CN110480647A - 一种高仿真人纯电驱动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高仿真人纯电驱动机器人，包括脸部结构、颈部结构、肩部结构、手臂结构、手指结构、腰部结构、胯部结构、腿部结构，可以产生微笑或者大笑，然后配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动，眼睛眨动、眉部收缩与张开，机器人可以做到点头动作，也可以进行摇头动作，可以实现机器人手灵活的旋转，上举，弯曲、抓取、握拳和伸掌，腰部也可进行扭动，机器人还可进行胯部，腿部的摆动，有效在有限的尺寸之内，与人体的运动轨迹接近，可以达到需要的力量和速度，机器人的各个机构和骨架外面包裹上防真硅胶皮肤。该高仿真人纯电驱动机器人，与人体的运动速度相近，结构合理，原理易实现，便于制造与生产。

Description

一种高仿真人纯电驱动机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种高仿真人纯电驱动机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。

现有技术中的仿真机器人结构设置不合理，扭动结构复杂，力量与速度，与人体相差较大，导致机器人在做动作时，效果不够逼真，制造成本高，因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高仿真人纯电驱动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高仿真人纯电驱动机器人，包括脸部结构、颈部结构、肩部结构、手臂结构、手指结构、腰部结构、胯部结构、腿部结构，所述脸部结构与通过颈部结构相连，所述脸部结构通过底端的下头骨架与颈部结构相连，所述颈部结构下方与胸框架连接，所述肩部结构正下方安装于胸框架之上，两者通过肩骨架相连，所述胸框架内部可以用于安装控制系统和电源，所述肩部结构下端两侧为对称设置的手臂结构，所述胸框架下部连接有腰部结构，腰部结构包括胸部下板，且胸部下板与腰胯部底座之间通过第一推拉组件、第二推拉组件铰接，所述腰胯部底座与胯部结构上的腰胯部连接板相连，所述胯部结构上的第二转轴与大腿骨架铰接，并带动大腿骨架内外摆动，所述胯部结构底端为两组腿部结构，所述大腿骨架与腿部结构上的小腿骨架之间铰接，小腿骨架底端铰接有脚掌部，所述手臂结构底端为手指结构，且机器人外形用硅胶仿真包裹。

优选的，所述脸部结构包括下头骨架、第一电动肌肉、电机铰接座、第一电机和弹性拉条，所述下头骨架与头骨架盖螺纹连接固定，所述头骨架盖内部额头处设置有多组第一电动肌肉，多组所述第一电动肌肉远离头骨架盖的一端与眼皮固定连接，所述眼皮可移动设置，且眼皮与眼帘连接，所述眼帘与硅胶皮肤相连，所述硅胶皮肤将下头骨架与头骨架盖包覆，两组所述眼皮之间还设置有多组第二电动肌肉，所述第二电动肌肉的两端都固定在硅胶皮肤的内部，且嘴部内还设有下巴骨，所述第一电机的顶端设置有电机铰接座，所述电机铰接座通过连接销与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架内部，所述第一电机在支架下端摆动，所述颈部结构包括转动支架、下头骨架、第二电机和颈下支撑板，所述下头骨架上端与机器人头部连接，下端通过螺纹固定连接有头骨架连接块，所述头骨架连接块下端连接有截面为L形结构的转动支架，且下头骨架上远离头骨架连接块的一端板壁上转动连接有第一电机绞架，所述第一电机绞架底端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上与丝杆固定连接，所述丝杆竖直设置，且底端伸入至转动支架的内侧的第二螺母上，所述第二螺母固定安装在螺母座上，所述螺母座通过衬套铰接安装在转动支架的内部，所述转动支架远离丝杆的一端的输出轴与第一减速机连接，所述第一减速机夹持在减速机架内部，所述在减速机架上表面上竖直设置有第一限位块，所述减速机架通过螺栓螺纹连接颈下支撑板，所述颈下支撑板内部开有比第三电机大的孔，所述第三电机安装在孔内，所述减速机架上开设有供螺栓穿过的孔，且孔的直径大于螺栓的直径，所述螺栓竖直穿过孔且底端伸入至颈下支撑板内部并与之螺纹连接，所述颈下支撑板与减速机架之间竖直设置有第一弹簧，所述第一限位块高于转动支架的底部，并将转动的转动支架限制在度范围内，所述减速机架上表面与螺栓的连接处设置有锥形垫片，所述锥形垫片下端伸入至孔内部，所述转动支架底端与减速机架平行，且在减速机架上端旋转，所述第一弹簧套设在螺栓外端，所述第一弹簧将颈下支撑板与减速机架顶开。

优选的，所述肩部结构由胸框架、肩骨架和上臂骨架组成，所述肩骨架固定安装在胸框架上，所述肩骨架上安装有电机，所述电机与减速机连接，所述减速机通过第一传动带与第一转轴相连接，所述第一转轴通过轴销二与上臂骨架相铰接，所述第一转轴另一端固定连接旋转支撑架，所述旋转支撑架通过轴销三与电机连接架相铰接，所述电机连接架上安装内置螺母电机，所述内置螺母电机通过丝杆与上臂骨架相铰接，所述上臂骨架和下臂骨架横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度，所述旋转支撑架的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动第六电机、第四减速机和肩臂连接架三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述电机、减速机和第一转轴三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述第四减速机和第六电机也可以固定安装在下臂骨架上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩，拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位，所述拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮另一端连接拇指掌骨的拉索拉紧以拇指掌骨和手掌架的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接下臂骨架另一端连接拇指掌骨的弹力拉绳回缩以拇指掌骨和手掌架的轴销为活动轴完成拇指的向外回位，所述手指中段骨、手指前端骨以及指尖骨以销轴相互铰接组成手指，通过拉索拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动以及通过弹力拉绳回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位，所述拉索绕于拉索绕轮上，另一端连接的分别是指尖骨、拇指掌骨和拇指前端骨，所述弹力拉绳一端固定在下臂骨架，另一端固定在指尖骨和拇指前端骨上。

优选的，所述手臂结构由肩臂连接架、第四减速机、第六电机、上臂骨架、上电机直线推拉杆、下臂骨架、下电机直线推拉杆、手掌架组成，所述肩臂连接架与机器人肩部铰接，所述第四减速机上端通过输出轴和肩臂连接架固定连接，所述第四减速机下端与第六电机固定连接，所述第四减速机的一侧与上臂骨架固定连接，所述上臂骨架上端与上电机铰接架铰接，所述电机铰接架上安装上电机直线推拉杆，所述上臂骨架下端与下臂骨架铰接，所述下臂骨架与上直线推拉杆的丝杆相铰接，所述下臂骨架与下电机铰接架铰接，所述下电机铰接架安装下电机直线推拉杆，所述下臂骨架与手掌架铰接，所述手掌架与下电机直线推拉杆的丝杆铰接，所述手指结构由舵机、拉索绕轮、拉索、索套头I、调节螺母、索套、索套头II、索套固定台、弹力拉绳、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、指尖骨、手指前端骨、手指中段骨、下臂骨架、电机直线推拉杆、上臂骨架、第一凸台、手掌架组成，所述舵机固定安装在上臂骨架上，所述舵机的输出轴安装拉索绕轮，所述拉索绕轮上绕有拉索，所述拉索连接于拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、手指中段骨、手指前端骨以及指尖骨，所述拉索中间段分别固定在第一凸台和索套固定台上，所述第一凸台上设有索套头I和调节螺母，所述索套固定台上设有索套头II，所述第一凸台设置在上臂骨架上，所述索套固定台设置在下臂骨架上，所述下臂骨架上固定铰接有电机直线推拉杆，所述电机直线推拉杆前端丝杆铰接手掌架,所述手掌架上活动铰接拇指掌骨和手指中段骨，所述拇指掌骨活动铰接拇指中段骨，所述拇指中段骨活动铰接拇指前端骨，所述手指中段骨，活动铰接手指前端骨，所述手指前端骨活动铰接指尖骨，所述弹力拉绳一端固定在下臂骨架上，另一端连接于拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、手指中段骨、手指前端骨以及指尖骨。

