CN201061884Y - 一种用于抓取、转移钻杆的机械手 - Google Patents

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王占军
金汝励
李客
王军
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Abstract

一种用于抓取、转移钻杆的机械手，其抱环(5)呈两半对称状并以铰轴为支点，开合通过所联接的抱环油缸(6)实现，通过螺栓联接在伸缩臂(4)上，装在回转体(2)的矩型轨道内，一端与伸缩油缸(3)联接，另一端固定在伸缩臂轨道内所焊接的钢板上；回转体装在空心轴(13)上，上端由轴承(1)支撑，下端和回转支撑(8)内圈固定，减速机(7)则固定在回转支撑的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑上的外齿圈啮合并与空心轴固定在一起；支撑回转体的空心轴与升降轴(10)采用法兰、螺栓联接，升降轴下端联接升降油缸(11)，并固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固定联接，整体结构紧凑。

Description

一种用于抓取、转移钻杆的机械手
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，特别是一种用于抓取、转移钻杆的机械手。
背景技术
工程钻机、竖井钻机在工作过程中钻头需要经常提升和下放，与之联接的钻杆数量达到百根之多，每根钻杆的长度达10米，重量达到3.5吨。
钻机中心的工作状态使换装钻杆的空间结构成为问题，致使目前在更换钻杆时，通常采用电动葫芦吊装方式，这种方式费时费力，定位精度低，对钻机整体结构影响较大，生产效率不高。
发明内容
为解决上述所存在的问题，本实用新型设计了一种用于抓取、转移钻杆的机械手，该机械手采用液压控制，用回转动作将钻杆转移到钻井中心，并进行上、下、前、后距离调整，解决了钻机不能换装钻杆的空间结构问题，实现了远距离自动化控制，提高了设备的自动化程度。
为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：
所述的用于抓取、转移钻杆的机械手，其机械手抱环呈两半对称状并以铰轴为支点，两半抱环的开合通过所联接的抱环油缸实现，整个抱环通过螺栓联接在伸缩臂上，伸缩臂装在回转体的矩型轨道内，它的一端与伸缩油缸的活塞杆联接，伸缩油缸的另一端固定在伸缩臂轨道内所焊接的钢板上；回转体装在空心轴上，上端由端面轴承支撑，下端和回转支撑内圈固定，减速机则固定在回转支撑的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空心轴固定在一起；支撑回转体的空心轴与升降轴采用法兰、螺栓联接，升降轴下端联接升降油缸，而升降油缸则固定在与滑道下端联接的立柱法兰上，立柱与基础固定联接。
由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下积极效果：
一、可以将钻杆快速准确从外围转移到钻机中心，可以上、下，前、后移动，精确定位，效率高；
二、解决了钻机不能吊装钻杆的空间结构问题，使设备整体结构更紧凑协调；
三、提高了设备的自动化程度。
附图说明
图1是机械手结构示意图；
图2是机械手结构俯视示意图；
图1中：1-轴承；2-回转体；3-伸缩油缸；4-伸缩臂；5-抱环；6-抱环油缸；7-减速机；8-回转支撑；9-滑道；10-升降轴；11-升降油缸；12-立柱；13-空心轴。
具体实施方式
如图1所示：本实用新型用于抓取、转移钻杆的机械手，该机械手的抱环(5)呈两半对称状并以铰轴为支点，两半抱环(5)的开合通过所联接的抱环油缸(6)实现，整个抱环(5)通过螺栓联接在伸缩臂(4)上，伸缩臂(4)装在回转体(2)的矩型轨道内，它的一端与伸缩油缸(3)的活塞杆联接，伸缩油缸(3)的另一端固定在伸缩臂(4)轨道内所焊接的钢板上；回转体(2)装在空心轴(13)上，上端由端面轴承(1)支撑，下端和回转支撑(8)内圈同定，减速机(7)则固定在回转支撑(8)的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑(8)上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空心轴(13)固定在一起；支撑回转体(2)的空心轴(13)与升降轴(10)采用法兰、螺栓联接，升降轴(10)下端联接升降油缸(11)，而升降油缸(11)则固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固定联接。
当减速机(7)通电工作时，带动回转体(2)旋转，钻杆处于竖直状态，伸缩臂(4)和回转体(2)所联接的伸缩油缸(3)的无杆腔进油，活塞杆推动伸缩臂(4)伸出至钻杆附近；联接升降轴(10)的下端的升降油缸(11)的活塞杆伸出，推动升降轴(10)从滑道(9)中升起；控制抱环(5)开合的抱环油缸(6)有杆腔进油，抱环(5)张开，减速机(7)继续驱动回转体(2)旋转，转移至被抓钻杆，然后抱环油缸(6)无杆腔进油，活塞杆伸出，推动抱环(5)卡住钻杆；或者抱住钻杆后升降轴(10)升起；抱住钻杆后，伸缩臂(4)控制伸缩油缸(3)有杆腔进油，伸缩臂(4)收回，减速机(7)驱动回转体(2)，旋转至钻机中心，升降轴(10)下降，使钻杆下部与以前的钻杆上部对接。
以上动作反过来进行，可将钻杆从钻机中心转移到外部。
机械手的伸、缩、开、合、回转、升、降，既可以单独动作，也可以程序化控制，按预设的顺序动作到预定的位置；或者多个动作同时进行，多种组合按需设置。

Claims (1)

1.一种用于抓取、转移钻杆的机械手，其特征在于：该机械手的抱环(5)呈两半对称状并以铰轴为支点，两半抱环(5)的开合通过所联接的抱环油缸(6)实现，整个抱环(5)通过螺栓联接在伸缩臂(4)上，伸缩臂(4)装在回转体(2)的矩型轨道内，它的一端与伸缩油缸(3)的活塞杆联接，伸缩油缸(3)的另一端固定在伸缩臂(4)轨道内所焊接的钢板上；回转体(2)装在空心轴(13)上，上端由端面轴承(1)支撑，下端和回转支撑(8)内圈固定，减速机(7)则固定在回转支撑(8)的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑(8)上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空心轴(13)固定在一起；支撑回转体(2)的空心轴(13)与升降轴(10)采用法兰、螺栓联接，升降轴(10)下端联接升降油缸(11)，而升降油缸(11)则固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固定联接。
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