CN200960659Y - 机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手，其特征在于，由机械手组件、波纹管组件、可活动组件组成，可活动组件设于波纹管组件内，与波纹管组件同心轴，可在波纹管组件内孔中前后移动，并在可活动组件上球体一定锥面角度范围内运动的机械手组件同时穿过波纹管组件上柔软波纹管和可活动组件上球体。本实用新型的优点是真空冷冻干燥机的真空室任一时间内在线取出小瓶而不影响冻干过程。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种真空冷冻干燥机上应用的任一时间内在线药液小瓶取出检查而不影响冻干过程的机械手，属于真空技术领域。
背景技术
真空冷冻干燥机就是把可冻干的含水物质或溶液预先在低温下冻结，然后在真空环境下使物质脱水得到干燥的制品。
目前现有的真空冷冻干燥机存在下列缺陷：
1.药液制品定量灌注在一个批次的所有小瓶内，然后把所有小瓶通过抽屉式托盘置于真空冷冻干燥机的真空室内搁板上，进行冷冻、一次干燥、二次干燥过程。但在每一阶段被操作制品内药液情况如冷冻时药液结晶粗细、一次干燥和二次干燥过程制品外形、水份的测量、成份分析等都无法进行过程抽样检查，只能由最终干燥结束后对取出的干燥样品进行检测；
2.冻干过程控制均凭经验操作，可能需进行多次以上的试验才能得出一个基本可行的冻干曲线；
3.由实验得出同一制品的冻干曲线、或者从来没有在此台机器上应用其它品种时，有可能不能直接把现有冻干曲线应用到批量生产型真空冷冻干燥机上，在生产型真空冷冻干燥机上还要进行多次的数据调整，同一批次的成品检查还是要在冻干结束后进行抽样检查才能确认成品的完整性。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种在真空冷冻干燥机的真空室任一时间内在线取出小瓶而不影响冻干过程的真空机械手。
为实现以上目的，本实用新型的技术方案是提供一种机械手，其特征在于，由机械手组件、波纹管组件、可活动组件组成，可活动组件设于波纹管组件内，与波纹管组件同心轴，可在波纹管组件内孔中前后移动，并在可活动组件上球体一定锥面角度范围内运动的机械手组件同时穿过波纹管组件上柔软波纹管和可活动组件上球体。
本实用新型通过安装在真空冷冻干燥机的一侧的小真空室，其机械手组件伸进真空冷冻干燥机真空室内，可随时抓取真空冷冻干燥机真空室内搁板上的药瓶，由于不打开真空冷冻干燥机的真空室门，而是通过机械手组件从真空冷冻干燥机真空室将药瓶移到小真空室上压好盖后，再从小真空室底部的阀门取出，从而达到在真空室任一时间内在线取出小瓶而不影响冻干过程的目的。
本实用新型的优点是真空冷冻干燥机的真空室任一时间内在线取出小瓶而不影响冻干过程。
附图说明
图1为机械手结构示意图；
图2为机械手组件结构示意图；
图3为波纹管组件结构示意图；
图4为可活动组件结构示意图；
图5为机械手与真空冷冻干燥机真空室门安装结构示意图；
图6、7、8为机械手工作示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
实施例
如图1所示，为机械手结构示意图，所述的机械手由机械手组件1、波纹管组件2、可活动组件3组成，可活动组件3安装在波纹管组件2内，与波纹管组件2同心轴，机械手组件1同时穿过波纹管组件2上柔软波纹管和可活动组件3上球体，机械手组件1可在波纹管组件2内孔中前后移动，同时机械手组件1通过波纹管组件2上柔软波纹管、和可活动组件3上球体在一定锥面角度范围内运动，以调整机械手组件1上一对夹子对准所指的小瓶颈口。
如图2所示，为机械手组件结构示意图，所述的机械手组件1由手柄内杆4、压紧弹簧5、长杆6、销钉16、一对夹子17组成，手柄内杆4通过密封件设于长杆6里，手柄内杆4和长杆6可作相对运动，手柄内杆4开槽的头部通过销钉16和内有弹簧的一对夹子17联接，当手柄内杆4用力压缩弹簧5过程中，手柄内杆4的开槽头部就朝里运行，内有弹簧的一对夹子17由弹簧作用目动胀开，如果不对手柄内杆4加一个推力，仅依靠弹簧5的作用，一对夹子17会克服自身内部弹簧力而自动收拢。
如图3所示，为波纹管组件结构示意图，所述的波纹管组件2由密封件7、波纹管密封套8及左右二对法兰26组成，波纹管密封套8左边法兰26与机械手组件1的长杆6由密封件7密封，以保证机械手组件1的长杆6朝真空室运动时不发生真空泄漏，波纹管密封套8右法兰26与小真空室13左法兰由密封件12进行静密封。
如图4所示，为可活动组件结构示意图，所述的可活动组件3由阀座固定圈9、密封座10、球体11组成，密封球体11用阀座固定圈9安装在密封座10里，密封座10与球体11之间为动密封结构，当机械手组件1朝里运动同时伴以锥面角度运动时，可以较准确地对准小瓶瓶颈口。
