CN1977156B - 以测量轮胎胎面中的应力为基础的最大抓地系数的估算 - Google Patents

Abstract

一种用于估算轮胎与道路的接触区域中的最大抓地系数μ的系统，包括其胎面安装有至少一个胎面传感器的轮胎，所述至少一个胎面传感器用于至少测量当轮胎在地面上滚动时胎面局部承受的切应力，该系统还包括信号处理单元和用于将由所述胎面传感器输送的至少一个信号传输至所述处理单元的装置，其中所述处理单元包括用于在所述信号中找出与通过轮胎与地面的接触区域的传感器相对应的值的装置、用于计算作为从与通过接触区域的传感器相关的值中选出的一系列值的函数的预选准则的瞬时值的装置以及用于通过利用所述瞬时值求出最大抓地系数μ的估算值的装置。

Description

以测量轮胎胎面中的应力为基础的最大抓地系数的估算 

技术领域

本发明涉及车辆在道路上的抓地性的估算。本发明尤其涉及道路与车轮之间的最大抓地特性的确定，该车轮安装有在道路上滚动的诸如充气轮胎的弹性轮胎或非充气弹性轮胎。 

本发明还涉及各种电子辅助装置，其例如用于车辆制动器的防锁控制或驱动轮的防滑控制、车辆方向的控制或可选地用于其他形式的控制，或者监视例如轮胎气压。已知这种装置通过计算重建轮胎在道路上的抓地系数(μ)，而无需对抓地系数或轮胎与地面接触时产生的作用力进行任何测量。尽管这些装置提供了重要的辅助和额外的安全性，但是它们的运行极大地受益于测量值或者基于在运行过程中对轮胎进行的实测而估算的值、主要是表示实时获得的最大抓地系数的值的使用。 

背景技术

专利申请FR 2835919提出基于侧壁中的测量值来获得最大抓地系数的估算值。该方法因此是间接的，因为抓地现象发生在与地面的接触印痕中。专利申请WO 02/32733 A1提出基于速度计算接触区域中的轮胎的微小滑动。该方法更为间接，因为它不再在轮胎本身内操作，并且它不能看出相对于目前使用的装置可以获得什么样的精确度增益。专利US5864056提出利用应变仪在胎面的元件中进行测量，但是没有解释如何处理以这种方法记录的信号。专利申请EP 0937615 A2提出在胎面元件中进行变形测量，并且图示了在干燥地面和湿润地面情况下获得的曲线形状。根据该文献，在胎面元件中测量的S形信号的斜率减小、尤其是水平稳定段的出现应当与抓地性的降低相关联。然而，这只有当抓地性已经非常小甚至为零时才能看见，并且因此不能提供充分的预防报警警告。 

发明内容

为此，本发明的目的在于提供一种估算在道路上行驶的车辆、更准确地说其车轮、轮胎或非充气弹性轮胎的最大有效抓地性的方式，这些术语在本发明的上下文中被看作是等效的。 

尤其是当车辆由于驱动力或制动力、或者由于驱动方向改变而承受加速时，如上所述的各种电子辅助装置因此将有用地受益于易于影响车辆性能的抓地情况的“实时”指示。本发明旨在提供一种高效实现这种目的的方法。 

为了实施为估算最大抓地系数所必需的测量，已经提出使轮胎的胎面或胎面的某些特殊改造的元件安装有用于测量或估算尤其是滑动条件下局部产生的作用力的传感器。阅读者因此可以参考专利US6,666,079。另外，必要的是能够从由这种传感器传送的信号中求出用于估算最大抓地系数的相关信息。这是本发明的目的。 

本发明提出基于胎面花纹中、例如大致位于胎面中心处的胎面块中测量的应力或者基于反映所述应力的另一测量、即可能与所述应力相关的例如变形的测量来估算轮胎的最大抓地系数μ，所述测量在本发明的上下文中应当被认为是等同的。 

本发明提供了一种用于估算轮胎与道路的接触区域中的最大抓地系数μ的系统，包括：其胎面安装有至少一个胎面传感器的轮胎，所述至少一个胎面传感器用于至少测量当轮胎在地面上滚动时胎面局部承受的 切应力；用于选自轮胎的负载和压力、轮胎的外倾角、轮胎的速度、传递的扭矩、偏移角和横向推力Y的轮胎的某些工作参数的指示；信号处理单元；用于将由所述胎面传感器输送的至少一个信号传输至所述处理单元的装置，其中所述处理单元包括：用于在所述信号中找出与通过轮胎与地面的接触区域的传感器相对应的值的装置、用于计算作为从与通过接触区域的传感器相关的值中选出的一系列值的函数的预选准则(或准据)的瞬时值的装置、以及用于通过利用所述指示和所述预选准则的瞬时值求出最大抓地系数μ的估算值的装置。 

