CN116059648A - 一种变形机器人及变形方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种变形机器人及变形方法，该机器人包括头部(1)、躯干(6)、上半身(7)以及位于躯干(6)两侧对称分布的左胳膊(2)和右胳膊(3)；位于躯干(6)下端两侧对称分布的左腿(4)和右腿(5)，头部(1)、左胳膊(2)、右胳膊(3)、左腿(4)、右腿(5)躯干(6)和上半身(7)中均设置多个舵机，在多个舵机的驱动下该机器人可以由人形态向恐龙形态转变、由恐龙形态转变为人形态；所述人形态和恐龙形态包括多种不同的姿态。另外，本发明的变形机器人实现了在非人为因素的干扰下可以自动变形，极大地增加了机器人的可玩性与可操作性。

Description

一种变形机器人及变形方法

技术领域

本发明涉及变形机器人技术领域，具体而言，涉及一种变形机器人及变形方法。

背景技术

变形机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有技术中的变形机器人只能进行简单的变形动作，例如可以进行行走或者手臂摆动这些简单的动作。

例如授权公告号为CN209317012U的中国实用新型专利，其公开了一种变形玩具变形机器人，其包括玩具变形机器人变形形态和玩具变身器变形形态，当为玩具变形机器人变形形态时，其包括头部、手臂部、胸腹部、背部、腿部和背件；其中，所述头部与胸腹部连接，并固定于胸腹部上端，所述胸腹部与背部前后设置，且胸腹部与背部下端通过第一旋转连接杆活动连接，所述手臂部通过第一万向轴活动连接于背部上端两侧，所述腿部通过第二万向轴活动连接于背部下端两侧，所述背件通过第一铰接结构活动连接于背部上端。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够由玩具变形机器人变形成为玩具变身器，且变形成为玩具变身器后，具有时间显示功能，或声光效果功能，两种功能状态，本实用新型可玩性更高。但是该变形机器人外部零件暴露导致外形不美观，变形机器人能够完成的动作比较单一，仅仅能够完成行走简单的动作。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种变形机器人及变形方法，机器人在变形前后从恐龙形态到人形态的转变以及从人形态到恐龙形态下的转变，并且实现了在非人为因素的干扰下可以自动变形，极大地增加了机器人的可玩性与可操作性。另外，由于机器人需要在人形态可恐龙形态两种形态下自由切换，并且实现恐龙形态和人形态两种形态下的不同姿态的变化需求。

为了实现上述设计目的，本发明采用的方案如下：

本发明的第一方面提供了一种变形机器人，包括头部、躯干、上半身以及位于躯干两侧对称分布的左胳膊和右胳膊；位于躯干下端两侧对称分布的左腿和右腿，所述头部、左胳膊、右胳膊、左腿、右腿、躯干和上半身中均设置多个舵机，在多个舵机的驱动下该机器人可以由人形态向恐龙形态转变、由恐龙形态转变为人形态；所述人形态和恐龙形态包括多种不同的姿态。另外，本发明的变形机器人实现了在非人为因素的干扰下可以自动变形，极大地增加了机器人的可玩性与可操作性。

