CN1640584A - 双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法 - Google Patents

双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法 Download PDF

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CN1640584A CN 200410021044 CN200410021044A CN1640584A CN 1640584 A CN1640584 A CN 1640584A CN 200410021044 CN200410021044 CN 200410021044 CN 200410021044 A CN200410021044 A CN 200410021044A CN 1640584 A CN1640584 A CN 1640584A
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Abstract

本发明公开一种双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法。该方法进行3种时刻的控制，即坯料汇流时“谁先到汇流点，谁先走，同时到，直道先走”；坯料通过物流瓶颈时“取坯料到达时刻与搬运工具能力可达到时刻的最大值”；出钢时考虑出钢优先和最佳出炉时间间隔。并通过坯料在各关键点时刻值串列迭加计算，和加热炉缓冲能力、加热能力、轧制线能力校核，求出各种状态坯料在各关键点时刻值，实现铸机－加热炉－轧制线的半刚性化连接。达到优化物流流程的目标。

Description

双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法
技术领域
本发明公开一种连铸连轧车间物流中薄板坯直装控制方法，适用于建有2台连铸机，每台铸机2流，4流汇流后以单轨道输出中薄板坯直装3座有缓冲带的步进梁式加热炉的设备布置方式。
背景技术
在连铸连轧车间建造2台中薄板坯连铸机，每机2流，4流汇流后以单轨道输出中薄板坯直装3座带缓冲带的步进式加热炉。在这4条物流汇合成一条物流依次直装3座带缓冲带的步进梁式加热炉过程中，如不进行物流优化控制，就不能保证在铸机、加热炉与轧线间建立起半刚性连接，就不能保证热坯的直装，即可能造成热坯下线。因此必须对这种生产线的物流加以控制，使之达到优化，以实现最优的物流，最合适的铸机拉速，同时满足连铸物流的缓冲能力、发挥加热炉能力和轧线能力。
发明内容
本发明的目的是通过对坯料汇流时刻控制，坯料通过物流瓶颈时刻控制及坯料出钢时刻控制，并校核缓冲能力，加热能力和轧线能力来优化双铸机四流单辊道中薄板坯直装3座带缓冲带的步进梁式加热炉系统中的物流，充分发挥连铸机，加热炉，轧线的生产能力，实现轧线、加热炉与铸机的半刚性连接。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：对物流进行3种时刻控制：
1)坯料汇流时刻控制。即：A铸机的2流汇流时，谁先通过；B铸机的两流汇流时，谁先通过；A、B铸机汇流时，谁先通过。
2)坯料通过物流瓶颈时刻控制。即：确定1流坯料装1#小车时刻；确定4流坯料装3#小车时刻；确定1、2流坯料汇流后装2#小车时刻；确定装1#炉的坯料离开A1辊道时刻；确定坯料进炉时刻。
3)出钢时刻控制。
并通过坯料在各关键点时刻值串列迭加计算，和加热炉缓冲能力、加热能力、轧制线能力校核，求出各种状态坯料在各关键点时刻值，实现铸机-加热炉-轧制线的半刚性化连接。
按照本发明，坯料汇流时刻遵循“谁先到汇流点，谁先走，同时到，直道先走”。即：
1)在A铸机的两流汇流点2N2处，装1流坯料的1#小车到2N2等待位置时刻小于2流坯料头部到达2N2位置时刻时，1流坯料先走；反之，装1流坯料的1#小车到2N2等待位置时刻大于或等于2流坯料头部到达2N2位置时刻时，2流坯料先走。
2)在B铸机的两流汇流点3N2处，装4流坯料的3#小车到3N2等待位置时刻小于3流坯料头部到达3N2位置时刻时，4流坯料先走；反之，装4流坯料的3#小车到3N2等待位置时刻大于或等于3流坯料头部到达3N2位置时刻时，3流坯料先走。
3)在A、B铸机的汇流点3N1处，装A铸机坯料的2#小车到3N1等待位置时刻小于B铸机坯料头部到达3N1位置时刻时，A铸机坯料先走；反之，装A铸机坯料的2#小车到3N1等待位置时刻大于或等于B铸机坯料头部到达3N1位置时刻时，B铸机坯料先走。
按照本发明，坯料通过物流瓶颈时刻遵循“取坯料到达时刻与搬运工具能力可达到时刻的最大值”。即：
1)1流坯料装1#小车时刻，取1流坯料到1N2时刻和1#小车到1N2时刻中的最大值加小车升降时间。
2)4流坯料装3#小车时刻，取4流坯料到4N2时刻和3#小车到4N2时刻中的最大值加小车升降时间。
3)1、2流坯料汇流后装2#小车时刻，取1、2流坯料汇流后到2N1时刻和2#小车到2N1时刻中的最大值加小车升降时间。
4)装1#炉的坯料离开A1辊道时刻，取坯料到达A1辊道时刻和3#炉装钢机托杆到前下位时刻中的最大值。
5)坯料进炉时刻，取坯料到达炉前时刻和大、小装钢允许时刻中的最大值。
