CN1825750A - 电动机驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种通过电流控制驱动感应电动机，在电动机起动时输出期望转矩的电动机驱动装置。本发明的电动机驱动装置，具备：根据速度指令值和速度推测值的偏差，运算电流指令值的电流指令运算机构；根据该电流指令值控制输出电流的电流控制机构；根据输出电压指令值或输出电压检测值，运算频率指令值的频率指令运算机构。在该感应电动机起动时，根据速度指令值，直接的运算电流指令值和频率指令值，再根据这些电流、频率指令值控制输出电流及输出频率。

Description

电动机驱动装置

技术领域

[0001]

本发明涉及用于实现感应电动机的可变速运转的电动机驱动装置，特别是涉及电动机起动时、能够输出高转矩的驱动装置。

背景技术

[0002]

近年来，用于防止地球温暖化的对策的节能化、生产设备的效率提高等，由变换器组成的电动机的变速驱动正在发展中。图8表示感应电动机的控制方式的以往技术的一例。在图8中，使速度推测值ωr^和速度指令值ωr^*一致那样，利用速度控制部11运算转矩指令τ^*，和从磁通指令运算部12来的磁通指令Φ^*一起，利用电流指令运算部13，运算转矩电流指令Iq^*(与电动机磁通垂直)、励磁电流指令Id^*(与电动机磁通平行)。

[0003]

也就是说，速度控制部11、磁通指令运算部12、电流指令运算部13，构成了根据速度指令值ωr^*和速度推测值ωr^的偏差，运算电流指令值的电流指令运算机构。因为磁通成分矢量分解为平行轴(d轴)和垂直轴(q轴)进行控制，所以也称为矢量控制。转矩电流指令Iq^*、励磁电流指令Id^*，分别利用q轴电流控制部14、d轴电流控制部15使转矩电流检测值IqFB＝转矩电流指令Iq^*、励磁电流检测值IdFB＝励磁电流指令Id^*那样，运算q轴电压指令Vq^*和d轴电压指令Vd^*。这些构成了根据电流指令值，控制电流的电流控制机构。d轴电压指令Vd^*、q轴电压指令Vq^*，利用积分后述变换器的频率指令值ω1^*而得到的相位θ1，变换3相交流电压指令Vu^*、Vv^*、Vw^*。而且，利用与3相交流电源1连接的PWM变换器2进行PWM调制，作为3相交流变换器的输出电压外加到感应电动机3上。PWM变换器，例如利用IGBT等的半导体元件进行开关。d轴电压指令Vd^*、q轴电压指令Vq^*，通过感应电压运算部19，如(式1)、(式2)那样，变换电动机感应电压Ed、Eq。还有，r1表示电动机的1次阻抗、Lσ表示电动机的漏感的1次侧换算值的和、P表示微分算子(d/dt)。

[0004]

Ed＝Vd^*-r1×Id-Lσ×P×Id+ω1×Lσ×Iq                 (式1)

Eq＝Vq^*-r1×Iq-Lσ×P×Iq-ω1×Lσ×Id                 (式2)

而且，利用频率指令运算部20，例如按照(式3)式运算频率指令值ω1^*。

[0005]

ω1^*＝Eq/Φ^*                                           (式3)

如上述那样，感应电压运算部19、频率指令运算部20，构成了以输出电压指令值为基础，运算频率指令值ω1^*的频率指令运算机构。还有，频率指令值ω1^*，也有代替电压指令值，利用电压检测值运算的情况。

[0006]

利用转差运算部17，从转矩电流指令Iq^*和磁通指令Φ^*如(式4)那样，运算电动机的转差速度推测值ωs^。还有，如(式5)那样，利用速度加法部18运算电动机的速度推测值ωr^。还有，在(式4)中，T2是电动机2次时间常数、M是电动机的互感。

[0007]

ωs^＝1/T2×M×Iq^*/Φ^*                                 (式4)

ωr^＝ω1^*-ωs                                        ^(式5)