优选的是，所述头部包括头雕前壳、眼睛和头雕后壳，眼睛与头雕后壳之间设有PCB板；头雕前壳与头雕后壳通过第一圆头十字螺钉、第二圆头十字螺钉连接在一起。

在上述任一方案中优选的是，所述躯干包括通过卡扣方式连接在一起的前胸壳、左后胸壳、右后胸壳、腰后上壳、腰前壳和腰后下壳，前胸壳内设有脖子上段、脖子下段、胸壳内装饰板、PCB充电管理部件、胸壳支架、胸壳透明罩；左后胸壳与右后胸壳的组装体内设有左后胸壳弹片座、胸部第一转轴、胸部第一扭簧、左后胸壳弹片、胸部第二扭簧、胸部第二转轴、右后胸壳弹片、右后胸壳弹片座；腰后上壳、腰前壳与腰后下壳的组装体之间设有躯干前支撑板、左肩轴套、第十五舵机、右肩轴套、第十舵机、第一后背连接板、第二十七舵机、胸部主板、第一胸壳支架、第二后背连接板、后背连杆、躯干后支撑板、主板盖子、电池、第三十四舵机和第五舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述左胳膊包括肩膀结构、大臂结构、小臂结构和手部结构，所述肩膀结构包括通过卡扣和螺钉连接在一起的左上肩膀后壳、左上肩膀前壳、左肩膀前壳和左肩膀后壳，左上肩膀后壳与左上肩膀前壳的组装体之间设有左肩膀扬声器，左肩膀扬声器的下端设有带有第一转轴、第二转轴的左扬声器连杆，第一转轴、第二转轴的作用是使扬声器组件活动的功能，在两个转轴的作用下，左肩膀扬声器可以有更大的活动空间；左肩膀前壳与左肩膀后壳的组装体之间设有左舵机躯干连接件、第十一舵机；所述大臂结构包括通过螺钉连接在一起的左大臂前壳和左大臂后壳，左大臂前壳和左大臂后壳组装体的上端设有左大臂舵盘；左大臂前壳和左大臂后壳组装体的下端设有第十三舵机；所述小臂结构包括通过螺钉连接在一起的左小臂后壳和左小臂前壳，左小臂后壳的外侧通过第三转轴和第一扭簧连接有左小臂翻盖；左小臂后壳与左小臂前壳组装件的下端设有前爪子和后爪子；所述手部结构包括左手前壳、左手后壳和第十四舵机，左手前壳通过卡槽或者转轴连接有第一滚轮；左手后壳通过卡槽或者转轴连接有第二滚轮；左手前壳与左手后壳通过螺钉或者卡扣方式连接在一起，第十四舵机位于左手前壳与左手后壳的组装体内。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿包括第一U形连接件、左小腿、左脚脖、左脚后跟、恐龙左尾巴尖、左脚活动舵机组件和左脚底板，左小腿通过卡扣方式与U形连接件紧固连接，第一左小腿包括通过螺钉连接在一起的左大腿前壳和左大腿后壳，左大腿前壳和左大腿后壳的组装体内设有第一舵机和第二舵机，第一舵机与第二舵机通过左腿第一舵机连接件和左腿第二舵机连接件紧固在一起；左脚脖包括左小腿前壳内挡板、左小腿前壳、左腿弹片、第二十一舵机和左腿铝合金骨架，左腿弹片通过左腿第一转轴、左腿第一扭簧连接在左小腿前壳上；第二十一舵机固定在左小腿前壳上的凹槽内；左脚后跟包括通过螺钉连接在一起的左小腿后壳内挡板和左小腿后壳，左小腿后壳上通过转轴或者卡槽的方式连接有左小腿后壳挡片；左小腿后壳上开有圆孔，所述圆孔中安装有左尾尖线槽连杆和左主动连杆，左尾尖线槽连杆上通过转轴或者卡槽连接有左脚尾巴滚轮；左小腿后壳内还设有左小腿后壳从动盘、左小腿后壳线盖与左小腿后壳舵盘的组装体以及左腿第一尾巴线扣和左腿第二尾巴线扣；恐龙左尾巴尖包括通过螺钉连接在一起的左尾内挡板、左尾尖连接板、左尾尖摆动基座和左尾尖外壳，左尾尖摆动基座与左尾尖连接板通过转轴连接在一起；左尾尖摆动基座上通过螺钉连接有左腿第三舵机连接件，该连接件上安装有第二十舵机；左尾巴内挡板与左尾尖摆动基座之间设有左腿第一弹簧；左脚活动舵机组件包括左腿第四舵机连接件、左腿第五舵机连接件、第三舵机和第四舵机，左腿第四舵机连接件和左腿第五舵机连接件通过螺钉将第三舵机与第四舵机紧固在一起，第五舵机连接件上通过螺钉连接有左腿顶块导向板；左脚底板包括左脚前下壳和左脚上壳，左脚前下壳与左脚上壳通过左脚前支撑板、左脚后支撑板支撑，左脚前支撑板与左脚后支撑板设有脚铝齿。

在上述任一方案中优选的是，所述上半身包括龙背、龙头以及分别位于龙背两侧的龙左胸和龙右胸，龙背包括龙背主体、龙背舵机下壳和龙背舵机上壳，龙背主体内设有第二十八舵机、第二十九舵机和第三十舵机，第二十八舵机、第二十九舵机通过装有龙背下挡板、挡板拉杆的龙背舵机套固定在龙背主体的上端；第三十舵机通过龙背舵机压盖固定在龙背主体的下端；龙背主体的底部设有龙背下装饰罩；龙背主体的左右两侧分别设有龙左胸壳、龙右胸壳，龙左胸壳上设有龙左爪子；龙右胸壳上设有龙右爪子；龙背主体与龙左胸壳之间设有左翅膀主动盘和左翅膀从动盘；龙背主体与龙右胸壳之间设有右翅膀下主动盘和右翅膀上从动盘；右翅膀下主动盘与右翅膀上从动盘之间设有右翅膀舵盘；龙头包括通过卡扣方式连接在一起的龙头左外壳、龙头右内壳、龙头左内壳和龙头右外壳，龙头右内壳)、龙头左内壳位于龙头左外壳与龙头右外壳组合体的内部；龙头右内壳与龙头左内壳之间设有龙上牙、龙眼睛、第三十三舵机、灯珠、喷火器和龙下牙，龙下牙的下端抵靠在龙下巴上；龙头左外壳与龙头右外壳组合体的下端连接有龙脖子右外壳、龙脖子左外壳的组合体；龙脖子右外壳、龙脖子左外壳的组合体内设有龙脖子右内壳、龙脖子左内壳；龙脖子右内壳与龙脖子左内壳之间设有第三十二舵机和第三十一舵机，龙脖子右内壳与龙脖子左内壳的端部通过龙脖子连接套连接在一起；龙脖子右外壳与龙脖子左外壳的组合体端部连接有龙肩左壳、龙肩中壳和龙肩右壳；龙背与龙左胸之间均设有右翅膀舵盘、右翅膀上从动盘；龙背与龙右胸之间均设有右翅膀舵盘、右翅膀上从动盘。

