CN1658600A - 制造系统、网关装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明能够获得通过网关装置进行信息转换而提高控制装置和被控装置组合的柔性的制造系统，以及实现该制造系统的网关装置、存储介质。本发明的制造系统具有用于连接控制装置和被控装置的网关装置，其特征在于，上述网关装置具有：信息接收单元，该信息接收单元从上述控制装置接收由抽象接口描述语言描述的控制要求；转换单元，该转换单元将上述控制要求转换为驱动器控制信息；驱动器，该驱动器将上述驱动器控制信息转换为被控装置控制信息，并根据上述被控装置控制信息来控制上述被控装置；以及信息发送单元，该信息发送单元将上述被控装置控制信息发送给上述被控装置。

Description

制造系统、网关装置和存储介质

技术领域

本发明涉及一种具有控制装置、由该控制装置控制的被控装置、和在上述控制装置和被控装置之间进行信息转换的网关装置的制造系统，以及实现该制造系统的网关装置、存储介质。

背景技术

在现有技术中，一种具有通过网络而将控制对象设备和控制装置连接起来的结构的柔性生产系统被提出，并得到普及，所述控制对象设备作为生产设备，是实际上进行工件的加工、清洗、搬运等的各种工作机械和换产装置、清洗装置、作业指示装置、搬运装置等，所述控制装置对使用这些控制对象设备时用的加工日程计划、加工顺序信息、使用预定工具信息等基本信息进行处理，生成运行时间表，同时对这些控制对象设备统一进行运行控制。

作为这样的柔性生产系统的一个例子，已经有这样的柔性生产系统(例如参照专利文献1)，该柔性生产系统按照上述控制对象设备的每个功能要素分割并配置多个上述控制装置，按照每个功能要素对控制对象设备进行运行控制，同时，分别设置在控制对象设备的运行控制中使用的控制信息传送用通信线路、以及在柔性生产系统的使用管理中使用的使用信息传送用通信线路，从而使系统整体的信息流通顺畅且高效。

专利文献：特开平1-234143号公报

发明内容

但是，在专利文献1中记载的柔性生产系统等中，控制对象设备和控制装置在很多情况下是将不同的设备制造商的产品组合而构筑的。在这样的情况下，每个设备制造商针对控制对象设备设定的参数的含义以及在控制对象设备和控制装置中使用的数据格式、接口模型等是不同的。

作为事实上的标准，提供控制器对应通用接口模型的标准有，例如EZSocket、MOII(Manufacturing Operation InformationInterface)、ORIN(Open robot Interface for The Network)等，但这些标准不是对装置进行统一的模型，而是以构成装置的控制器的通用功能为基础，所以必需通过应用程序来转换为对装置进行何种控制这样的具体信息。

除此之外，实际上各种接口模型比较混乱，在使用这样的接口模型的情况下，必须分别设计可对其执行访问的应用程序。即，在控制装置中，需要针对该控制装置所进行运行控制的每个控制对象设备(每个控制对象设备的技术要求)设计应用程序，从而存在控制装置和控制对象设备的组合没有通用性的问题。此外，需要进行用于开发该应用程序的作业，由于要对每个控制对象设备进行该作业，所以还存在应用程序开发者的负担较大的问题。

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种通过网关装置的信息转换而使得控制装置和被控装置的组合柔性高的制造系统，以及实现该制造系统的网关装置、存储介质。

为了解决上述问题，实现本发明的目的，本发明的制造系统具有控制装置、由该控制装置进行控制的被控装置、以及在上述控制装置和被控装置之间进行信息转换的网关装置，其特征在于，

控制装置具有存储控制要求信息的存储单元，并将所存储的控制要求信息发送给网关装置，控制要求信息用抽象技术要求描述了针对被控装置的控制要求，

网关装置具有：转换单元，该转换单元将从控制装置接收到的控制要求信息转换为用于控制驱动器单元的驱动器控制信息；以及驱动器单元，该驱动器单元将驱动器控制信息转换为与被控装置的技术要求对应的被控装置控制信息，

网关装置将被控装置控制信息发送给被控装置，

被控装置具有控制单元，该控制单元按照从网关装置接收到的被控装置控制信息，对被控装置进行控制。

发明的效果

根据本发明，可以实现这样的效果，即可以给控制被控装置的应用程序和被控装置的组合带来自由度，从而能够实现与应用程序和被控装置的各种组合柔性对应的制造系统。

附图说明

图1是用于说明现有的制造系统概要的图。

图2是用于说明本发明的制造系统概要的图。

图3是用于说明本发明的制造系统概要的图。

图4是用于说明驱动器与控制器之间的关系的图。

图5是用于说明驱动器与控制器之间的关系的图。

图6是用于说明驱动器与控制器之间的关系的图。

图7是表示本发明的制造系统的整体动作顺序的流程图。

图8是用于说明控制路径的图。

图9是用于说明控制路径的图。

图10是用于说明控制路径的图。

图11是表示由抽象接口描述语言描述的例子的图。

图12是表示用IDL描述的例子的图。

图13是表示本发明的制造系统中的控制装置的动作顺序的流程图。

图14是表示本发明的制造系统中的网关装置的动作顺序的流程图。

图15是表示本发明的制造系统中的网关装置的动作顺序的流程图。

图16是表示本发明的制造系统中的网关装置的动作顺序的流程图。

图17是表示本发明的制造系统中的被控装置的动作顺序的流程图。

图18是表示控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表的图。

图19是表示控制要求信息列表的图。

图20是表示驱动器控制信息(进程信息)列表一览的图。

图21是表示驱动器控制信息(进程信息)与被控装置控制信息的对应信息列表的图。

图22是表示驱动器控制信息(进程信息)列表的图。

图23是表示被控装置控制信息列表的图。

图24是表示被控装置的另一个构成例的图。

具体实施方式

以下根据附图，对本发明的制造系统和网关装置、存储介质的实施方式进行详细说明。但是，本发明不限于以下说明的内容，在不脱离本发明实质的范围内，可以适当变更。

首先，通过与现有技术对比来说明本发明的概要。在现有技术中，具有通过网络而将控制对象设备和控制装置连接起来的结构的柔性生产系统被提出，所述控制对象设备作为生产设备，是实际上进行工件的加工、清洗、搬运等的各种工作机械等，所述控制装置对使用这些控制对象设备时用的加工日程计划、加工顺序信息等基本信息进行处理，生成运行时间表，同时对这些控制对象设备进行统一运行控制。