如上所述，使速度推测值ωr^和速度指令值ωr^*一致那样，决定转矩指令值τ^*，使由此决定的励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*一致那样，控制电流。还有，也存在转矩指令τ^*不是根据速度指令值ωr^*和速度推测值ωr^的偏差进行运算、作为运转指令直接施加转矩指令τ^*的情况。

[0008]

还有，在电动机起动时必需产生大转矩时，增加磁通指令值、增加转矩(∝电动机磁通×电流)的方法，例如在专利文献1中公开。

[0009]

专利文献1：专利3070391号公报((0011)段落的记载)。

[0010]

(式6)、(式7)是表示电动机d轴磁通Φ2d和q轴磁通Φ2q的关系的式子。Iq、Id是各个实际转矩电流、实际励磁电流。实际转差速度ωs是变换器频率ω1和电动机实速度ωr的差。

[0011]

Φ2d＝1/(1+T2·s)×(M×Id+T2×ωs×Φ2q)            (式6)

Φ2q＝1/(1+T2·s)×(M×Iq-T2×ωs×Φ2d)            (式7)

在上述的矢量控制中，使d轴磁通Φ2d＝M×Id、q轴磁通Φ2q＝0那样，适当地控制实际转差速度ωs。在电动机不转动的状态下，实际转差速度ωs＝变换器频率ω1。当实际转差速度ωs/实际转矩电流Iq变大时，q轴磁通Φ2q＜0；也存在d轴磁通Φ2d降低，不出现期望转矩的情况。

[0012]

另外，如果(式1)、(式2)的电动机常数存在误差，则频率指令值ω1^*、速度推测值ωr^上也会产生误差。由于这些误差，实际转差速度ωs变得比适宜值大，磁通下降，存在不产生大转矩的情况。另外，如果增加磁通指令，则电动机的磁通饱和，实际的磁通不按照指令产生，也存在不产生大转矩的情况。

发明内容

[0013]

本发明的目的在于，提供一种不受上述问题点的影响，在电动机起动时能够输出期望的大转矩的电动机驱动装置。

[0014]

本发明的电动机驱动装置，具备：根据速度指令值和速度推测值的偏差，运算电流指令值的电流指令运算机构；根据该电流指令值，控制输出电流的电流控制机构；和根据输出电压指令值或输出电压检测值，运算频率指令值的频率指令运算机构。在该感应电动机起动时，根据速度指令值，直接的运算电流指令值和频率指令值，再根据这些电流、频率指令值，控制输出电流及输出频率。另外，将起动时的频率和电流的比控制为规定值，起动时比起动后要减小转差速度/电流。另外，具备根据电流指令值的转矩电流成分或转矩电流检测值中的一个，和磁通指令或励磁电流指令值中的一个，运算感应电动机的转差速度的转差运算机构，控制感应电动机起动时的转差速度，比起动后的规定速度以上时的值还小。

(发明效果)

[0015]

通过本发明，在感应电动机起动时，根据速度指令值控制输出电流和输出频率，另外，在不增加起动时的磁通指令，减小转差速度的控制方式下，能够抑制由速度推测误差等引起的过转差所带来的磁通的降低，输出期望的转矩。

附图说明

图1是实施例1的电动机驱动装置的构成图。

图2是实施例2的电动机驱动装置的构成图。

图3是实施例3的电动机驱动装置的构成图。

图4是实施例4的电动机驱动装置的构成图。

图5是实施例5的电动机驱动装置的构成图。

图6是实施例6的电动机驱动装置的构成图。

图7是实施例7的电动机驱动装置的构成图。

图8是以往技术的电动机驱动装置的构成图。

图中符号说明：1-交流电源、2-PWM变换器、3-感应电动机、11-速度控制部、12-磁通指令运算部、13-电流指令运算部、14-q轴电流控制部、15-d轴电流控制部、16-2相3相变换部、17-转差运算部、18-速度加法部、19-感应电压运算部、20-频率指令运算部、21-积分器、22-3相2相变换部、31-转矩指令运算部、32-速度控制输出修正部、33-频率修正部、34-速度推测值修正部、35-转差速度修正部、41-转矩指令切换部、42-转矩指令变化率调整部、51-运转指令部、52-速度指令运算部、53-频率切换部。

