之间配装拉簧的拐轴；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛通过曲轴铰接头壳眼部上方，两曲轴通过连杆或拉线相连，两曲轴其中一个配装拉簧，曲轴再通过拉线连接驱动电机的输出槽轮；或者眉毛动作驱动机构是两眉毛通过带被动槽轮的横轴铰接头壳眼部上方，两被动槽轮通过传动皮带连接驱动电机的主动槽轮；或者眉毛动作驱动机构是两眉毛通过带被动齿轮的横轴铰接头壳眼部上方，两被动齿轮再啮合驱动电机的主动齿轮；

所述电机为伺服电机或步进电机，所用汽缸是单向汽缸或双向汽缸。如此设计，方便选择适用。

采用上述方案后，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶具有结构简单，成本低，性能可靠，眼球会旋转、眼眉会旋转、会转头、会仰头、会低头、会弯腰、会直腰、会挺身，会欠身，动作多样，表情丰富，作为玩伴有助于缓解孤独，释放压力的优点。

附图说明

图1是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第一种实施方式的主视结构示意图；

图2是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第一种实施方式的侧视结构示意图；

图3是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第二种实施方式的主视结构示意图；

图4是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第二种实施方式的侧视结构示意图；

图5是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第三种实施方式的侧视结构示意图；

图6是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第四种实施方式的侧视结构示意图；

图7是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第五种实施方式的侧视结构示意图；

图8是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶第五种实施方式站立时的侧视结构示意图；

图9-12是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶四种眼球动作驱动机构的结构示意图；

图13-18是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶六种眉毛动作驱动机构的结构示意图；

图19是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶实施例三中弯腰驱动机构和点头驱动机构的结构示意图；

图20是本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶弯腰驱动机构和点头驱动机构另外一种结构形式的结构示意图。

具体实施方式

实施例一，如图1-2、9、13所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架1，下端与臀部支架1上端铰接的胸部支架2，下端与胸部支架2上端铰接的头部基架3；胸部支架2与臀部支架1之间配装有弯腰驱动机构，头部基架3与胸部支架2之间配装有点头驱动机构；头部基架3上端铰接套装头壳5的L型支架4，L型支架4的横向基板与头部基架3上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳5前部下面铰接有下巴50，下巴50与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架4前部与眼球6之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架4前部与眉毛7之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架2套装有带肋骨的胸部外壳20，胸部外壳上部两侧铰接手臂29；所述驱动机构由编程控制器控制。

臀部支架下端通过竖向滑柱8和滑套配装在下面的底座80上，底座80内配装有竖向滑柱升降驱动机构，臀部支架1下端前部配装有平放在底座80上的下肢19。

所述竖向滑柱升降驱动机构是竖向滑柱8内空心并制有内丝扣，底座80内通过轴承配装有与竖向滑柱内丝扣配合的竖向丝杆轴89，竖向丝杆轴89下部固装有大齿轮88，底座80内配装有通过其小输出齿轮88驱动大齿轮88的电机81。

所述弯腰驱动机构是铰接轴一侧的胸部支架2与臀部支架1之间连接有拉簧18，铰接轴另一侧的胸部支架2上装有横向吊耳17，臀部支架1上装有与之对应的电机81，电机81的输出槽轮85与吊耳17之间连接有拉线11；

所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架3与胸部支架2之间连接有拉簧18，铰接轴另一侧的头部基架3上装有横向吊耳17，胸部支架2上装有与之对应的电机81，电机81的输出槽轮85与吊耳17之间连接有拉线11；

所述头旋转驱动机构是头部基架3上部固装有被动槽轮85，L型支架4的横向基板下面安装有带主动槽轮85的电机81，主动槽轮85与被动槽轮85通过传动带12相连；

所述下巴开合驱动机构是L型支架4的横向基板前部安装有带输出槽轮85的电机81，下巴50与输出槽轮85之间连接有拉线11；

所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，L型支架4的横向基板前部安装有电机81，电机输出槽轮85与两竖轴61下端槽轮85通过传动带12相连；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过U型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个配装拉簧18，曲轴62再通过拉线11连接驱动电机81的输出槽轮85；