优选的，所述腰部结构包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构通过球头连接器壳、球头与第二凸台活动连接着胸部下板和腰胯部底座，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳一侧所设的扇形板与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰胯部底座十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板十字活动连接，另一端与腰部底座十字活动连接，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和第二凸台，所述球头连接器壳底部开设有供球头伸入的喇叭状的孔，所述球头竖直设置，顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在第二凸台上端，所述第二凸台凸出设置在腰胯部底座的上表面上，所述球头连接器壳与第二凸台竖向并列设置，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述扇形板较长的一端伸入至开口拨块内部，所述开口拨块朝向扇形板的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块的内部设置有带动其转动的拨块连接轴，所述开口拨块内部设置有孔用卡簧，所述拨块连接轴一端开设有与输出轴相连的孔，所述输出轴的一端连接拨块连接轴，另一端是第二减速机，所述第二减速机与第七电机相连，且第七电机与第二减速机均安装在支架上，所述支架与第二凸台固定相连，所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件，所述第一推拉组件与第二推拉组件的顶端与胸部下板十字铰接，底端与腰胯部底座十字铰接，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、第二减速机、第七电机和支架，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，且胸部下板位于腰胯部底座的上方，所述胸部下板下端固定安装有球头连接器壳，所述球头伸入球头连接器壳内部的一端设置有凹球垫，且第二弹簧放置在液压阀体内孔中，所述第二弹簧竖直设置，顶端与上弹簧座抵接，下端与活塞抵接，所述上弹簧座上设有第一密封圈，所述活塞的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈，所述球头连接器壳内侧还安装有液压阀体，并且所述活塞内侧还倾斜开设有与液压阀体连通供液压油流动的回油孔，所述回油孔与安装有第二弹簧的内孔连通，所述左右扭腰机构至少包括第二推拉组件，所述第二推拉组件与第一推拉组件结构相同，且均包括伸缩杆，以及在伸缩杆上下两端对称分布设置的第一铰接块与第二铰接块，所述第一铰接块通过轴销转动连接伸缩杆，所述第一铰接块通过轴销转动连接第二铰接块，所述拨块连接轴的一端固定连接第二减速机的输出轴，另一端的轴壁外端套设有两组第三轴承，两组所述第三轴承之间依次设有垫圈与轴用卡簧进行固定，所述开口拨块的外部两侧还对称设有两组第二限位块，所述第二限位块两侧凸出，中间可以供开口拨块通过，并固定设置在支架的上表面。

优选的，所述胯部结构包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿骨架和第四电机，所述大齿轮与腰胯部连接板平行分布，且大齿轮上表面上一体构造有凸起，凸起伸入至腰胯部连接板内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承，所述腰胯部连接板与大齿轮相对的一面上设置有轴承压盖，所述大齿轮、轴承压盖与腰胯部连接板通过平面轴承转动连接，所述大齿轮下端固定安装有蜗轮架，且蜗轮架内部设置第二转轴，所述蜗轮架的下端与第二转轴呈垂直分布内部设有蜗杆，所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承，且转动连接蜗轮架，所述蜗杆与蜗轮的底端与啮合，所述蜗轮架的上端还开设有供随转臂插入的槽。

优选的，所述腿部结构包括大腿部、小腿部和脚掌部，所述大腿部内部设置有大腿骨架、第一推拉杆、第二推拉杆，所述大腿部下端铰接设置有小腿部，所述小腿部内部设置有小腿骨架、第三推拉杆，所述小腿骨架底端铰接有脚掌部，所述脚掌部内部设置有外脚掌骨、内脚掌骨和第四推拉杆，所述外脚掌骨安装在内脚掌骨上，所述大腿骨架与小腿骨架之间铰接，所述小腿骨架顶端设置有与大腿骨架底部铰接的连接块，所述连接块远离第二推拉杆的一侧，设置有抵接在大腿骨架底端面的凸起。

优选的，所述眼皮滑动设置在眼球外部，所述眼皮的上端与弹性拉条固定相连，所述弹性拉条的两端固定连接在下头骨架上，所述眼球下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉，所述下巴骨通过轴转动连接下头骨架的内壁，所述下巴骨远离第三电动肌肉的一端设置有螺母，所述螺母固定在螺母架中间，且螺母架与下巴骨铰接，所述螺母内部螺纹安装有丝杆，所述丝杆竖直设置，且顶端与第一电机的输出轴做成一体，所述下巴骨的两端均设置有轴，且轴与下头骨架内壁的连接处设置有轴承，所述下头骨架与头骨架盖螺纹连接，且下头骨架与头骨架盖外端套设有所述硅胶皮肤，所述下巴骨与下头骨架连接的轴上安装有卡簧。

优选的，所述第四电机共对称分布有两组，输出轴与第三减速机连接，第三减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连，并带动小齿轮旋转，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽，所述蜗轮架固定安装在大齿轮下端，所述大齿轮的边侧安装有电机架，所述电机架一侧安装有第五电机，所述第五电机的输出轴与主动轮固定连接，且主动轮外部套设有第二动带，所述第二动带的另一端套设在从动轮的外壁上，所述从动轮蜗杆固定相连，且蜗杆受第五电机驱动而转动，所述蜗轮套设在第二转轴的外部，且蜗轮的底端与蜗杆啮合，所述蜗杆外部设置有轴承压圈，所述轴承压圈与涡轮架螺纹连接，所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮，所述蜗轮套设在第二转轴的外部，所述第二转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的内部在第二转轴的外壁上，分别套设有前轴限位圈与后轴限位圈，所述随转臂的顶端开设有供第二转轴穿过的孔，所述随转臂随第二转轴旋转而转动，所述第二转轴远离蜗轮的一端铰接大腿骨架，所述蜗轮为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮摆动，所述大齿轮水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮将蜗轮限位。

优选的，所述第一推拉杆顶端铰接随转臂，所述大腿骨架顶部铰接第二转轴，所述第一推拉杆远离随转臂的一端铰接大腿骨架的下端，所述第二推拉杆上端铰接大腿骨架，底端铰接在小腿骨架上，所述小腿骨架的中部铰接第三推拉杆的一端，所述第三推拉杆的另一端铰接在第四铰接块上，所述第四铰接块与内脚掌骨固定相连，所述内脚掌骨上方设置有第一连接环，所述第一连接环内部开设有供连轴穿过的孔，所述外脚掌骨上端也设置有与第一连接环适配的第二连接环，所述连接轴穿过第一连接环、第二连接环以及小腿骨架的底端，所述内脚掌骨的内部还设置有第三铰接块，所述外脚掌骨的底端设置有第五铰接块，所述第三铰接块与第五铰接块分别铰接第四推拉杆的两端，所述大腿骨架与小腿骨架均为C形结构。

本发明的技术效果和优点：该高仿真人纯电驱动机器人，可以产生微笑或者大笑，然后配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动，原理易实现，眼睛眨动、眉部收缩与张开，机器人可以做到点头动作，也可以进行摇头动作，可以实现机器人手灵活的旋转，上举，弯曲、抓取、握拳和伸掌，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度，通过减速机与电机驱动开口拨块转动，进而通过扇形板与球头连接器壳带动腰部进行扭动，结构合理，易实现，在身体受到冲击力时，通过球头的伸入以及弹簧的收缩进行缓冲，缓冲后通过回油孔内部的液压油回流，使得腰部可以慢慢回正，缓冲效果好，通过两组第一推拉组件的设置使得腰部可以多方位进行摆动，通过蜗杆与蜗轮的配合带动转轴进行转动，进而带动大腿骨架进行内外摆动，通过第一电机带动小齿轮旋转，使得大齿轮与涡轮架旋转，带动整个腿部进行扭转，达到了效仿人类腿部运动的功能，有效在有限的尺寸之内，与人体的运动轨迹接近，可以达到需要的力量和速度，通过第一推拉杆以及第二推拉杆带动大腿部小腿部进行摆动，仿真性好，依靠第三推拉杆、第四推拉杆可带动脚掌部进行摆动，多组推拉杆通过巧妙的设计配合，模仿人腿部的活动轨迹，力量强，该高仿真人纯电驱动机器人，与人体的运动速度相近，结构合理，原理易实现，便于制造与生产。