具体实施方式

(用于实施发明的最佳形态)

[0016]

以下，一边利用图面，一边说明本发明的细节。

(实施例1)

[0017]

关于本实施例的电动机驱动装置，利用图1，针对和图8的以往技术不同的部分进行说明。通过速度控制部11运算第1转矩指令，通过转矩指令运算部31，根据速度指令值ωr^*运算第2转矩指令。第1转矩指令和第2转矩指令的合成称为转矩指令τ^*。在速度控制输出修正部32中，起动时使速度控制部11的输出降低到零。由此，起动时根据速度指令值ωr^*运算转矩指令τ^*，还有通过电流指令运算部13，运算励磁电流指令值Id^*、转矩电流指令Iq^*。还有，所谓起动时表示的是电动机的速度从0到转动的期间，所谓起动后是指在规定速度、例如额定速度的10％以上运转的状态。

[0018]

在本实施例中，起动时、起动后的判断是根据速度指令值ωr^*是否达到规定速度进行判断的，其他，例如也可以时间为判断基准，从用于起动的驱动装置的动作开始，在规定的时间经过时判断为起动后。另外，也可将转矩相当值(＝电压×电流/速度)上升到规定值以上后、再下降到相同值时判断为起动后。起动时，利用频率修正部33，使频率指令值ω1^*和速度指令值ωr^*的偏差为0那样，修正频率指令值ω1^*。由此，和以往技术的(式5)式不同，象(式8)式那样，不通过速度推测值ωr^、转差速度推测值ωs^，而是根据速度指令值ωr^*运算频率指令值ω1^*。

[0019]

ω1^*＝ωr^*                                    (式8)

上述起动时不受由以往的电压指令、电压检测值的运算而引起的频率指令值ω1^*误差、速度推测误差的影响，在本实施例中，根据速度指令值ωr^*，运算励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*、频率指令值ω1^*。其后，电动机起动，当速度指令值ωr^*达到规定的速度、例如额定速度的10％时，使速度控制输出修正部32的输出从0回到速度控制部11的输出值，而且使转矩指令运算部31及频率修正部33的输出下降到0。这样，起动后和以往技术相同，利用速度推测值ωr^、转差速度推测值ωs^进行控制。还有，速度控制输出修正部32的输出，也可不限定为0、用小值进行控制。

[0020]

在本实施例中，起动时实际转差速度ωs＝频率指令值ω1^*＝速度指令值ωr^*。另外，由于实际转矩电流Iq和实际转差速度ωs成比例地流过，所以频率和电流同时对于速度指令值ωr^*存在比例关系。因此，在起动时的频率和电流的比为规定值、例如为一定值。还有，起动时，通过控制转矩指令运算部31的输出，控制实际转差速度ωs(起动时频率指令值ω1^*)/电流的值比起动后的小。由此，抑制磁通下降，产生期望的转矩。还有，电流除利用实际转矩电流Iq、转矩电流检测值IqFB外，还利用

$I1=\sqrt{({\mathrm{IqEB}}^2+{\mathrm{IdFB}}^2)}\≈\mathrm{Iq}.$

[0021]

另外，速度指令值ωr^*，从0利用规定的时间变化率缓慢增加，可抑制实际转差速度ωs的急剧增加、抑制磁通的下降，产生期望的转矩。此时，控制频率和电流的变化幅度与速度指令值ωr^*的变化幅度相对，同时成比例关系，起动时控制频率和电流的各个变化幅度的比为规定值，例如为一定值，使其值起动时比起动后的小。例如，当速度指令值ωr^*在额定转差速度左右变化时，输出电流在额定电流左右变化。速度指令值ωr^*的时间变化率以比(额定转差速度/电动机二次时间常数)/10更快的变化率，增加到规定值(例如，额定转差×期望转矩/额定转矩×2左右)的方式，缓慢增加转矩，到达期望的转矩。

