CN1506023A - 局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器及其使用方法 - Google Patents

局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1506023A
CN1506023A CNA2003101177890A CN200310117789A CN1506023A CN 1506023 A CN1506023 A CN 1506023A CN A2003101177890 A CNA2003101177890 A CN A2003101177890A CN 200310117789 A CN200310117789 A CN 200310117789A CN 1506023 A CN1506023 A CN 1506023A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guider
cystidium
cable
patient
medical instruments
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2003101177890A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100384365C (zh
Inventor
Gl
G·L·龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ethicon Endo Surgery Inc
Original Assignee
Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ethicon Endo Surgery Inc filed Critical Ethicon Endo Surgery Inc
Publication of CN1506023A publication Critical patent/CN1506023A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100384365C publication Critical patent/CN100384365C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00156—Holding or positioning arrangements using self propulsion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0116—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning self-propelled, e.g. autonomous robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2210/00—Anatomical parts of the body
    • A61M2210/10—Trunk
    • A61M2210/1042—Alimentary tract
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2210/00—Anatomical parts of the body
    • A61M2210/10—Trunk
    • A61M2210/1042—Alimentary tract
    • A61M2210/106—Small intestine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2210/00—Anatomical parts of the body
    • A61M2210/10—Trunk
    • A61M2210/1042—Alimentary tract
    • A61M2210/1064—Large intestine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2210/00—Anatomical parts of the body
    • A61M2210/10—Trunk
    • A61M2210/1042—Alimentary tract
    • A61M2210/1067—Anus