但是，在现有的柔性生产系统中，如图1所示，控制装置的应用程序和由该控制装置控制的被控装置是1∶1的关系，对于各被控装置，必须按照每个技术要求针对该被控装置设置专用的应用程序。

例如参照图1进行说明，针对被控装置A20A准备了该被控装置A20A的控制专用的应用程序A10A，针对被控装置B20B准备了该被控装置B20B的控制专用的应用程序B10B。并且，针对被控装置M20M准备了该被控装置M20M的控制专用的应用程序M10M，针对被控装置N20N准备了该被控装置N20N的控制专用的应用程序N10N。即，如果被控装置是N个，则需要分别控制这些被控装置的N个专用应用程序。这是因为，每个设备制造商对被控装置设定的参数的含义、或在被控装置、控制装置中使用的数据格式、接口模型等是不同的。

在该情况下，在将被控装置A20A更换为新产品的被控装置AA(未图示)时，无法通过应用程序A10A来控制被控装置AA，而必须也将应用程序A10A更换为被控装置AA专用的应用程序AA(未图示)。此外，例如在应用程序A10A发生故障的情况下，无法利用应用程序B10B等其他应用程序来控制被控装置A20A，在替换或修补为与应用程序A10A相同的应用程序之前，不能使被控装置A20A动作。即，在现有技术中，应用程序和被控装置没有组合的自由度。同样，在一个被控装置内存在技术要求不同的多个控制器的情况下，必须针对每个控制器设置应用程序。

与此相对，在本发明中，如图2所示，经由网关装置35，利用设置在控制装置31中的一个应用程序32(也可以是多个应用程序)，可以控制多个被控装置(被控装置A40A～被控装置N40N)。由此，即使在例如将被控装置A40A更换为被控装置AA(未图示)的情况下，也可以利用现有的应用程序32来控制被控装置AA。此外，在导入新的被控装置P(未图示)的情况下，也能够利用现有的应用程序32来控制被控装置P。

即，本发明带来了应用程序与被控装置组合的自由度，由此实现了柔性高的柔性生产系统。另外，在图2中，虽然仅示出了一个应用程序，但本发明不限于一个应用程序，当然也可以使用多个应用程序。

图3是表示本发明的制造系统实施方式的一个例子的简要构成图。如图3所示，本发明的制造系统是将控制装置100、网关装置110、被控装置140分别通过通信线路154、156连接起来而构成的。

控制装置100用于控制被控装置140，可以使用例如通用的计算机等。控制装置100由以下部分构成：应用程序102，该应用程序102对被控装置140进行控制，其具有作为存储单元的存储部104和对网关装置110执行控制要求处理的客户机实体106，所述存储部104存储用抽象技术要求来描述针对被控装置140的控制要求的控制要求信息；以及作为通信单元的通信部108，该通信部108与网关装置110进行通信。

应用程序102为了根据用户的规定指示来控制被控装置140，向网关装置110发送控制要求信息。用户通过从应用程序102所具有的控制要求信息中选择所希望的控制，可以对被控装置140进行控制。在图3中，为了容易理解，仅示出了一个应用程序，但在本发明中，不限于一个应用程序，在控制装置100内也可以存在多个应用程序。

其中，用抽象技术要求来描述针对被控装置140的控制要求的控制要求信息，是能够从控制装置100访问(要求)、即被控装置140可执行的接口的集合。

此外，在控制要求信息中，作为附加信息，还包含有后述的网关装置110的驱动器的选择信息。如后所述，在网关装置110中可存在多个驱动器，该驱动器选择信息是在存在多个驱动器的情况下，后述的网关装置110内的转换单元进行驱动器选择时使用的信息。

可从控制装置100访问(要求)的接口是根据被控装置140及其构成设备的设备技术要求书、机械设计书、控制S/W设计书、控制面板设计书、控制器技术要求书等而得到的。由于控制装置100具有多个被控装置140的控制要求信息即接口，所以能够利用一个应用程序来对多个被控装置进行控制。

该接口的内容是：被控装置140权能(capability)描述中的向外部提供的接口的全体集合、构成被控装置140的主要设备(构成设备)的权能描述中的向外部提供的接口的全体集合、后述的网关装置110提供的网关装置独有的接口(网关装置独有权能)。其中，所述的权能，是指用接口描述语言来定义被控装置140和构成该被控装置的各设备的功能。

在这样的权能中，作为被控装置140和构成该被控装置的各设备所执行的功能，描述有例如访问管理、作业管理、运行管理、搬入/搬出管理、性能管理、诊断、时间管理、事件管理、工件管理、工具管理、制造方法/加工施行、警报管理、选项管理、制造方法/加工数据管理等各种功能。此外，该权能是用抽象技术要求来描述的。即，在权能描述中，除了各设备制造商特有的细节等的描述之外，仅对装置、设备所具有的功能进行了定义，它是用抽象接口描述语言、例如IDL(Interface Definition Language)来描述的。

通信部108是与网关装置110进行通信的通信单元，它进行各种信息数据的接收和发送。在控制装置100进行被控装置140的控制时，控制要求信息经由通信部108而发送给网关装置110，而在各种信息从被控装置140和网关装置110返回的情况下，通信部108接收这些信息。

网关装置110连接在控制装置100和被控装置140之间，可分别与它们进行通信，网关装置110吸收控制装置100和被控装置140之间的环境差异，可以在用不同的技术要求构筑的控制装置100和被控装置140之间进行信息转换。具体地讲，在控制装置100和被控装置140之间进行信息数据转换。由此，来自于控制装置100的信息，通过网关装置110，被转换为可由被控装置140解释、动作的数据信息，然后输入被控装置140。此外，来自于被控装置140的数据信息被转换为可由控制装置100解释的数据信息，然后输入控制装置100。由此，即使控制装置100和被控装置140不是用同一技术要求构筑的，也能够吸收该技术要求差异，而进行控制装置100和被控装置140之间的信息转换，从而能够进行通用性高的被控装置140的控制。

网关装置110具有第一通信部112、服务器实体114、驱动器116、数据库118和第二通信部120而构成。

第一通信部112是与控制装置100进行通信的通信单元，进行各种信息数据的接收和发送。在控制装置100进行被控装置140的控制时，第一通信部112接收从控制装置100发送来的控制要求信息，而在将各种信息从被控装置140和网关装置110返回控制装置100的情况下，第一通信部112发送这些信息。

