CN1610774A - 将织物片逐圈缝到织物上的带组合自动观察器和计算机的锁缝机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于将一块织物缝合到另一块织物上的机器，该机器包括装有特别包括缝纫机针(5)的针刺装置、一块织物和另一块织物的支持系统(8)、在支持系统(8)和机针(5)之间的相对移动机构(9)、一个用来给包括待针刺线圈的定位纱的一块织物的区域和机针(5)照相的照相机的机体(3)和影像处理和向移动机构和针刺装置发出指令的装置。此机器包括：保证一块织物和另一块织物的支持系统(8)相对于固定的机针(5)移动的机构(9)；和包括将一块织物和另一块织物的整体保持在相对固定的位置上的机构在内的支持系统。

Description

将织物片逐圈缝到织物上的带组合自动观察器和计算机的锁缝机

本发明在一般意义上涉及缝纫机的技术领域，本发明更具体涉及借助于缝纫机能够将一块织物边缘的所有线圈都缝合在一块织物上的具有组合自动观察装置和计算机的锁缝机领域。

本发明的目的在将一块织物，比如领子缝纫到另一块织物上的领域中可以找到应用。

缝合的操作要求将一块织物边缘的所有线圈对着缝纫机针准确而顺序地设置，以便刺入这些线圈之间，逐圈地把一块织物缝合到另一块织物上。为了试图将此操作自动化，专利申请EP 0 971 061叙述了一种锁缝机，该锁缝机包括一个装有针刺装置的缝纫机，该针刺装置特别包括一根被带动着垂直移动的适合于将一块织物缝合到另一块织物上的缝纫机针。此机器包括一个固定一块织物和另一块织物支架的平面。针刺装置活动地安装着，能够相对于一块织物和另一块织物的支架移动，使得把针带到与待针刺的线圈重叠的位置上。

此机器还包括一个照相机，适合用于采取一块包括一根待针刺线圈定位纱的织物区域的影像。由此检测的结果，处理装置就确定了待针刺线圈相对于机针位置的座标。此时，此处理装置保证根据计算出来的精确座标给机针的移动机构发出指令，使得机针对准待针刺的线圈。然后处理和指令装置指挥针刺装置，将一块织物的待针刺线圈缝合到另一块织物上。

由前面的叙述能够看出，这种锁缝机旨在每次针刺线圈的操作之前使缝纫机针，即整个的缝纫机进行移动。除了对此机器进行的移动进行引导的问题以外，在运动时质量的惯性对迅速执行缝合的操作会造成损害。另外，这种锁缝机的结构特殊，导致制造成本增加。

因此，本发明的目的在于对上述缺点进行改进，提供一种自动锁缝机，在制造成本低的同时，还具有很高的缝合操作的速度。

为了实现这个目的，本发明涉及用来将一块织物缝合到另一块织物上的装有待针刺线圈定位纱的锁缝机，该机器包括：

-一个装有针刺装置的缝纫机机体，该针刺装置特别包括一个被带动作垂直上下运动，并适合于将一块织物缝合到另一块织物上的缝纫机针；

-一块织物和另一块织物的支持系统；

-在支持系统和机针之间相对移动的机构；

-适合于采集包括线圈定位纱的一块织物区域影像的照相机；以及

-一个影像处理和给移动机构和针刺装置发出指令的机构，此机构包括：

·一块织物待针刺线圈定位纱的影像检出机构；

·用于确定一块织物的待针刺线圈座标的机构；

·根据待针刺线圈的座标给移动机构发出指令的机构，以保证机针和待针刺线圈之间位置重合；以及

·指挥针刺装置，使其将一块织物的待针刺线圈与另一块织物缝合的机构。

其特征在于：

→该机构保证一块织物和另一块织物的支持系统按照缝合的方向和与缝合方向相垂直的方向相对于固定的机针移动；

→该支持系统包括将一块织物和另一块织物的整体保持在相对固定的位置上的机构。

因此，按照本发明的锁缝机能够将每一个线圈依次在除了垂直运动以外处于固定状态的机针下面定位。按照本发明的锁缝机能够利用传统的缝纫机，因此降低了其制造成本。

本发明的另一个目的是能够缝合多种形状和大尺寸的织物。实际上，在先有技术中，缝合的操作是在桌子上进行的，这就限制了待缝合的织物的形状，它们必须是可以展平的。比如，使用在文献EP 0 971061中叙述的机器，把领子缝合在已经缝好的衣服上，除了套衫以外是不可能的。另外，在具有有限尺寸的桌子上进行缝合，这就不能处理很长的织物，或者需要体积很大的机器。