本发明的另一方面，提供了一种变形机器人的变形方法，应用于上述的变形机器人，包括如下变形步骤：

第一步，在第一舵机和第六舵机以及第十舵机和第十五舵机的驱动下机器人由人形的站立姿态转变为身体弯曲姿态，该过程中，双腿向下弯曲，同时两个胳膊向前伸，由站立状态转变为双手和双足撑地；

第二步，在第二十一舵机、第二十二舵机、第二十四舵机、第二十五舵机的控制下打开小腿后壳和后脚跟；

第三步，在第三十舵机的控制下，龙形的头部向上抬起姿态，最终机器人由龙形的头部向上抬起姿态转变为头部前倾姿态并进一步向龙形脖子伸出姿态转变；

第四步，在第二十六舵机和第二十七舵机的控制下由龙形脖子伸出姿态转变为龙形上半身前倾姿态，在第二十八舵机和第二十九舵机的控制下龙左右胸壳合起来变成龙形胸部位置；

第五步，第十四舵机和第十九舵机分别控制机器人的左右手的手腕，使得机器人的左右手的手腕收回；

第六步，在在第二舵机和第七舵机的控制下，同时第一舵机和第六舵机继续控制辅助调整姿态，使得机器人状态由龙形尾部伸出姿态向龙形尾巴逐步显形姿态转变，最终转变为龙形尾巴部分抬起姿态；

第七步，在第二十舵机和第二十三舵机的控制下，机器人状态由龙形尾巴部分抬起姿态向龙形尾巴显露出来姿态转变，并最终转变为龙形尾巴成形姿态；

第八步，在第二十一舵机、第二十二舵机、第二十三舵机、第二十四舵机的控制下由龙形尾巴成形姿态转变为整个恐龙成形姿态图，变形完成。

优选的是，所述当由恐龙形态向人形态转变时将上述步骤由第八步向第一步操作即可。

在上述任一方案中优选的是，所述第一步到第八步中恐龙形态下机器人嘴巴的开合、脖子俯仰角度的调整、脖子左右角度的调整、胳膊的抬起放下、腿部的前移均通过不同舵机的控制。

附图说明

图1为按照本发明的变形机器人的一优选实施例的结构示意图。

图2为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例的拆分图。

图3为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中头部的拆分图。

图4为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中躯干的拆分图。

图5为按照本发明的变形机器人的图4所示优选实施例中左胳膊的拆分图。

图6为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中左腿的拆分图。

图7为按照本发明的变形机器人的图6所示优选实施例进一步拆分图。

图8为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中上半身的拆分图。

图9为按照本发明的变形机器人的图8所示优选实施例进一步拆分图。

图10为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中内部骨架的结构示意图。

图11为按照本发明的变形机器人的图10所示优选实施例中上半身内部骨架的结构示意图。

图12为按照本发明的变形机器人的图10所示优选实施例中脚部内部骨架图。

图13为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例初始状态图。

图14为按照本发明的变形机器人的图13所示优选实施例转变为身体弯曲姿态图。

图15为按照本发明的变形机器人由图14所示优选实施例转变为打开小腿后壳和后脚跟姿态图。

图16为按照本发明的变形机器人由图15所示优选实施例转变为龙形脖子伸出姿态图。

图17为按照本发明的变形机器人由图16所示优选实施例转变为龙形上半身前倾姿态图。

图18为按照本发明的变形机器人由图17所示优选实施例转变为龙形上半身继续前倾姿态图。

图19为按照本发明的变形机器人由图18所示优选实施例转变为龙左右胸壳合起来变成龙形胸部位置图。

图20为按照本发明的变形机器人由图19所示优选实施例转变为手的手腕收回姿态图。

图21为按照本发明的变形机器人由图20所示优选实施例转变为龙形尾巴逐步显形姿态图。

图22为按照本发明的变形机器人由图21所示优选实施例转变为龙形尾巴部分抬起姿态图。

图23为按照本发明的变形机器人由图21所示优选实施例转变为龙形尾巴显露出来姿态图。

图24为按照本发明的变形机器人由图21所示优选实施例转变为龙形尾巴成形姿态图。

图25为按照本发明的变形机器人由图21所示优选实施例转变为整个恐龙成形姿态图。

具体实施方式

以下的说明本质上仅仅是示例性的而并不是为了限制本公开、应用或用途。下面结合说明书附图对本发明的变形机器人的具体实施方式作进一步的说明。

如图1、图2所示，按照本发明的变形机器人的整体结构示意图。

本发明的变形机器人，包括头部1、躯干6、上半身7以及位于躯干6两侧对称分布的左胳膊2和右胳膊3；位于躯干6下端两侧对称分布的左腿4和右腿5，所述头部1、左胳膊2、右胳膊3、左腿4、右腿5、躯干6和上半身7中均设置多个舵机，在多个舵机的驱动下该机器人可以由人形态向恐龙形态转变、由恐龙形态转变为人形态；所述人形态和恐龙形态包括多种不同的姿态。另外，本发明的变形机器人实现了在非人为因素的干扰下可以自动变形，极大地增加了机器人的可玩性与可操作性。