按照本发明，出钢时刻实行出钢优先原则。即，坯料到炉前时刻如果早于其对应钢坯前一出钢允许(大装钢允许)，则坯料不在小装钢允许装钢，只能在出钢允许时刻装钢，以免影响出钢。
按照本发明，出钢时刻以最佳出钢时间间隔为基础。最佳出钢时间间隔TP＝1/(1/T1+1/T2+1/T3+1/T4)+K。其中：TP为最佳出钢时间间隔，T1，T2，T3，T4分别为每流拉单块坯时间，K为修正值。
按照本发明，最佳出钢时间间隔的计算需要修正。修正值K＝(T1 差+T2差+T3差)/3，其中：T1差、T2差、T3差分别为1#、2#、3#炉对应钢坯装炉时刻与出炉时刻差，K与T1，T2，T3，T4的离散度有关，离散度越大，K值越大。
附图说明
图1是本发明的控制方法流程图
图2是具体应用本发明控制方法的连铸机到加热炉的设备布置图。
图3装出钢允许示意图
图1描述了物流控制方法的主流程包括：A铸机汇流时刻控制，B铸机汇流时刻控制，A、B铸机汇流时刻控制，装1#炉的坯料离开A1辊道时刻控制，1#炉、2#炉、3#炉装炉时刻控制、最佳出钢间隔时间控制、出钢时刻控制，加热能力，轧制能力、加热炉缓冲能力校核。
图2生产线设有A、B两台连铸机，每台连铸机有两流，A连铸机的两流在2N2汇流，B连铸机的两流在3N2汇流，A、B连铸机在3N1汇流，在3N1四流汇一流后以单辊道将钢坯送到炉前辊道，三座加热炉的长臂装钢机在下位时，辊道即可以过钢。
图3描述了钢坯到炉前时刻与出钢时刻、出钢允许(后)时刻及步进梁运动的各个时刻间的关系。
具体实施例
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
按照图1和图2本发明的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，是对坯料进行3种时刻的控制，即：进行坯料汇流时刻控制，坯料通过物流瓶颈时刻控制，出钢时刻控制。并通过坯料在各关键点时刻值串列迭加计算，和加热炉缓冲能力、加热能力、轧制线能力校核，求出各种状态坯料在各关键点时刻值，实现铸机-加热炉-轧制线的半刚性化连接。具体控制方法：
各工序节奏时间，时刻及中间变量定义如下：
1、2、3、4流坯料序号分别为F1、F2、F3、F4，坯长分别为L1、L2、L3、L4，坯宽分别为W1、W2、W3、W4
N1、N2、N3辊道长度分别为LN1＝27(m)、LN2＝30(m)、LN3＝30(m)，A1辊道长度LA1＝21(m)
1、2、3、4流拉坯速度分别为n1、n2、n3、n4
3、4流间小车单程运坯时间T34＝6(S)，2、3流间小车单程运坯时间为T23＝36(S)，1、2流间小车单程运坯时间为T12＝6(S)，小车升、降(包括进入)时间分别TD＝10(S)
中薄板坯从A1辊道到1#炉、2#炉、3#炉前定位完了时间分别为TY1＝5×18＝90(S)，TY2＝3×18＝54(S)，TY3＝18(S)
装钢机托杆从推正到前下位运行时间T装钢机＝50(S)
抽钢机全程运行时间T抽钢机＝40(S)。
动梁(WB)循环时间TWB＝45(S)
N组辊道搬运速度VN为0.5(m/s)
装炉辊道搬运速度Vchar＝1(m/s)
炉间距离为Lf＝18(m)，坯料在装炉辊道炉间运行时间Tf＝18(s)
Tcar1：1流与2流间小车到2N2放下坯子时刻
Tcar2：2流与3流间小车到3N1放下坯子时刻
Tcar3：3流与4流间小车到3N2放下坯子时刻
TA1：钢坯离开A1辊道时刻
TA1-1：前一块钢坯离开A1辊道时刻
T毛：除毛刺降速度影响的时间
出钢时刻：指钢坯放到辊道上的时刻
小装钢允许：在步进梁前进的下位回退的7.5秒内，装钢机可以启动。
大装钢允许：在步进梁走完需要的步数后，装钢机可以启动。
bs：步进梁在出完每块钢坯后运行几步L4检测到下块钢坯。
T装：进炉时刻
T出：出钢时刻
出钢允许(后)时刻指与装入的钢坯对应的出炉钢坯出完后，产生的出钢允许。
出钢允许(前)时刻：对应钢坯的前一次出钢允许
1)坯料汇流时刻控制：
a)在A铸机的两流汇流点2N2处的时刻控制：
a-1)1流坯料到达2N2等待位置时刻为：
T12N2＝MAX(F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+T12+TD+T毛，Tcar1+T12+TD+T12)取T12N2＝F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+T12+TD+T毛时，钢坯在1N2没等(1#小车空闲)，
取T12N2＝Tcar1+T12+TD+T12时，钢坯在1N2等待(1#小车忙)
a-2)2流坯料头部到达2N2时刻为：
T22N2＝F2×T2+(LN3-L1)/VN+T毛
a-3)比较T12N2和T22N2时刻：
如T12N2＜T22N2，则1流先走；如T12N2≥T22N2，则2流先走
b)在B铸机的两流汇流点3N2处的时刻控制：
b-1)4流坯料到达3N2等待位置时刻为：
T43N2＝MAX(F4×T4+(LN3-L4+LN2)/VN+TD+T34+T毛，Tcar3+2×T34+TD)
取T43N2＝F4×T4+(LN3+LN2-L4)/VN+T34+TD时，钢坯在4N2没等(3#小车空闲)