附图说明

图1为本发明的总体结构主视图；

图2为本发明的总体结构侧视图；

图3为本发明的头部结构侧视图；

图4为本发明的头部结构主视图；

图5为本发明的头部结构后视图；

图6为本发明的颈部结构结构示意图；

图7为本发明的颈部结构结构中减速机架与转动支架连接俯视图；

图8为本发明的图6中A处放大结构示意图；

图9为本发明的肩部结构前视图；

图10为本发明的肩部结构背部示意图；

图11为本发明的手臂结构示意图；

图12为本发明的手指结构示意图；

图13为本发明的手臂结构的第二种结构示意图；

图14为本发明的手臂结构和手指结构的侧视图；

图15为本发明的腰部结构示意图；

图16为本发明的腰部结构侧视图；

图17为本发明的图15中B处放大结构示意图；

图18为本发明的图17中D处放大结构示意图；

图19为本发明的图16中C处放大结构示意图；

图20为本发明的开口拨块俯视图；

图21为本发明的胸部下板与腰胯部底座结构示意图；

图22为本发明的第一推拉组件结构示意图；

图23为本发明的胯部结构主视图；

图24为本发明的胯部结构侧视图；

图25为本发明的图23中F处放大结构示意图；

图26为本发明的图23中E处放大结构示意图；

图27为本发明的图24中G处放大结构示意图；

图28为本发明的蜗轮与蜗杆连接结构示意图；

图29为本发明的大齿轮结构示意图；

图30为本发明的蜗轮架结构示意图；

图31为本发明的蜗轮架与大齿轮及电机架连接结构示意图

图32为本发明的腿部结构侧视图；

图33为本发明的内脚掌骨主视图；

图34为本发明的外脚掌骨主视图；

图35为本发明的内脚掌骨俯视图；

图36为本发明的外脚掌骨俯视图结构示意图；

图37为本发明的内脚掌骨与外脚掌骨安装结构示意图；

图38为本发明腿部结构前视图。

图中：10脸部结构、11颈部结构、12肩部结构、13手臂结构、14手指结构、15腰部结构、16胯部结构、17腿部结构、1101下头骨架、1002下巴骨、1006丝杆、1007第一电机、1008电机铰接座、1009连接销、1010头骨架盖、1011硅胶皮肤、1012第一电动肌肉、1013眼帘、1014上眼皮、1015眼球、1016弹性拉条、1017第二电动肌肉、1018第三电动肌肉、1019第一螺母、1020螺母架、1103第一电机绞架、1104第二电机、1105丝杆、1106螺母座、1107衬套、1108第二螺母、1109转动支架、1110减速机架、1111第一减速机、1112第三电机、1113颈下支撑板、1114螺栓、1115第一弹簧、1117锥形垫片、1119第一限位块、1121头骨架连接块、1501胸部下板、1502球头连接器壳、1503开口拨块、1504第三轴承、1505轴用卡簧、1506垫圈、1507扇形板、1508孔用卡簧、1509第二限位块、1510第二减速机、1511支架、1512第七电机、1513腰胯部底座、1514第二凸台、1516伸缩杆、1517第一铰接块、1518第二铰接块、1519输出轴、1520上弹簧座、1521第一密封圈、1522第二弹簧、1523回油孔、1524活塞、1525第二密封圈、1526凹球垫、1527球头、1528第三螺母、1529液压阀体、1530拨块连接轴、1531第一推拉组件、1532第二推拉组件、1601第四电机、1602第三减速机、1603轴承压盖、1604平面轴承、1605小齿轮、1606大齿轮、1607主动轮、1608第五电机、1609传动带、1610从动轮、1612第一轴承、1613蜗杆、1614大腿骨架、1615蜗轮、1617轴卡簧、1618第二轴承、1619孔卡簧、1620向心轴承、1621螺丝、1622转轴、1624蜗轮架、1625随转臂1625、1626前轴限位圈、1627后轴限位圈、1628电机架、1629腰胯部连接板、1630轴承压圈、1702第一推拉杆、1705第二推拉杆、1706小腿骨架、1707第三推拉杆、1708外脚掌骨、1709第四推拉杆、1710内脚掌骨、1711第一连接环、1712第三铰接块、1713第四铰接块、1714第二连接环、1715第五铰接块、1716连接轴、1717连接块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-38所示的一种高仿真人纯电驱动机器人，包括脸部结构10、颈部结构11、肩部结构12、手臂结构13、手指结构14、腰部结构15、胯部结构16、腿部结构17，所述脸部结构10与通过颈部结构11相连，所述脸部结构10通过底端的下头骨架1101与颈部结构11相连，所述颈部结构11下方与胸框架连接，所述肩部结构12正下方安装于胸框架之上，两者通过肩骨架1205相连，所述胸框架内部可以用于安装控制系统和电源，所述肩部结构12下端两侧为对称设置的手臂结构13，所述胸框架下部连接有腰部结构15，腰部结构15包括胸部下板1501，且胸部下板1501与腰胯部底座1513之间通过第一推拉组件1531、第二推拉组件1532铰接，所述腰胯部底座1513与胯部结构16上的腰胯部连接板1629相连，所述胯部结构16上的第二转轴1622与大腿骨架1614铰接，并带动大腿骨架1614内外摆动，所述胯部结构16底端为两组腿部结构17，所述大腿骨架1614与腿部结构17上的小腿骨架1706之间铰接，小腿骨架1706底端铰接有脚掌部，所述手臂结构13底端为手指结构14，且机器人外形用硅胶仿真包裹。

具体的，所述脸部结构10包括下头骨架1101、第一电动肌肉1012、电机铰接座1008、第一电机1007和弹性拉条1016，其特征在于：所述下头骨架1101与头骨架盖1010螺纹连接固定，所述头骨架盖1010内部额头处设置有多组第一电动肌肉1012，多组所述第一电动肌肉1012远离头骨架盖1010的一端与眼皮1014固定连接，所述眼皮1014可移动设置，且眼皮1014与眼帘1013连接，所述眼帘1013与硅胶皮肤1011相连，所述硅胶皮肤1011将下头骨架1101与头骨架盖1010包覆，两组所述眼皮1014之间还设置有多组第二电动肌肉1017，所述第二电动肌肉1017的两端都固定在硅胶皮肤1011的内部，且嘴部内还设有下巴骨1002，所述第一电机1007的顶端设置有电机铰接座1008，所述电机铰接座1008通过连接销1009与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架1101内部，所述第一电机1007在支架下端摆动，所述颈部结构11包括转动支架1109、下头骨架1101、第二电机1104和颈下支撑板1113，所述下头骨架1101上端与机器人头部连接，下端通过螺纹固定连接有头骨架连接块1121，所述头骨架连接块1121下端连接有截面为L形结构的转动支架1109，且下头骨架1101上远离头骨架连接块1121的一端板壁上转动连接有第一电机绞架1103，所述第一电机绞架1103底端固定安装有第二电机1104，所述第二电机1104的输出轴上与丝杆1105固定连接，所述丝杆1105竖直设置，且底端伸入至转动支架1109的内侧的第二螺母1108上，所述第二螺母1108固定安装在螺母座1106上，所述螺母座1106通过衬套1107铰接安装在转动支架1109的内部，所述转动支架1109远离丝杆1105的一端的输出轴与第一减速机1111连接，所述第一减速机1111夹持在减速机架1110内部，所述在减速机架1110上表面上竖直设置有第一限位块1119，所述减速机架1110通过螺栓1114螺纹连接颈下支撑板1113，所述颈下支撑板1113内部开有比第三电机1112大的孔，所述第三电机1112安装在孔内，所述减速机架1110上开设有供螺栓1114穿过的孔，且孔的直径大于螺栓1114的直径，所述螺栓1114竖直穿过孔且底端伸入至颈下支撑板1113内部并与之螺纹连接，所述颈下支撑板1113与减速机架1110之间竖直设置有第一弹簧1115，所述第一限位块1119高于转动支架1109的底部，并将转动的转动支架1109限制在180度范围内，所述减速机架1110上表面与螺栓1114的连接处设置有锥形垫片1117，所述锥形垫片1117下端伸入至孔内部，所述转动支架1109底端与减速机架1110平行，且在减速机架1110上端旋转，所述第一弹簧1115套设在螺栓1114外端，所述第一弹簧1115将颈下支撑板1113与减速机架1110顶开。