因此本发明的再一个目的是对如上所述的缺点进行改进，提供一种能够处理多种形状和大尺寸织物的锁缝机。

为了达到此目的，按照本发明的锁缝机包括一个支持系统，该系统由两个在平行的平面之间展开的彼此间隔的环状体组成，机针就定位在它们之间，这些环状体在其周边上装有径向伸展的针状刺，使得一方面能够将织物设置在一个环状体上，以通过机针伸展的平面，另一方面使得一块织物在两个环状体之间处于被牵拉的位置。

本发明还有一个目的就是一方面用照相机确切地检测出待针刺的所有线圈，另一方面确保每一个待针刺的线圈准确而相继定位在机针的下面。

为了实现这个目的，按照本发明的锁缝机的特征在于：

-待针刺线圈的定位纱构成与待针刺线圈相连续的一排线圈；以及

-对待针刺线圈的定位纱的影像进行检出的机构保证识别出定位纱的扣的形状。

本发明的再一个目的是提供一种方法，借助于按照本发明的锁缝机使用该方法可以把一块织物缝合在另一块织物上，此方法包括：

·借助于定位纱将至少一排连续的线圈针织在另一块织物的待针刺线圈上；

·将另一块织物设置在保持系统上，使其伸展在机针所展开的平面上；

·在按照缝合方向和垂直方向牵拉至少待针刺的线圈的同时，将一块织物重叠在另一块织物上；

·采集包括线圈定位纱的一块织物区域的影像；

·在影像上检测出待针刺线圈的定位纱，辨认出定位纱丝扣的形状；

·由检测到的定位纱丝扣形状确定待针刺线圈相对于机针的座标；

·按照缝合方向和垂直方向，整体移动另一块织物和一块织物，使得待针刺线圈与机针的位置重叠；

·给针刺装置发出指令，将一块织物的待针刺线圈与另一块织物缝合；以及

·对于一块织物的每一个待针刺线圈，重复检出定位纱、确定待针刺线圈的座标、移动另一块织物和一块织物的整体和向针刺装置发出指令等操作。

本发明的另外一个目的是提供一种方法，借助于穿过针刺装置的缝纫机针的线，将一块织物缝合在另一块织物上，该方法包括：

·将带有待针刺线圈定位纱的一块织物重叠在另一块织物上，使得它们伸展在缝纫机针伸出的平面上；

·采集包括线圈定位纱的一块织物区域的影像；

·在影像上检测出待针刺线圈的定位纱；

·由检测到的定位纱影像确定待针刺线圈相对于机针的座标；

·按照缝合方向和垂直方向，整体移动另一块织物和一块织物，使得待针刺线圈与机针的位置重叠；

·给针刺装置发出指令，将一块织物的待针刺线圈与另一块织物缝合；以及

·对于一块织物的每一个待针刺线圈，重复检出定位纱、确定待针刺线圈的座标、移动另一块织物和一块织物的整体和向针刺装置发出指令等操作。

参照附图，由下面的叙述可以看出本发明的各个其他的特征，这些附图作为非限定性的例子表示出本发明的一种实施模式。

图1是表示按照本发明的锁缝机的轴侧图；

图2是表示在图1中所说明的锁缝机的正视图；

图3是表示按照本发明的锁缝机原理的大致示意图；

图4是表示用按照本发明的锁缝机缝合的一块织物特征的示意图；

图5和图6是说明按照本发明的影像处理两个特征阶段的示意图。

如从图1～图3可以更准确地看出，本发明的目标涉及一种适合于将如在图3上示意性表示的一块织物P缝合到另一块织物T上的自动锁缝机1。按照本发明的特征，锁缝机包括一个本身已知的缝纫机2，只是去掉了其上面的引导织物前进的装置。按照传统的方式，此缝纫机2包括天鹅颈部形状的机体3，在其中装入了特别包括了在天鹅颈部末端安装了缝纫机针5的针刺装置4。在下面的叙述当中不再更详细地叙述针刺装置4，对于本领域的专业人员而言是公知的，因此也不作为本发明的一部分。针刺装置4能够借助于图中未显示的电机带动而沿着垂直轴Z上下移动的机针进行缝合。