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Mechanical Means For Catching Fish (AREA)

Abstract

提供一种用于在病人腔(如GI道)内实施一个医疗过程的医疗仪器，其包括一个囊状体，一个缆索和一个推进装置。缆索可以有一个锚定于病人的端并可从该锚定部分延伸到囊状体。缆索可以包括一个在GI道内从该囊状体向前(远侧)的环。推进装置可操作地连接到缆索以改变缆索在锚定端和囊状体间的长度，从而将囊状体再次定位在病人GI道内。

Description

局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器及其使用方法
技术领域
本发明涉及一种医疗仪器，更具体地涉及一种可以沿位于病人体腔内的缆索推进的医疗仪器。
背景技术
医师通常采用长而柔软的内窥镜来探察病人胃肠(GI)道内的组织。对于上部GI，医师可以将胃窥镜插入服用了镇静剂的病人口中来检查和治疗食道、胃和近侧十二指肠。对于下部GI，医师可以将结肠镜插入服用了镇静剂的病人的肛门来检查直肠和结肠。有些内窥镜具有一个直径通常约为2.5-3.5mm的工作通道，该工作通道从手持部中的一个端口伸到柔性轴的末端。医师可以将医疗器械插入工作通道以帮助诊断或治疗病人内部的组织。医师通常使用柔性的活检钳穿过内窥镜的工作通道从GI道内膜上取得组织的活检切片。
即使服用了镇静剂，柔性内窥镜的插入，特别是插入结肠，对于病人来说通常是一个非常耗时和不适的过程。医师常常需要几分钟来推动柔性的内窥镜通过结肠的旋绕S形的、下降的、横向的和上升的部分。医师可以在插入或移出内窥镜过程中对结肠内的组织进行诊断和/或治疗。柔性内窥镜常常在结肠内“结成环”，例如在S形弯曲结肠处或结肠的脾弯曲处，这就使得沿结肠进一步推进内窥镜变得较为困难。当形成环后，对窥镜施加的推力会拉伸肠系膜并导致病人的疼痛。由于受病人的解剖学结构和医师操纵柔性内窥镜技能的影响，结肠某些部分可能检查不到，从而增加了疾病漏诊的危险。
GivenEngineering LTD，Yoqueam，Israel在美国出售了一种名为M2ATM可吞咽成像胶囊(Swallowable Imaging Capsule)的仪器。该仪器包括一个微型视频照相机、电池和发射器。它依靠胃肠道的自身蠕动推进到胃肠道中。该仪器目前用于诊断目的并以由病人身体的自身蠕动动作确定的速度通过肠道。由C.Mosse等人申请的专利WO0108548A1描述了一种适于通过具有收缩组织壁的通道的自推进装置。该申请人披露了该装置作为肠窥镜特别有用，并可以在肠内运送如饲管、引导线、生理传感器或常规内窥镜等物体。在 Gastrointestinal Endoscopy Clinics of North America，1999年1月第9卷第1号第145-161页上公开的由C.Mosse等人撰写的题为“肠窥镜的技术发展和实验仪器(TechnicalAdvance and Experimental Devices for Enteroscopy)”一文中，对推进内窥镜检查法的其它可选择方法进行了概述。
科学家和工程师们继续在寻找探查和/或治疗体腔内(包括GI道)组织的改进方法和仪器。
发明内容
申请人已意识到需要一种低成本、可一次性使用的局部推进的腔内仪器，该仪器可以为医师提供采用常规的、可再次使用的柔性内窥镜的一种理想替代品。消除操作者对内窥镜清晰度控制的不断调整的需要，这可以减少插入仪器所需的技能，从而允许非医师操作者使用该仪器。这是有利的，因为胃肠病医生通常不能处理所有需要结肠镜检查的病人，因此，允许由其他人员(如护士)来帮助进行该过程的设备可以增加胃肠病医生处理病人的能力并允许胃肠病医生治疗更多的病人。
在一个实施例中，本发明提供了一种医疗仪器，其包括一个适于在体腔内移动的装置，如一个成形囊状体，以及一个在该囊状体近侧和远侧延伸的导向装置。在囊状体远侧延伸的导向装置部分包括一个环。
该导向装置可以包括一个固定部分，如一个相对于病人身体保持固定的固定端，以及一个可以受控馈送额外的导向装置穿过囊状体以增加导向装置包括环的部分的长度的自由端。导向装置的固定端和自由端可以位于囊状体的近端，而导向装置包括环的部分可以位于囊状体的远端。
导向装置可以从自由端延伸穿过囊状体，例如通过滑进穿过囊状体内的一个通道，并可从环周围的该通道伸出，然后再进入囊状体以与承载在囊状体上的驱动机构接合。驱动机构可以包括一个牵引滑轮和齿轮机构。