如图3所示，按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中头部的拆分图。

在本实施例中，所述头部10包括头雕前壳101、眼睛102和头雕后壳104，眼睛102与头雕后壳104之间设有PCB板103；头雕前壳101与头雕后壳104通过第一圆头十字螺钉105、第二圆头十字螺钉106连接在一起。

如图4所示，按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中躯干的拆分图。

在本实施例中，所述躯干6包括通过卡扣方式连接在一起的前胸壳501、左后胸壳502、右后胸壳503、腰后上壳534、腰前壳535和腰后下壳536，前胸壳501内设有脖子上段504、脖子下段505、胸壳内装饰板506、PCB充电管理部件507、胸壳支架508、胸壳透明罩509；左后胸壳502与右后胸壳503的组装体内设有左后胸壳弹片座510、胸部第一转轴511、胸部第一扭簧512、左后胸壳弹片513、胸部第二扭簧514、胸部第二转轴515、右后胸壳弹片516、右后胸壳弹片座517；腰后上壳534、腰前壳535与腰后下壳536的组装体之间设有躯干前支撑板518、左肩轴套519、第十五舵机520、右肩轴套521、第十舵机522、第一后背连接板523、第二十七舵机524、胸部主板525、第一胸壳支架526、第二后背连接板527、后背连杆528、躯干后支撑板529、主板盖子530、电池531、第三十四舵机532和第五舵机533。

接下来参阅图5所示，按照本发明的变形机器人的图4所示优选实施例中左胳膊的拆分图。

在本实施例中，所述左胳膊2包括肩膀结构、大臂结构、小臂结构和手部结构，所述肩膀结构包括通过卡扣和螺钉连接在一起的左上肩膀后壳201、左上肩膀前壳202、左肩膀前壳203和左肩膀后壳204，左上肩膀后壳201与左上肩膀前壳202的组装体之间设有左肩膀扬声器228，左肩膀扬声器228的下端设有带有第一转轴226、第二转轴227的左扬声器连杆225，第一转轴226、第二转轴227的作用是使扬声器组件活动的功能，在两个转轴的作用下，左肩膀扬声器228可以有更大的活动空间；左肩膀前壳203与左肩膀后壳204的组装体之间设有左舵机躯干连接件205、第十一舵机206(同图10中的911)；所述大臂结构包括通过螺钉连接在一起的左大臂前壳207和左大臂后壳208，左大臂前壳207和左大臂后壳208组装体的上端设有左大臂舵盘224；左大臂前壳207和左大臂后壳208组装体的下端设有第十三舵机229(同图10中的913)；所述小臂结构包括通过螺钉连接在一起的左小臂后壳209和左小臂前壳210，左小臂后壳209的外侧通过第三转轴230和第一扭簧231连接有左小臂翻盖211；左小臂后壳209与左小臂前壳210组装件的下端设有前爪子212和后爪子213；所述手部结构包括左手前壳214、左手后壳215和第十四舵机223(同图10中的914)，左手前壳214通过卡槽或者转轴连接有第一滚轮221；左手后壳215通过卡槽或者转轴连接有第二滚轮222；左手前壳214与左手后壳215通过螺钉或者卡扣方式连接在一起，第十四舵机223(同图10中的914)位于左手前壳214与左手后壳215的组装体内。