取T43N2＝Tcar3+T34+TD+T34时，钢坯在4N2等待(3#小车忙)
b-2)3流坯料头部到达3N2时刻为：
T33N2＝F3×T3+(LN3-L3)/VN+T毛
b-3)比较T33N2和T43N2时刻：
如T33N2≤T43N2，则3流先走；如T33N2＞T43N2，则4流先走
c)在A、B铸机的汇流点3N1处的时刻控制：
c-1)1、2流合流后到A、B铸机的两流汇流点3N1等待位置时刻为：
T123N1＝MAX(1，2流合流后进入2N1的时刻+T23+TD，Tcar2+2×T23+TD)
取T123N1＝1、2流合流后进入2N1的时刻+T23+TD时，钢坯在2N1没等(2#小车空闲)
取T123N1＝Tcar2+2×T23+TD时，钢坯在2N1等待(2#小车忙)c-2)3、4流合流后，坯料头部到达A、B铸机的四流汇流点3N1位置时刻为：
T343N1＝T33N2+LN2/VN或者T43N2+TD(T33N2+LN2/VN指3流坯料计算方法，T43N2+TD指4流坯料计算方法)
c-3)比较T343N1和T123N1时刻：
如T343N1≤T123N1，则3、4流先走；如T343N1＞T123N1，则1、2流先走
2)坯料通过物流瓶颈时刻控制：
a)1流坯料装1#小车时刻：
T12N2＝MAX(F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+TD+T毛，Tcar1+T12+TD)
取T12N2＝F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+TD+T毛时，钢坯在1N2没等(1#小车闲)
取T12N2＝Tcar1+T12+TD时，钢坯在1N2等待(1#小车忙)
b)4流坯料装3#小车时刻：
T43N2＝MAX(F4×T4+(LN3-L4+LN2)/VN+TD+T毛，Tcar3+T34+TD)
取T43N2＝F4×T4+(LN3+LN2-L4)/VN+TD时，钢坯在4N2没等(3#小车空闲)
取T43N2＝Tcar3+T34+TD时，钢坯在4N2等待(3#小车忙)
c)1、2流坯料汇流后装2#小车时刻：
T122N1＝MAX(1、2流合流后进入2N1的时刻+TD，Tcar2+T23+TD)
取T122N1＝1、2流合流后进入2N1的时刻+TD时，钢坯在2N1没等(2#小车空闲)
取T122N1＝Tcar2+T23+TD时，钢坯在2N1等待(2#小车忙)
d)装1#炉的坯料离开A1辊道时刻：
TA1＝MAX(到达A1时刻，上次装3#炉坯料到炉前时刻+T装钢机)
d-1)装1#炉的1、2流坯料离开A1辊道时刻：
T12A1＝MAX(1#、2#流合流后由2N1到3N1等待位置时刻+TD+LA1/VN，TA1-1+TD+LA1/VN)
取T12A1＝1#、2#流合流后由2N1到3N1等待位置的时刻+TD+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻早于1、2流坯料到3N1等待位置的时刻取T12A1＝TA1L+TD+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻晚于1、2流坯料到3N1等待位置的时刻
d-2)装1#炉的3、4流坯料离开A1辊道时刻：
T34A1＝MAX(3、4流到达3N1的时刻+LA1/VN，TA1-1+LA1/VN)
取T34A1＝3、4流到达3N1的时刻+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻早于3，4流坯料到3N1的时刻
取T34A1＝TA1L+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻晚于3，4流坯料到3N1的时刻
e)坯料进炉时刻：坯料进炉时刻，取坯料到达炉前时刻和大、小装钢允许时刻中的最大值，即：坯料进炉时刻＝MAX(装钢允许，到达炉前时刻)，
e-1)加热炉(不包括缓冲带部分)未装满时进炉时刻计算：
进炉时刻＝MAX(装钢允许，坯料到达炉前时刻)
装钢允许＝该炉坯料上次进炉时刻+bs×TWB+T装钢机-7.5(s)
7.5(s)：指步进梁回退时间
e-2)加热炉(不包括缓冲带)装满时进炉时刻计算：
进炉时刻＝坯料到达炉前时刻
e-3)图3描述了加热炉(缓冲带半占用)装满后不同情况下，进炉时刻计算及出完该块钢后的出钢允许(后)时刻计算：
e-3-1)到炉前时刻≤出钢允许(前)时刻(即大装钢允许)时：进炉时刻＝出钢允许(前)时刻(不提前进炉，免得影响轧线要钢)如图3中指向A点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯前面的出钢允许时刻即出钢允许(前)时刻，A点表示到炉前时刻，U点表示对应钢坯前一出钢允许时刻即出钢允许(前)时刻。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(s)
e-3-2)出钢允许(前)时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻时：
进炉时刻＝到炉前时刻