服务器实体114与上述客户机实体106一起构筑了客户机-服务器结构，它响应来自于客户机实体106的控制要求而工作。服务器实体114是将第一通信部112所接收的、来自于控制装置100(客户机实体106)的控制要求信息转换为用于使驱动器116动作的驱动器控制信息的转换单元。其中，控制要求信息向驱动器控制信息的转换，是根据存储在服务器实体114所具有的存储部122中的控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表而进行的。另外，驱动器控制信息还不是与被控装置的技术要求对应的形式，而是抽象描述形式的信息。此外，如后所述，可存在多个驱动器116，在存在多个驱动器116的情况下，该服务器实体114根据包含在控制要求信息中的驱动器选择信息来进行驱动器的选择。

另外，控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表，可以采用存储在数据库118中的形式。此外，如后所述，该对应信息列表中也包含有逆转换对应信息，该逆转换对应信息用于将返回值信息转换为可由控制装置100解释的数据信息，该返回值信息是驱动器116将来自于被控装置140的返回值转换为可由服务器实体114解释的数据信息后的返回值信息。该逆转换对应信息可以作为逆转换对应信息列表而保存成一个一个的列表。此外，这里所说的返回值，包含异常值信息、错误值信息、动作确认信息等从下位设备发送来的各种返回值。

驱动器116将由转换单元即服务器实体114转换的、用于使驱动器116动作的驱动器控制信息转换为与发送给被控装置140的该被控装置140及其构成设备的技术要求、所连接的通信环境对应的被控装置控制信息(与各被控装置140对应的装置对应指令)。驱动器116根据存储在该驱动器116的存储部124中的、描述了驱动器控制信息与被控装置控制信息(装置对应指令)的对应关系的对应信息列表，将驱动器控制信息转换为被控装置控制信息(装置对应指令)。另外，描述了驱动器控制信息与被控装置控制信息(装置对应指令)的对应关系的对应信息列表可以采用存储在数据库118中的方式。此外，在该对应信息列表中，还包含逆转换对应信息列表，该逆转换对应信息列表用于将作为可由被控装置140解释的数据信息而从被控装置140返回到网关装置110的返回值转换为可由上位的服务器实体114解释的数据信息。该逆转换对应信息可以作为逆转换对应信息列表而保存成一个一个的列表。此外，这里所说的返回值，包含异常值信息、错误值信息、动作确认信息等从下位设备发送来的各种返回值。

该驱动器116与在被控装置内对该被控装置140及其构成设备进行控制的控制器144是1∶1对应的，与被控装置140的控制器144数量相等。例如图4所示，在被控装置是一个被控装置164，并且其中所包含的控制器是一个控制器A166的情况下，在网关装置160中仅需要与控制器A166对应的一个驱动器A162。此外，如图5所示，在被控装置是一个被控装置164，并且其中所包含的控制器是两个控制器A166和控制器B170的情况下，在网关装置160中需要分别与控制器A166和控制器B170对应的驱动器A162和驱动器B168。此外，如图6所示，在被控装置是两个被控装置164和被控装置172，并且在被控装置164中包含控制器A166、在被控装置172中包含控制器B170和控制器C176的情况下，在网关装置160中需要分别与控制器A166、控制器B170和控制器C176对应的三个驱动器A162、驱动器B168和驱动器C174。在图4～图6中，对于网关装置和被控装置，省略了除驱动器和控制器以外的结构。

数据库118是存储各种数据文件的存储单元。例如在数据库118存储了描述有控制要求信息与驱动器控制信息的对应关系的对应信息列表文件的情况下，服务器实体根据存储在该数据库118中的数据文件，将控制要求信息转换为驱动器控制信息。此外，在数据库118存储了描述有驱动器控制信息与被控装置控制信息(装置对应指令)的对应关系的对应信息列表文件的情况下，驱动器116根据存储在该数据库118中的数据文件，将驱动器控制信息转换为被控装置控制信息(装置对应指令)。

此外，在数据库118中存储有资源名转换文件126。该资源名转换文件126是描述了特定位(bit)的安装地址与特定位的属性值名(逻辑名)的对应关系的对应信息列表，所述安装地址位于被权能描述的被控装置140及其构成设备的接口内，所述属性值名与该安装地址对应。在被控装置140及其构成设备中，往往指定特定的硬件寄存器(字寄存器、字节寄存器)内的特定位。在现有技术中，该指定是由安装地址进行的，但由于安装地址是很长的描述，所以容易发生指定错误，并且其细节难以理解。

因此，在本发明中，在用抽象接口语言(例如IDL)描述的权能描述中，用逻辑名来描述上述被控装置140及其构成设备的特定位。由于网关装置110在数据库118中具有资源名转换文件126，所以能够根据资源名转换文件126，将逻辑名转换为上述特定位的安装地址。该转换是驱动器116通过参照数据库118中的资源名转换文件126而进行的。由此，在驱动器116的上位环境中，被控装置140及其构成设备的资源通过逻辑名来进行描述、确定和信息传达。而在驱动器116的下位环境、即被控装置140及其构成设备内，用与现有技术同样的安装地址来进行指定和信息传达。

由此，从应用程序侧看时，能够容易识别被控装置140及其构成设备的特定位的细节，并且能够防止指定错误等。

以下示出了包含在资源名转换文件126中的描述，即任意资源的逻辑名-安装地址的对应描述的一个例子。

<资源逻辑名-安装地址的对应描述(一个例子)>「Xxx：abc1001.xyz2000.reg5.bit7」

如上所示的资源逻辑名-安装地址的对应描述示出了逻辑名「Xxx」与资源「abc1001」的控制器「xyz2000」的「第5个」寄存器的「16位中的第7位」这样的安装地址对应。

第二通信部120是与被控装置140进行通信的通信单元，进行各种信息数据的接收和发送。在进行被控装置140的控制时，第二通信部120将由驱动器116转换的被控装置控制信息(指令)发送给被控装置140。此外，在将各种信息从被控装置及其构成设备返回控制装置的情况下，第二通信部120接收这些信息。这里，将第一通信部112和第二通信部120分开来进行了说明，但当然也可以在一个通信部中执行第一通信部112和第二通信部120的功能。