此缝纫机的机体3包括一个管状体6，在其上面安装着一块织物P和另一块织物T的支持系统8。按照本发明的机器还包括一个机构9，用来保证支持系统8沿着缝合方向X和与缝合方向垂直的方向Y，以及机针的伸展方向Z进行移动。换句话说，支持系统8用来相对于机针5进行移动，使得能够相继把每一个待针刺线圈与机针5定位重合。应该注意到，在所说明的例子中，方向Y实质上与筒状体6的方向是一致的，而缝合方向X是与图2纸面的平面相垂直的。

支持系统8包括即使在由机构9使一块织物P和另一块织物T移动时，也将它们整体保持在相对固定位置的机构。按照一个优选实施方案的特征，支持系统8包括对于一块织物P的至少待针刺线圈，沿着X和Y方向进行牵拉的机构。此牵拉机构能够使待针刺线圈处于牵拉状态，以使它们中的每一个符合扣的形状。

在实施方案的例子当中，由图1和图2可以更准确地看出，支持系统8由彼此间隔地伸展在平行平面中的环状体11构成，而机针5就位于这两个平行平面之间。环状体11用来使每一个针状刺12规则地伸展在其径向上，能够如在下面的叙述中更详细说明的那样，保持一块织物P和另一块织物T的定位。

环状体11被引导在滑块13上转动，其轨迹由一个与缝合方向X相切的圆所限定。在另一方面，环状体11围绕着沿着如上所定义的Y方向延伸的轴线旋转。环状体11被旋转驱动电机装置15同步驱动。在所说明的实施模式中，此旋转驱动电机装置15包括一个各种形式的电机16，其输出轴17作用在具有比如两个齿轮19的传动轴18上，每个齿轮19都与旋转着与环状体11相固定的滑环21协同动作。因此，一块织物P和另一块织物T就被环状体11整体上负担在其一部分圆周，比如90°圆周上，并在环状体11的旋转作用下被驱动沿着缝合方向X移动。

应该注意到，相对于前进方向在机针5上游，将一块织物P和另一块织物T放入环状体11的操作，和在机针5的下游从环状体11中取出一块织物P和另一块织物T的操作是由操作人员进行的。此时，一块织物P和另一块织物T就被总是整体固定在环状体附近的机针5进行缝合的操作。按照补充和传统的方式，在进行缝合操作时，一块织物P和另一块织物T被图中未显示的各种类型的支撑机构，比如压脚保持支撑在滑块13上。

正如在图1和图2中可以看到的，旋转驱动电机装置15支撑在滑块13上。因此，滑块13在其每一端装有侧板22，它们能够支持环状体11的旋转驱动电机16。传动轴18在其末端被安装在侧板22上的轴承引导转动。

移动机构9还包括使支持系统8沿着Y方向移动的驱动电机装置25。在所说明的实施例中，移动驱动电机装置25包括一个固定在比如机体3下面的电机26，其输出轴27将其旋转运动传递到传输装置28中。此传输装置28包括比如一个皮带传动系统28₁和一个带滚珠的螺杆系统28₂，它们保证滑块13的移动，从而保证支持系统8的移动。为此，滑块13被安装在导轨31上，而导轨31被固定在缝纫机的筒状体6上。滑块13借助于圆筒状的布置和比如由键对转动的限制，沿着Y轴与导轨31滑动地连接。如此，滑块13就能够沿着Y方向移动，移动的行程等于，甚至稍小于在织物上分隔两个环状体的间隔。应该注意到，滑块13在位于两个环状体11之间的区域包括一个沿着Y方向设置并且能够通过机针5的缝隙32。