图3中指向B点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻，但晚于对应钢坯前一出钢允许(出钢允许(前)时刻)，B点表示到炉前时刻，V点表示对应钢坯出钢时刻，35(S)表示抽钢机的一个抽钢周期。
如果出钢允许(前)时刻＜T装≤(T出-T装钢机)，时
那么出钢允许(后)＝T出+bs×TWB-7.5(s)
如果T出-T装钢机＜T装≤T出，时
那么出钢允许(后)＝T出+bs×TWB-7.5(s)+[T装-(T出-T装钢机)]
e-3-3)出钢时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻+37.5(S)(小装钢允许)时：
进炉时刻＝[出钢时刻+37.5(S)]
如图3中指向C点的线条即表示到炉前时刻晚于对应钢坯的出钢时刻，但早于对应钢坯出钢时刻+步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，V点表示对应钢坯出钢时刻，37.5S表示步进梁一个步进周期中的上升、前进、下降时间(37.5S)。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+[T装钢机-7.5(S)]
e-3-4)出钢时刻+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB时：
进炉时刻＝到炉前时刻
如图3中指向D点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加一个步进梁周期(45S)，但晚于对应钢坯出钢时刻加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，V点表示对应钢坯出钢时刻，7.5S表示抽钢机的一个抽钢周期中的回退时间。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+TWB-进炉时刻)}
e-3-5)出钢时刻+TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB+37.5(S)时：进炉时刻＝出钢时刻+TWB+37.5(S)
如图3中指向E点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加一个步进梁周期(45S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，晚于对应钢坯的出钢时刻加一个步进梁周期(45S)。出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
e-3-6)出钢时刻+TWB+37.5S＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB时：
进炉时刻＝到炉前时刻
如图3中指向F点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加二个步进梁周期(45S)，但晚于对应钢坯出钢时刻加一个步进周期加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+2×TWB-进炉时刻)}
e-3-7)出钢时刻+2×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB+37.5(S)时：
进炉时刻＝出钢时刻+2×TWB+37.5(S)
如图3中指向G点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加二个步进梁周期(45S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，晚于对应钢坯的出钢时刻加二个步进梁周期(45×2S)出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
e-3-8)出钢时刻+2×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB时：
进炉时刻＝到炉前时刻
如图3中指向H点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加三个步进梁周期(45×3S)，但晚于对应钢坯出钢时刻加二个步进周期加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+3×TWB-进炉时刻)}
e-3-9)出钢时刻+3×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB+37.5(S)时：
进炉时刻＝出钢时刻+3×TWB+37.5(S)
如图3中指向I点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加三个步进梁周期(45×3S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，晚于对应钢坯的实际出钢时刻加三个步进梁周期(45×3S)出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
