CN110394810A - 一种仿真机器人脸部结构 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0005—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means
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Abstract

本发明公开了一种仿真机器人脸部结构，包括下头骨架、第一电动肌肉、电机铰接座、电机和弹性拉条，所述下头骨架与头骨架盖螺纹连接固定，所述头骨架盖内部额头处设置有多组第一电动肌肉，多组所述第一电动肌肉远离头骨架盖的一端与眼皮固定连接，所述眼皮可移动设置，且眼皮与眼帘连接，所述眼帘与硅胶皮肤相连，所述硅胶皮肤将下头骨架与头骨架盖包覆，两组所述眼皮之间还设置有多组第二电动肌肉，所述第二电动肌肉的两端都固定在硅胶皮肤的内部。该仿真机器人脸部结构，结构合理，制造成本低，可广泛使用。

Description

一种仿真机器人脸部结构
技术领域
本发明属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种仿真机器人脸部结构。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情；有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。
目前，仿真机器人头部内部结构复杂，制造成本高，因此，现有技术需要改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种仿真机器人脸部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿真机器人脸部结构，包括下头骨架、第一电动肌肉、电机铰接座、电机和弹性拉条，所述下头骨架与头骨架盖螺纹连接固定，所述头骨架盖内部额头处设置有多组第一电动肌肉，多组所述第一电动肌肉远离头骨架盖的一端与眼皮固定连接，所述眼皮可移动设置，且眼皮与眼帘连接，所述眼帘与硅胶皮肤相连，所述硅胶皮肤将下头骨架与头骨架盖包覆，两组所述眼皮之间还设置有多组第二电动肌肉，所述第二电动肌肉的两端都固定在硅胶皮肤的内部，且嘴部内还设有下巴骨，所述电机的顶端设置有电机铰接座，所述电机铰接座通过连接销与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架内部，所述电机在支架下端摆动。
优选的，所述眼皮滑动设置在眼球外部，所述眼皮的上端与弹性拉条固定相连，所述弹性拉条的两端固定连接在下头骨架上，所述眼球下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉。
优选的，所述下巴骨通过转轴转动连接下头骨架的内壁，所述下巴骨远离第三电动肌肉的一端设置有螺母，所述螺母固定在螺母架中间，且螺母架与下巴骨铰接。
优选的，所述螺母内部螺纹安装有丝杆，所述丝杆竖直设置，且顶端与电机的输出轴做成一体。
优选的，根据权利要求所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述下巴骨的两端均设置有转轴，且转轴与下头骨架内壁的连接处设置有轴承。
优选的，所述下头骨架与头骨架盖螺纹连接，所述硅胶皮肤包覆在下头骨架与头骨架盖。
优选的，所述下巴骨与下头骨架连接的转轴上安装有卡簧。
本发明的技术效果和优点：该仿真机器人脸部结构，通过电机转动带动丝杆转动，由丝杆向下传动并使得下巴骨以转轴为基点进行摆动，并且通过与多组第三电动肌肉的配合，产生微笑或者大笑，然后配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动，原理易实现，通过多组第一电动肌肉带动眼帘移动，进而形成眼睛眨动的现象，通过多组第二电动肌肉带动眉部收缩与张开，仿真性高，下头骨架与头骨架盖通过沉头孔的设置螺纹连接，避免螺栓出现露出的情况，增加美观性，该仿真机器人脸部结构，结构合理，制造成本低，可广泛使用。
附图说明
图1为本发明的内部结构示意图；
图2为本发明的前视图；
图3为本发明的后视图。
图中：1001下头骨架、1002下巴骨、1006丝杆、1007电机、1008电机铰接座、1009连接销、1010头骨架盖、1011硅胶皮肤、1012第一电动肌肉、1013眼帘、1014上眼皮、1015眼球、1016弹性拉条、1017第二电动肌肉、1018第三电动肌肉、1019螺母、1020螺母架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-3所示的一种仿真机器人脸部结构，包括下头骨架1001、第一电动肌肉1012、电机铰接座1008、电机1007和弹性拉条1016，所述下头骨架1001与头骨架盖1010螺纹连接固定，所述头骨架盖1010内部额头处设置有多组第一电动肌肉1012，多组所述第一电动肌肉1012远离头骨架盖1010的一端与眼皮1014固定连接，所述眼皮1014可移动设置，且眼皮1014与眼帘1013连接，所述眼帘1013与硅胶皮肤1011相连，所述硅胶皮肤1011将下头骨架1001与头骨架盖1010包覆，两组所述眼皮1014之间还设置有多组第二电动肌肉1017，所述第二电动肌肉1017的两端都固定在硅胶皮肤1011的内部，且嘴部内还设有下巴骨1002，所述电机1007的顶端设置有电机铰接座1008，所述电机铰接座1008通过连接销1009与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架1001内部，所述电机1007在支架下端摆动，通过电机1007转动带动丝杆1006转动。
具体的，所述眼皮1014滑动设置在眼球1015外部，所述眼皮1014的上端与弹性拉条1016固定相连，所述弹性拉条1016的两端固定连接在下头骨架1001上，所述眼球1015下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉1018，由弹性拉条1016拉动眼皮1014。