参阅图6、图7所示，按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中左腿的拆分图。

在本实施例中，所述左腿4包括第一U形连接件301、左小腿302、左脚脖303、左脚后跟304、恐龙左尾巴尖305、左脚活动舵机组件306和左脚底板307，左小腿302通过卡扣方式与U形连接件301紧固连接，第一左小腿302包括通过螺钉连接在一起的左大腿前壳311和左大腿后壳312，左大腿前壳311和左大腿后壳312的组装体内设有第一舵机313(同图10中的901)和第二舵机314(同图10中的902)，第一舵机313(同图10中的901)与第二舵机314(同图10中的902)通过左腿第一舵机连接件315和左腿第二舵机连接件316紧固在一起；左脚脖303包括左小腿前壳内挡板346、左小腿前壳347、左腿弹片348、第二十一舵机351(同图10中的911)和左腿铝合金骨架352，左腿弹片348通过左腿第一转轴349、左腿第一扭簧350连接在左小腿前壳347上；第二十一舵机351(同图10中的921)固定在左小腿前壳347上的凹槽内；左脚后跟304包括通过螺钉连接在一起的左小腿后壳内挡板317和左小腿后壳318，左小腿后壳318上通过转轴或者卡槽的方式连接有左小腿后壳挡片319；左小腿后壳318上开有圆孔，所述圆孔中安装有左尾尖线槽连杆320和左主动连杆321，左尾尖线槽连杆320上通过转轴或者卡槽连接有左脚尾巴滚轮322；左小腿后壳318内还设有左小腿后壳从动盘323、左小腿后壳线盖324与左小腿后壳舵盘325的组装体以及左腿第一尾巴线扣353和左腿第二尾巴线扣354；恐龙左尾巴尖305包括通过螺钉连接在一起的左尾内挡板326、左尾尖连接板327、左尾尖摆动基座328和左尾尖外壳329，左尾尖摆动基座328与左尾尖连接板327通过转轴连接在一起；左尾尖摆动基座328上通过螺钉连接有左腿第三舵机连接件330，该连接件上安装有第二十舵机332(同图10中的920)；左尾巴内挡板326与左尾尖摆动基座328之间设有左腿第一弹簧331；左脚活动舵机组件306包括左腿第四舵机连接件336、左腿第五舵机连接件337、第三舵机339(同图10中的903)和第四舵机340(同图10中的904)，左腿第四舵机连接件336和左腿第五舵机连接件337通过螺钉将第三舵机339(同图10中的903)与第四舵机340(同图10中的904)紧固在一起，第五舵机连接件337上通过螺钉连接有左腿顶块导向板338；左脚底板307包括左脚前下壳341和左脚上壳345，左脚前下壳341与左脚上壳345通过左脚前支撑板342、左脚后支撑板343支撑，左脚前支撑板342与左脚后支撑板343设有脚铝齿344。

如图8、图9所示，图8为按照本发明的变形机器人的图1所示优选实施例中上半身的拆分图。

在本实施例中，所述上半身7包括龙背401、龙头403以及分别位于龙背401两侧的龙左胸402和龙右胸404，龙背401包括龙背主体415、龙背舵机下壳420和龙背舵机上壳421，龙背主体415内设有第二十八舵机414(同图10中的928)、第二十九舵机450(同图10中的929)和第三十舵机422(同图10中的930)，第二十八舵机414(同图10中的928)、第二十九舵机450(同图10中的929)通过装有龙背下挡板411、挡板拉杆412的龙背舵机套410固定在龙背主体415的上端；第三十舵机422(同图10中的930)通过龙背舵机压盖413固定在龙背主体415的下端；龙背主体415的底部设有龙背下装饰罩417；龙背主体415的左右两侧分别设有龙左胸壳427、龙右胸壳423，龙左胸壳427上设有龙左爪子428；龙右胸壳423上设有龙右爪子424；龙背主体415与龙左胸壳427之间设有左翅膀主动盘425和左翅膀从动盘426；龙背主体415与龙右胸壳423之间设有右翅膀下主动盘416和右翅膀上从动盘419；右翅膀下主动盘416与右翅膀上从动盘419之间设有右翅膀舵盘418；龙头403包括通过卡扣方式连接在一起的龙头左外壳429、龙头右内壳430、龙头左内壳438和龙头右外壳439，龙头右内壳430、龙头左内壳438位于龙头左外壳429与龙头右外壳439组合体的内部；龙头右内壳430与龙头左内壳438之间设有龙上牙431、龙眼睛432、第三十三舵机433(同图10中的933)、灯珠434、喷火器435和龙下牙436，龙下牙436的下端抵靠在龙下巴437上；龙头左外壳429与龙头右外壳439组合体的下端连接有龙脖子右外壳440、龙脖子左外壳441的组合体；龙脖子右外壳440、龙脖子左外壳441的组合体内设有龙脖子右内壳442、龙脖子左内壳443；龙脖子右内壳442与龙脖子左内壳443之间设有第三十二舵机444(同图10中的932)和第三十一舵机445(同图10中的931)，龙脖子右内壳442与龙脖子左内壳443的端部通过龙脖子连接套446连接在一起；龙脖子右外壳440与龙脖子左外壳441的组合体端部连接有龙肩左壳447、龙肩中壳448和龙肩右壳449；龙背401与龙左胸402之间均设有右翅膀舵盘418、右翅膀上从动盘419；龙背401与龙右胸404之间均设有右翅膀舵盘418、右翅膀上从动盘419。

如图10-图12所示，本发明的变形机器人中具有10中共计34个舵机用于驱动机器人由人形向恐龙形态的转变(反之亦然)，根据示意图分别给出901-940共计40个编号用于表述每个舵机，之后每个舵机称之为第一舵机、第二舵机、第三舵机……第四十舵机，例如如图10中的第一舵机用901表示、第二舵机用902表示、第三舵机用903表示等以此类推。