此外，上述控制装置100与网关装置110、以及网关装置110与被控装置140可以经由网络来连接，也可以通过独立的通信线路来连接，其连接方式不限，可以采用各种连接方式。

被控装置140具有通信部142、控制器144、构成被控装置140的机器人146、CNC148、伺服机构150等构成设备而构成。

通信部142是与网关装置110进行通信的通信单元，进行各种信息数据的接收和发送。在控制装100进行被控装置140的控制时，通信部142接收从网关装置110发送来的被控装置控制信息(装置对应指令)，而在将各种信息从被控装置140及其构成设备返回控制装置的情况下，通信部142将这些信息发送给网关装置110。

控制器144是按照被控装置控制信息来对被控装置140进行控制的控制单元，它按照通信部142所接收的、从网关装置110的驱动器116发送来的被控装置控制信息(装置对应指令)，对被控装置140及其构成设备进行控制。在图3中，仅示出了一个控制器，但在被控装置内可设置分担设备控制的多个该控制器。该控制器144是根据控制器144的不同技术要求，与上述网关装置110的驱动器116以1∶1关系对应的。因此，在存在多个控制器的情况下，在网关装置110中设置与该控制器的技术要求对应的驱动器。此外，在将各种信息从被控装置140及其构成设备返回控制装置100的情况下，该信息经由控制器144而发送给网关装置110。

作为构成设备，在图3中示出了机器人146、CNC148、伺服机构150等设备，但在本发明中，被控装置140的构成设备不限于这些设备，它可以控制各种设备及更多的设备。此外，构成设备与控制器可以经由网络连接，也可以通过独立的通信线路连接，其连接方式不限，可以采用各种连接方式。

接下来，利用图7，对如上构成的制造系统中的被控装置140的控制进行说明。首先，用户在控制装置100中选择、输入针对从控制装置可访问要求的被控装置的要求事项(控制要求信息)(步骤S11)，然后利用应用程序102，将控制要求信息发送给网关装置110。该控制要求信息从客户机实体106经由通信部108发送。

在网关装置110中，由第一通信部112接收从控制装置100发送来的控制要求信息。然后，服务器实体114将该控制要求信息转换为用于使驱动器116动作的驱动器控制信息，然后将该驱动器控制信息发送给驱动器116(步骤S12)。其中，控制要求信息向驱动器控制信息的转换，是根据存储在服务器实体114所具有的存储器122中的、控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表而进行的。此外，在存在多个驱动器116的情况下，该服务器实体114也可以根据包含在控制要求信息中的驱动器选择信息来进行驱动器的选择。

驱动器116将从服务器实体114发送来的驱动器控制信息转换为发送给被控装置140的被控装置控制信息(装置对应指令)，该被控装置控制信息与该被控装置140及其构成设备的技术要求、所连接的通信环境对应(步骤S13)。即，在驱动器116中，控制指示初次被转换为与被控装置140的技术要求对应的形式。驱动器116根据存储在该驱动器116的存储部124中的、描述了驱动器控制信息与被控装置控制信息(装置对应指令)的对应关系的对应信息列表，将驱动器控制信息转换为被控装置控制信息(装置对应指令)。然后，将被转换的被控装置控制信息(装置对应指令)经由第二通信部120发送给被控装置140。其中，在存在多个被控装置140的情况下，以及在一个被控装置140内存在多个控制器144的情况下，根据包含在被控装置控制信息(装置对应指令)内的被控装置或控制器的选择信息，适当地选择被控装置控制信息(装置对应指令)的发送目的地。

在被控装置140中，由通信部142接收来自于网关装置110的驱动器116的被控装置控制信息(装置对应指令)。然后，控制器144按照该被控装置控制信息(装置对应指令)，控制被控装置140及其构成设备(步骤S14)。通过以上的流程，可以利用控制装置100来控制被控装置140。此外，在存在从被控装置向控制装置发送的返回值的情况下，进行与上述相反的处理。即，如果来自于被控装置140的返回值被发送到网关装置110，则在驱动器116中进行用于将该返回值转换为可被服务器实体114解释的数据信息的逆转换。接下来，被转换的返回值被发送给服务器实体114，逆转换为可被控制装置100解释的控制装置发送用的返回值信息。然后，被转换的返回值信息被发送给控制装置100，控制装置100通过接收该返回值信息而进行规定的处理。

如上所示，在该制造系统中，对用于控制被控装置140的控制要求信息进行抽象描述，在控制装置100与网关装置110之间，由被抽象描述的控制信息来进行控制指示的传达。由此，网关装置110能够与具有被抽象描述的控制要求信息的任意应用程序可靠地进行控制指示的传达。然后，应用程序由于具有被抽象描述的控制要求信息，从而能够与被控装置140的技术要求无关地使用任意应用程序，极大地提高了应用程序选择的自由度。

此外，由于网关装置110具有与被控装置140的技术要求、具体地讲是控制器144的技术要求对应的驱动器116，所以能够将从控制装置100以抽象技术要求发送来的控制指示信息转换为与对应的被控装置140的技术要求相符的控制指示。由此，能够可靠地控制被控装置140。在更换被控装置的情况下，只要在网关装置110中安装与新的被控装置对应的驱动器，就能够控制被控装置，而不需要更换应用程序。因此，在该制造系统中，应用程序与被控装置的组合的自由度非常大。

在上述说明中，作为控制流程，如图3所示，对从驱动器116发送被控装置控制信息(装置对应指令)给控制器144，进行被控装置140或其构成设备的控制的情况进行了说明，但在本发明中，还可以采用不经由控制器144而进行控制的方式，而是采用如下的方式。例如，考虑来自于控制装置100的控制要求内容是收集与设备内的资源的特定位相关的信息的情况。在该情况下，驱动器控制信息从服务器实体114发送给专用的设备驱动器116a，然后从该设备驱动器116a向被控装置140发送设备控制信息(设备对应指令)。然后，不经由控制器144，而是如图3的箭头S所示，从设备驱动器116a对被控装置140内的通信线路152进行访问，来收集与设备内、例如CNC内的某一资源的特定位相关的信息。