具体的，所述肩部结构12由胸框架1209、肩骨架1205和上臂骨架1201组成，所述肩骨架1205固定安装在胸框架1209上，所述肩骨架1205上安装有电机1208，所述电机1208与减速机1207连接，所述减速机1207通过第一传动带1206与第一转轴1204相连接，所述第一转轴1204通过轴销二1203与上臂骨架1201相铰接，所述第一转轴1204另一端固定连接旋转支撑架1216，所述旋转支撑架1216通过轴销三1215与电机连接架1214相铰接，所述电机连接架1214上安装内置螺母电机1213，所述内置螺母电机1213通过丝杆1212与上臂骨架1201相铰接，所述上臂骨架1201和下臂骨架1307横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度，所述旋转支撑架1216的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动第六电机1303、第四减速机1302和肩臂连接架1301三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述电机1208、减速机1207和第一转轴1204三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述第四减速机1302和第六电机1303也可以固定安装在下臂骨架1307上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩，拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索1403拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳1409回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位，所述拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮1402另一端连接拇指掌骨1410的拉索拉紧以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接下臂骨架1426另一端连接拇指掌骨1410的弹力拉绳回缩以拇指掌骨1410和手掌架1431的轴销为活动轴完成拇指的向外回位，所述手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413以销轴相互铰接组成手指，通过拉索1403拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动以及通过弹力拉绳1409回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位，所述拉索1403绕于拉索绕轮上，另一端连接的分别是指尖骨1413、拇指掌骨1410和拇指前端骨1412，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426，另一端固定在指尖骨1413和拇指前端骨1412上。

具体的，所述手臂结构13由肩臂连接架1301、第四减速机1302、第六电机1303、上臂骨架1315、上电机直线推拉杆1305、下臂骨架1307、下电机直线推拉杆1309、手掌架1312组成，所述肩臂连接架1301与机器人肩部铰接，所述第四减速机1302上端通过输出轴和肩臂连接架1301固定连接，所述第四减速机1302下端与第六电机1303固定连接，所述第四减速机1302的一侧与上臂骨架1315固定连接，所述上臂骨架1315上端与上电机铰接架1304铰接，所述电机铰接架1304上安装上电机直线推拉杆1305，所述上臂骨架1315下端与下臂骨架1307铰接，所述下臂骨架1307与上直线推拉杆1305的丝杆相铰接，所述下臂骨架1307与下电机铰接架1313铰接，所述下电机铰接架1313安装下电机直线推拉杆1309，所述下臂骨架1307与手掌架1312铰接，所述手掌架1312与下电机直线推拉杆1309的丝杆铰接，所述手指结构14由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头II1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、上臂骨架1429、第一凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在第一凸台1430和索套固定台1408上，所述第一凸台1430上设有索套头I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索套头II1407，所述第一凸台1430设置在上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431,所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419，活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。

具体的，所述腰部结构15包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板1501和腰胯部底座1513，所述中间支撑机构通过球头连接器壳1502、球头1527与第二凸台1514活动连接着胸部下板1501和腰胯部底座1513，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳1502一侧所设的扇形板1507与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板1501十字活动连接，另一端与腰胯部底座1513十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板1501十字活动连接，另一端与腰部底座1513十字活动连接，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板1501的球头连接器壳1502和第二凸台1514，所述球头连接器壳1502底部开设有供球头1527伸入的喇叭状的孔，所述球头1527竖直设置，顶端在球头连接器壳1502内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在第二凸台1514上端，所述第二凸台1514凸出设置在腰胯部底座1513的上表面上，所述球头连接器壳1502与第二凸台1514竖向并列设置，所述球头连接器壳1502的边壁一体构造有扇形板1507，所述扇形板1507较长的一端伸入至开口拨块1503内部，所述开口拨块1503朝向扇形板1507的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块1503的内部设置有带动其转动的拨块连接轴1530，所述开口拨块1503内部设置有孔用卡簧1508，所述拨块连接轴1530一端开设有与输出轴1519相连的孔，所述输出轴1519的一端连接拨块连接轴1530，另一端是第二减速机1510，所述第二减速机1510与第七电机1512相连，且第七电机1512与第二减速机1510均安装在支架1511上，所述支架1511与第二凸台1514固定相连，所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件1531，所述第一推拉组件1531与第二推拉组件1532的顶端与胸部下板1501十字铰接，底端与腰胯部底座1513十字铰接，所述腰部旋转机构至少包括扇形板1507、开口拨块1503、第二减速机1510、第七电机1512和支架1511，所述胸部下板1501与腰胯部底座1513为平行分布，且胸部下板1501位于腰胯部底座1513的上方，所述胸部下板1501下端固定安装有球头连接器壳1502，所述球头1527伸入球头连接器壳1502内部的一端设置有凹球垫1526，且第二弹簧1522放置在液压阀体1529内孔中，所述第二弹簧1522竖直设置，顶端与上弹簧座1520抵接，下端与活塞1524抵接，所述上弹簧座1520上设有第一密封圈1521，所述活塞1524的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈1525，所述球头连接器壳1502内侧还安装有液压阀体1529，并且所述活塞1524内侧还倾斜开设有与液压阀体1529连通供液压油流动的回油孔1523，所述回油孔1523与安装有第二弹簧1522的内孔连通，所述左右扭腰机构至少包括第二推拉组件1532，所述第二推拉组件1532与第一推拉组件1531结构相同，且均包括伸缩杆1516，以及在伸缩杆1516上下两端对称分布设置的第一铰接块1517与第二铰接块1518，所述第一铰接块1517通过轴销转动连接伸缩杆1516，所述第一铰接块1517通过轴销转动连接第二铰接块1518，所述拨块连接轴1530的一端固定连接第二减速机1510的输出轴1519，另一端的轴壁外端套设有两组第三轴承1504，两组所述第三轴承1504之间依次设有垫圈1506与轴用卡簧1505进行固定，所述开口拨块1503的外部两侧还对称设有两组第二限位块1509，所述第二限位块1509两侧凸出，中间可以供开口拨块1503通过，并固定设置在支架1511的上表面。

具体的，所述胯部结构16包括腰胯部连接板1629、大齿轮1606、随转臂1625、大腿骨架1614和第四电机1601，所述大齿轮1606与腰胯部连接板1629平行分布，且大齿轮1606上表面上一体构造有凸起，凸起伸入至腰胯部连接板1629内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承1620，所述腰胯部连接板1629与大齿轮1606相对的一面上设置有轴承压盖1603，所述大齿轮1606、轴承压盖1603与腰胯部连接板1629通过平面轴承1604转动连接，所述大齿轮1606下端固定安装有蜗轮架1624，且蜗轮架1624内部设置第二转轴1622，所述蜗轮架1624的下端与第二转轴1622呈垂直分布内部设有蜗杆1613，所述蜗杆1613的两端外壁均套设第一轴承1612，且转动连接蜗轮架1624，所述蜗杆1613与蜗轮1615的底端与啮合，所述蜗轮架1624的上端还开设有供随转臂1625插入的槽。

具体的，所述腿部结构17包括大腿部、小腿部和脚掌部，所述大腿部内部设置有大腿骨架1614、第一推拉杆1702、第二推拉杆1705，所述大腿部下端铰接设置有小腿部，所述小腿部内部设置有小腿骨架1706、第三推拉杆1707，所述小腿骨架1706底端铰接有脚掌部，所述脚掌部内部设置有外脚掌骨1708、内脚掌骨1710和第四推拉杆1709，所述外脚掌骨1708安装在内脚掌骨1710上，所述大腿骨架1614与小腿骨架1706之间铰接，所述小腿骨架1706顶端设置有与大腿骨架1614底部铰接的连接块1717，所述连接块1717远离第二推拉杆1705的一侧，设置有抵接在大腿骨架1614底端面的凸起。

具体的，所述眼皮1014滑动设置在眼球1015外部，所述眼皮1014的上端与弹性拉条1016固定相连，所述弹性拉条1016的两端固定连接在下头骨架1101上，所述眼球1015下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉1018，所述下巴骨1002通过轴转动连接下头骨架1101的内壁，所述下巴骨1002远离第三电动肌肉1018的一端设置有螺母1019，所述螺母1019固定在螺母架1020中间，且螺母架1020与下巴骨1002铰接，所述螺母1019内部螺纹安装有丝杆1006，所述丝杆1006竖直设置，且顶端与第一电机1007的输出轴做成一体，所述下巴骨1002的两端均设置有轴，且轴与下头骨架1101内壁的连接处设置有轴承，所述下头骨架1101与头骨架盖1010螺纹连接，且下头骨架1101与头骨架盖1010外端套设有所述硅胶皮肤1011，所述下巴骨1002与下头骨架1101连接的轴上安装有卡簧。