所述电机81为伺服电机或步进电机。

实施例二，如图3-4、9、13所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架1，下端与臀部支架1上端铰接的胸部支架2，下端与胸部支架2上端铰接的头部基架3；胸部支架2与臀部支架1之间配装有弯腰驱动机构，头部基架3与胸部支架2之间配装有点头驱动机构；头部基架3上端铰接套装头壳5的L型支架4，L型支架4的横向基板与头部基架3上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳5前部下面铰接有下巴50，下巴50与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架4前部与眼球6之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架4前部与眉毛7之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架2套装有带肋骨的胸部外壳20，胸部外壳上都两侧铰接手臂29；所述驱动机构由编程控制器控制。

臀部支架下端通过竖向滑柱8和滑套配装在下面的底座80上，底座80内配装有竖向滑柱升降驱动机构，臀部支架1下端前部配装有平放在底座80上的下肢19。

所述竖向滑柱升降驱动机构是底座80内配装有带小输出齿轮88的电机81，小输出齿轮88啮合配装在基架84上的大齿轮88，大齿轮88上面的轴销与竖向滑柱8下端共同铰接连杆63；

所述弯腰驱动机构是胸部支架2与臀部支架1中的一个安装有大齿轮88，另一个安装有小齿轮88啮合大齿轮88的电机81；

所述点头驱动机构是头部基架3与胸部支架2中的一个安装有大齿轮88，另一个安装有输出小齿轮88啮合大齿轮88的电机81；

所述头旋转驱动机构是头部基架3上部固装有被动齿轮88，L型支架4的横向基板安装有带主动齿轮88的电机81，主动齿轮88与被动齿轮88相互啮合；

所述下巴开合驱动机构是L型支架4的横向基板前部安装有带输出槽轮85的电机81，下巴50与输出槽轮85之间连接有拉线11；

所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，L型支架4的横向基板前部安装有电机81，电机输出槽轮85与两竖轴61下端槽轮85通过传动带12相连；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过U型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个配装拉簧18，曲轴62再通过拉线11连接驱动电机81的输出槽轮85；

所述电机81为伺服电机或步进电机。

实施例三，如图5、9、13、19所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架1，下端与臀部支架1上端铰接的胸部支架2，下端与胸部支架2上端铰接的头部基架3；胸部支架2与臀部支架1之间配装有弯腰驱动机构，头部基架3与胸部支架2之间配装有点头驱动机构；头部基架3上端铰接套装头壳5的L型支架4，L型支架4的横向基板与头部基架3上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳5前部下面铰接有下巴50，下巴50与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架4前部与眼球6之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架4前部与眉毛7之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架2套装有带肋骨的胸部外壳20，胸部外壳上部两侧铰接手臂29；所述驱动机构由编程控制器控制。

臀部支架下端通过竖向滑柱8和滑套配装在下面的底座80上，底座80内配装有竖向滑柱升降驱动机构，臀部支架1下端前部配装有平放在底座80上的下肢19。

所述竖向滑柱升降驱动机构是底座80内配装有带小输出齿轮88的电机81，小输出齿轮88啮合配装在基架84上的大齿轮88，大齿轮88上面的轴销与竖向滑柱8下端共同铰接连杆63；

所述弯腰驱动机构是胸部支架2与臀部支架1中的臀部支架1安装有通过小主动齿轮88啮合大被动齿轮88的电机81，胸部支架2通过连杆63铰接大被动齿轮88；

所述点头驱动机构是头部基架3与胸部支架2中的胸部支架2安装有通过小主动齿轮88啮合大被动齿轮88的电机81，头部基架3通过连杆63铰接大被动齿轮88；

所述头旋转驱动机构是头部基架3上部固装有被动齿轮88，L型支架4的横向基板安装有带主动齿轮88的电机81，主动齿轮88与被动齿轮88相互啮合；

所述下巴开合驱动机构是L型支架4的横向基板前部安装有带输出槽轮85的电机81，下巴50与输出槽轮85之间连接有拉线11；

所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，L型支架4的横向基板前部安装有电机81，电机输出槽轮85与两竖轴61下端槽轮85通过传动带12相连；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过U型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个配装拉簧18，曲轴62再通过拉线11连接驱动电机81的输出槽轮85；