换句话说，本发明提供了基于在胎面的固定点通过与地面的接触区域期间所获测量值重获《最大抓地系数μ》信息的装置或手段。为此，该测量值用于计算通常称作《瞬时值》的值，因为它不对应于特定点或给定时间，而是对应于反映所有或一部分接触区域中的主要状况的计算值。该计算值通过称作《准则》的数学函数得出。可以采用多个《准则》。它们中的一个或多个一次性地被预先选定作为特定设想应用(例如，特定车辆的特定轮胎)的函数。所述瞬时值随后被代入数学函数(其本身反映预选准则或基准，或者可以具有适当的相关性)，以便获得最大抓地系数μ的估算值。 

附图说明 

说明书的其余部分借助附图更详细地解释了本发明，其中： 

-图1示出了传感器在轮胎胎面中的安装情况； 

-图2为示出了由本发明提出的信号处理过程的框图； 

-图3给出了沿纵向的剪应力σ(x)的模拟结果； 

-图3A给出了沿纵向的剪应力σ(x)的测量记录； 

-图4A-4F示出了对特定准则的不同参数的影响； 

-图5A-5D示出了称作《σ(x)的标准偏差》的第一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图6A-6D示出了称作《σ(x)的能量》的第一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图7A-7D示出了称作《σ(x)的最大值》的第二准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图8A-8D示出了称作《σ(x)的最小值》的第三准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图9A-9D示出了称作《σ(x)的一阶多项式》的第四准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图10A-9D示出了称作《σ(x)的二阶多项式》的第五准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图11A-11D示出了称作《σ(x)的三阶多项式》的第六准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图12A-12D示出了称作《σ(x)的一次谐波的振幅》的第七准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图13A-13D示出了称作《σ(x)的二次谐波的振幅》的第八准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图14A-14D示出了称作《σ(x)的导数的平均值》的第九准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图15A-15D示出了称作《σ(x)的导数的标准偏差》的第十准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图16A-16D示出了称作《σ(x)的导数的能量》的第十一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图17A-17D示出了称作《σ(x)的导数的最大值》的第十二准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图18A-18D示出了称作《σ(x)的导数的二阶多项式》的第十三准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性； 

-图19A-19D示出了不令人满意的准则； 

-图20是示出了本发明的特定实施例的框图。 

具体实施方式

图1示意性地示出了具有块1的(例如非充气弹性轮胎、履带等轮胎的)胎面，所述块1具有安装在其底部的传感器10和位于上方的增强帘布层2。为了更详细地了解本发明所示系统中使用的传感器，阅读者可参照上文引用的专利US 6,666,079，其中的描述在此引入作为参考。图2的框图示出了根据本发明的系统，其中，块《1》利用了上述传感器，以便获得包含应力测量值σ_x(沿纵向的剪应力)、应力测量值σ_y(沿横向方向的剪应力)和应力测量值σ_z(沿垂直于地面的方向的压应力)的信号。第二块《2》基于由《测量》块传送的信号并且可选择地基于其他信号S1，S2，S3…Sn执行将在下文详细解释的不同信号处理操作，其中所述其他信号给出了有关轮胎负载、轮胎充气压力、由轮胎传递的驱动或制动转矩、偏移角或横向力Fy以及转速的信息，其采用《准则》并在下文将描述其细节。 

块《2》例如为可安装在车辆中的信号处理单元，而传感器10和用于信号S1-Sn的可选其他传感器则安装在轮胎中。根据本发明的系统因此包括用于在轮胎与车辆之间进行通讯的装置，其各种可能的形式为本领域的普通技术人员为所公知。仅仅作为例子指出，专利申请EP 1350640示出了这些通讯装置的重要元件，即，将安装在轮胎中的天线。 

最后，块《3》使得基于一个或若干个瞬时值确定最大抓地系数μ的估算值成为可能。根据本发明的系统包括一个级(块3)，以用于通过利 用实验方法建立的存储曲线或通过数学模型(例如：线性、多项式模型或神经网络)构建一个或多个准则的值与最大抓地系数μ之间的相关性，其中所述数学模型的系数已经用实验方法进行了拟合。 