[0022]

通过如上所述，在本实施例中，起动时可不受转差速度推测值ωs^、速度推测值ωr^的影响，根据速度指令值运算励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*、频率指令值ω1^*，控制减小实际转差速度ωs(起动时频率指令值ω1^*)/电流，抑制磁通的下降，产生期望的转矩。

(实施例2)

[0023]

关于本实施例，利用图2，针对和实施例1不同的部分进行说明。在本实施例1中，代替图1的转矩指令运算部31，设计速度推测值修正部34，降低起动时的速度推测值。由此，速度控制部11只由速度指令值ωr^*控制，和实施例1相同，根据速度指令值ωr^*，运算励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*、频率指令值ω1^*，所以不受速度推测误差等的影响，起动时能够产生期望的转矩。

(实施例3)

[0024]

关于本实施例，利用图3，针对实施例1、实施例2不同的部分进行说明。通过转差速度修正部35，将转差运算部17的输出k倍后的结果作为转差速度，取其和频率指令值ω1^*的差值，运算速度推测值ωr^。k在起动时是0以上且小于1，但在电动机起动后，如实施例1所述，达到规定速度时k回到1。其后，使速度控制输出修正部32的输出从0回到速度控制部11的输出值，而且使转矩指令运算部31及频率修正部33的输出下降到0。起动时、起动后的判断和实施例1相同。在本实施例中，利用(式9)求频率指令值ω1^*。

[0025]

ω1^*＝ωr^*+ωs^×k                                        (式9)

在本实施例中，起动时k为0，和实施例1、2相同，排除转差速度推测值ωs^的影响，根据速度指令值ωr^*，控制励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*、频率指令值ω1^*，控制实际转差速度ωs(起动时频率指令值ω1^*)/电流，使其起动时比起动后小，产生起动时的期望转矩。

[0026]

另外，从(式4)式，转差速度推测值ωs^/(转矩电流指令Iq^*/磁通指令Φ^*)＝M/T2×k，其值在起动时(0≤k＜1)比起动后(k＝1)小k倍。同样的，磁通指令一定时，转差速度推测值ωs^/转矩电流指令Iq^*，起动时比起动后小k倍(0≤k＜1)。此时，代替转矩电流指令Iq^*，也可用转矩电流检测值IqFB，另外，因为实际转矩电流Iq，通常比实际励磁电流Id大，所以认为电流 $I1=\sqrt{({\mathrm{IqFB}}^2+\mathrm{IdF}{B}^2)}\≈\mathrm{Iq},$ 实际转矩电流Iq也可用I1置换。另外，由于(式4)的转矩电流指令Iq^*和转矩指令τ^*/磁通指令Φ^*成比例，所以转差速度推测值ωs^也和转矩指令τ^*/(磁通指令Φ^*2)成比例。因此，转差速度推测值ωs^/(转矩指令τ^*/磁通指令Φ^*2)＝固定值×k，其值起动时(0≤k＜1)和起动后(k＝1)相比，小k倍(0≤k＜1)。另外，定义磁通指令Φ^*＝M×励磁电流指令Id^*的情况也一样，转差速度推测值ωs^/(转矩电流指令Iq^*/励磁电流指令Id^*)，起动时比起动后小k倍。另外，即使将励磁电流指令Id^*换为励磁电流检测值IdFB也是一样的。还有，如图3所示，代替修正转差运算部17的输出，修正在转差运算中使用的物理量，也可得到同样的效果。例如，也可将转矩电流Iq^*取为k倍、磁通指令Φ^*取为1/k倍。

[0027]