所述电机81为伺服电机或步进电机。

实施例四，如图6、9、13所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架1，下端与臀部支架1上端铰接的胸部支架2，下端与胸部支架2上端铰接的头部基架3；胸部支架2与臀部支架1之间配装有弯腰驱动机构，头部基架3与胸部支架2之间间配装有点头驱动机构；头部基架3上端铰接套装头壳5的L型支架4，L型支架4的横向基板与头部基架3上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳5前部下面铰接有下巴50，下巴50与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架4前部与眼球6之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架4前部与眉毛7之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架2套装有带肋骨的胸部外壳20，胸部外壳上部两侧铰接手臂29；所述驱动机构由编程控制器控制。

臀部支架1下端通过竖向滑配柱8和滑配轴套配装在下面的底座80上，竖向滑配柱8下端配装有竖向支撑气缸82，臀部支架1下端前部配装有平放在底座80上的下肢19。

所述弯腰驱动机构是铰接轴一侧的胸部支架2与臀部支架1之间通过横向支架连接有气缸82；

所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架3与胸部支架2之间通过横向支架连接有气缸82；

所述头旋转驱动机构是头部基架3上部固装有被动槽轮85，L型支架4的横向基板安装有带主动槽轮85的电机81，主动槽轮85与被动槽轮85通过传动带12相连；

所述下巴开合驱动机构是L型支架4的横向基板前部与下巴50之间连接有气缸82；

所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，L型支架4的横向基板前部安装有电机81，电机输出槽轮85与两竖轴61下端槽轮85通过传动带12相连；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过U型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个配装拉簧18，曲轴62再通过拉线11连接驱动电机81的输出槽轮85；

所述电机81为伺服电机或步进电机。

实施例五，如图7、8、9、13所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶包括臀部支架1，下端与臀部支架1上端铰接的胸部支架2，下端与胸部支架2上端铰接的头部基架3；胸部支架2与臀部支架1之间配装有弯腰驱动机构，头部基架3与胸部支架2之间配装有点头驱动机构；头部基架3上端铰接套装头壳5的L型支架4，L型支架4的横向基板与头部基架3上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳5前部下面铰接有下巴50，下巴50与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架4前部与眼球6之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架4前部与眉毛7之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架2套装有带肋骨的胸部外壳20，胸部外壳上部两侧铰接手臂29；所述驱动机构由编程控制器控制。

臀部支架1为下端带弧形底杆10的倒T型臀部支架，倒T型臀部支架1下端弧形底杆10前端铰接下肢19，倒T型臀部支架下端弧形底杆10与下肢19还可放置在底座80上；

所述弯腰驱动机构是所述铰接轴一侧的胸部支架2与臀部支架1之间连接有拉簧18，所述铰接轴另一侧的胸部支架2与臀部支架1之间中的臀部支架1安装有通过小主动齿轮88啮合大被动齿轮88的电机81，大被动齿轮88一侧固装有小槽轮85，有小槽轮85与胸部支架2之间连接有拉线11；

所述点头驱动机构是所述铰接轴一侧的头部基架3与胸部支架2之间连接有拉簧18，所述铰接轴另一侧的头部基架3与胸部支架2之间中的胸部支架2安装有通过小主动齿轮88啮合大被动齿轮88的电机81，大被动齿轮88一侧固装有小槽轮85，有小槽轮85与头部基架3之间连接有拉线11；