此外，在上述说明中，作为控制流程，如图8所示，对将驱动器控制信息从服务器实体114发送给驱动器116，然后将被控装置控制信息(装置对应指令)从驱动器116发送给被控装置140(装置)的方式进行了说明，但本发明也可以采用其他方式。例如图9所示，也可以采用这样的方式，即首先将驱动器控制信息从服务器实体114发送给第一驱动器116b，然后将由第一驱动器116b进行了规定的代码转换后的驱动器控制信息发送给第二驱动器116c，然后将被控装置控制信息(装置对应指令)从该第二驱动器116c发送给被控装置140(装置)。此外，如图10所示，也可以采用这样的方式，即将驱动器控制信息从服务器实体114发送给驱动器116d，在驱动器116d中完成处理。在该情况下，驱动器116d本身执行规定的功能。作为所执行的功能内容，作为例子，可以列举例如驱动器116、设备驱动器116a对应调用(call)的排他控制、接口实施履历、接口实施的印时戳(time stamp)和履历的归档(filing)、接口收发数据结构的转换(代码、位字节的转换等)等。

此外，如上所述的网关装置110可以按照如下方式构筑。首先，按照通用的描述模型来描述被控装置140和该被控装置140的设备的设备技术要求书、机械设计书、控制S/W设计书、控制面板设计书、控制器技术要求书等设计信息和功能信息、即权能。具体地讲，例如用作为抽象接口描述语言的IDL来描述。这些权能是从被控装置140及其设备的设计技术要求书、机械设计书等中抽取出全部内容而描述的。因此，在该权能中，用抽象接口描述语言描述了被控装置140及其构成设备可执行的全部功能，利用该权能，可以掌握被控装置140及其构成设备的功能。

这样，按照通用描述模型来描述权能，即使需要进行设计数据的删除、新设计数据的追加、设计数据的检索等时，开发应用程序的人之外的第三者也能够容易地进行这些工作。其结果是，即使在由于开发者不在、调动工作、辞职等原因而使得应用程序的开发、维护工作环境发生变化的情况下，任意的第三者也能够容易地进行这些工作。因此，按照通用的描述模型来描述权能，可以非常大地提高应用程序的开发、维护的自由度。

在利用抽象接口描述语言来描述权能的情况下，在例如图11所示的表的区域200中描述类(class)，在区域210中描述属性及其参数，在区域220中描述操作内容。并且，对于所有的被控装置及其构成设备的全部功能都同样地进行描述，从而生成权能文件。这样，生成装置权能文件(被控装置的权能)、装置设备权能文件(被控装置的构成设备的权能)。此外，在图12中示出了利用IDL进行的描述实例。在实际情况下，到此为止的权能文件的生成是由被控装置的制造商进行的，所生成的权能文件是由制造商提供的。

此外，准备被控装置各自的驱动器。在实际情况下，该各自的驱动器也是由被控装置的制造商提供的。驱动器由例如C语言的源代码(二进制文件)等编制。

然后，将权能文件安装在网关装置中。此外，将描述了控制要求信息与驱动器控制信息的对应关系的对应信息列表文件安装在网关的服务器实体114中。此外，安装与被控装置140的控制器144对应的驱动器116，在驱动器116中安装描述了驱动器控制信息与被控装置控制信息(装置对应指令)的对应关系的对应信息列表文件。另一方面，根据被控装置140及其构成设备的设备技术要求书、机械设计书、控制S/W设计书、控制面板设计书、控制器技术要求书等，利用XML语言，生成资源名转换文件126，然后将其安装在网关装置110的数据库118中。然后，安装第一通信部112和第二通信部120，就能够构成上述网关装置110。在存在多个驱动器116的情况下，或存在设备驱动器116a的情况下，再安装这些部分。另外，该网关装置110可以由硬件构成，也可以由软件构成。

根据上述本发明，被控装置的制造商只要提供权能文件和驱动器，就能以本公司独有的技术要求制造、导入被控装置，而不必在意上位应用程序的技术要求。由此，提高了被控装置的技术要求的设计自由度。

由于网关装置的制造商、或制造系统的使用商从被控装置的制造商被提供权能文件和驱动器，所以不必进行复杂的开发工作，就能容易地制造网关装置，从而能够以较短的开发、制造交货期和便宜的开发、制造成本来制造网关装置。

此外，由于应用程序的制造商、或制造系统的使用商从被控装置的制造商被提供权能文件，所以不必在意下位被控装置的技术要求，并且不必进行复杂的开发工作，就能够容易地制造、导入应用程序。由此，能够以较短的开发、制造交货期和便宜的开发、制造成本来制造应用程序。

制造系统的使用商只要更换特定域信息(控制要求信息、被控装置的权能、被控装置的构成设备的权能、资源名转换文件等的被控装置固有的信息)，就能够在不更换应用程序的情况下控制各种领域的不同技术要求的被控装置。此外，即使在例如被控装置由于故障而需要更换或进行被控装置的更新的情况下，也只需要更换特定域信息文件，就能够控制新的被控装置，而不需要更换应用程序。即，该网关装置只要更换特定域信息，就能够作为可与各种装置对应的网关装置而发挥作用。

因此，根据本发明，可以给应用程序和被控装置的组合带来自由度，从而实现可与应用程序和被控装置的各种组合柔性对应的制造系统以及实现该制造系统的网关装置。

以下参照附图，对如上所述构成的制造系统的被控装置的控制的具体实施例进行说明。在本实施例中，利用上述图3的构成进行说明。

首先，利用图13，对控制装置100的动作进行说明。在最开始，由用户向控制装置100的应用程序102输入针对被控装置140的控制要求事项即制造要求信息(制造指示)(步骤S101)。作为该制造要求信息，例如输入使用「类型A」的装置来制造「Y个」产品「X」这样的制造指示和与此相关的属性值。其中，作为属性值，例如加工生产线类型、加工装置类型、作业名称、数量、加工程序、使用存储器容量等是用抽象技术要求输入的，而不是作为装置对应指令输入的。

该制造要求信息(制造指示)例如可以采用这样的方式，即在用户将作业预定输入时间表等中之后，根据该时间表等而自动地生成作业列表，该列表作为制造要求信息而被下载到控制装置100中。此外，也可以采用例如用户分别输入规定指令的方式。由此，在控制装置100的应用程序102的客户机实体106中，选择、确定规定的控制要求信息。