还有，当速度指令值ωr^*变化(例如加速)时，在(式4)中，认为实际转矩电流Iq的大小及变化幅度比实际励磁电流Id充分大。因此，转差速度推测值ωs^的变化幅度Δωs^如(式10)那样。这里，用输出电流变换幅度ΔI来置换ΔIq^*。

[0028]

Δωs^＝1/T2×M×ΔI/Φ^*×k                         (式10)

这里，在起动时和起动后，在速度指令值ωr^*的变化幅度相等的情况下，起动时和起动后的频率指令值ω1^*的变化幅度的差和转差速度推测值ωs^的变化幅度的差相等。因此，速度指令值ωr^*的变化幅度相等的条件，例如可认为变化幅度的差在额定速度的1％以内是相等的条件，对于Δωs^/ΔI，起动时比起动后小k倍。也就是说，输出频率和输出电流的各个变化幅度的比，起动时比起动后都变小。

[0029]

由上所述，在起动时比起动后减小转差速度的增加，与实施例1、2相同，可抑制磁通的下降、产生期望的转矩。另外，和实施例1相同，根据速度指令值ωr^*和频率指令运算部20的输出的偏差，修正频率指令运算部20的输出，也可得到和实施例1相同的效果。另外，在实施例2中的转差运算部17的输出中设计转差速度修正部35，也能得到和本实施例相同的效果。

(实施例4)

[0030]

关于本实施例，利用图4，针对和实施例1到3不同的部分进行说明。在本实施例中，利用电压检测值，经过感应电压运算部19、频率指令运算部20，运算频率指令值ω1^*。本实施例不是从电压指令值，而是从电压检测值运算频率指令值ω1^*的情况，可得到和实施例3相同的效果。另外，和实施例1相同，根据速度指令值ωr^*和频率指令运算部20的输出的偏差，修正频率指令值运算部20的输出，得到和实施例2相同的效果。另外，在实施例2中，象图4那样，利用电压检测值，经过感应电压运算部19、频率指令运算部20，运算频率指令值ω1^*，得到和实施例2相同的效果，这里还有如实施例3所述那样，在转差运算部17的输出上设计转差速度修正部35，可得到实施例3的效果。

(实施例5)

[0031]

关于本实施例，利用图5，针对和实施例1到实施例4不同的部分进行说明。在本实施例中，分别运算由速度控制部11得到的第1转矩指令和由转矩指令运算部31得到的第2转矩指令，起动时使用第2转矩指令，起动后达到规定的速度以上时，使用第1转矩指令。在转矩指令切换部41上，判断为起动时的情况下输出第2转矩指令，判断为起动后的情况下输出第1转矩指令。另外，通过这种切换，使转矩指令不会急剧地变化那样，通过转矩指令变化率调整部42，使转矩指令平稳切换。例如，转矩指令变化率调整部42由速度限幅器、一阶延迟器构成。

(实施例6)

[0032]

关于本实施例，利用图6，针对和实施例1到实施例5不同的部分进行说明。在本实施例中，作为从运转指令部51来的运转指令，输出转矩指令τ^*，根据转矩指令τ^*，运算励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*。在以往技术中，只从电压指令值、电压检测值上求得频率指令值ω1^*，但在本实施例中，通过速度指令运算部52运算速度指令值ωr^*，通过频率切换部53，起动时使频率指令值ω1^*＝速度指令值ωr^*＝实际转差速度ωs，起动后和以往技术相同，输出由频率指令运算部20得到的频率指令值ω1^*(＞实际转差速度ωs)。速度指令值ωr^*为和转矩指令τ^*成比例的值。实际转矩电流Iq和转矩指令τ^*成比例的转矩电流指令Iq^*一起流过，起动时由于变换器频率ω1＝速度指令值ωr^*，所以频率和电流对于转矩指令τ^*同时存在比例关系。因此，在起动时的频率和电流的比为规定值、例如一定值。还有，控制速度指令运算部52，起动时和起动后相比，减小实际转差速度ωs(起动时频率指令值ω1^*)/电流。还有，在图7中虽然没有转差速度推测值ωs^运算机构，但起动后按照(式11)，产生实际转差速度ωs。