e-3-10)出钢时刻+3×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB时：
进炉时刻＝到炉前时刻
如图3中指向J点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加四个步进梁周期(45×4S)，但晚于对应钢坯出钢时刻加三个步进周期(45×3S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+[T装钢机-(T出+4×TWB-进炉时刻)]
e-3-11)出钢时刻+4×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB+37.5(S)时：进炉时刻＝出钢时刻+4×TWB+37.5(S)
如图3中指向K点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加四个步进梁周期(45×4S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)，晚于对应钢坯的出钢时刻加四个步进梁周期(45×4S)出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+T装钢机
e-3-12)出钢时刻+4×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+5×TWB时：
进炉时刻＝到炉前时刻
如图3中指向L点的线条即表示到炉前时刻早于对应钢坯的出钢时刻加五个步进梁周期(45×5S)，但晚于对应钢坯出钢时刻加四个步进周期(45×4S)加步进梁的一个上升、前进、下降时间(37.5S)。
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+5×TWB-进炉时刻)}
3)出钢时刻：
出钢时刻T＝MAX(出钢允许(后)时刻，轧线要钢时刻)
a)不同情况的出钢允许(后)时刻计算见第e-3-1)到e-3-12)条。
b)轧线要钢(以钢坯均衡放在1#炉前为基准)
b-1)出头1块坯(1#炉)以大装钢允许为准，装出同时进行，要钢时刻＝出钢时刻，出第二块坯(2#炉)为上块出钢时刻+TP-Tf
出第三块坯(3#炉)为上块出钢时刻+TP-Tf
b-2)头3块坯之后1#炉为上次3#炉出钢时刻+TP+2×Tf
头3块坯之后2#炉为上次1#炉出钢时刻+TP-Tf
头3块坯之后3#炉为上次2#炉出钢时刻+TP-Tf，之后循环.
至此，完成了坯料从连铸机到加热炉的物流控制。
按照本发明炉子缓冲带少钢时，有报警功能。如预装炉钢坯到达炉前时刻大于或对应钢坯出钢时刻则到达时立即装炉(在下位装钢允许)；但此时将造成缓冲带缺一块钢，其判定条件为同炉前一块钢到炉前时刻比后一块钢出完时刻来的晚则为缓冲带缺一块钢。此时报警。
按照本发明还包括非稳定态适应策略。在发生轧制事故时，连铸坯首先进入加热炉缓冲带，同时连铸降低拉钢速度。当加热炉缓冲带装满及辊道摆满时，如事故没没处理完，则钢坯下线。当轧线恢复要钢时，铸机拉速暂时不提高，等到下线都重新上线及加热炉缓冲带半空时，连铸可提高到最佳拉钢速度。

Claims (9)

1、一种双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：进行3种时刻的控制：
1)坯料汇流时刻控制，即：A铸机的两流汇流时，谁先通过；B铸机的两流汇流时，谁先通过；A、B铸机汇流时，谁先通过；
2)坯料通过物流瓶颈时刻控制，即：确定1流坯料装1#小车时刻，4流坯料装3#小车时刻，1、2流坯料汇流后装2#小车时刻，装1#炉的坯料离开A1辊道时刻，坯料进炉时刻；
3)出钢时刻控制，
并通过坯料在各关键点时刻值串列迭加计算，和加热炉缓冲能力、加热能力、轧制线能力校核，求出各种状态坯料在各关键点时刻值，实现铸机-加热炉-轧制线的半刚性化连接。
2、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：坯料汇流时刻遵循“谁先到汇流点，谁先走，同时到，直道先走”，即，在A铸机的两流汇流点2N2处，1、2流坯料谁先到汇流点，谁先走，同时到，2流坯料先走；在B铸机的两流汇流点3N2处，3、4流坯料谁先到汇流点，谁先走，同时到，3流坯料先走；在A、B铸机的汇流点3N1处，A、B铸机的坯料谁先到汇流点，谁先走，同时到，B铸机的坯料先走。
3、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：坯料通过物流瓶颈时刻遵循“取坯料到达时刻与搬运工具能力可达到时刻的最大值”，即，1流坯料装1#小车时刻，取1流坯料到1N2时刻和1#小车到1N2时刻中的最大值加小车升降时间；4流坯料装3#小车时刻，取4流坯料到4N2时刻和3#小车到4N2时刻中的最大值加小车升降时间；1、2流坯料汇流后装2#小车时刻，取1、2流坯料汇流后到2N1时刻和2#小车到2N1时刻中的最大值加小车升降时间；装1#炉的坯料离开A1辊道时刻，取坯料到达A1时刻和3#炉装钢机托杆到前下位时刻中的最大值；坯料进炉时刻，取坯料到达炉前时刻和大、小装钢允许时刻中的最大值。