此锁缝机1还包括一个照相机33，此照相机适合于在机针沿着Z方向刺入的区域A为一块织物P拍照。这个拍照的区域A还包括这一块织物的待针刺线圈M的定位纱F。正如在图4中更详细看到的，此定位纱F能够认定该一块织物P边缘的所有待针刺线圈M。按照一个优选的实施方案，此定位纱F构成了与待针刺线圈M连续的一排线圈，即与后者交织在一起。在所说明的实施例当中，按照传统的方式，一块织物P包括一个下边J，它们借助于两排由定位纱F构成的线圈与待针刺线圈M相连。定位纱F能够让照相机类型的观察系统将其与织物的其他丝区别开来。比如，定位纱F由染成蓝色的纱或者相对于一块织物P和另一块织物T的纱具有反差的尼龙丝构成。按照一个优选实施模式的特征，锁缝机1装有紫外线光源36，该光源能够照亮支持系统8的至少由机针5在其中动作的区域A。

按照本发明的锁缝机1还包括一个装置41，该装置一方面对照相机33拍摄的影像进行处理，另一方面给移动机构9和缝合装置4发出指令。此处理和发令装置41由比如一个接收照相机33的影像的处理器或计算机组成，包括给采集的影像进行处理编程的机构。此处理和发令装置41能够在影像中检测出待针刺线圈M的定位纱F，接着计算出一块织物中每一个待针刺线圈的座标。在对待针刺线圈M的座标进行了计算以后，该装置41向移动机构9发出指令，将待针刺线圈M设置到与机针5相重合的位置。当待针刺线圈M被设置到与机针相重合的位置时，装置41就指挥针刺装置4，将一块织物P的待针刺线圈与另一块织物T的待针刺线圈缝合在一起。因此，装置41与电机16和26，以及针刺装置4都相连。电机16和26都装有转动传感器，使得装置41能够知道支持系统沿着方向X和Y相对于机针5的位置。

图5和图6说明能够将每个待针刺线圈M准确定位的影像处理的优选方式。按照此优选实施模式，装置41包括在影像上识别扣状定位纱F的机构。此形状识别，由于待针刺线圈M在X方向和Y方向上被牵拉，使得定位纱F符合彼此能够被区别的形状而更加可靠。通过此检出机构如此就能够由灰度的水平来识别扣状定位纱F，如在图5中所说明，能够得到一连串间断的曲线线段S，每一段都相当于定位纱F丝扣的一部分。应该注意到，这部分定位纱F的丝扣是交织在待针刺线圈M中的。为了得到这样的影像，应该将一块织物P放在对着照相机33的支持系统8上，使得定位纱F的丝扣通过待针刺线圈M的上面，即不能被所述待针刺线圈M隐藏。

在进行了检测操作以后，对于每一段间断的曲线线段S，确定了如在图6中所示的平均值。为了确定待针刺线圈M相对于机针5的座标，计算出两段相邻的间断曲线末端的中间值，以确定待针刺线圈沿着X方向的座标。然后计算相邻间断线段的顶点，以确定待针刺线圈沿着Y方向的座标。进行这些座标的计算就能够确定机针5应该刺入线圈M的位置L。如在图4中可以看到的，针刺位置L实质上相当于待针刺线圈丝扣的中心，这样就保证了对于每一个待针刺线圈进行准确而精确的针刺。沿着X方向和Y方向确定了此座标，就能够让装置41向电机16和26发出相应的移动指令，使得将待针刺线圈M与机针5重叠起来。

由前面的叙述就直接得到了借助于按照本发明的锁缝机，将一块织物P在另一块织物T是缝合的方法。

用来缝合到另一块织物T上的一块织物P，上面带有定位纱，在被说明的优选实施例当中，此定位纱针织在一块织物P的待针刺线圈M上。因此，定位纱F至少构成了一排与待针刺线圈M相连续的线圈。织物T被设置在保持系统8上，以稍微向机针5伸展的方向延伸。比如，织物T被设置在位于机体3外面的环状体11上，使得织物T的边缘相对于位于机体3内的另一个环状体11稍微收缩地伸展。然后通过将一块织物P强制放在两个环状体11的针状刺12上，沿着缝合方向X和垂直方向Y牵拉至少待针刺线圈M，从而将一块织物P重叠在另一块织物T上。牵拉此一块织物P有利于将待针刺线圈成为丝扣的形状，然后有利于其定位。将一块织物P设置得，使其定位纱F优选实质上位于两个环状体11之间的中间区域，而且根据环状体11转动方向不同，使得第一个待针刺线圈相对于另一块织物T和一块织物P前进方向位于机针5的伸展的方向的上游。