[0033]

ωs＝1/T2×M×Iq/Φ                               (式11)

另外，缓慢增加转矩指令τ^*，使起动时的频率和电流的各个变化幅度的比控制为规定值、例如一定值，起动时和起动后相比减小其值。在本实施例中，和其他实施例相同，在起动时，不受由以往的电压指令、电压检测值的运算引起的频率指令值ω1^*误差、速度推测误差的影响，可产生期望的转矩。本实施例象实施例4那样，在利用检测电压运算频率指令值ω1^*的情况下，也可得到同样的效果。

(实施例7)

[0034]

关于本实施例，利用图7，针对和实施例1到实施例6不同的部分进行说明。在本实施例中，作为从运转指令部51来的运转指令，输出转矩指令τ^*、作为速度指令输出速度指令值ωr^*、起动判断信号。在起动时，以转矩指令τ^*为基础，运算励磁电流指令Id^*、转矩电流指令Iq^*，根据起动判断信号，通过速度控制输出修正部32使速度控制部11的输出下降。起动判断信号和实施例1相同，利用速度指令值ωr^*、时间或转矩相当值等进行输出。在频率修正部33中，使速度推测值ωr^为0那样修正频率指令值ω1^*。

[0035]

因此，为使频率指令值ω1^*＝转差速度推测值ωs^，通过调整转差速度修正部35控制频率指令值ω1^*。通过调整转差速度修正部，在起动时根据运转指令，控制频率和电流。因此，可保持起动时频率和电流的比、变化幅度的比为规定值。因此，和其他的实施例相同，可不受速度推测值等的误差的影响，产生期望的转矩。起动后降低频率修正部33的输出，减小转矩指令τ^*，利用从速度控制输出修正部32来的速度控制部11的输出，进行象以往那样的控制。

Claims (18)

1、一种电动机驱动装置，在具备：电流指令运算机构，其根据速度指令值和速度推测值的偏差，运算电流指令值；电流控制机构，其根据上述电流指令值，控制输出电流；频率指令运算机构，其根据输出电压指令值或输出电压检测值，运算频率指令值，驱动感应电动机的电动机驱动装置中，其特征在于，

在上述感应电动机起动时，利用速度指令值运算电流指令值和频率指令值，再根据运算的电流指令值和频率指令值，控制输出电流和输出频率。

2、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述电流指令运算机构具备：输入指令值和速度推测值的偏差、输出第1转矩指令的速度控制部；和在上述感应电动机起动时，降低该速度控制部输出的第1转矩指令的速度控制输出修正部。

3、根据权利要求2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述电流指令运算机构具备输入上述速度指令值、输出第2转矩指令值的转矩运算指令部；在感应电动机起动时，可降低上述第1转矩指令值的大小，根据上述第2转矩指令值，运算电流指令值。

4、根据权利要求2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述电流指令运算机构具备输入上述速度指令值、输出第2转矩指令值的转矩运算指令部；在感应电动机起动时，利用上述第2转矩指令值，运算电流指令值，感应电动机在规定速度以上时，根据上述第1转矩指令值运算电流指令值。

5、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在上述感应电动机起动时，上述电流指令运算机构，根据上述速度指令值的变化幅度，控制输出电流的变化幅度；上述频率指令运算机构，根据上述速度指令值的变化幅度，控制输出频率的变化幅度。

6、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在上述感应电动机起动时，控制上述输出频率和输出电流的比为规定值。

7、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

控制上述感应电动机起动时的转差速度和输出电流的比，要比起动后规定速度时的转差速度和输出电流的比小。

8、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

控制上述感应电动机起动时的输出频率的变化幅度和输出电流的变化幅度的比，要比起动后规定速度时的输出频率的变化幅度和输出电流的变化幅度的比小。

9、根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述感应电动机起动时，在上述电流指令运算机构上加上上述速度指令值运算电流指令值，而且根据上述速度指令值控制输出频率；

