JP5142489B2 - モータ制御システム - Google Patents
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Description
さらに、モータドライバ毎に、またはモータ制御装置のすべてのモータドライバについて、対応する制御ホストを他の制御ホストに変更可能であるため、モータドライバ毎に、またはモータ制御装置全体の制御を他の制御ホストに変更することができる。
Claims (3)
- 複数の制御ホストと、該各制御ホストに対応して通信ネットワークにより結合され、該各制御ホストとの間で制御情報の送受信を行い多軸のモータドライバを有するモータ制御装置と、該各モータドライバにより駆動制御されるモータとを備えるモータ制御システムにおいて、
前記各制御ホスト及び前記各モータ制御装置から前記制御情報を読み出し及び書き込み可能な仮想メモリ領域を前記各制御ホスト及び前記各モータ制御装置にそれぞれ割り当て、
前記各制御ホストおよび前記各モータ制御装置の前記制御情報が読み出し及び書き込まれる前記仮想メモリ領域のアドレスを書き替えることにより、 前記モータ制御装置は、当該モータ制御装置が主に制御情報を送受信するメイン制御ホストを他の前記制御ホストに変更可能であるとともに、モータドライバ毎に、またはすべてのモータドライバについて、対応する前記制御ホストを他の前記制御ホストに変更可能なことを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項1において、前記モータ制御装置に対応する前記メイン制御ホストに割り当てられた仮想メモリ領域において、当該仮想メモリの先頭アドレスがメイン制御ホストマスタに書き込まれ、前記モータを駆動するためのモータコマンドを書き込む領域のアドレスがモータ制御ホストマスタに書き込まれ、
前記モータ制御装置に割り当てられた仮想メモリ領域において、前記先頭アドレスがメイン制御ホストスレーブに書き込まれ、前記モータの状態を示すステータスを書き込む領域のアドレスがモータ制御ホストスレーブに書き込まれることを特徴とするモータ制御システム。 - 請求項2において、前記モータ制御装置に対応する前記メイン制御ホストが制御ホスト処理プログラムを実行し、前記メイン制御ホストに割り当てられた前記仮想メモリ領域において、当該モータ制御装置のメイン制御ホストに変更される他の制御ホストに割り当てられた仮想メモリ領域の先頭アドレスを前記モータ制御ホストマスタに書き込み、前記他の制御ホストに割り当てられた仮想メモリ領域の前記モータコマンドを書き込む領域のアドレスを前記モータ制御ホストマスタに書き込み、
前記モータ制御装置がモータ制御装置処理プログラムを実行し、当該モータ制御装置に割り当てられた仮想メモリ領域において、前記他の制御ホストに割り当てられた仮想メモリ領域の先頭アドレスを前記メイン制御ホストスレーブに書き込み、前記他の制御ホストに割り当てられた仮想メモリ領域の前記モータの状態を示すステータスを書き込む領域のアドレスを前記モータ制御ホストスレーブに書き込むことを特徴とするモータ制御システム。
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