CN200951562Y - 一种单自由度气动手爪 - Google Patents

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于复生
邱河涛
沈孝芹
郭梅静
刘红艳
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Jinan Gaoxin Huaneng Pneumatic & Hydraulic Co., Ltd.
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于复生
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Abstract

本实用新型涉及一种单自由度气动手爪，主要由两个夹齿、下部支架、上部支架、联接块、活塞、圆柱螺旋压缩弹簧、手爪滚轮、旋转轴、圆柱螺旋弹簧组成。手爪上部支架通过螺钉与联接块固定联接，联接块上部设有与外部器件联接的螺纹孔；手爪上部支架中间设有放置活塞的孔，该孔的一侧有安装气体管接头的螺纹孔，通过该螺纹孔与控制气路相连接；手爪上部支架与下部支架由螺钉联接起来，在下部支架带有直径比上部支架略大的中孔，其内设置有活塞和圆柱螺旋压缩弹簧；两个夹齿的上部安装有手爪滚轮，下部中间放置圆柱螺旋压缩弹簧，夹齿的中间右孔，并通过旋转轴与手爪下部支架联接起来。本实用新型具有结构简单，控制性能好，与外部联接方便等优点。

Description

一种单自由度气动手爪
技术领域
本实用新型涉及一种单自由度气动手爪，具体地说是应用一个气缸及其附属机构完成了一种气动的机械手爪。
背景技术
在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的，液动的，以及气动的等等。但是目前这种机械或机械手的前端拾取部分，即手爪部分大多结构复杂，制作困难，成本很高。
发明内容
针对上述的不足，本实用新型提供了一种结构简单、控制性能好、与外部联接方便、成本低的单自由度的气动手爪。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：该手爪是由两个夹齿、下部支架、上部支架、联接块、活塞、圆柱螺旋压缩弹簧、手爪滚轮、旋转轴、圆柱螺旋弹簧所组成的。手爪上部支架通过螺钉与联接块固定联接，联接块上部有与外部器件进行联接的螺纹孔。手爪上部支架中间有放置活塞的孔，该孔的一侧有安装气体管接头的螺纹孔，通过该螺纹孔与控制气路相联。手爪上部支架与下部支架由螺钉联接起来，在下部支架带有直径比上部支架略大的中孔，放置了活塞和圆柱螺旋压缩弹簧；两个夹齿的上部安装有手爪滚轮，下部中间放置圆柱螺旋压缩弹簧，并通过安装在夹齿中间的旋转轴与手爪下部支架联接起来。
本实用新型所述的机械手在应用时，通过联接块上的螺纹孔由螺钉与应用它的器件相联。在电磁阀的控制下，手爪的活塞上部的及周围的空间部分充入高气压的气体，活塞在气体压力的作用下向下移动，克服圆柱螺旋压缩弹簧的弹力，使活塞的前部圆锥体与手爪滚轮相碰撞，导致两个手爪滚轮向两边分开，从而使两个夹齿绕旋转轴转动，克服圆柱螺旋压簧的弹力，其下部向中间靠拢，手爪闭合；当活塞上部及周围空间的气压在电磁阀的作用下降为大气压力时，活塞在圆柱螺旋压缩弹簧的作用下向上部移动，其下部的圆锥体脱开手爪滚轮，两个夹齿在圆柱螺旋压簧的作用下张开，恢复到自然状态。其具有结构简单、控制性能好、与外部联接方便、成本较低等优点。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为图1的右视图。
图中，1、夹齿，2、下部支架，3、上部支架，4、联接块，5、活塞，6、圆柱螺旋压缩弹簧I，7、手爪滚轮，8、旋转轴，9、圆柱螺旋压缩弹簧II。
具体实施方式：
实施例：结构图1、图2所示，其包括两个夹齿1、下部支架2、上部支架3、联接块4、活塞5、圆柱螺旋压缩弹簧I6、手爪滚轮7、旋转轴8、圆柱螺旋压缩弹簧II9所组成的。手爪上部支架3通过螺钉与联接块4固定联接，联接块4上部有与外部器件进行联接的螺纹孔。手爪上部支架3中间有放置活塞5的孔，该孔的一侧有安装气体管接头的螺纹孔，通过该螺纹孔与控制气路相联。手爪上部支架3与下部支架2由螺钉联接起来，在下部支架2带有直径比上部支架略大的中孔，放置了活塞5和圆柱螺旋压缩弹簧I6；两个夹齿1的上部安装有手爪滚轮7，下部中间放置圆柱螺旋压缩弹簧II9，并通过安装在夹齿中间的旋转轴8与手爪下部支架2联接起来。
该手爪应用时，通过联接块4上的螺纹孔由螺钉与应用它的器件相联。当该手爪要拾取物体时，在电磁阀的控制下，手爪的活塞5上部的及周围的空间部分充入高气压的气体，活塞5在气体压力的作用下向下移动，克服圆柱螺旋压缩弹簧I6的弹力，使活塞的前部圆锥体与手爪滚轮7相碰撞，导致两个手爪滚轮7向两边分开，从而使两个夹齿1绕旋转轴8转动，夹齿1克服圆柱螺旋压压缩弹簧II9的弹力，其下部向中间靠拢，手爪闭合；当手抓要放下所夹持的物体时，在电磁阀的控制下，活塞5上部及周围空间的气压降为大气压，活塞5在圆柱螺旋压缩弹簧I6的作用下向上部移动，其下部的圆锥体脱开手爪滚轮7，两个夹齿1在圆柱螺旋压缩弹簧II9的作用下张开，物体落下，手爪恢复到自然状态。

Claims (1)

1.一种单自由度气动手爪，主要由两个夹齿、下部支架、上部支架、联接块、活塞、圆柱螺旋压缩弹簧、手爪滚轮、旋转轴、圆柱螺旋弹簧组成，其特征在于：手爪上部支架通过螺钉与联接块固定联接，联接块上部设有与外部器件联接的螺纹孔；手爪上部支架中间设有放置活塞的孔，该孔的一侧有安装气体管接头的螺纹孔，通过该螺纹孔与控制气路相连接；手爪上部支架与下部支架由螺钉联接起来，在下部支架带有直径比上部支架略大的中孔，其内设置有活塞和圆柱螺旋压缩弹簧；两个夹齿通过安装在夹齿中间的旋转轴与手爪下部支架相连接，夹齿上部安装有手爪滚轮，下部中间放置圆柱螺旋压缩弹簧。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102229143A (zh) * 2011-06-22 2011-11-02 于复生 一种四自由度气动机械手

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Patentee after: Jinan Gaoxin Huaneng Pneumatic & Hydraulic Co., Ltd.

Address before: School of mechanical and electrical engineering, Shandong Jianzhu University, No. 47 Heping Road, Lixia District, Shandong, Ji'nan 250014, China

Patentee before: Yu Fusheng

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Assignee: Jinan Gaoxin Huaneng Pneumatic & Hydraulic Co., Ltd.

Assignor: Yu Fusheng

Contract fulfillment period: 2008.3.18 to 2013.3.17

Contract record no.: 2009370000278

Denomination of utility model: Single freedom pneumatic hand paw

Granted publication date: 20070926

License type: Exclusive license

Record date: 20090915

LIC Patent licence contract for exploitation submitted for record

Free format text: EXCLUSIVE LICENSE; TIME LIMIT OF IMPLEMENTING CONTACT: 2008.3.18 TO 2013.3.17; CHANGE OF CONTRACT

Name of requester: JINAN GAOXINHUANENG PNEUMATIC HYDRAULIC PRESSURE C

Effective date: 20090915

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Termination date: 20100926