具体的，所述第四电机1601共对称分布有两组，输出轴与第三减速机1602连接，第三减速机1602输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板1629与小齿轮1605相连，并带动小齿轮1605旋转，所述小齿轮1605与大齿轮1606啮合，所述大齿轮1606圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽，所述蜗轮架1624固定安装在大齿轮1606下端，所述大齿轮1606的边侧安装有电机架1628，所述电机架1628一侧安装有第五电机1608，所述第五电机1608的输出轴与主动轮1607固定连接，且主动轮1607外部套设有第二动带1609，所述第二动带1609的另一端套设在从动轮1610的外壁上，所述从动轮1610蜗杆1613固定相连，且蜗杆1613受第五电机1608驱动而转动，所述蜗轮1615套设在第二转轴1622的外部，且蜗轮1615的底端与蜗杆1613啮合，所述蜗杆1613外部设置有轴承压圈1630，所述轴承压圈1630与涡轮架1624螺纹连接，所述蜗轮架1624的后侧安装有蜗轮1615，所述蜗轮1615套设在第二转轴1622的外部，所述第二转轴1622通过第二轴承1618转动连接蜗轮架1624，所述蜗轮架1624的内部在第二转轴1622的外壁上，分别套设有前轴限位圈1626与后轴限位圈1627，所述随转臂1625的顶端开设有供第二转轴1622穿过的孔，所述随转臂1625随第二转轴1622旋转而转动，所述第二转轴1622远离蜗轮1615的一端铰接大腿骨架1614，所述蜗轮1615为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮1606摆动，所述大齿轮1606水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮1606将蜗轮1615限位。

具体的，所述第一推拉杆1702顶端铰接随转臂1625，所述大腿骨架1614顶部铰接第二转轴1622，所述第一推拉杆1702远离随转臂1625的一端铰接大腿骨架1614的下端，所述第二推拉杆1705上端铰接大腿骨架1614，底端铰接在小腿骨架1706上，所述小腿骨架1706的中部铰接第三推拉杆1707的一端，所述第三推拉杆1707的另一端铰接在第四铰接块1713上，所述第四铰接块1713与内脚掌骨1710固定相连，所述内脚掌骨1710上方设置有第一连接环1711，所述第一连接环1711内部开设有供连轴穿过的孔，所述外脚掌骨1708上端也设置有与第一连接环1711适配的第二连接环1714，所述连接轴1716穿过第一连接环1711、第二连接环1714以及小腿骨架1706的底端，所述内脚掌骨1710的内部还设置有第三铰接块1712，所述外脚掌骨1708的底端设置有第五铰接块1715，所述第三铰接块1712与第五铰接块1715分别铰接第四推拉杆1709的两端，所述大腿骨架1614与小腿骨架1706均为C形结构。

具体的，该高仿真人纯电驱动机器人，脸部结构10以及胸部内部设置有供通讯系统、控制系统及供电系统安装的空间以及安装孔，机器人外形用硅胶仿真包裹增加仿真度；

脸部结构10的具体工作方式为，在使用时，嘴部、眉部在视图中均有体现，与人体脸部的称谓一致，通过第一电机1007带动丝杆1006转动，丝杆1006转动，底端在第一螺母1019内部上下移动，丝杆1006正转与反转带动第一螺母1019在杆壁上下滑动，第一螺母1019与下巴骨1002固定连接，进而在移动中带动下巴骨1002移动，下巴骨1002以转轴为基点，进行摆动，摆动造型类似于跷跷板，下巴骨1002摆动时，丝杆1006与第一电机1007也通过连接销1009进行摆动，避免卡死，通过下巴骨1002的摆动带动嘴部张开，并且通过与多组第三电动肌肉1018的配合，产生微笑或者大笑，配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动，通过多组第一电动肌肉1012带动眼帘1013上下移动，通过眼帘1013将眼球1015遮挡，进行眨眼的动作，为了增加眨动的逼真性，眼帘1013的很薄，眼帘1013在眨动时呈U字型，具体厚度根据实际需要作出改变，第一电动肌肉1012、第二电动肌肉1017和第三电动肌肉1018具体的组数根据不同的位置控制不同的肌肉而作出改变，全文中的轴承转动连接方式均为现有技术，第一电动肌肉1012、第二电动肌肉1017和第三电动肌肉1018与硅胶皮肤1011之间配合进行拉伸、回弹，进而面部表情可以改变；

颈部结构11的具体工作方式为，在使用时，第二电机1104转动，带动丝杆1105转动，丝杆1105在第二螺母1108内部上下移动，第二螺母1108固定设置在转动支架1109内部，进而通过丝杆1105的上下移动带动第一电机绞架1103上下移动，通过第一电机铰接架1103将下头骨架1101顶起或者拉下来，转动支架1109也转动连接下头骨架1101，机器人可进行点头动作，在需要进行摇头时，通过第三电机1112转动，由第一减速机1111带动转动支架1109旋转，转动支架1109旋转带动下头骨架1101旋转，头部摇动，转动支架1109转动贴合第一限位块1119时，停止旋转，在点头摇头时出现的震动由第一弹簧1115进行缓冲，螺栓1114没有减速机架1110上的孔大，通过锥形垫片1117将螺栓1114固定好，进而震动时，螺栓1114可以摆动；

肩部结构12、手臂结构13、手指结构14的具体工作方式为，当机器人手臂需要水平上下摆动的时候，通过内置螺母电机启动带动丝杆向内缩回，从而丝杆拉起上臂骨架使手臂水平抬起，需要放下手臂只要内置螺母电机反向启动带动丝杆向外伸展，从而丝杆推动上臂骨架放下手臂。当机器人手臂需要前后上下摆动的时候，通过电机启动带动减速机，减速机带动转轴，转轴转动带动旋转支撑架和上臂骨架做前或后摆动，旋转支撑架带动内置螺母电机、丝杆以及上肩骨架也做前或后摆动，当然也可以做同时水平上下、前后上下和圆周的手臂摆动，当肩部控制手臂旋转的时候，减速机，电机和肩臂连接架三者减速运动，来获得更大的扭矩，为了防止旋转过头，在肩臂连接架和减速机上分别设有第一凸台，起到限位的作用，当手臂中间需要转弯的时候，通过上电机直线推拉杆启动收缩丝杆，丝杆拉动下臂骨架，下臂骨架通过轴销就向内转弯，需要伸直时，上电机直线推拉杆反向启动伸长丝杆，丝杆推动下臂骨架，下臂骨架就向外伸直，当机器人手指活动的时候，舵机启动转动拉索绕轮，拉索绕轮开始绕拉索，拉索固定在第一凸台和套索固定架上，当拉索被拉紧的时候，机器人的手指中段骨、手指前段骨、指尖骨、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨经销轴向内转动，就会随拉索的拉力而握拢，就像人类握拳一样，这里需要说明的是每根拉索都是单独的舵机连接的，所以机器人手指可以像人类手指活动一样，可以每根手指单独活动，可以实现机器人手指对物体的抓取等等作用，当松开的时候舵机反向启动，反向转动拉索绕轮，拉索绕轮就松开拉索，这时弹力拉绳由于弹性回力，帮助拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨、手指中段骨、手指前段骨、指尖骨回位，在回位时为了避免回位过头，在手掌架和拇指掌骨铰接处的拇指掌骨上设有第一凸台，在拇指掌骨和拇指中段骨铰接处的拇指中段骨上设有第一凸台，在拇指中段骨和拇指前端骨铰接处的拇指前端骨上设有第一凸台以及在手掌架和手指中段骨铰接处的手指中段骨上设有第一凸台，在手指中段骨和手指前端骨铰接处的手指前端骨上设有第一凸台，在手指前端骨和指尖骨铰接处的指尖骨上设有第一凸台进行限位，当机器人手腕要转动的时候，电机直线推拉杆启动，丝杆向内收缩向内拉动手掌架，使手掌向内转动到需要的位置，需要伸直时电机直线推拉杆反向启动，丝杆向外伸展推动手掌架，使手掌架回位或到需要的位置，这里需要说明的是各个部件可以单独完成旋转或者转弯，也可以同时完成旋转和转弯，上臂骨架和下臂骨架横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度，大大提高了机器人手指的动作速度，灵敏度以及仿真度；