此外，如果在网关装置110中存在多个驱动器，则在控制要求信息中还包含作为附加信息的驱动器选择信息，该驱动器选择信息用于在网关装置110中选择驱动器。因此，在应用程序102的客户机实体106中，也确定驱动器选择信息。即，在客户机实体106中，在被输入上述控制要求信息之后，判断在网关装置110中是否存在多个驱动器(步骤S102)。

如果在网关装置110中存在多个驱动器(步骤S102：Yes)，则选择、确定规定的驱动器选择信息作为控制要求信息的附加信息(步骤S103)。另外，也可以采取一个一个地选择、确定驱动器选择信息的方式。此外，如果在网关装置110中仅存在一个驱动器(不存在多个驱动器的情况)(步骤S102：No)，则指定该驱动器作为附加信息。

接下来，在应用程序102的客户机实体106中，向通信部108发送控制要求信息，然后指示将该控制要求信息发送给网关装置110。通信部108从客户机实体106接收控制要求信息，然后将该控制要求信息发送给网关装置110(步骤S104)。

此外，如果有来自于网关装置110的返回值，则通信部108将该返回值发送给客户机实体106。如果客户机实体106接收到返回值，则进行规定的处理，例如将适合该返回值的指令显示在显示器上(步骤S105)。

然后，客户机实体106判断处理是否结束(步骤S106)，如果处理结束，则结束一系列的动作。如果处理还没有结束，则返回步骤S101，重复上述一系列处理，直到结束。

接下来，利用图14～图16，对网关装置110的动作进行说明。网关装置110在第二通信部120中对从被控装置140输入返回值进行确认(步骤S111)，然后判断是否有来自于被控装置140的返回值(步骤S112)。其中，如果有来自于被控装置140的返回值(步骤S112：Yes)，则第二通信部120将该返回值发送给驱动器116(步骤S116)。在驱动器116中，对存储在存储部124中的对应信息列表中所包含的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表进行确认，判断是否存在适合的返回值信息(步骤S117)。其中，如果存在适合的返回值信息(步骤S117：Yes)，则利用包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表，将返回值逆转换为向服务器实体114发送用的返回值信息(步骤S118)，然后将转换后的返回值信息发送给服务器实体114(步骤S119)。

另一方面，如果在包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表中不存在适合的返回值信息(步骤S117：No)，则返回步骤S111。

服务器实体114接收转换后的返回值信息，对存储在存储部122中的对应信息列表中所包含的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表进行确认，判断是否存在适合的返回值信息(步骤S120)。其中，如果存在适合的返回值信息(步骤S120：Yes)，则服务器实体114利用包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表，在将被驱动器116进行了逆转换后的返回值信息逆转换为向控制装置100发送用的返回值信息(步骤S121)，然后将转换后的返回值信息发送给第一通信部112(步骤S122)。第一通信部112将从服务器实体114接收到的、进行了逆转换后的返回值信息发送给控制装置100(步骤S123)。

另一方面，如果在包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表中不存在适合的返回值信息(步骤S120：No)，则返回步骤S111。

此外，如果判断在第二通信部120中是否有来自于被控装置140的返回值的结果是没有来自于被控装置140的返回值(步骤S112：No)，则接下来对在第一通信部112中的控制要求信息的输入进行确认(步骤S113)，判断是否有控制要求信息的输入(步骤S114)。其中，如果没有控制要求信息的输入(步骤S114：No)，则返回步骤S111。另一方面，如果有控制要求信息的输入(步骤S114：Yes)，则第一通信部112将控制要求信息发送给服务器实体114(步骤S115)。

服务器实体114在从第一通信部112接收到控制要求信息之后，对在服务器实体114内的存储部122(存储器)中是否存在控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表进行确认(步骤S124)。其中，如果在服务器实体114内的存储部122(存储器)中不存在对应信息列表(步骤S124：No)，则服务器实体114对对应信息列表是否存在于数据库118上进行确认(步骤S134)。如果其结果是对应信息列表不存在于数据库118上(步骤S134：No)，则进行例如「没有与控制要求信息对应的驱动器控制信息」这样的错误显示(步骤S135)。

另一方面，如果对对应信息列表是否存在于数据库118上进行确认的结果是对应信息列表存在于数据库118上(步骤S134：Yes)，则服务器实体114将该对应信息列表从数据库118读入服务器实体114的存储部122(存储器)中(步骤S136)。由此，可以实现服务器实体114的控制要求信息的转换作业。

其中，作为控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表，可以使用例如图18所示的对应信息列表。图18所示的控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表，具有控制要求信息列表ID、与控制要求信息列表ID对应的驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记、以及对控制要求信息列表ID和驱动器控制信息列表识别标记的组合进行统一管理的控制要求信息·驱动器控制信息对应列表ID。此外，与该对应信息分开，在存储部122中具有例如图19所示的控制要求信息列表、和例如图20所示的驱动器控制信息(进程信息)列表一览。

图19所示的控制要求信息列表包含有用抽象技术要求描述的控制要求信息的详细情况、以及与其对应的控制要求信息列表ID。作为控制要求信息，如图19所示，描述了用抽象技术要求描述的制造指示(制造指令)，例如作业生产线或作业装置的类型「resoucename」、作业内容「operation name」、产品名称「produce item」等，而不是装置对应的一个一个技术要求指令。另外，在根据控制要求信息来进行被控装置140的控制时，对于这些各个项目，从被控装置140返回动作确认的返回值，从而进行控制确认。

此外，图20所示的驱动器控制信息(进程信息)列表一览是根据被控装置140及其构成设备的权能而生成的驱动器控制信息(进程信息)列表的集合。各个驱动器控制信息(进程信息)列表是针对每个驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记，根据被控装置140及其构成设备的权能而生成作业顺序(次序)即控制指令的列表，它用抽象技术要求描述了驱动器控制信息(进程信息)列表ID、以及与其对应的指令内容。

利用这些列表，能够准确地确认与控制要求信息对应的被控装置140及其构成设备的权能的存在，即被控装置140及其构成设备能否进行与控制要求信息对应的作业。在存在与控制要求信息列表ID(例如LA001)对应的驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记(例如LBX001)的情况下，可以将控制要求信息转换为驱动器控制信息(进程信息)。

因此，如果对应信息列表存在于服务器实体114内的存储部122(存储器)中(步骤S124：Yes)，或者如果上述步骤S136结束，则在服务器实体114中，首先从图18所示的控制要求信息与驱动器控制信息的对应信息列表中得到驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记(步骤S125)。