所述头旋转驱动机构是头部基架3上部固装有被动齿轮88，L型支架4的横向基板安装有带主动齿轮88的电机81，主动齿轮88与被动齿轮88相互啮合；

所述下巴开合驱动机构是L型支架4的横向基板前部安装有带输出槽轮85的电机81，下巴50与输出槽轮85之间连接有拉线11；

所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，L型支架4的横向基板前部安装有电机81，电机输出槽轮85与两竖轴61下端槽轮85通过传动带12相连；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过U型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个配装拉簧18，曲轴62再通过拉线11连接驱动电机81的输出槽轮85；

所述电机81为伺服电机或步进电机。

如图10所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，两竖轴61下端分别安装有从动齿轮88，L型支架前部安装有通过其主动齿轮88驱动两从动齿轮88的电机81。

如图11所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶的所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，两竖轴61下端分别固连有通过连杆63相连的拐轴66，L型支架前部安装有带输出槽轮的电机，输出槽轮通过拉线11连接其中一个与头壳之间配装拉簧18的拐轴66。

如图12所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶所述眼球动作驱动机构是两眼球6分别通过竖轴61和轴承配装在头壳5前部眼窝处，两竖轴61下端安装有相互啮合的从动齿轮88，L型支架前部安装有通过主动齿轮88驱动一个从动齿轮88的电机81。

如图14所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过拐型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两拐型曲轴62通过连杆63相连，两曲轴62其中一个与头壳5之间配装拉簧18，另一个拐型曲轴62再通过拉线11连接驱动电机的输出槽轮。

如图15所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过拐型曲轴62铰接头壳5眼部上方，两拐型曲轴62通过拉线11相连，两曲轴62其中一个与头壳5之间配装拉簧18，另一个拐型曲轴62再通过拉线11连接驱动电机的输出槽轮。

如图16所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶所述眉毛动作驱动机构是两眉毛7通过带被动槽轮85的横轴67铰接头壳5眼部上方，两被动槽轮85通过传动皮带连接驱动电机的主动槽轮。

如图17-18所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶眉毛动作驱动机构是两眉毛通过带被动齿轮88的横轴67铰接头壳5眼部上方，两被动齿轮88共同或其中一个再啮合驱动电机81的主动齿轮88。

如图20所示，本实用新型表情丰富动作多样型机器玩偶中的弯腰驱动机构和点头驱动机构是所述铰接轴另一侧的胸部支架(或臀部支架)之间中的一个安装有通过小主动齿轮88啮合大被动齿轮88的电机81，大被动大齿轮88一侧固装有小槽轮85，小槽轮85与头部基架(或胸部支架)中的另一个之间连接有拉线11。

Claims (4)

1、一种表情丰富动作多样型机器玩偶，其特征在于包括臀部支架，下端与臀部支架上端铰接的胸部支架，下端与胸部支架上端铰接的头部基架；胸部支架与臀部支架之间配装有弯腰驱动机构，头部基架与胸部支架之间配装有点头驱动机构；头部基架上端铰接套装头壳的L型支架，L型支架的横向基板与头部基架上部之间配装有头旋转驱动机构，头壳前部下面铰接有下巴，下巴与横向基板之间配装有下巴开合驱动机构，L型支架前部与眼球之间还配装有眼球动作驱动机构，L型支架前部与眉毛之间还配装有眉毛动作驱动机构；胸部支架套装有带肋骨的胸部外壳，胸部外壳上部两侧铰接手臂；所述驱动机构由编程控制器控制。

2、根据权利要求1所述表情丰富动作多样型机器玩偶，其特征在于臀部支架为下端带弧形底杆的倒T型臀部支架，倒T型臀部支架下端弧形底杆前端铰接下肢；

或臀部支架下端通过竖向滑柱和滑套配装在下面的底座上，底座内配装有竖向滑柱升降驱动机构，臀部支架下端前部配装有平放在底座上的下肢。

3、根据权利要求1所述表情丰富动作多样型机器玩偶，其特征在于所述竖向滑柱升降驱动机构是竖向滑柱内空心并制有内丝扣，底座内通过轴承配装有与竖向滑柱内丝扣配合的竖向丝杆轴，竖向丝杆轴下部固装有大齿轮，底座内配装有通过其小输出齿轮驱动大齿轮的电机；