腰部结构15的具体工作方式为，在使用时，中间支撑机构用于将腰部支撑、左右扭腰机构与前后扭腰机构带动腰部进行扭动，腰部旋转机构带动腰部进行旋转，第七电机1512转动，并由第二减速机1510减速后，由输出轴1519通过拨块连接轴1530带动开口拨块1503进行转动，进而使得开口拨块1503在两组第二限位块1509之间进行约30度的摆动，在开口拨块1503摆动时通过扇形板1507带动球头连接器壳1502进行摆动，进而使得胸部下板1501以及整个腰部进行扭动，在球头连接器壳1502旁侧的第二推拉组件1532带动腰部进行左右摇摆，设置在球头连接器壳1502后侧的第一推拉组件1531带动腰部进行前后摇摆，第一铰接块1517与第二铰接块1518活动连接，而两组第二铰接块18分别与胸部下板1501和腰胯部底座1513活动连接，使得伸缩杆1516在延伸时第一铰接块1517与第二铰接块1518呈万向接头进行活动，实现前后左右多方位摆动，在人体腰部受到挤压后，胸部下板1501朝向腰胯部底座1513移动，此时球头1527伸入至球头连接器壳1502内部，第二弹簧1522收缩，而头连接器壳1502内部的液压油则通过回油孔1523进入液压阀体1529内部，在压力解除后，液压油通过回油孔1523返回球头连接器壳1502内部，第二弹簧1522与活塞1524缓缓回归原位，腰部的多方位扭动与缓冲均可以实现，球头1527转动连接在球头连接器壳1502内部，球头1527的柄部外端设置有第三螺母1528；

胯部结构16的具体工作方式为，大齿轮1606内部开设有供螺丝1621安装的螺纹孔，螺丝1621竖直沿轴承压盖1603朝下穿过腰胯部连接板1629与大齿轮1606相连，蜗轮架1624的内部在第二转轴1622的外壁上，分别套设有前轴限位圈1626与后轴限位圈1627，第二转轴1622在蜗轮架1624孔的内部安装有孔卡簧1619，第二转轴1622的外壁套设有轴卡簧1617；在使用时，通过第四电机1601与第三减速机1602带动小齿轮1605，由小齿轮1605带动大齿轮1606进行转动，由大齿轮1606带动涡轮架1624进行转动，进而由第二转轴1622与随转臂1625带动胯部进行转动，通过第五电机1608通过主动轮1607与传动带1609带动从动轮1610转动，从动轮1610与蜗杆1613固定连接，蜗杆1613旋转，带动蜗轮1615转动，蜗轮1615与蜗杆1613为现有技术中的配合方式，蜗轮1615带动第二转轴1622进行旋转，第二转轴1622带动大腿骨架1614内外摆动，第二转轴1622的前端是通过轴销、轴承卡簧与大腿骨架1614铰接，第二转轴1622转动的同时还带动随转臂1625随之转动，进而带动腿部进行内外摆动；

腿部结构17的具体工作方式为，在具体活动时，通过第一推拉杆1702伸出，大腿部提起，第一推拉杆1702缩回，大腿部放下，第二推拉杆1705伸长时，小腿部放下呈竖直状态，缩回时，小腿部弯曲往后方抬起，大腿骨架1614与小腿骨架1706之间弯折，通过连接块1717的设置，将小腿部进行限位，连接块1717抵接在大腿骨架1614的底端，避免小腿部朝向前端过度弯曲，当第三推拉杆1707与第四推拉杆1709伸缩时，脚掌部活动，通过第三推拉杆1707伸缩，带动内脚掌骨1710摆动，内脚掌骨1710内部安装有第四推拉杆1709，第四推拉杆1709拉动外脚掌骨1708摆动，使得脚掌部整体摆动，外脚掌骨1708与内脚掌骨1710以连接轴1716(小腿骨架1706底端)为圆心，呈扇形摆动，本发明所述的铰接处的铰接方式为现有技术，铰接处均安装有销轴、轴承和垫圈，本发明的多组推拉杆可为电动，或者液压作为动力源。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高仿真人纯电驱动机器人，包括脸部结构(10)、颈部结构(11)、肩部结构(12)、手臂结构(13)、手指结构(14)、腰部结构(15)、胯部结构(16)、腿部结构(17)，其特征在于：所述脸部结构(10)与通过颈部结构(11)相连，所述脸部结构(10)通过底端的下头骨架(1101)与颈部结构(11)相连，所述颈部结构(11)下方与胸框架连接，所述肩部结构(12)正下方安装于胸框架之上，两者通过肩骨架(1205)相连，所述胸框架内部可以用于安装控制系统和电源，所述肩部结构(12)下端两侧为对称设置的手臂结构(13)，所述胸框架下部连接有腰部结构(15)，腰部结构(15)包括胸部下板(1501)，且胸部下板(1501)与腰胯部底座(1513)之间通过第一推拉组件(1531)、第二推拉组件(1532)铰接，所述腰胯部底座(1513)与胯部结构(16)上的腰胯部连接板(1629)相连，所述胯部结构(16)上的第二转轴(1622)与大腿骨架(1614)铰接，并带动大腿骨架(1614)内外摆动，所述胯部结构(16)底端为两组腿部结构(17)，所述大腿骨架(1614)与腿部结构(17)上的小腿骨架(1706)之间铰接，小腿骨架(1706)底端铰接有脚掌部，所述手臂结构(13)底端为手指结构(14)，且机器人外形用硅胶仿真包裹。

2.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述脸部结构(10)包括下头骨架(1101)、第一电动肌肉(1012)、电机铰接座(1008)、第一电机(1007)和弹性拉条(1016)，其特征在于：所述下头骨架(1101)与头骨架盖(1010)螺纹连接固定，所述头骨架盖(1010)内部额头处设置有多组第一电动肌肉(1012)，多组所述第一电动肌肉(1012)远离头骨架盖(1010)的一端与眼皮(1014)固定连接，所述眼皮(1014)可移动设置，且眼皮(1014)与眼帘(1013)连接，所述眼帘(1013)与硅胶皮肤(1011)相连，所述硅胶皮肤(1011)将下头骨架(1101)与头骨架盖(1010)包覆，两组所述眼皮(1014)之间还设置有多组第二电动肌肉(1017)，所述第二电动肌肉(1017)的两端都固定在硅胶皮肤(1011)的内部，且嘴部内还设有下巴骨(1002)，所述第一电机(1007)的顶端设置有电机铰接座(1008)，所述电机铰接座(1008)通过连接销(1009)与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架(1101)内部，所述第一电机(1007)在支架下端摆动，所述颈部结构(11)包括转动支架(1109)、下头骨架(1101)、第二电机(1104)和颈下支撑板(1113)，所述下头骨架(1101)上端与机器人头部连接，下端通过螺纹固定连接有头骨架连接块(1121)，所述头骨架连接块(1121)下端连接有截面为L形结构的转动支架(1109)，且下头骨架(1101)上远离头骨架连接块(1121)的一端板壁上转动连接有第一电机绞架(1103)，所述第一电机绞架(1103)底端固定安装有第二电机(1104)，所述第二电机(1104)的输出轴上与丝杆(1105)固定连接，所述丝杆(1105)竖直设置，且底端伸入至转动支架(1109)的内侧的第二螺母(1108)上，所述第二螺母(1108)固定安装在螺母座(1106)上，所述螺母座(1106)通过衬套(1107)铰接安装在转动支架(1109)的内部，所述转动支架(1109)远离丝杆(1105)的一端的输出轴与第一减速机(1111)连接，所述第一减速机(1111)夹持在减速机架(1110)内部，所述在减速机架(1110)上表面上竖直设置有第一限位块(1119)，所述减速机架(1110)通过螺栓(1114)螺纹连接颈下支撑板(1113)，所述颈下支撑板(1113)内部开有比第三电机(1112)大的孔，所述第三电机(1112)安装在孔内，所述减速机架(1110)上开设有供螺栓(1114)穿过的孔，且孔的直径大于螺栓(1114)的直径，所述螺栓(1114)竖直穿过孔且底端伸入至颈下支撑板(1113)内部并与之螺纹连接，所述颈下支撑板(1113)与减速机架(1110)之间竖直设置有第一弹簧(1115)，所述第一限位块(1119)高于转动支架(1109)的底部，并将转动的转动支架(1109)限制在180度范围内，所述减速机架(1110)上表面与螺栓(1114)的连接处设置有锥形垫片(1117)，所述锥形垫片(1117)下端伸入至孔内部，所述转动支架(1109)底端与减速机架(1110)平行，且在减速机架(1110)上端旋转，所述第一弹簧(1115)套设在螺栓(1114)外端，所述第一弹簧(1115)将颈下支撑板(1113)与减速机架(1110)顶开。