最后参阅图10-图12以及图13-图25所示，本发明的另一方面，提供了一种变形机器人的变形方法，应用于上述的变形机器人，包括如下变形步骤：

第一步，在第一舵机901和第六舵机906以及第十舵机910和第十五舵机915的驱动下机器人由人形的站立姿态(见图13所示)转变为身体弯曲姿态(见图14所示)，该过程中，双腿向下弯曲，同时两个胳膊向前伸，由站立状态转变为双手和双足撑地；

第二步，在第二十一舵机921、第二十二舵机922、第二十四舵机924、第二十五舵机925的控制下打开小腿后壳和后脚跟(见图15所示)；

第三步，在第三十舵机930的控制下，龙形的头部向上抬起姿态，最终机器人由龙形的头部向上抬起姿态(见图16所示)转变为头部前倾姿态(见图17所示)并进一步向龙形脖子伸出姿态(见图18所示)转变；

第四步，在第二十六舵机926和第二十七舵机927的控制下由龙形脖子伸出姿态(见图18所示)转变为龙形上半身前倾姿态(见图19所示)，在第二十八舵机928和第二十九舵机929的控制下龙左右胸壳合起来变成龙形胸部位置；

第五步，第十四舵机914和第十九舵机919分别控制机器人的左右手的手腕，使得机器人的左右手的手腕收回(见图20所示)；

第六步，在在第二舵机902和第七舵机907的控制下，同时第一舵机901和第六舵机906继续控制辅助调整姿态，使得机器人状态由龙形尾部伸出姿态向龙形尾巴逐步显形姿态(见图21所示)转变，最终转变为龙形尾巴部分抬起姿态(见图22所示)；

第七步，在第二十舵机920和第二十三舵机923的控制下，机器人状态由龙形尾巴部分抬起姿态向龙形尾巴显露出来姿态(见图23所示)转变，并最终转变为龙形尾巴成形姿态(见图24所示)；

第八步，在第二十一舵机921、第二十二舵机922、第二十三舵机923、第二十四舵机924的控制下由龙形尾巴成形姿态转变为整个恐龙成形姿态图(见图25所示)，变形完成。

在本实施例中，所述当由恐龙形态向人形态转变时将上述步骤由第八步向第一步操作即可。

在本实施例中，所述第一步到第八步中恐龙形态下机器人嘴巴的开合、脖子俯仰角度的调整、脖子左右角度的调整、胳膊的抬起放下、腿部的前移均通过不同舵机的控制。

本领域技术人员不难理解，本发明的变形机器人包括本说明书中各部分的任意组合。限于篇幅且为了使说明书简明，在此没有将这些组合一一详细介绍，但看过本说明书后，由本说明书构成的各部分的任意组合构成的本发明的范围已经不言自明。

Claims (9)

1.一种变形机器人，包括头部(1)、躯干(6)、上半身(7)以及位于躯干(6)两侧对称分布的左胳膊(2)和右胳膊(3)；位于躯干(6)下端两侧对称分布的左腿(4)和右腿(5)，其特征在于：头部(1)、左胳膊(2)、右胳膊(3)、左腿(4)、右腿(5)、躯干(6)和上半身(7)中均设置多个舵机，在多个舵机的驱动下该机器人可以由人形态向恐龙形态转变、由恐龙形态转变为人形态；所述人形态和恐龙形态包括多种不同的姿态。

2.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于：头部(10)包括头雕前壳(101)、眼睛(102)和头雕后壳(104)，眼睛(102)与头雕后壳(104)之间设有PCB板(103)；头雕前壳(101)与头雕后壳(104)通过第一圆头十字螺钉(105)、第二圆头十字螺钉(106)连接在一起。

3.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于：躯干(6)包括通过卡扣方式连接在一起的前胸壳(501)、左后胸壳(502)、右后胸壳(503)、腰后上壳(534)、腰前壳(535)和腰后下壳(536)，前胸壳(501)内设有脖子上段(504)、脖子下段(505)、胸壳内装饰板(506)、PCB充电管理部件(507)、胸壳支架(508)、胸壳透明罩(509)；左后胸壳(502)与右后胸壳(503)的组装体内设有左后胸壳弹片座(510)、胸部第一转轴(511)、胸部第一扭簧(512)、左后胸壳弹片(513)、胸部第二扭簧(514)、胸部第二转轴(515)、右后胸壳弹片(516)、右后胸壳弹片座(517)；腰后上壳(534)、腰前壳(535)与腰后下壳(536)的组装体之间设有躯干前支撑板(518)、左肩轴套(519)、第十五舵机(520)、右肩轴套(521)、第十舵机(522)、第一后背连接板(523)、第二十七舵机(524)、胸部主板(525)、第一胸壳支架(526)、第二后背连接板(527)、后背连杆(528)、躯干后支撑板(529)、主板盖子(530)、电池(531)、第三十四舵机(532)和第五舵机(533)。