在上述速度指令值的变化幅度相等的条件下，控制起动时的上述输出频率的变化幅度和上述输出电流的变化幅度的比，要比起动后规定速度以上的速度时的上述输出频率的变化幅度和上述输出电流的变化幅度的比小。

10、一种电动机驱动装置，在具备：电流指令运算机构，其根据速度指令值和速度推测值的偏差，运算电流指令值；根据该电流指令值，控制输出电流的电流控制机构；频率指令运算机构，其根据输出电压指令值或输出电压检测值，运算频率指令值；和运算感应电动机的转差速度的转差运算机构，驱动感应电动机的电动机驱动装置中，其特征在于，

上述转差运算机构利用上述电流指令值的转矩电流成分或转矩电流检测值中的任一个，和磁通指令或励磁电流指令值或励磁电流检测值中的任一个，运算感应电动机的转差速度，

在感应电动机起动时，控制上述转差速度运算值和转矩电流指令值的比、或转差速度运算值和转矩电流检测值的比，要比起动后规定速度以上的速度时的转差速度运算值和转矩电流指令值的比、或转差速度运算值和转矩电流检测值的比小。

11、根据权利要求10所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在感应电动机起动时，代替上述转差速度运算值和转矩电流指令值的比、或转差速度运算值和转矩电流检测值的比，控制上述转差速度运算值和{(转矩电流指令值或检测值中的一个)/(磁通指令值或励磁电流指令值或励磁电流检测值中的任何一个)}的比，要比起动后规定速度以上的速度时的转差速度运算值和{(转矩电流指令值或检测值中的任一个)/(磁通指令值或励磁电流指令值或励磁电流检测值中的任何一个)}的比小。

12、根据权利要求10所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在感应电动机起动时，代替上述转差速度运算值和转矩电流指令值的比或转差速度运算值和转矩电流检测值的比，控制上述转差速度运算值和{转矩指令值/(磁通指令值或励磁电流指令值或励磁电流检测值中的任何一个的平方)}的比，要比起动后规定速度以上的速度时的转差速度运算值和{转矩指令值/(磁通指令值或励磁电流指令值或励磁电流检测值的任何一个的平方)}的比小。

13、一种电动机驱动装置，在具备：输出运转指令的运转指令部，运算电流指令值的电流指令运算机构，根据该电流指令值、控制输出电流的电流控制机构，和根据输出电压指令值或输出电压检测值，运算频率指令值的频率指令运算机构，驱动感应电动机的电动机驱动装置中，其特征在于，

在该感应电动机起动时，根据运转指令值运算电流指令值和频率指令值，再根据运算的电流指令值和频率指令值，控制输出电流及输出频率。

14、根据权利要求13所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述运转指令值是转矩指令，上述电动机驱动装置具备输入该转矩指令、输出速度指令值的速度指令运算部，

在上述感应电动机起动时，上述电流指令运算机构根据运转指令值的变化幅度，控制输出电流的变化幅度；上述频率指令运算机构，根据上述运转指令值的变化幅度，控制输出频率的变化幅度。

15、根据权利要求14所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在上述感应电动机起动时，利用规定的时间变化率增加上述速度指令值到规定值。

16、根据权利要求13所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在上述感应电动机起动时，控制输出频率和输出电流的比为规定值。

17、根据权利要求13所述的电动机驱动装置，其特征在于，

控制上述感应电动机的起动时的转差速度和输出电流的比，要比起动后规定速度以上的速度时的转差速度和输出电流的比小。

18、根据权利要求13所述的电动机驱动装置，其特征在于，

控制上述感应电动机起动时的输出频率的变化幅度和输出电流的变化幅度的比，要比起动后规定速度以上的速度时的输出频率的变化幅度和输出电流的变化幅度的比小。

Images