4、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：出钢时刻实行出钢优先原则，即，坯料到炉前时刻如果早于其对应钢坯前一出钢允许(大装钢允许)，则坯料不在小装钢允许装钢，只能在出钢允许时刻装钢，以免影响出钢。
5、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：出钢时刻以最佳出钢时间间隔为基础。最佳出钢时间间隔TP＝1/(1/T1+1/T2+1/T3+1/T4)+K，其中：TP为最佳出炉时间间隔，T1，T2，T3，T4分别为每流拉单块坯时间，K为修正值。
6、根据权利要求1或4所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：最佳出钢时间间隔的计算需要修正，修正值K＝(T1差+T2差+T3差)/3，其中：T1差、T2差、T3差分别为1#、2#、3#炉对应钢坯装炉时刻与出炉时刻差，K与T1，T2，T3，T4的离散度有关，离散度越大，K值越大。
7、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：进行坯料汇流时刻控制，坯料通过物流瓶颈时刻控制，出钢时刻控制，
各工序节奏时间，时刻及中间变量定义如下：
1、2、3、4流坯料序号分别为F1、F2、F3、F4，坯长分别为L1、L2、L3、L4，坯宽分别为W1、W2、W3、W4
N1、N2、N3辊道长度分别为LN1＝27(m)、LN2＝30(m)、LN3＝30(m)，A1辊道长度LA1＝21(m)
1、2、3、4流拉坯速度分别为n1、n2、n3、n4
3、4流间小车单程运坯时间T34＝6(S)，2、3流间小车单程运坯时间为T23＝36(S)，1、2流间小车单程运坯时间为T12＝6(S)，小车升、降(包括进入)时间分别为TD＝10(S)
中薄板坯从A1辊道到1#炉、2#炉、3#炉前定位完了时间分别为TY1＝5×18＝90(S)，TY2＝3×18＝54(S)，TY3＝18(S)
装钢机托杆从推正到前下位运行时间T装钢机＝50(S)
抽钢机全程运行时间T抽钢机＝40(S)，
动梁(WB)循环时间TWB＝45(S)
N组辊道搬运速度VN为0.5(m/s)
装炉辊道搬运速度Vchar＝1(m/s)
炉间距离为Lf＝18(m)，炉间时间Tf＝18(s)
Tcar1：1流与2流间小车到2N2放下坯子时刻
Tcar2：2流与3流间小车到3N1放下坯子时刻
Tcar3：3流与4流间小车到3N2放下坯子时刻
TA1：钢坯离开A1辊道时刻
TA1-1：前一块钢坯离开A1辊道时刻
T毛：除毛刺降速度影响的时间
出钢时刻：指钢坯放到辊道上的时刻
小装钢允许：在步进梁前进的下位回退的7.5秒内，装钢机可以启动，大装钢允许：在步进梁走完需要的步数后，装钢机可以启动，
bs：步进梁运行步数
T装：进炉时刻
T出：出钢时刻
出钢允许(后)时刻：指与装入的钢坯对应的出炉钢坯出完后，产生的出钢允许。
出钢允许(前)时刻：对应钢坯的前一次出钢允许
1)坯料汇流时刻控制：
a)在A铸机的两流汇流点2N2处的时刻控制：
a-1)1流坯料到达2N2等待位置时刻为：
T12N2＝MAX(F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+T12+TD+T毛，Tcar1+T12+TD+T12)
取T12N2＝F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+T12+TD+T毛时，钢坯在1N2没等(1#小车空闲)，
取T12N2＝Tcar1+T12+TD+T12时，钢坯在1N2等待(1#小车忙)
a-2)2流坯料头部到达2N2时刻为：
T22N2＝F2×T2+(LN3-L1)/VN+T毛
a-3)比较T12N2和T22N2时刻：
如T12N2＜T22N2，则1流先走；如T12N2≥T22N2，则2流先走
b)在B铸机的两流汇流点3N2处的时刻控制：
b-1)4流坯料到达3N2等待位置时刻为：
T43N2＝MAX(F4×T4+(LN3-L4+LN2)/VN+TD+T34+T毛，Tcar3+2×T34+TD)
取T43N2＝F4×T4+(LN3+LN2-L4)/VN+T34+TD时，钢坯在4N2没等(3#小车空闲)
取T43N2＝Tcar3+T34+TD+T34时，钢坯在4N2等待(3#小车忙)
b-2)3流坯料头部到达3N2时刻为：
T33N2＝F3×T3+(LN3-L3)/VN+T毛
b-3)比较T33N2和T43N2时刻：
如T33N2≤T43N2，则3流先走；如T33N2＞T43N2，则4流先走
c)在A、B铸机的汇流点3N1处的时刻控制：
c-1)1、2流合流后到A、B铸机的两流汇流点3N1等待位置时刻为：
T123N1＝MAX(1，2流合流后进入2N1的时刻+T23+TD，Tcar2+2×T23+TD)
取T123N1＝1、2流合流后进入2N1的时刻+T23+TD时，钢坯在2N1没等(2#小车空闲)
取T123N1＝Tcar2+2×T23+TD时，钢坯在2N1等待(2#小车忙)