现在返回切应力测量，尤其是纵向、即周向应力测量。图3示出了作为传统参考坐标系中的传感器的角位置的函数的纵向剪应力σ(x)的模拟结果，根据该坐标系，所述传感器在其与接触区域正对并与垂直于地面的竖直线相交时处于0°位置，所述竖直线穿过轮胎的旋转轴线。使用了应用有限元计算的模拟工具，其对本领域的技术人员而言是公知的。 

其结果是在对于相同轮胎在相同滚动条件(在这里更确切地说，在自由滚动、即没有驱动或制动转矩、外倾或偏移的情况下承受430daN的负载并以60公里/小时的速度行驶)下以及对于不同抓地等级获得的，除了其胎面适于接收位于大致正方形(参见图1)的胎面花纹元件下面的力传感器以外，所述轮胎与Michelin

Energy XH1 195-65 R15轮胎相同。可以看出，所述传感器在其达到大约方位角165°时进入与地面的接触区域，并在大约方位角195°时离开。如下文解释的那样，标记《A》表示已经进行了选择，以采用在方位角162°和192°之间获得的测量值。在接触区域的中心(沿y)胎面花纹块上，图3给出了根据其值在图3中示出的μ对应于测量点的X应力的形状，其中

为以度数(180°为与地面的接触区域、也称作印痕的纵向中心)表示的方位角，σ_x为以daN/mm² 表示的X应力，并且μ为抓地等级。 

图3A示出了剪应力σ(x)的测量记录，除了对于所用实际道路而言抓地系数如图中右上角显示的方框中所示从0.40到1.20变化以外，其在相同的条件下建立。在乘法系数范围内，横坐标轴上的数字可以直接转化为方位角。可以看出，对应于不同地面的各曲线具有与通过模拟获得的曲线极为类似的形状。 

在详细描述在块《2》中执行的操作之前，通过阐明应当优选考虑的参数的影响，我们将可预期随后的一些情况。对于称作《σ(x)的一阶多项式》的准则而言，图4A-4F分别示出了各参数的影响，这些参数为：传递扭矩(显著影响，图4A)、偏移角(或作用力Fy，其将是等效的-显著影响，图4B)、轮胎的外倾角(可以忽略的影响，图4C)、轮胎负载(图4D)、轮胎的压力(图4E，压力和负载实际上为同一物理现象的两种表述，其影响是显著的)、轮胎的速度(图4F，在此处测试的速度范围内具有很小影响)。 

应当指出，对应于这些附图4A-4F的测量在称作平面辊子的试验机上进行，在所述平面辊子上，滚动面由通过两个辊子张紧的钢带构成，以便水平前进，同时呈现用于轮胎的平坦接触表面，负载由钢带上的轮胎产生，其中所述钢带由加压水毯支撑。该滚动模式产生使外胎胎面变平的局部现象，其基本上不同于模拟中或真实表面上所观察到的现象。这就是为何尽管“抓地性”准则相同、但称作《σ(x)的一阶多项式》的我们的准则与图4A-4F中的抓地性之间的相关性的形状略微不同于图9A-9D中所示形状的原因。该差异仅与最大抓地区域相关，并不会妨碍滚动参数(负载、压力等)的影响的量化，所述参数部分地由轮胎的总体结构引起并且仅受到不同局部变平现象的很小影响。 

为了能够使测量值与抓地性相关，有用的是具有与轮胎的当前滚动条件相关的至少某些信息内容，除非这些条件可以假设为是恒定的。这将是使用测量拖车、例如由实验室使用的那些拖车的情况，例如，这些拖车安装有用于使滚动条件保持恒定或者参考这些条件恒定的滚动阶段的系统。 

然而，在移动车辆的应用中，优选考虑至少那些对准则和抓地性之间的相关性具有极大影响的参数。在该范围内，可以使用由施加了特定 处理的传感器10传送的相同信号，或者可选地，可以使用安装在轮胎中的其他传感器(例如，通过参考专利申请WO 2003/014687-A1获知如何从底部区域中的应力测量、或参考专利申请WO 2003/014693-A1获知如何从侧壁中的延伸测量中获得Fx、Fy、Fz、P和外倾角)或其他手段(车轮上的力测量，来自驱动发动机控制系统、ABS传感器、安装在悬架系统中的传感器的信息)。 