如图5所示，为机械手与真空冷冻干燥机真空室门安装结构示意图，将本实用新型机械手24安装在一个附加的小真空室13上，由密封件12密封，同样机械手、小真空室13组合后与真空冷冻干燥机真空室18门对接后构成泄漏率很小的一个串联真空室13和18。
在小真空室13上端安装小瓶胶塞压紧用压塞杆14，由密封件15构成动密封结构，压塞杆14在小真空室13中央顶部，与机械手组件1基本垂直，底部有一个支承板25作为小瓶压塞时小瓶平台，且与压塞杆14基本垂直，底部有一个用于小瓶压塞完后用的排放口21、内有避震软垫密封卡箍22、阀门23，真空冷冻干燥机真空室18内有搁板19、小瓶20等构成。真空冷冻干燥机真空室18作为小瓶冻结和升华用的环境。
工作时，用手将机械手24中组件1的长杆6朝里由小真空室13推至真空室18内小瓶胶塞上方，此时内杆4不运动，同时由波纹管组件2和可活动组件3结合调整角度较准确定位于带有胶塞的小瓶20瓶颈上部后停止长杆6运动，另一只手用力朝里推内杆4，同时内杆4头部的一对夹子17在弹簧作用下自动胀开，对准小瓶20瓶颈，放松内杆4，内杆4在压紧弹簧5作用下使已持有小瓶20的一对夹子17自动收拢。见图6示意。
慢慢地用力使长杆6朝外运动至小真空室13内的支承板25，并放稳小瓶20，稍稍用力使压塞杆14朝下运动至小瓶20胶塞顶部，并用力使胶塞压在小瓶内，如图7示意。
使压塞杆14用力朝上运动，脱离一对夹子17。一只手使长杆6基本不运动，另一只手朝里用力推，内杆4的头部一对夹子17自动胀开，小瓶20自动落下至排放口，同时经过全开的阀门23，由于阀门23底部装有避震软垫密封卡箍22，小瓶落下后并不会发生破碎现象，然后关闭阀门23，同时用手掌托住密封卡箍22排口，拆开密封卡箍22，小瓶自动掉落至手掌上，已压塞的小瓶20可送至品质部进行检验，依次装上密封卡箍22，再打开阀门23，由于阀门23与密封卡箍22之间管道相对系统来说很小，虽其管道处于过一个大气压环境下，其容积对于真空室18、小真空室13而言不会造成较大的真空波动。如图8示意。
Claims (4)
1.一种机械手，其特征在于，由机械手组件(1)、波纹管组件(2)、可活动组件(3)组成，可活动组件(3)设于波纹管组件(2)内，与波纹管组件(2)同心轴，可在波纹管组件2内孔中前后移动，并在可活动组件(3)上球体一定锥面角度范围内运动的机械手组件(1)同时穿过波纹管组件(2)上柔软波纹管和可活动组件(3)上球体。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的机械手组件(1)由手柄内杆(4)、压紧弹簧(5)、长杆(6)、销钉(16)、一对夹子(17)组成，手柄内杆(4)通过密封件设于长杆(6)里，手柄内杆(4)开槽的头部通过销钉(16)和内有弹簧的一对夹子(17)联接。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的波纹管组件(2)由密封件(7)、波纹管密封套(8)及左右二对法兰(26)组成，波纹管密封套(8)左边法兰(26)与机械手组件(1)的长杆(6)由密封件(7)密封，波纹管密封套(8)的右法兰(26)与小真空室(13)左法兰通过密封件(12)组成静密封。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的可活动组件(3)由阀座固定圈(9)、密封座(10)、球体(11)组成，密封球体(11)通过阀座固定圈(9)设于密封座(10)里，密封座(10)与球体(11)之间为动密封结构。
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Cited By (2)
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| CN102692339A (zh) * | 2012-06-19 | 2012-09-26 | 上海共和真空技术有限公司 | 冷冻取样装置 |
| CN110049847A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-07-23 | 华为技术有限公司 | 工装吸笔 |
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2006
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Cited By (3)
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| CN102692339B (zh) * | 2012-06-19 | 2016-02-03 | 上海共和真空技术有限公司 | 冷冻取样装置 |
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