囊状体可以包括一个延伸贯穿囊状体的工作通道，用于为医疗器械提供从体腔外到体腔内壁的通路。囊状体也可以包括照明装置、观察窗和照相机或其它可视设备。一个用于容纳工作通道、真空管道、电缆和/或光缆的柔性中心部可以从囊状体伸出以在囊状体和病人体外某点之间提供通信。
本发明还提供一种移动一医疗装置通过病人身体的方法，如通过GI道。该方法可包括的步骤有：沿至少部分置于体内的一个导向装置推进一个装置(如一个囊状体)，以及当保持导向装置的一部分(如导向装置的一端)相对于病人身体一部分固定时，增加囊状体远侧的导向装置的长度。在一个实施例中，该方法包括在病人GI道内提供一个导向装置；沿导向装置推进该装置至GI道中一个弯曲部近端的一个位置；提供在该装置远侧额外的导向装置长度以提供一个在GI道内弯曲部远侧延伸的导向装置部分；以及在导向装置上推进该装置通过GI道中弯曲部。本发明还提供一种方法，其向远侧推进导向装置的中间部分通过体腔，而后沿该导向装置的中间部分推进一装置，而不是向远侧推进引导线通过体腔。
本发明可用于辅助包括但不限于橡皮球、扩张器、组织抓取器、组织切割器、组织缝合(stapling)器、组织着色或治疗器、血管结扎器和组织切除器等器械的放置。缆索形式的导向装置可以在局部推进的囊状体之前由操作者送入腔内以为囊状体跟进通过结肠的曲折通道提供导向装置，提供了一种推进或缩回仪器的手段。缆索导向装置可以允许沿着不依赖于腔壁的物理特性的轨道推进，腔壁可以是病态的、衰弱的或特殊形状的。当操作者使缆索更多地滑进穿过囊状体，缆索环的尺寸增加(例如，由于缆索的另一部分或另一端，例如通过囊状体驱动机构或锚定点，保持固定)。随着环变大，环在结肠内的弯曲部或其它阻塞部周围“展开”，从而在GI道内弯曲部或阻塞部的周围形成通道而无需操作者进行清晰控制。
附图说明
虽然本发明新颖的特点在附加的权利要求书中进行了具体的阐明，但本发明在其全部实施例中通过参照下面的描述和附图可以得到更充分的理解。
图1示出了本发明第一个实施例，一种医疗仪器70通常包括一个适于在体腔内移动的如囊状体80的可移动装置，一个可压缩套管40、一个固定板50、一个中心部30、一个缆索25、一个视频单元72、一个手持部20和一个移动控制器58。
图2是图1所示医疗仪器70的截面图，并包括缆索卷轴74、缆索锚定52和形成索环54的缆索25。
图3是胃肠道一部分的横截面图，其中医疗仪器70相对于包括S弯曲部100、降结肠102、左脾弯曲部112、横结肠104、肝弯曲部110、升结肠106和盲肠108的解剖学转折点放置。
图4是图1中医疗仪器70的详细视图，其示出接线组件34，驱动缆索32和包括有引导端64、尾端65、第一部分77、第二部分78和第三部分79的囊状体80。
图5是图1在线5-5处的横截面图，示出了固定板50、缆索锚定52、中心连接件56和中心部30。
图6是图5中的中心部30的横截面的详细视图，示出了缆索25、接线组件34、驱动缆索32和工作通道36。
图7是图4中囊状体80的等比例视图，示出了滑动通道90、抓取通道91、工作通道36和包括有第一等径伞齿轮82、第二等径伞齿轮83、滑轮86、滑轮夹87的推进机构44。
图8是图7中囊状体80在线8-8处的横截面图，示出了驱动缆索32、第一等径伞齿轮82，第二等径伞齿轮83、滑轮86、滑轮夹87和缆索25。
图9是图8中囊状体80在线9-9处的横截面图，示出了接线组件34、照明装置96和可视设备95。
图10是图8中囊状体80在线10-10处的横截面图，示出了第一等径伞齿轮82，第二等径伞齿轮83、滑轮86、滑轮夹87、在滑动通道90内的缆索25以及在抓取通道91内的缆索25。
具体实施方式
在一个实施例中，本发明提供了一种局部推进的腔内医疗仪器。通过举例的方式，说明和描述本发明在病人下部GI道的结肠内的应用。但是，本发明还可用于人类和其它哺乳动物的其它中空器官的体腔中。
图1示出本发明的医疗仪器70。医疗仪器70可以包括一个移动装置，例如其形状和大小做成适于在体腔内移动的囊状体80，一个可压缩套管40，一个固定板50，一个中心部30，一个缆索25，一个视频单元72和一个手持部20。
囊状体80通常具有一个光滑的引导端64，以在通过胃肠(GI)道(如结肠)的弯曲路径时避免产生损伤。在囊状体80的一个实施例中，引导端64是半球形的，而尾端65是平的以接纳包含在中心部30中的内容物。囊状体80也可是其它形状，例如但不仅限于，锥形、圆柱形、卵形或蛋形结构，以便于通过结肠时的导航。
可压缩套管40可从囊状体80的尾端65延伸至固定板50。固定板50可以用粘合剂锚定在病人身上。固定在病人身上的其它方法包括，但不限于胶水、绑带或紧身包裹物。也可采用缝合或卡钉，但是由于在放置和取下时会导致疼痛而较少采用。在涉及下部GI道的应用中，固定板50可以伸进病人的肛门。由于需要板50与病人身体或其它固定结构的可靠固定，因此固定板50提供一个锚定，从而推动囊状体80向结肠深部移动。