接下来，服务器实体114对在服务器实体114内的存储部122(存储器)中是否存在图20所示的驱动器控制信息(进程信息)列表一览进行确认(步骤S126)。其中，如果在服务器实体114内的存储部122(存储器)中不存在驱动器控制信息(进程信息)列表一览(步骤S126：No)，则服务器实体114对驱动器控制信息(进程信息)列表一览是否存在于数据库118上进行确认(步骤S137)。如果其结果是驱动器控制信息(进程信息)列表一览不存在于数据库118上(步骤S137：No)，则进行例如「没有与识别标记对应的进程列表」这样的错误显示(步骤S138)。

另一方面，如果对驱动器控制信息(进程信息)列表一览是否存在于数据库118上进行确认的结果是驱动器控制信息(进程信息)列表一览存在于数据库118上(步骤S137：Yes)，则服务器实体114将该列表一览从数据库118写入服务器实体114的存储部122(存储器)中(步骤S139)，由此，可以实现服务器实体114的从驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记到驱动器控制信息(进程信息)列表ID的转换作业。

因此，如果驱动器控制信息(进程信息)列表一览存在于服务器实体114内的存储部122(存储器)中(步骤S126：Yes)，或者如果上述步骤S139结束，则服务器实体114从图20所示的驱动器控制信息(进程信息)列表一览中得到驱动器控制信息(进程信息)列表ID(步骤S127)。另外，作为使用上述对应信息列表的替代方案，可以在每次输入控制要求信息时，用编译器来得到与上述对应信息列表相当的结果。

接下来，由服务器实体114选择驱动器控制信息(进程信息)列表中还没有被转换为被控装置控制信息的驱动器控制信息(进程信息)，即还没有发送给驱动器116的驱动器控制信息(进程信息)(步骤S128)，然后选择该驱动器控制信息(进程信息)所指定的驱动器116(步骤S129)。然后，将驱动器控制信息(进程信息)发送给所选择的驱动器116(步骤S130)。

服务器实体114在进行这样的一系列动作的同时，如果从驱动器116接收到了逆转换后的返回值信息，则对存储在存储部122中的对应信息列表中所包含的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表进行确认，判断适合的返回值信息是否存在。如果适合的返回值信息存在，则服务器实体114利用包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表，将被驱动器116进行了逆转换后的返回值信息逆转换为向控制装置100发送用的返回值信息，然后发送给第一通信部112。

接收到了驱动器控制信息(进程信息)的驱动器116，对在该驱动器116内的存储部124(存储器)中是否存在驱动器控制信息(进程信息)与被控装置控制信息的对应信息列表进行确认(步骤S131)。其中，如果在驱动器116内的存储部124(存储器)中不存在对应信息列表(步骤S131：No)，则驱动器116对在数据库118上是否存在对应信息列表进行确认(步骤S140)。如果其结果是在数据库118上不存在对应信息列表(步骤S140：No)，则进行例如「没有与驱动器控制信息(进程信息)对应的被控装置控制信息」这样的错误显示(步骤S141)。

另一方面，如果对在数据库118上是否存在对应信息列表进行确认的结果是在数据库118上存在对应信息列表(步骤S140：Yes)，则驱动器116将该对应信息列表从数据库118读入驱动器116的存储部124(存储器)中(步骤S142)。由此，可以实现驱动器116的驱动器控制信息(进程信息)的转换作业。

其中，作为驱动器控制信息(进程信息与被控装置控制信息的对应信息列表，可以使用图21所示的对应信息列表。图21所示的驱动器控制信息(进程信息)与被控装置控制信息的对应信息列表，具有驱动器控制信息(进程信息)列表ID、与驱动器控制信息列表ID对应的被控装置控制信息列表ID、以及对驱动器控制信息列表ID和被控装置控制信息列表ID进行统一管理的驱动器控制信息·被控装置控制信息对应列表ID。此外，与该对应信息分开，在存储部124中具有例如图22所示的驱动器控制信息(进程信息)列表以及例如图23所示的被控装置控制信息列表。

图22所示的驱动器控制信息(进程信息)列表是从图20所示的各个驱动器控制信息(进程信息)列表中去除了驱动器控制信息(进程信息)列表识别标记之后的列表。即，是针对每个列表识别标记，根据被控装置140及其构成设备的权能而生成作业顺序(次序)即控制指令的列表，它用抽象技术要求描述了驱动器控制信息(进程信息)列表ID(例如P1、P2等)、以及与该驱动器控制信息(进程信息)列表ID对应的指令内容。

此外，图23所示的被控装置控制信息列表中，描述有被控装置控制信息列表ID、以及与该被控装置控制信息列表ID对应的控制指令，作为装置对应指令即一个一个技术要求的控制指令。

利用这些列表，对与驱动器控制信息(进程信息)对应的被控装置140及其构成设备的权能的存在、即被控装置140及其构成设备能否可靠地执行与驱动器控制信息(进程信息)对应的作业进行确认。如果存在与驱动器控制信息(进程信息)列表ID(例如P1)对应的被控装置控制信息列表ID(例如LC001)，则可以将驱动器控制信息(进程信息)转换为装置对应的一个一个技术要求的被控装置控制信息。即，控制要求信息被驱动器116初次转换为装置对应的一个一个技术要求的信息。

因此，如果在驱动器116内的存储部124(存储器)中存在对应信息列表(步骤S131：Yes)，或者如果上述步骤S142结束，则由驱动器116从图21所示的驱动器控制信息(进程信息)与被控装置控制信息的对应信息列表中获得装置对应的控制指令即被控装置控制信息(步骤S132)。另外，作为使用上述对应信息列表的替代方案，可以在每次输入驱动器控制信息(进程信息)时，由编译器获得与上述对应信息列表相当的结果。

接下来，由驱动器116判断是否所有的驱动器控制信息(进程信息)都被转换为被控装置控制信息(步骤S133)，如果有未转换的驱动器控制信息(进程信息)(步骤S133：No)，则返回步骤S128。此外，如果所有的驱动器控制信息(进程信息)都被转换为被控装置控制信息(步骤S133：Yes)，则驱动器116将被控装置控制信息发送给第二通信部120(步骤S143)。然后，第二通信部120将被控装置控制信息发送给被控装置140(步骤S144)。