4.如权利要求4所述的变形机器人，其特征在于：左胳膊(2)包括肩膀结构、大臂结构、小臂结构和手部结构，所述肩膀结构包括通过卡扣和螺钉连接在一起的左上肩膀后壳(201)、左上肩膀前壳(202)、左肩膀前壳(203)和左肩膀后壳(204)，左上肩膀后壳(201)与左上肩膀前壳(202)的组装体之间设有左肩膀扬声器(228)，左肩膀扬声器(228)的下端设有带有第一转轴(226)、第二转轴(227)的左扬声器连杆(225)，第一转轴(226)、第二转轴(227)的作用是使扬声器组件活动的功能，在两个转轴的作用下，左肩膀扬声器(228)可以有更大的活动空间；左肩膀前壳(203)与左肩膀后壳(204)的组装体之间设有左舵机躯干连接件(205)、第十一舵机(206)；所述大臂结构包括通过螺钉连接在一起的左大臂前壳(207)和左大臂后壳(208)，左大臂前壳(207)和左大臂后壳(208)组装体的上端设有左大臂舵盘(224)；左大臂前壳(207)和左大臂后壳(208)组装体的下端设有第十三舵机(229)；所述小臂结构包括通过螺钉连接在一起的左小臂后壳(209)和左小臂前壳(210)，左小臂后壳(209)的外侧通过第三转轴(230)和第一扭簧(231)连接有左小臂翻盖(211)；左小臂后壳(209)与左小臂前壳(210)组装件的下端设有前爪子(212)和后爪子(213)；所述手部结构包括左手前壳(214)、左手后壳(215)和第十四舵机(223)，左手前壳(214)通过卡槽或者转轴连接有第一滚轮(221)；左手后壳(215)通过卡槽或者转轴连接有第二滚轮(222)；左手前壳(214)与左手后壳(215)通过螺钉或者卡扣方式连接在一起，第十四舵机(223)位于左手前壳(214)与左手后壳(215)的组装体内。

5.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于：左腿(4)包括第一U形连接件(301)、左小腿(302)、左脚脖(303)、左脚后跟(304)、恐龙左尾巴尖(305)、左脚活动舵机组件(306)和左脚底板(307)，左小腿(302)通过卡扣方式与U形连接件(301)紧固连接，第一左小腿(302)包括通过螺钉连接在一起的左大腿前壳(311)和左大腿后壳(312)，左大腿前壳(311)和左大腿后壳(312)的组装体内设有第一舵机(313)和第二舵机(314)，第一舵机(313)与第二舵机(314)通过左腿第一舵机连接件(315)和左腿第二舵机连接件(316)紧固在一起；左脚脖(303)包括左小腿前壳内挡板(346)、左小腿前壳(347)、左腿弹片(348)、第二十一舵机(351)和左腿铝合金骨架(352)，左腿弹片(348)通过左腿第一转轴(349)、左腿第一扭簧(350)连接在左小腿前壳(347)上；第二十一舵机(351)固定在左小腿前壳(347)上的凹槽内；左脚后跟(304)包括通过螺钉连接在一起的左小腿后壳内挡板(317)和左小腿后壳(318)，左小腿后壳(318)上通过转轴或者卡槽的方式连接有左小腿后壳挡片(319)；左小腿后壳(318)上开有圆孔，所述圆孔中安装有左尾尖线槽连杆(320)和左主动连杆(321)，左尾尖线槽连杆(320)上通过转轴或者卡槽连接有左脚尾巴滚轮(322)；左小腿后壳(318)内还设有左小腿后壳从动盘(323)、左小腿后壳线盖(324)与左小腿后壳舵盘(325)的组装体以及左腿第一尾巴线扣(353)和左腿第二尾巴线扣(354)；恐龙左尾巴尖(305)包括通过螺钉连接在一起的左尾内挡板(326)、左尾尖连接板(327)、左尾尖摆动基座(328)和左尾尖外壳(329)，左尾尖摆动基座(328)与左尾尖连接板(327)通过转轴连接在一起；左尾尖摆动基座(328)上通过螺钉连接有左腿第三舵机连接件(330)，该连接件上安装有第二十舵机(332)；左尾巴内挡板(326)与左尾尖摆动基座(328)之间设有左腿第一弹簧(331)；左脚活动舵机组件(306)包括左腿第四舵机连接件(336)、左腿第五舵机连接件(337)、第三舵机(339)和第四舵机(340)，左腿第四舵机连接件(336)和左腿第五舵机连接件(337)通过螺钉将第三舵机(339)与第四舵机(340)紧固在一起，第五舵机连接件(337)上通过螺钉连接有左腿顶块导向板(338)；左脚底板(307)包括左脚前下壳(341)和左脚上壳(345)，左脚前下壳(341)与左脚上壳(345)通过左脚前支撑板(342)、左脚后支撑板(343)支撑，左脚前支撑板(342)与左脚后支撑板(343)设有脚铝齿(344)。