照相机33采集一块织物P的区域A相对于机针5的影像，而装置41按照上面所述的过程分析此影像。

然后，操作人员在此影像上选择第一个待针刺线圈M，使得装置41计算出此线圈相对于机针5的座标，发出机构9在X方向和/或Y方向移动的指令，以使此待针刺线圈与机针5相重合。当然，要预先进行标定的操作，使得能够确定在该影像的点和机针5之间的距离和环状体11相对于机针5移动之间的相应关系。当待针刺线圈M的位置与机针5相重合时，装置41就指挥针刺装置动作。

在针刺了第一个线圈之后，装置41就对一块织物P的每一个后来的待针刺线圈重新开始动作，即检测定位纱F、确定待针刺线圈M的座标、移动另一块织物T和一块织物P的整体和给针刺装置4发出指令等操作。当由一块织物P和另一块织物T沿着针刺的方向前进时，操作人员在机针5的下游保证另一块织物T安放在环状体11上，以及一块织物P被牵拉地安放在两个环状体11上。在按照X方向缝合方向机针5的下游，随着另一块织物T和一块织物P前进，操作人员从环状体11上取将其取下。

正如从前面的叙述所看到的，因此就能够在只有支持系统移动的情况下迅速地进行缝合的操作。另外，在只要将一块织物P安放在环状体11上就总是可以使定位纱F设置在两个环状体11之间的情况下，操作人员的任务就变得简单了。考虑到由旋转的环状体使支持系统8工作，按照本发明的锁缝机就能够处理多种形状和大尺寸的织物。

在如上所述的实施例当中，一块织物P上具有定位纱，它构成一排与待针刺线圈相连续的线圈。当然，待针刺线圈的定位纱F不构成一排与待针刺线圈交织的线圈，而是只形成位于待针刺线圈末端的一根纱也是可以的。

本发明并不限于所述的实施例，只要不超出其范围，可以进行任何变动。

Claims (15)

1.用来将一块织物(P)缝合到另一块织物(T)上的装有待针刺线圈(M)的定位纱(F)的锁缝机，该机器包括：

-一个装有针刺装置(4)的缝纫机机体(3)，该针刺装置特别包括一个被带动作垂直上下运动、并适合于将一块织物缝合到另一块织物上的缝纫机针(5)；

-一块织物和另一块织物的支持系统(8)；

-在支持系统(8)和机针(5)之间相对移动的机构(9)；

-适合于采集包括待针刺线圈(M)的定位纱(F)的一块织物区域(A)和机针(5)影像的照相机；以及

-一个进行影像处理和给移动机构和针刺装置发出指令的机构(41)，此机构包括：

·一块织物(P)的待针刺线圈(M)的定位纱(F)的影像检出机构；

·用于确定一块织物的待针刺线圈座标的机构；

·根据待针刺线圈的座标给移动机构发出指令的机构(9)，以保证机针(5)和待针刺线圈(M)之间位置重合；以及

·指挥针刺装置，使其将一块织物的待针刺线圈与另一块织物缝合的机构；

其特征在于：

→该机构(9)保证一块织物(P)和另一块织物(T)的支持系统(8)按照缝合的方向(X)和与缝合方向相垂直的方向(Y)相对于固定的机针(5)移动；

→该支持系统(8)包括将一块织物和另一块织物的整体保持在相对固定的位置上的机构。

2.如权利要求1的锁缝机，其特征在于，该移动机构(9)包括一个支持系统(8)的旋转驱动电机装置(15)，用来保证一块织物和另一块织物沿着缝合方向(X)运动。

3.如权利要求1或2的锁缝机，其特征在于，该移动机构(9)包括一个使支持系统(9)沿着(Y)方向移动的驱动电机装置(25)。

4.如权利要求1～3中之一的锁缝机，其特征在于，该支持系统(8)包括沿着(X)方向和(Y)方向至少牵拉待针刺线圈(M)的装置。

5.如权利要求1～4中之一的锁缝机，其特征在于，该支持系统(8)由两个在平行的平面之间展开的彼此间隔的环状体(11)组成，机针(5)就定位在它们之间，这些环状体(11)在其周边上具有径向伸展的针状刺(12)，使得一方面能够将另一块织物(T)设置在一个环状体上，以通过机针(5)伸展的平面，另一方面使得一块织物(P)在两个环状体之间处于被牵拉的位置。