3.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述肩部结构(12)由胸框架(1209)、肩骨架(1205)和上臂骨架(1201)组成，所述肩骨架(1205)固定安装在胸框架(1209)上，所述肩骨架(1205)上安装有电机(1208)，所述电机(1208)与减速机(1207)连接，所述减速机(1207)通过第一传动带(1206)与第一转轴(1204)相连接，所述第一转轴(1204)通过轴销二(1203)与上臂骨架(1201)相铰接，所述第一转轴(1204)另一端固定连接旋转支撑架(1216)，所述旋转支撑架(1216)通过轴销三(1215)与电机连接架(1214)相铰接，所述电机连接架(1214)上安装内置螺母电机(1213)，所述内置螺母电机(1213)通过丝杆(1212)与上臂骨架(1201)相铰接，所述上臂骨架(1201)和下臂骨架(1307)横向为C型设计以保证有充足的内部安装空间及足够的强度，所述旋转支撑架(1216)的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动第六电机(1303)、第四减速机(1302)和肩臂连接架(1301)三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述电机(1208)、减速机(1207)和第一转轴(1204)三者为减速传动，以获得更大的扭矩，所述第四减速机(1302)和第六电机(1303)也可以固定安装在下臂骨架(1307)上，三者为减速传动，以获得更大的扭矩，拇指掌骨(1410)、拇指中段骨(1411)、拇指前端骨(1412)以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索(1403)拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动以及通过弹力拉绳(1409)回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位，所述拇指掌骨(1410)、拇指中段骨(1411)、拇指前端骨(1412)以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮(1402)另一端连接拇指掌骨(1410)的拉索拉紧以拇指掌骨(1410)和手掌架(1431)的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动以及通过一端连接下臂骨架(1426)另一端连接拇指掌骨(1410)的弹力拉绳回缩以拇指掌骨(1410)和手掌架(1431)的轴销为活动轴完成拇指的向外回位，所述手指中段骨(1419)、手指前端骨(1414)以及指尖骨(1413)以销轴相互铰接组成手指，通过拉索(1403)拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动以及通过弹力拉绳(1409)回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位，所述拉索(1403)绕于拉索绕轮上，另一端连接的分别是指尖骨(1413)、拇指掌骨(1410)和拇指前端骨(1412)，所述弹力拉绳(1409)一端固定在下臂骨架(1426)，另一端固定在指尖骨(1413)和拇指前端骨(1412)上。

4.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述手臂结构(13)由肩臂连接架(1301)、第四减速机(1302)、第六电机(1303)、上臂骨架(1315)、上电机直线推拉杆(1305)、下臂骨架(1307)、下电机直线推拉杆(1309)、手掌架(1312)组成，所述肩臂连接架(1301)与机器人肩部铰接，所述第四减速机(1302)上端通过输出轴和肩臂连接架(1301)固定连接，所述第四减速机(1302)下端与第六电机(1303)固定连接，所述第四减速机(1302)的一侧与上臂骨架(1315)固定连接，所述上臂骨架(1315)上端与上电机铰接架(1304)铰接，所述电机铰接架(1304)上安装上电机直线推拉杆(1305)，所述上臂骨架(1315)下端与下臂骨架(1307)铰接，所述下臂骨架(1307)与上直线推拉杆(1305)的丝杆相铰接，所述下臂骨架(1307)与下电机铰接架(1313)铰接，所述下电机铰接架(1313)安装下电机直线推拉杆(1309)，所述下臂骨架(1307)与手掌架(1312)铰接，所述手掌架(1312)与下电机直线推拉杆(1309)的丝杆铰接，所述手指结构(14)由舵机(1401)、拉索绕轮(1402)、拉索(1403)、索套头I(1404)、调节螺母(1405)、索套(1406)、索套头II(1407)、索套固定台(1408)、弹力拉绳(1409)、拇指掌骨(1410)、拇指中段骨(1411)、拇指前端骨(1412)、指尖骨(1413)、手指前端骨(1414)、手指中段骨(1419)、下臂骨架(1426)、电机直线推拉杆(1428)、上臂骨架(1429)、第一凸台(1430)、手掌架(1431)组成，所述舵机(1401)固定安装在上臂骨架(1429)上，所述舵机(1401)的输出轴安装拉索绕轮(1402)，所述拉索绕轮(1402)上绕有拉索(1403)，所述拉索(1403)连接于拇指掌骨(1410)、拇指中段骨(1411)、拇指前端骨(1412)、手指中段骨(1419)、手指前端骨(1414)以及指尖骨(1413)，所述拉索(1403)中间段分别固定在第一凸台(1430)和索套固定台(1408)上，所述第一凸台(1430)上设有索套头I(1404)和调节螺母(1405)，所述索套固定台(1408)上设有索套头II(1407)，所述第一凸台(1430)设置在上臂骨架(1429)上，所述索套固定台(1408)设置在下臂骨架(1426)上，所述下臂骨架(1426)上固定铰接有电机直线推拉杆(1428)，所述电机直线推拉杆(1428)前端丝杆铰接手掌架(1431),所述手掌架(1431)上活动铰接拇指掌骨(1410)和手指中段骨(1419)，所述拇指掌骨(1410)活动铰接拇指中段骨(1411)，所述拇指中段骨(1411)活动铰接拇指前端骨(1412)，所述手指中段骨(1419)，活动铰接手指前端骨(1414)，所述手指前端骨(1414)活动铰接指尖骨(1413)，所述弹力拉绳(1409)一端固定在下臂骨架(1426)上，另一端连接于拇指掌骨(1410)、拇指中段骨(1411)、拇指前端骨(1412)、手指中段骨(1419)、手指前端骨(1414)以及指尖骨(1413)。

5.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述腰部结构(15)包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构、腰部旋转机构、胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，所述中间支撑机构通过球头连接器壳(1502)、球头(1527)与第二凸台(1514)活动连接着胸部下板(1501)和腰胯部底座(1513)，所述中间支撑机构一侧通过球头连接器壳(1502)一侧所设的扇形板(1507)与腰部旋转机构互动连接，后面设置有前后扭腰机构，所述前后扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰胯部底座(1513)十字活动连接，所述左右扭腰机构设置在中间支撑机构的另一侧，所述左右扭腰机构一端与胸部下板(1501)十字活动连接，另一端与腰部底座(1513)十字活动连接，所述中间支撑机构至少包括安装于胸部下板(1501)的球头连接器壳(1502)和第二凸台(1514)，所述球头连接器壳(1502)底部开设有供球头(1527)伸入的喇叭状的孔，所述球头(1527)竖直设置，顶端在球头连接器壳(1502)内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过固定安装在第二凸台(1514)上端，所述第二凸台(1514)凸出设置在腰胯部底座(1513)的上表面上，所述球头连接器壳(1502)与第二凸台(1514)竖向并列设置，所述球头连接器壳(1502)的边壁一体构造有扇形板(1507)，所述扇形板(1507)较长的一端伸入至开口拨块(1503)内部，所述开口拨块(1503)朝向扇形板(1507)的一面开设有供其插接的口，所述开口拨块(1503)的内部设置有带动其转动的拨块连接轴(1530)，所述开口拨块(1503)内部设置有孔用卡簧(1508)，所述拨块连接轴(1530)一端开设有与输出轴(1519)相连的孔，所述输出轴(1519)的一端连接拨块连接轴(1530)，另一端是第二减速机(1510)，所述第二减速机(1510)与第七电机(1512)相连，且第七电机(1512)与第二减速机(1510)均安装在支架(1511)上，所述支架(1511)与第二凸台(1514)固定相连，所述前后扭腰机构至少包括第一推拉组件(1531)，所述第一推拉组件(1531)与第二推拉组件(1532)的顶端与胸部下板(1501)十字铰接，底端与腰胯部底座(1513)十字铰接，所述腰部旋转机构至少包括扇形板(1507)、开口拨块(1503)、第二减速机(1510)、第七电机(1512)和支架(1511)，所述胸部下板(1501)与腰胯部底座(1513)为平行分布，且胸部下板(1501)位于腰胯部底座(1513)的上方，所述胸部下板(1501)下端固定安装有球头连接器壳(1502)，所述球头(1527)伸入球头连接器壳(1502)内部的一端设置有凹球垫(1526)，且第二弹簧(1522)放置在液压阀体(1529)内孔中，所述第二弹簧(1522)竖直设置，顶端与上弹簧座(1520)抵接，下端与活塞(1524)抵接，所述上弹簧座(1520)上设有第一密封圈(1521)，所述活塞(1524)的外壁套设有将槽封闭的第二密封圈(1525)，所述球头连接器壳(1502)内侧还安装有液压阀体(1529)，并且所述活塞(1524)内侧还倾斜开设有与液压阀体(1529)连通供液压油流动的回油孔(1523)，所述回油孔(1523)与安装有第二弹簧(1522)的内孔连通，所述左右扭腰机构至少包括第二推拉组件(1532)，所述第二推拉组件(1532)与第一推拉组件(1531)结构相同，且均包括伸缩杆(1516)，以及在伸缩杆(1516)上下两端对称分布设置的第一铰接块(1517)与第二铰接块(1518)，所述第一铰接块(1517)通过轴销转动连接伸缩杆(1516)，所述第一铰接块(1517)通过轴销转动连接第二铰接块(1518)，所述拨块连接轴(1530)的一端固定连接第二减速机(1510)的输出轴(1519)，另一端的轴壁外端套设有两组第三轴承(1504)，两组所述第三轴承(1504)之间依次设有垫圈(1506)与轴用卡簧(1505)进行固定，所述开口拨块(1503)的外部两侧还对称设有两组第二限位块(1509)，所述第二限位块(1509)两侧凸出，中间可以供开口拨块(1503)通过，并固定设置在支架(1511)的上表面。