中心部30的近端部可以延伸至体外并可与包括视频单元72和手持部20在内的设备相连。中心部30的远端部可以与结肠内部的囊状体80的尾端65相连。中心部30可以通过板50和套管40中的开口伸出，而且中心部30可以相对于板50和套管40在开口中滑动。中心部30优选地采用重量轻、柔性的塑料多腔管制成。例如，中心部30可以有四个腔：一个用于工作通道36的3mm腔，一个用于接线组件34的3mm直径腔，一个容纳驱动缆线32的5mm直径腔和一个容纳缆索25的3mm腔。还可以是其它尺寸和结合形式的腔。中心部30还可以包括隔离薄壁、用绑带捆在一起的柔性塑料管或收缩性包装薄膜等。
缆索25可以提供一个在其上面承载和推进囊状体80的导向装置。缆索25可以构造成多种形状，包括纤维编织绳、涂层金属丝、扁平带，或可以具有包括圆形、三角形或矩形等在内的恒定截面形状。缆索25可以包括有助于导向的循环和/或非循环图案特征，例如齿、洞或槽。缆索25可以用任何合适的材料制成，包括但不限于一种或多种金属，包括钢、镍、铝或钛，并具有，但不限于，0.5mm至2.5mm的直径。缆索25的近端部延伸至体外，以利于操作者操纵。将缆索25送入中心部30，穿过囊状体80，以在囊状体80的前面(远侧)形成一缆索环54。如下所述，缆索环54可用于在结肠弯曲的路径周围导航，消除操作者对内窥镜清晰度控制的不断调整的需要，从而减少插入仪器所需的技能。作为缆索25的可选择形式，可以采用其它合适的导向结构，包括并不限于柔性轨道、锁链、滑道和皮带。
仍参照图1，视频单元72为照明装置96(图9)提供电源，并处理当囊状体80移动通过结肠时囊状体80中的可视设备96(图9)获取的视频图像，以使操作者能够观察体腔内表面。照明装置96可以包括安装在囊状体80内的灯泡或LED(发光二极管)，或包括安装在视频单元72内的光纤、光导管或光源透镜。可安装在囊状体80内的灯泡的一个实例是Carley Lamps(Torrance，CA)生产的氙#724。可视设备95可是CMOS(互补金属氧化物半导体)或CCD(电荷耦合装置)照相机，二者均有适用于在囊状体80内使用的尺寸的商业成品。例如，可以采用Omnivision Technologies(Sunnyvale，CA)生产的#OV7620CMOS芯片。接线组件34在视频单元72和照明装置96之间以及视频单元72和可视设备95之间传递信号。
手持部20提供一个移动控制器58以启动囊状体80沿缆索的推进。囊状体80可以以任何适合的方式沿缆索25推进。在一个实施例中，手持部20包括一个电机并可操作地控制用于传递转矩的柔性驱动缆索32，从而操作位于囊状体80内的推进机构44(图7)以使医疗仪器70进一步向结肠内移动。在一个实施例中，移动控制器58有一个用于改变手持部内的电机转向的正反向装置，从而囊状体80可沿缆索25向前或向后移动。
工作通道36的近端部延伸出体外至手持部20附近的位置，从而使操作者可以反复传送医疗器械进出结肠。工作通道36的远端部延伸穿过囊状体80直至囊状体80引导端64的外表面中的一个开口。无需将囊状体80移出体外就可以将医疗器械插入工作通道36的近端并引导其穿过工作通道到达囊状体80的外表面中的开口。因此，操作者可以在囊状体在腔内移动期间用医疗器械接近囊状体80附近的体腔组织。能够受引导穿过工作通道的医疗器械包括，但不限于，组织抓取器、缝合器(stapler)、切刀、夹式灌肠器，组织切割器，组织染色器和用于给药的装置。
图2示出图1中的医疗仪器70，其包括体外的缆索卷轴74和囊状体80前面(远侧)的缆索环54。缆索卷轴74收纳缆索25的近端部，并可用于释放出缆索25的额外长度穿过中心部30和滑动通道90，以增加结肠内囊状体80前面的缆索环54的尺寸。
缆索环54是由缆索25的中部在囊状体80前面形成的。缆索环54的一端由从滑动通道90向外远侧延伸的缆索形成，而缆索环54的另一端(返回端)由近侧延伸进囊状体80外表面开口的缆索形成，缆索在该开口处送入并穿过(并接合于)囊状体80中抓取通道91。缆索在近侧从抓取通道91伸出，穿过套管40(中心部30的外部)，到达缆索锚定52。这种设置使操作者能够馈送缆索的额外部分穿过滑动通道90以增加缆索环54的尺寸(环的另一端由抓取通道91固定)。随着缆索环54的尺寸的增加，缆索环53在囊状体80的正前面的腔内“展开”，且通常顺应体腔的弯曲和曲线，从而，沿着弯曲部和/或向弯曲部的远侧铺设导向装置以在该导向装置上推进囊状体。缆索环54的这种设置有利于简化结肠的导航过程。操作者可以简单地通过增加缆索的环部长度来通过GI道的弯曲部和转弯部，而不必试图操纵导管或导引线的末端通过体腔的三维弯曲结构。操作者然后使用移动控制器58(图1)沿该导向装置(缆索环54)向前推进囊状体80以移动囊状体80通过结肠弯曲部。