关于信号S1-Sn，有关轮胎工作参数的信息可以通过对由传感器10传送的信号进行特定处理而获得，进一步了解σ(x)的测量，在以上引用的专利US 6,666,079中提出的传感器给出了σ(y)-平行于轮胎的旋转轴线的方向-和σ(z)-垂直于地面的方向的测量；注意： 

·施加到车轮中心的作用力Fx的良好指示由 $c_1=\underset{\mathrm{CA}}{\∫}{\mathrm{\σ}}_X\mathrm{dx}$ 给出 

标记“CA”表示《接触区域》。为了上文提出的指示以及为了随后的所有指示，实际上可以在所有或一部分接触区域上进行积分。 

·施加到车辆中心并由于偏移产生的作用力Fy的良好指示由  $c_2=\underset{\mathrm{CA}}{\∫}{\mathrm{\σ}}_Y\mathrm{dx}$ 给出 

·施加到车轮中心的负载Fz的良好指示由 $c_3=\underset{\mathrm{CA}}{\∫}{\mathrm{\σ}}_Z\mathrm{dx}$ 给出 

·充气压力可以通过特定传感器非常容易地获得或者基于接触区域的负载(c3为用于该负载的良好指示)和长度获得，所述接触区域的长度通过检查最小/最大阈值信号σ_x、σ_y和当其大于一阈值时的信号σ_z可很容易地检测到。 

·滚动速度由ABS传感器给出或基于传感器10给出，该传感器10可以计算车轮的转数、轮胎的周长展开长度以及旋转一圈所用的时间。 

·外倾度可以通过特定传感器或通过特定处理提供，或者还可以使用安装于轮胎中的其他传感器(例如，可参照上述专利申请WO2003014687A1和WO 2003014693A1得知如何获得)。 

其他信息内容、例如轮胎磨损等级可以进一步有助于提高用于估算最大抓地系数μ的精度。 

现在将描述用于计算所述瞬时值的各种准则。所有这些准则借助于图5A-19D加以说明，从这些图中可以读取相关性(或者对于后几幅附图而言相关性的缺乏)，并且这些准则仅应用于信号σ_x。每个曲线图表示用于获得数据的不同条件： 

·《道路30公里/小时》或《道路60公里/小时》表示利用上文指出的轮胎在测试道路上的真实测试，所述轮胎以所指示的速度行驶，负载为上文指出的负载(参见图3A的描述)， 

·《模拟Z＝240daN》或《模拟Z＝400daN》表示其为通过模拟获得的结果，所用负载为所指示的负载。 

图5A-5D示出了称作《σ(x)的标准偏差》的第一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。所述标准偏差为在接触区域、即包含在两个(X信号的)极值(最小然后最大或者最大然后最小，其取决于参考坐标系)之间的区域中获得的值： 

，其中 

$\stackrel{\‾}{{\mathrm{\σ}}_X}=\frac{1}{L_{\mathrm{CA}}}\underset{\mathrm{CA}}{\∫}{\mathrm{\σ}}_X\mathrm{dx}$

如关于指示已经指出的那样，标记“CA”表示《接触区域》。对于上面提出的准则以及对于随后的所有准则，实际上可以在所有或一部分接触区域上进行积分。在根据本发明的系统中，例如用于在信号中发现与通过轮胎与地面的接触区域的传感器相对应的值的装置包括对σ(x)的 最大和最小值的检测。有利地，所述值在所述最大值和所述最小值之间取得。 

图6A-6D示出了称作《σ(x)的能量》的第一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。所讨论的能量在接触区域内计算。能量对应于所述值的平方的总和，因此： 

图7A-7D示出了称作《σ(x)的最大值》的第二准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。下式被计算： 

图8A-8D示出了称作《σ(x)的最小值》的第三准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。下式被计算： 

图9A-10D示出了称作《σ(x)的n阶多项式》的第四准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。所述准则为最高阶项的加权量《a》，即，n阶多项式nσ(x)＝a·xⁿ+b·x^n-1+c·x^n-2+...+u的加权量《a》的值，其在至少一部分接触区域中拟合。 

该后一准则的第一实例显示于图9A-9D中。一直线在接触区域的第二半上拟合。随后考虑最高阶项(准则_《一阶多项式》＝a)，其对应于一种《信号的平均斜率》。取代采用接触区域的第二半，可以采用接触区域的任何“连续”区域。下式被计算： 