6.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述胯部结构(16)包括腰胯部连接板(1629)、大齿轮(1606)、随转臂(1625)、大腿骨架(1614)和第四电机(1601)，所述大齿轮(1606)与腰胯部连接板(1629)平行分布，且大齿轮(1606)上表面上一体构造有凸起，凸起伸入至腰胯部连接板(1629)内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承(1620)，所述腰胯部连接板(1629)与大齿轮(1606)相对的一面上设置有轴承压盖(1603)，所述大齿轮(1606)、轴承压盖(1603)与腰胯部连接板(1629)通过平面轴承(1604)转动连接，所述大齿轮(1606)下端固定安装有蜗轮架(1624)，且蜗轮架(1624)内部设置第二转轴(1622)，所述蜗轮架(1624)的下端与第二转轴(1622)呈垂直分布内部设有蜗杆(1613)，所述蜗杆(1613)的两端外壁均套设第一轴承(1612)，且转动连接蜗轮架(1624)，所述蜗杆(1613)与蜗轮(1615)的底端与啮合，所述蜗轮架(1624)的上端还开设有供随转臂(1625)插入的槽。

7.根据权利要求1所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述腿部结构(17)包括大腿部、小腿部和脚掌部，所述大腿部内部设置有大腿骨架(1614)、第一推拉杆(1702)、第二推拉杆(1705)，所述大腿部下端铰接设置有小腿部，所述小腿部内部设置有小腿骨架(1706)、第三推拉杆(1707)，所述小腿骨架(1706)底端铰接有脚掌部，所述脚掌部内部设置有外脚掌骨(1708)、内脚掌骨(1710)和第四推拉杆(1709)，所述外脚掌骨(1708)安装在内脚掌骨(1710)上，所述大腿骨架(1614)与小腿骨架(1706)之间铰接，所述小腿骨架(1706)顶端设置有与大腿骨架(1614)底部铰接的连接块(1717)，所述连接块(1717)远离第二推拉杆(1705)的一侧，设置有抵接在大腿骨架(1614)底端面的凸起。

8.根据权利要求2所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述眼皮(1014)滑动设置在眼球(1015)外部，所述眼皮(1014)的上端与弹性拉条(1016)固定相连，所述弹性拉条(1016)的两端固定连接在下头骨架(1101)上，所述眼球(1015)下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉(1018)，所述下巴骨(1002)通过轴转动连接下头骨架(1101)的内壁，所述下巴骨(1002)远离第三电动肌肉(1018)的一端设置有螺母(1019)，所述螺母(1019)固定在螺母架(1020)中间，且螺母架(1020)与下巴骨(1002)铰接，所述螺母(1019)内部螺纹安装有丝杆(1006)，所述丝杆(1006)竖直设置，且顶端与第一电机(1007)的输出轴做成一体，所述下巴骨(1002)的两端均设置有轴，且轴与下头骨架(1101)内壁的连接处设置有轴承，所述下头骨架(1101)与头骨架盖(1010)螺纹连接，且下头骨架(1101)与头骨架盖(1010)外端套设有所述硅胶皮肤(1011)，所述下巴骨(1002)与下头骨架(1101)连接的轴上安装有卡簧。

9.根据权利要求6所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：所述第四电机(1601)共对称分布有两组，输出轴与第三减速机(1602)连接，第三减速机(1602)输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板(1629)与小齿轮(1605)相连，并带动小齿轮(1605)旋转，所述小齿轮(1605)与大齿轮(1606)啮合，所述大齿轮(1606)圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽，所述蜗轮架(1624)固定安装在大齿轮(1606)下端，所述大齿轮(1606)的边侧安装有电机架(1628)，所述电机架(1628)一侧安装有第五电机(1608)，所述第五电机(1608)的输出轴与主动轮(1607)固定连接，且主动轮(1607)外部套设有第二动带(1609)，所述第二动带(1609)的另一端套设在从动轮(1610)的外壁上，所述从动轮(1610)蜗杆(1613)固定相连，且蜗杆(1613)受第五电机(1608)驱动而转动，所述蜗轮(1615)套设在第二转轴(1622)的外部，且蜗轮(1615)的底端与蜗杆(1613)啮合，所述蜗杆(1613)外部设置有轴承压圈(1630)，所述轴承压圈(1630)与涡轮架(1624)螺纹连接，所述蜗轮架(1624)的后侧安装有蜗轮(1615)，所述蜗轮(1615)套设在第二转轴(1622)的外部，所述第二转轴(1622)通过第二轴承(1618)转动连接蜗轮架(1624)，所述蜗轮架(1624)的内部在第二转轴(1622)的外壁上，分别套设有前轴限位圈(1626)与后轴限位圈(1627)，所述随转臂(1625)的顶端开设有供第二转轴(1622)穿过的孔，所述随转臂(1625)随第二转轴(1622)旋转而转动，所述第二转轴(1622)远离蜗轮(1615)的一端铰接大腿骨架(1614)，所述蜗轮(1615)为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮(1606)摆动，所述大齿轮(1606)水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮(1606)将蜗轮(1615)限位。

10.根据权利要求7所述的一种高仿真人纯电驱动机器人，其特征在于：

所述第一推拉杆(1702)顶端铰接随转臂(1625)，所述大腿骨架(1614)顶部铰接第二转轴(1622)，所述第一推拉杆(1702)远离随转臂(1625)的一端铰接大腿骨架(1614)的下端，所述第二推拉杆(1705)上端铰接大腿骨架(1614)，底端铰接在小腿骨架(1706)上，所述小腿骨架(1706)的中部铰接第三推拉杆(1707)的一端，所述第三推拉杆(1707)的另一端铰接在第四铰接块(1713)上，所述第四铰接块(1713)与内脚掌骨(1710)固定相连，所述内脚掌骨(1710)上方设置有第一连接环(1711)，所述第一连接环(1711)内部开设有供连轴穿过的孔，所述外脚掌骨(1708)上端也设置有与第一连接环(1711)适配的第二连接环(1714)，所述连接轴(1716)穿过第一连接环(1711)、第二连接环(1714)以及小腿骨架(1706)的底端，所述内脚掌骨(1710)的内部还设置有第三铰接块(1712)，所述外脚掌骨(1708)的底端设置有第五铰接块(1715)，所述第三铰接块(1712)与第五铰接块(1715)分别铰接第四推拉杆(1709)的两端，所述大腿骨架(1614)与小腿骨架(1706)均为C形结构。