具体的，所述下巴骨1002通过转轴转动连接下头骨架1001的内壁，所述下巴骨1002远离第三电动肌肉1018的一端设置有螺母1019，所述螺母1019固定在螺母架1020中间，且螺母架1020与下巴骨1002铰接，螺母1019在移动中带动下巴骨1002移动。
具体的，所述螺母1019内部螺纹安装有丝杆1006，所述丝杆1006竖直设置，且顶端与电机1007的输出轴做成一体，由丝杆1006向下传动并使得下巴骨1002以转轴为基点进行摆动，并且通过与多组第三电动肌肉1018的配合，产生微笑或者大笑，然后配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动。
具体的，所述下巴骨1002的两端均设置有转轴，且转轴与下头骨架1001内壁的连接处设置有轴承，下巴骨1002以转轴为基点，进行摆动，摆动造型类似于跷跷板。
具体的，所述下头骨架1001与头骨架盖1010螺纹连接，所述硅胶皮肤1011包覆在下头骨架1001与头骨架盖1010。
具体的，所述下巴骨1002与下头骨架1001连接的转轴上安装有卡簧。
具体的，该仿真机器人脸部结构，在使用时，权利要求书中的嘴部、眉部在视图中均有体现，与人体脸部的称谓一致，通过电机1007带动丝杆1006转动，丝杆1006转动，底端在螺母1019内部上下移动，丝杆1006正转与反转带动螺母1019在杆壁上下滑动，螺母1019与下巴骨1002固定连接，进而在移动中带动下巴骨1002移动，下巴骨1002以转轴为基点，进行摆动，摆动造型类似于跷跷板，下巴骨1002摆动时，丝杆1006与电机1007也通过连接销1009进行摆动，避免卡死，通过下巴骨1002的摆动带动嘴部张开，并且通过与多组第三电动肌肉1018的配合，产生微笑或者大笑，配合嘴巴的张合，产生各种脸部的嘴巴的运动，通过多组第一电动肌肉1012带动眼帘1013上下移动，通过眼帘1013将眼球1015遮挡，进行眨眼的动作，为了增加眨动的逼真性，眼帘1013的很薄，眼帘1013在眨动时呈U字型，具体厚度根据实际需要作出改变，第一电动肌肉1012、第二电动肌肉1017和第三电动肌肉1018具体的组数根据不同的位置控制不同的肌肉而作出改变，全文中的轴承转动连接方式均为现有技术，第一电动肌肉1012、第二电动肌肉1017和第三电动肌肉1018与硅胶皮肤1011之间配合进行拉伸、回弹，进而面部表情可以改变，该仿真机器人脸部结构，结构合理，制造成本低，可广泛使用。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种仿真机器人脸部结构，包括下头骨架(1001)、第一电动肌肉(1012)、电机铰接座(1008)、电机(1007)和弹性拉条(1016)，其特征在于：所述下头骨架(1001)与头骨架盖(1010)螺纹连接固定，所述头骨架盖(1010)内部额头处设置有多组第一电动肌肉(1012)，多组所述第一电动肌肉(1012)远离头骨架盖(1010)的一端与眼皮(1014)固定连接，所述眼皮(1014)可移动设置，且眼皮(1014)与眼帘(1013)连接，所述眼帘(1013)与硅胶皮肤(1011)相连，所述硅胶皮肤(1011)将下头骨架(1001)与头骨架盖(1010)包覆，两组所述眼皮(1014)之间还设置有多组第二电动肌肉(1017)，所述第二电动肌肉(1017)的两端都固定在硅胶皮肤(1011)的内部，且嘴部内还设有下巴骨(1002)，所述电机(1007)的顶端设置有电机铰接座(1008)，所述电机铰接座(1008)通过连接销(1009)与轴承转动连接支架，所述支架设置在下头骨架(1001)内部，所述电机(1007)在支架下端摆动。
2.根据权利要求1所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述眼皮(1014)滑动设置在眼球(1015)外部，所述眼皮(1014)的上端与弹性拉条(1016)固定相连，所述弹性拉条(1016)的两端固定连接在下头骨架(1001)上，所述眼球(1015)下端在嘴部还设置有多组第三电动肌肉(1018)。
3.根据权利要求1所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述下巴骨(1002)通过转轴转动连接下头骨架(1001)的内壁，所述下巴骨(1002)远离第三电动肌肉(1018)的一端设置有螺母(1019)，所述螺母(1019)固定在螺母架(1020)中间，且螺母架(1020)与下巴骨(1002)铰接。
4.根据权利要求3所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述螺母(1019)内部螺纹安装有丝杆(1006)，所述丝杆(1006)竖直设置，且顶端与电机(1007)的输出轴做成一体。
5.根据权利要求1所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述下巴骨(1002)的两端均设置有转轴，且转轴与下头骨架(1001)内壁的连接处设置有轴承。
6.根据权利要求1所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述下头骨架(1001)与头骨架盖(1010)螺纹连接，且下头骨架(1001)与头骨架盖(1010)外端套设有所述硅胶皮肤(1011)。
7.根据权利要求1所述的一种仿真机器人脸部结构，其特征在于：所述下巴骨(1002)与下头骨架(1001)连接的转轴上安装有卡簧。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111113445A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 帕利国际科技(深圳)有限公司 一种机器人面部情感表达方法

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