c-2)3、4流合流后，坯料头部到达A、B铸机的四流汇流点3N1位置时刻为：
T343N1＝T33N2+LN2/VN或者T43N2+TD(T33N2+LN2/VN指3流坯料计算方法，T43N2+TD指4流坯料计算方法)
c-3)比较T343N1和T123N1时刻：
如T343N1≤T123N1，则3、4流先走；如T343N1＞T123N1，则1、2流先走
2)坯料通过物流瓶颈时刻控制：
a)1流坯料装1#小车时刻：
T12N2＝MAX(F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+TD+T毛，Tcar1+T12+TD)
取T12N2＝F1×T1+(LN3+LN2-L1)/VN+TD+T毛时，钢坯在1N2没等(1#小车闲)
取T12N2＝Tcar1+T12+TD时，钢坯在1N2等待(1#小车忙)
b)4流坯料装3#小车时刻：
T43N2＝MAX(F4×T4+(LN3-L4+LN2)/VN+TD+T毛，Tcar3+T34+T D )
取T43N2＝F4×T4+(LN3+LN2-L4)/VN+TD时，钢坯在4N2没等(3#小车空闲)
取T43N2＝Tcar3+T34+TD时，钢坯在4N2等待(3#小车忙)
c)1、2流坯料汇流后装2#小车时刻：
T122N1＝MAX(1、2流合流后进入2N1的时刻+T D ，Tcar2+T23+T D )
取T122N1＝1、2流合流后进入2N1的时刻+T D 时，钢坯在2N1没等(2#小车空闲)
取T122N1＝Tcar2+T23+T D 时，钢坯在2N1等待(2#小车忙)
d)装1#炉的坯料离开A1辊道时刻：
TA1＝MAX(到达A1时刻，上次装3#炉坯料到炉前时刻+T装钢机)
d-1)装1#炉的1、2流坯料离开A1辊道时刻：
T12A1＝MAX(1#、2#流合流后由2N1到3N1等待位置时刻+TD+LA1/VN，TA1-1+TD+LA1/VN)
取T12A1＝1#、2#流合流后由2N1到3N1等待位置的时刻+TD+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻早于1、2流坯料到3N1等待位置的时刻
取T12A1＝TA1L+TD+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻晚于1、2流坯料到3N1等待位置的时刻
d-2)装1#炉的3、4流坯料离开A1辊道时刻：
T34A1＝MAX(3、4流到达3N1的时刻+LA1/VN，TA1L+LA1/VN)
取T34A1＝3、4流到达3N1的时刻+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻早于3，4流坯料到3N1的时刻
取T34A1＝TA1L+LA1/VN时，3#炉托杆到前下位时刻晚于3，4流坯料到3N1的时刻
e)坯料进炉时刻：坯料进炉时刻，取坯料到达炉前时刻和大、小装钢允许时刻中的最大值，即：坯料进炉时刻＝MAX(装钢允许，到达炉前时刻)，
e-1)加热炉(不包括缓冲带部分)未装满时进炉时刻计算：
进炉时刻＝MAX(装钢允许，坯料到达炉前时刻)
装钢允许＝该炉坯料上次进炉时刻+bs×TWB+T装钢机-7.5(s)
7.5(s)：指步进梁回退时间
e-2)加热炉(不包括缓冲带)装满时进炉时刻计算：
进炉时刻＝坯料到达炉前时刻
e-3)加热炉(缓冲带半占用)装满后不同情况下，进炉时刻计算：
e-3-1)到炉前时刻≤出钢允许(前)时刻(即大装钢允许)时：
进炉时刻＝出钢允许(前)时刻(不提前进炉，免得影响轧线要钢)
e-3-2)出钢允许(前)时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻
进炉时刻＝到炉前时刻
e-3-3)出钢时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻+37.5(S)(小装钢允许)
进炉时刻＝[出钢时刻+37.5(S)]
e-3-4)出钢时刻+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB
进炉时刻＝到炉前时刻
e-3-5)出钢时刻+TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB+37.5(S)
进炉时刻＝出钢时刻+TWB+37.5(S)
e-3-6)出钢时刻+TWB+37.5S＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB
进炉时刻＝到炉前时刻
e-3-7)出钢时刻+2×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB+37.5(S)
进炉时刻＝出钢时刻+2×TWB+37.5(S)
e-3-8)出钢时刻+2×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB
进炉时刻＝到炉前时刻
e-3-9)出钢时刻+3×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB+37.5(S)
进炉时刻＝出钢时刻+3×TWB+37.5(S)