驱动器116在进行上述一系列动作的同时，如果从被控装置140接收到返回值信息，则对存储在存储部124中的对应信息列表中所包含的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表进行确认，判断是否存在适合的返回值信息。如果存在适合的返回值信息，则驱动器116使用包含在对应信息列表中的逆转换对应信息或逆转换对应信息列表，将返回值逆转换为向服务器实体114发送用的返回值信息，然后发送给服务器实体114。

接下来，利用图17，对被控装置140的动作进行说明。在被控装置140中，通信部142经由通信线路156，从第二通信部120接收被转换为装置对应的控制指令后的被控装置控制信息(步骤S150)。通信部142在接收到被控装置控制信息之后，对该被控装置控制信息是否是从与该被控装置140对应的驱动器发送来的信息进行确认(步骤S151)。其中，如果所接收到的被控装置控制信息不是从与该被控装置140对应的驱动器发送来的信息(步骤S151：No)，则返回步骤S150。

此外，如果所接收到的被控装置控制信息是从与该被控装置140对应的驱动器发送来的信息(步骤S151：Yes)，则通信部142接下来对该被控装置控制信息是否是经由控制器144而进行控制的控制指令进行确认(步骤S152)。其中，如果所接收到的被控装置控制信息不是经由控制器144进行控制的控制指令(步骤S152：No)，则通信部142进一步对该被控装置控制信息是否是能加载到通信线路152上的控制指令进行确认(步骤S157)。

其中，如果所接收到的被控装置控制信息不是能加载到通信线路152上的控制指令(步骤S157：No)，则通信部142判断是控制指令错误(步骤S159)，然后返回步骤S150。另一方面，如果所接收到的被控装置控制信息是能加载到通信线路152上的控制指令(步骤S157：Yes)，则通信部142将被控装置控制信息加载到通信线路152上(步骤S152)，对对应的被控装置140的构成设备(146等)进行控制。

此外，如果所接收到的被控装置控制信息是经由控制器144进行控制的控制指令(步骤S152：Yes)，则通信部142将被控装置控制信息发送给控制器144(步骤S153)。在控制器144中，将被控装置控制信息转换为与通信线路152匹配的协议，对对应的被控装置140的构成设备(146等)进行控制(步骤S154)。

然后，控制器144对是否有来自于被控装置140的构成设备的返回值进行确认(步骤S155)。其中，如果有返回值(步骤S155：Yes)，则经由通信部142而将返回值发送给网关装置110的第二通信部120(步骤S160)。另一方面，如果没有返回值(步骤S155：No)，则控制器144对被控装置140的构成设备的控制是否结束进行确认(步骤S156)。其中，如果被控装置140的构成设备(146等)的控制没有结束(步骤S156：No)，则返回步骤S154。此外，如果被控装置140的构成设备(146等)的控制结束(步骤S156：Yes)，则一系列的被控装置140的控制结束。

此外，作为被控装置的一个构成例，可以想像是例如原料加工生产线，如图24所示，其构成具有通信部142，控制器144，构成被控装置250的、将加工原料搬入制造生产线的生产线搬入用机器人252，在制造生产线上搬送加工原料的搬送装置254，对加工原料进行粗加工的加工机械A256，以及对加工原料进行精加工的加工机械B258。另外，控制器144、生产线搬入用机器人252、搬送装置254、加工机械A256、加工机械B258由被控装置250内的网络260连接。

工业上利用的可能性

如上所述，本发明的制造系统适用于具有控制对象设备和控制装置通过网络连接的结构的柔性生产系统，所述控制装置对用于这些控制对象设备使用的基本信息进行处理，生成运行时间表，同时对这些控制对象设备统一进行运行控制。

Claims (9)

1.一种制造系统，具有用于连接控制装置和被控装置的网关装置，其特征在于，

上述网关装置具有：

信息接收单元，该信息接收单元从上述控制装置接收由抽象接口描述语言描述的控制要求；

转换单元，该转换单元将上述控制要求转换为驱动器控制信息；

驱动器，该驱动器将上述驱动器控制信息转换为被控装置控制信息，并根据上述被控装置控制信息来控制上述被控装置；以及

信息发送单元，该信息发送单元将上述被控装置控制信息发送给上述被控装置。

2.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，

上述网关装置还具有用于存储上述控制要求与上述驱动器控制信息的对应信息的存储单元，

上述转换单元根据上述对应信息，将上述控制要求转换为上述驱动器控制信息。

3.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，

上述网关装置还具有用于存储上述驱动器控制信息与上述被控装置控制信息的对应信息的存储单元，

上述驱动器根据上述对应信息，将上述驱动器控制信息转换为上述被控装置控制信息。

4.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，

上述网关装置具有多个上述驱动器。

5.一种网关装置，该网关装置用于连接控制装置和被控装置，其特征在于，

上述网关装置具有：

信息接收单元，该信息接收单元从上述控制装置接收由抽象接口描述语言描述的控制要求；

转换单元，该转换单元将上述控制要求转换为驱动器控制信息；

驱动器，该驱动器将上述驱动器控制信息转换为被控装置控制信息，并根据上述被控装置控制信息来控制上述被控装置；以及

信息发送单元，该信息发送单元将上述被控装置控制信息发送给上述被控装置。

6.根据权利要求5所述的网关装置，其特征在于，

还具有用于存储上述控制要求信息与上述驱动器控制的对应信息的存储单元，

上述转换单元根据上述对应信息，将上述控制要求转换为上述驱动器控制信息。

7.根据权利要求5所述的网关装置，其特征在于，

还具有用于存储上述驱动器控制信息与上述被控装置控制信息的对应信息的存储单元，

上述驱动器根据上述对应信息，将上述驱动器控制信息转换为上述被控装置控制信息。

8.根据权利要求5所述的网关装置，其特征在于，

具有多个上述驱动器。

9.一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有网关程序，该网关程序用于使计算机具有连接控制装置和被控装置的网关装置的功能，其特征在于，

上述程序使计算机执行以下部分的功能：

信息接收单元，该信息接收单元从上述控制装置接收由抽象接口描述语言描述的控制要求；

转换单元，该转换单元将上述控制要求转换为驱动器控制信息；

驱动器，该驱动器将上述驱动器控制信息转换为被控装置控制信息，并根据上述被控装置控制信息来控制上述被控装置；以及

信息发送单元，该信息发送单元将上述被控装置控制信息发送给上述被控装置。

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