或者底座内配装有带小输出齿轮的电机，小输出齿轮啮合配装在基架上的大齿轮，大齿轮其上面的轴销与竖向滑柱下端之间铰接连杆；

或者臀部支架下端通过竖向滑配柱和滑配轴套配装在下面的底座上，竖向滑配柱下端配装有竖向支撑气缸，臀部支架下端前部配装有平放在底座上的下肢。

4、根据权利要求1或2或3所述表情丰富动作多样型机器玩偶，其特征在于所述弯腰驱动机构是铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间连接有拉簧，铰接轴另一侧的胸部支架上装有横向吊耳，臀部支架上装有与之对应的电机，电机的输出槽轮与吊耳之间连接有拉线；或者所述弯腰驱动机构是胸部支架与臀部支架中的一个安装有大齿轮，另一个安装有小齿轮啮合大齿轮的电机；或者所述弯腰驱动机构是胸部支架与臀部支架中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，另一个通过连杆铰接大被动齿轮；或者所述铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间通过横向支架连接有气缸；或者所述铰接轴一侧的胸部支架与臀部支架之间连接有拉簧，所述铰接轴另一侧的胸部支架与臀部支架之间中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，大被动齿轮一侧固装有小槽轮，有小槽轮与胸部支架和臀部支架中的另一个之间连接有拉线；

所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间连接有拉簧，铰接轴另一侧的头部基架上装有横向吊耳，胸部支架上装有与之对应的电机，电机的输出槽轮与吊耳之间连接有拉线；或者所述点头驱动机构是头部基架与胸部支架中的一个安装有大齿轮，另一个安装有输出小齿轮啮合大齿轮的电机；或者所述点头驱动机构是头部基架与胸部支架中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，另一个通过连杆铰接大被动齿轮；或者所述所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间通过横向支架连接有气缸；或者所述所述点头驱动机构是铰接轴一侧的头部基架与胸部支架之间连接有拉簧，所述铰接轴另一侧的头部基架与胸部支架之间中的一个安装有通过小主动齿轮啮合大被动齿轮的电机，大被动齿轮一侧固装有小槽轮，有小槽轮与头部基架与胸部支架中的另一个之间连接有拉线；

所述头旋转驱动机构是头部基架上部固装有被动槽轮，L型支架的横向基板安装有带主动槽轮的电机，主动槽轮与被动槽轮通过传动带相连；或者所述头旋转驱动机构是头部基架上部固装有被动齿轮，L型支架的横向基板安装有带主动齿轮的电机，主动齿轮与被动齿轮相互啮合；

所述下巴开合驱动机构是L型支架的横向基板前部安装有带输出槽轮的电机，下巴与输出槽轮之间连接有拉线；或者下巴开合驱动机构是L型支架的横向基板前部与下巴之间连接有气缸；

所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，L型支架的横向基板前部安装有电机，电机输出槽轮与两竖轴下端槽轮通过传动带相连；或者所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，L型支架前部安装有通过传动齿轮驱动两竖轴的电机；或者所述眼球动作驱动机构是两眼球分别通过竖轴和轴承配装在头壳前部眼窝处，两竖轴下端分别固连有通过连杆相连的拐轴，L型支架前部安装有带输出轮的电机，输出轮通过拉线连接其中一个与头壳之间配装拉簧的拐轴；

所述眉毛动作驱动机构是两眉毛通过曲轴铰接头壳眼部上方，两曲轴通过连杆或拉线相连，两曲轴其中一个配装拉簧，曲轴再通过拉线连接驱动电机的输出槽轮；或者眉毛动作驱动机构是两眉毛通过带被动槽轮的横轴铰接头壳眼部上方，两被动槽轮通过传动皮带连接驱动电机的主动槽轮；或者眉毛动作驱动机构是两眉毛通过带被动齿轮的横轴铰接头壳眼部上方，两被动齿轮再啮合驱动电机的主动齿轮；

所述电机为伺服电机或步进电机，所用汽缸是单向汽缸或双向汽缸。

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