σ(x)＝a·x+b，其在所有或一部分接触区域上拟合。 

图10A-10D示出了该后一准则的第二实例，其示出了称作《σ(x)的二阶多项式》的准则(第五准则)的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。二阶多项式在接触区域的第二半上拟合。随后考虑最高阶项 (准则_《二阶多项式》＝a)，其对应于一种《信号的平均凸度》。取代采用接触区域的第二半，可以采用接触区域的任何“连续”区域。下式被计算： 

σ(x)＝a·x²+b·x+c，其在所有或一部分接触区域上拟合。 

以同样的精神，图11A-11D示出了称作《σ(x)的三阶多项式》的第六准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。三阶多项式在接触区域上拟合。随后考虑最高阶项(准则_《三阶多项式》＝a)，其对应于一种《信号的平均三次多项式》。下式被计算： 

σ(x)＝a·x³+b·x²+c·x+d，其在所有或一部分接触区域上拟合。 

图12A-12D示出了称作《σ(x)的一次谐波》的第七准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。对表示沿纵向测量的切应力的变化的信号σ(x)进行傅立叶级数展开，所述值在至少一部分接触区域中选取，傅立叶级数展开对本领域的技术人员而言是公知的，并且将一次谐波(基波)的振幅(系数a₁)作为准则， 

其中 $f_i=i*\frac{1}{A}$

(其中A是为计算而选取的接触区域的长度)。 

图13A-13D示出了称作《σ(x)的二次谐波》的第八准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。对表示沿纵向测量的切应力的变化的信号σ(x)进行傅立叶级数展开，所述值在至少一部分接触区域中选取，并且将二次谐波的振幅(系数a₂)作为准则， 

其中 $f_i=i*\frac{1}{A}$

(其中A是为计算而选取的接触区域的长度)。 

图14A-14D示出了称作《σ(x)的导数的平均值》的第九准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。X应力的导数的平均值在接触区域上计算： 

图15A-15D示出了称作《σ(x)的导数的标准偏差》的第十准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。所述准则在接触区域上计算： 

其中 

$\frac{\stackrel{\‾}{d{\mathrm{\σ}}_X}}{\mathrm{dx}}=\frac{1}{L_{\mathrm{CA}}}\underset{\mathrm{CA}}{\∫}\frac{d{\mathrm{\σ}}_X}{\mathrm{dx}}\mathrm{dx}$

图16A-16D示出了称作《σ(x)的导数的能量》的第十一准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。所述能量在接触区域上计算： 

图17A-17D示出了称作《σ(x)的导数的最大值》的第十二准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。在上面限定的区域上，计算最大值(如果凸形向上弯)，否则计算最小值(如果凸形向下弯)： 

或 

另一种可能的预选准则为n阶多项式的加权量《a》的值ndσ(x)/dx＝a·xⁿ+b·x^n-1+c·x^n-2+...+u，其对沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值进行拟合，所述值在至少一部分接触区域中选取。例如，图18A-18D示出了称作《σ(x)的导数的二阶多项式》的第十三准则的值与最大抓地系数μ的值之间的相关性。二阶多项式在上面限定的区域上拟合。 随后考虑最高阶项(准则_《导数的二阶多项式》＝a)，其对应于一种《信号的平均凸度》。下式被计算： 

$\frac{d{\mathrm{\σ}}_X}{\mathrm{dx}}\left(x\right)=a\·x^2+b\·x+c,$ 其在所有或一部分接触区域上拟合。 

图19A-19D示出了不令人满意的准则。这是信号σ(x)的平均值，其在整个接触区域上计算。存在若干个用于相同准则值的μ值，因此不能进行识别。 

就块《3》而言，其基于一个或若干个瞬时值执行估算最大抓地系数μ的步骤。根据本发明的系统中的用于求出最大抓地系数μ的估算值的装置或手段有利地包括用于选择作为所述预选准则的值的函数的最大抓地系数μ的变化的预定特性曲线以及基于所述瞬时值在该特性曲线上识别最大抓地系数μ的估算值。在特定实施例中，其分别为示出了上面给出的每个准则的曲线。作为一种变型，用于求出最大抓地系数μ的估算值的装置包括基于所述瞬时值和其参数已经被拟合的数学公式计算最大抓地系数μ的估算值的装置。 