6.如权利要求5的锁缝机，其特征在于，这两个带有针状刺的环状体(11)被引导在滑块(13)上旋转，此滑块被移动电机装置(25)驱动沿着(Y)方向移动，带有针状刺的环状体还被滑块(13)所支持的转动驱动电机装置(15)驱动，沿着与缝合方向(X)相切的一个圆转动。

7.如权利要求1的锁缝机，其特征在于：

-待针刺线圈(M)的定位纱(F)构成与待针刺线圈相连续的一排线圈；以及

-对待针刺线圈(M)的定位纱(F)的影像进行检出的机构保证识别出定位纱的扣的形状。

8.如权利要求1～7中之一的锁缝机，其特征在于，确定待针刺线圈(M)座标的机构包括：

-由灰度的水平来识别扣状定位纱(F)，以得到每一段都相当于定位纱(F)丝扣的一部分的一连串间断的曲线线段(S)；

-计算出两段相邻的间断曲线末端的中间值，以确定待针刺线圈沿着(X)方向的座标；以及

-计算相邻间断线段的顶点，以确定待针刺线圈沿着(Y)方向的座标。

9.如权利要求1～8的锁缝机，其特征在于，它包括一个由保持系统(8)供电的一块织物(P)的紫外线照明光源(36)。

10.借助于通过针刺装置(4)的缝合针(5)的线，将一块织物(P)和另一块织物(T)组合在一起的方法，其特征在于，该方法包括：

·将带有待针刺线圈(M)的定位纱(F)的一块织物(P)重叠在另一块织物(T)上，使它们伸展在缝纫机针(5)伸出的平面上；

·采集包括线圈定位纱的一块织物区域(A)的影像；

·在影像上检测出待针刺线圈的定位纱(F)；

·由检测到的定位纱影像确定待针刺线圈相对于机针(5)的座标；

·按照缝合方向(X)和垂直方向(Y)，整体移动另一块织物(T)和一块织物(P)，使得待针刺线圈(M)与机针(5)的位置重叠；

·给针刺装置(4)发出指令，将一块织物(P)的待针刺线圈与另一块织物(T)缝合；以及

·对于一块织物的每一个待针刺线圈，重复检出定位纱、确定待针刺线圈的座标、移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体和向针刺装置(5)发出指令等操作。

11.如权利要求10的方法，其特征在于，该方法包括借助于被沿着与缝合方向(X)相切的圆驱动旋转的保持系统(8)来移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体。

12.如权利要求10或11的方法，其特征在于，该方法包括借助于被沿着与缝合方向相垂直的方向(Y)驱动移动的保持系统(8)来移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体。

13.借助于如权利要求1～9中之一的锁缝机，将一块织物(P)与另一块织物(T)缝合的方法，其特征在于：

-借助于定位纱(F)编织上至少一排与一块织物(P)的待针刺线圈(M)连续的线圈；

-将另一块织物(T)设置在保持系统(8)上，使其向着机针(5)的伸展方向展开；

-沿着缝合方向(X)和垂直方向(Y)至少牵拉待针刺线圈(M)，将一块织物(P)重叠在另一块织物(T)上；

-给包括线圈的定位纱的一块织物和机针(5)伸展方向的区域(A)照相；

-识别出定位纱的丝扣形状，在影像中检测出待针刺线圈(M)的定位纱(F)；

-由检测出的定位纱(F)的丝扣形状，确定待针刺线圈相对于机针的座标；

-沿着缝合方向(X)和垂直方向(Y)移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体，使得待针刺线圈(M)与机针(5)的位置重合；

-向针刺装置(4)发出指令，将一块织物(P)的待针刺线圈与另一块织物(T)缝合起来；以及

-对于一块织物(P)的待针刺线圈，重复进行检测定位纱、确定待针刺线圈的座标、移动另一块织物和一块织物整体和向针刺装置(4)发出指令等操作。

14.如权利要求13的方法，其特征在于，该方法包括借助于被沿着与缝合方向(X)相切的圆驱动旋转的保持系统(8)来移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体。

15.如权利要求13或14的方法，其特征在于，该方法包括借助于被沿着与缝合方向相垂直的方向(Y)驱动移动的保持系统(8)来移动另一块织物(T)和一块织物(P)的整体。

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