6.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于：上半身(7)包括龙背(401)、龙头(403)以及分别位于龙背(401)两侧的龙左胸(402)和龙右胸(404)，龙背(401)包括龙背主体(415)、龙背舵机下壳(420)和龙背舵机上壳(421)，龙背主体(415)内设有第二十八舵机(414)、第二十九舵机(450)和第三十舵机(422)，第二十八舵机(414)、第二十九舵机(450)通过装有龙背下挡板(411)、挡板拉杆(412)的龙背舵机套(410)固定在龙背主体(415)的上端；第三十舵机(422)通过龙背舵机压盖(413)固定在龙背主体(415)的下端；龙背主体(415)的底部设有龙背下装饰罩(417)；龙背主体(415)的左右两侧分别设有龙左胸壳(427)、龙右胸壳(423)，龙左胸壳(427)上设有龙左爪子(428)；龙右胸壳(423)上设有龙右爪子(424)；龙背主体(415)与龙左胸壳(427)之间设有左翅膀主动盘(425)和左翅膀从动盘(426)；龙背主体(415)与龙右胸壳(423)之间设有右翅膀下主动盘(416)和右翅膀上从动盘(419)；右翅膀下主动盘(416)与右翅膀上从动盘(419)之间设有右翅膀舵盘(418)；龙头(403)包括通过卡扣方式连接在一起的龙头左外壳(429)、龙头右内壳(430)、龙头左内壳(438)和龙头右外壳(439)，龙头右内壳(430)、龙头左内壳(438)位于龙头左外壳(429)与龙头右外壳(439)组合体的内部；龙头右内壳(430)与龙头左内壳(438)之间设有龙上牙(431)、龙眼睛(432)、第三十三舵机(433)、灯珠(434)、喷火器(435)和龙下牙(436)，龙下牙(436)的下端抵靠在龙下巴(437)上；龙头左外壳(429)与龙头右外壳(439)组合体的下端连接有龙脖子右外壳(440)、龙脖子左外壳(441)的组合体；龙脖子右外壳(440)、龙脖子左外壳(441)的组合体内设有龙脖子右内壳(442)、龙脖子左内壳(443)；龙脖子右内壳(442)与龙脖子左内壳(443)之间设有第三十二舵机(444)和第三十一舵机(445)，龙脖子右内壳(442)与龙脖子左内壳(443)的端部通过龙脖子连接套(446)连接在一起；龙脖子右外壳(440)与龙脖子左外壳(441)的组合体端部连接有龙肩左壳(447)、龙肩中壳(448)和龙肩右壳(449)；龙背(401)与龙左胸(402)之间均设有右翅膀舵盘(418)、右翅膀上从动盘(419)；龙背(401)与龙右胸(404)之间均设有右翅膀舵盘(418)、右翅膀上从动盘(419)。

7.一种变形机器人的变形方法，应用于任一权利要求1-6所述的变形机器人，其特征在于，包括如下变形步骤：

第一步，在第一舵机(901)和第六舵机(906)以及第十舵机(910)和第十五舵机(915)的驱动下机器人由人形的站立姿态转变为身体弯曲姿态，该过程中，双腿向下弯曲，同时两个胳膊向前伸，由站立状态转变为双手和双足撑地；

第二步，在第二十一舵机(921)、第二十二舵机(922)、第二十四舵机(924)、第二十五舵机(925)的控制下打开小腿后壳和后脚跟；

第三步，在第三十舵机(930)的控制下，龙形的头部向上抬起姿态，最终机器人由龙形的头部向上抬起姿态转变为头部前倾姿态并进一步向龙形脖子伸出姿态转变；

第四步，在第二十六舵机(926)和第二十七舵机(927)的控制下由龙形脖子伸出姿态转变为龙形上半身前倾姿态，在第二十八舵机(928)和第二十九舵机(929)的控制下龙左右胸壳合起来变成龙形胸部位置；

第五步，第十四舵机(914)和第十九舵机(919)分别控制机器人的左右手的手腕，使得机器人的左右手的手腕收回；

第六步，在在第二舵机(902)和第七舵机(907)的控制下，同时第一舵机(901)和第六舵机(906)继续控制辅助调整姿态，使得机器人状态由龙形尾部伸出姿态向龙形尾巴逐步显形姿态转变，最终转变为龙形尾巴部分抬起姿态；

第七步，在第二十舵机(920)和第二十三舵机(923)的控制下，机器人状态由龙形尾巴部分抬起姿态向龙形尾巴显露出来姿态转变，并最终转变为龙形尾巴成形姿态；

第八步，在第二十一舵机(921)、第二十二舵机(922)、第二十三舵机(923)、第二十四舵机(924)的控制下由龙形尾巴成形姿态转变为整个恐龙成形姿态图，变形完成。

8.如权利要求7所述的变形机器人的变形方法，其特征在于：当由恐龙形态向人形态转变时将上述步骤由第八步向第一步操作即可。

9.如权利要求7所述的变形机器人的变形方法，其特征在于：所述第一步到第八步中恐龙形态下机器人嘴巴的开合、脖子俯仰角度的调整、脖子左右角度的调整、胳膊的抬起放下、腿部的前移均通过不同舵机的控制。

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