图20示出了块3的示例性实施例。注意Cμ₁、Cμ_n表示包含抓地性信息的一个或多个准则，其例如从以上给出的例子中选择。已经看到，有用(以不同程度)的是提供轮胎的某些工作参数的指示，例如负载、轮胎的压力、轮胎的外倾角、轮胎的速度、传递的扭矩、偏移角(偏航角)或横向推力Fy。I_Fx为施加到车轮中心的X力的指示；I_Fy为施加到车轮中心的Y力的指示；I_Fz为施加到车轮中心的Z力的指示；I_P为轮胎的充气压力的指示；I_γ为施加到车轮中心的外倾度的指示；I_V为滚动速度的指示；I_U为轮胎磨损的指示。最后，单元F包括一功能块，其考虑所有或某些指示参数以及一个或多个准则，以便由此导出最大抓地系数μ。 

该功能块包括用于选择作为选定指示的函数的最大抓地系数μ变化的预定特性曲线的装置，所述最大抓地系数μ作为所述预定“抓地性”准则值的函数，并且该功能块包括用于从所述瞬时值导出最大抓地系数μ的估算值的装置(参见上述每个准则的解释)。 

作为一种变型，该功能块例如包括数学模型(例如线性、多项式模型或神经网络)，其系数已经通过实验方法或理论拟合出来。 

Claims (15)

1.一种用于估算轮胎与道路的接触区域中的最大抓地系数μ的系统，包括：

·其胎面安装有至少一个胎面传感器的轮胎，所述至少一个胎面传感器用于至少测量当轮胎在地面上滚动时胎面局部承受的切应力，

·用于选自轮胎的负载和压力、轮胎的外倾角、轮胎的速度、传递的扭矩、偏移角和横向推力Y的轮胎的某些工作参数的指示，

·信号处理单元，

·将由所述胎面传感器输送的至少一个信号传输至所述处理单元的装置，

其中所述处理单元包括：

·用于在所述信号中找出与通过轮胎与地面的接触区域的传感器相对应的值的装置，

·用于计算作为从与通过接触区域的传感器相关的值中选出的一系列值的函数的预选准则的瞬时值的装置，以及

·用于通过利用所述指示和所述预选准则的瞬时值求出最大抓地系数μ的估算值的装置，其中，

用于求出最大抓地系数μ的估算值的装置包括选择作为选定的指示的函数的最大抓地系数μ的变化的预定特性曲线以及基于所述瞬时值在该特性曲线上识别最大抓地系数μ的估算值的装置，其中所述最大抓地系数μ作为所述预选准则的值的函数，或者

用于求出最大抓地系数μ的估算值的装置包括借助于其参数已经被拟合的数学公式计算作为选定指示和所述预选准则的瞬时值的函数的最大抓地系数μ的估算值的装置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力值σ(x)的标准偏差，所述值在至少一部分接触区域中选取。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力值σ(x)的平方的总和，所述值在至少一部分接触区域中选取。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力值σ(x)的最大值，所述值在至少一部分接触区域中选取。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力值σ(x)的最小值，所述值在至少一部分接触区域中选取。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为在至少一部分接触区域上拟合的n阶多项式σ(x)＝a·xⁿ+b·x^n-1+c·x^n-2+...+u的加权量《a》的值。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为表示沿纵向测量的切应力的变化的信号σ(x)的傅立叶级数展开的一次谐波的振幅a₁，所述值在至少一部分接触区域中选取。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为表示沿纵向测量的切应力的变化的信号σ(x)的傅立叶级数展开的二次谐波的振幅a₂，所述值在至少一部分接触区域中选取。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值的平均值，所述值在至少一部分接触区域中选取。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值的标准偏差，所述值在至少一部分接触区域中选取。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值的平方的总和，所述值在至少一部分接触区域中选取。

12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值的最大值，所述值在至少一部分接触区域中选取。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预选准则为对沿纵向测量的切应力的导数dσ(x)/dx的值进行拟合的n阶多项式dσ(x)/dx＝a·xⁿ+b·x^n-1+c·x^n-2+...+u的加权量《a》的值，所述值在至少一部分接触区域中选取。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述用于在信号中发现与通过轮胎与地面的接触区域的传感器相对应的值的装置包括检测σ(x)的最大和最小值。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述值在所述最大值和所述最小值之间选取。

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