e-3-10)出钢时刻+3×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB
进炉时刻＝到炉前时刻
e-3-11)出钢时刻+4×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB+37.5(S)
进炉时刻＝出钢时刻+4×TWB+37.5(S)
e-3-12)出钢时刻+4×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+5×TWB
进炉时刻＝到炉前时刻
3)出钢时刻：
出钢时刻T＝MAX(出钢允许(后)时刻，轧线要钢时刻)
a)不同情况的出钢允许(后)时刻计算：
a-1)到炉前时刻≤出钢允许(前)时刻(即大装钢允许)时：
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(s)
a-2)出钢允许(前)时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻
如果出钢允许(前)时刻＜T装≤(T出-T装钢机)时，
那么出钢允许(后)＝T出+bs×TWB-7.5(s)
如果T出-T装钢机＜T装≤T出时，
那么出钢允许(后)＝T出+bs×TWB-7.5(s)+[T装-(T出-T装钢机)]
a-3)出钢时刻＜到炉前时刻≤出钢时刻+37.5(S)(小装钢允许)
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+[T装钢机-7.5(S)]
a-4)出钢时刻+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+TWB-进炉时刻)}
a-5)出钢时刻+TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+TWB+37.5(S)
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
a-6)出钢时刻+TWB+37.5S＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+2×TWB-进炉时刻)}
a-7)出钢时刻+2×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+2×TWB+37.5(S)
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
a-8)出钢时刻+2×WB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+3×TWB-进炉时刻)}
a-9)出钢时刻+3×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+3×TWB+37.5(S)
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+(T装钢机-7.5S)
a-10)出钢时刻+3×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+[T装钢机-(T出+4×TWB-进炉时刻)]
a-11)出钢时刻+4×TWB＜到炉前时刻≤出钢时刻+4×TWB+37.5(S)
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+T装钢机
a-12)出钢时刻+4×TWB+37.5(S)＜到炉前时刻≤出钢时刻+5×TWB
出钢允许(后)时刻＝T出+bs×TWB-7.5(S)+{T装钢机-(T出+5×TWB-进炉时刻)}
b)轧线要钢(以钢坯均衡放在1#炉前为基准)
b-1)出头1块坯(1#炉)以大装钢允许为准，装出同时进行，要钢时刻＝出钢时刻
出第二块坯(2#炉)为上块出钢时刻+TP-Tf
出第三块坯(3#炉)为上块出钢时刻+TP-Tf
b-2)头3块坯之后1#炉为上次3#炉出钢时刻+TP+2×Tf
头3块坯之后2#炉为上次1#炉出钢时刻+TP-Tf
头3块坯之后3#炉为上次2#炉出钢时刻+TP-Tf
依次循环，至此，完成了坯料从连铸机到加热炉的物流控制。
8、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：炉子缓冲带少钢时，有报警功能，如预装炉钢坯到达炉前时刻大于或对应钢坯出钢时刻则到达时立即装炉(在下位装钢允许)；但此时将造成缓冲带缺一块钢，其判定条件为同炉前一块钢到炉前时刻比后一块钢出完时刻来的晚则为缓冲带缺一块钢，此时报警。
9、根据权利要求1所述的双连铸机四流单辊道三加热炉中薄板坯直装物流控制方法，其特征在于：包括非稳定态适应策略，在发生轧制事故时，连铸坯首先进入加热炉缓冲带，同时连铸降低拉钢速度，当加热炉缓冲带装满及辊道摆满时，如事故没没处理完，则钢坯下线，当轧线恢复要钢时，铸机拉速暂时不提高，等到下线都重新上线及加热炉缓冲带半空时，连铸可提高到最佳拉钢速度。
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