图3示出位于结肠内的医疗仪器70。首先导入缆索环54，跟随其后的是囊状体80、可压缩套管40和固定板50。固定板50然后可以通过粘合剂或其它手段可靠地粘贴到肛门上或其它合适的位置，从而形成相对于病人的锚定点。
示出的缆索环54在S形结肠100的一个弯曲部的周围展开。操作者通过观察视频单元72(图1)来监视囊状体80和缆索环54的行进，视频单元72用于显示可视设备95(图9)获取的图像。当缆索环54达到足以在结肠弯曲部导航的方位时，囊状体80由启动移动控制器58(图1)的操作者控制的推进机构44(图7)推进一小段距离。这一过程缩短了囊状体80前面(远侧)的缆索环54的长度。
为进一步推进囊状体80深入结肠，操作者使缆索25的近端部分更多地穿过中心部30和滑动通道90而滑动以再次增加囊状体80前面的缆索环的尺寸。这一过程铺设了贯穿结肠更深处的其它弯曲部(如左脾弯曲部112或肝弯曲部110)的另外的导向装置。操作者顺次不断滑入缆索25并启动移动控制器58(图1)，逐渐移动囊状体80通过降结肠102、横结肠104和升结肠106直到盲肠108。
随着嚢状体80沿缆索25推进，可压缩套管40开始回弹(长度增加)以在固定板50至囊状体80之间保持一个光滑连续的表面。
图4是医疗仪器70的详细视图，医疗仪器70通常包括囊状体80、可压缩套管40、固定板50和中心部30。在这一实施例中，囊状体80由三个部分(第一部分77，第二部分78和第三部分79)组装而成并安装有推进机构44(图7)。在其它实施例中可以有不同的设置或各部分的数目，或者推进机构44的其它装配位置。位于囊状体80引导端64附近的可视设备95(图9)和照明装置96(图9)通过接线组件34与视频单元72进行通信，以获得囊状体80附近的腔内的可视性。工作通道36使操作者能够控制医疗器械反复进出病人以在囊状体80附近进行治疗，而不必将囊状体80取出体腔外。
可压缩套管40可以完成至少两个功能。首先，随着囊状体80推进到结肠较深处，可压缩套管可以在固定板50和囊状体80之间提供一个光滑、连续的柔性连接，从而有助于在医疗仪器70在结肠中导航时避免损伤结肠。此外，可压缩套管40可以起到径向约束缆索25位于抓取通道91和缆索锚定52之间的部分，以有助于向结肠更深处推进囊状体80。通过径向约束缆索25位于抓取通道91和缆索锚定52之间的部分，套管40可有助于防止囊状体80和固定板50之间的缆索25形成第二个环(防止囊状体80后面(近侧)的缆索环的形成)。可压缩套管40可由任何合适的材料制成，包括但不限于ePTFE(膨胀聚四氟乙烯)，或其它当囊状体向GI道更深处移动时，可拉伸或增加长度以适应锚定52和囊状体80之间增加的距离的合适的柔性材料。
推进机构44使用位于抓取通道91中的缆索25的一部分推进囊状体80进一步进入结肠。当启动移动控制器58(图1)时，推进机构44移动最初包括缆索环54在内的缆索25的一部分回穿过抓取通道91，直至囊状体80和固定板50之间的位置。因此，缆索25在囊状体80和固定板50之间的部分的长度增加了。由于缆索25通过固定板50锚定在病人身上且受到可压缩套管40的径向约束，缆索25提供了一个抵消推进机构44施加的导向力的轴向力，导致囊状体80推进至结肠更深处。
将推进机构44定位于囊状体80内是有利的，因为其可以从结肠内的一个位置局部推进囊状体80一段较短距离。这减少了使内窥镜的全部长度或其它长的柔性部分通过弯曲的结肠所需的力。但是，也可采用其它的机构或机构位置来完成推进。例如，推进机构44可定位在允许缆索25在固定板50和囊状体80之间的长度改变的任何地方，包括在囊状体80和固定板50之间的单独的容器、连接到固定板50上的单独的腔或容纳在固定板50的一部分内。
图5是图1在线5-5处的医疗仪器70的横截面图，示出具有尺寸适于固定到病人肛门的较大直径的固定板50的一个实施例。示出的缆索锚定52为连接到固定板50的一个刚性连接件，从而使缆索25的远端部不会相对于固定板移动。中心连接件56使中心部30保持在固定板50的中心以通过肛门对准结肠。
图6示出图5中的中心部30的横截面的详细视图，包括用于缆索25的腔、用于接线组件34的腔、用于驱动缆索32的腔和工作通道36。图6表明了中心部30的该实施例中的这些腔和元件的相对位置和尺寸。也可以有多种其它尺寸和设置。例如，可以增加其它的工作通道、工作通道36的尺寸可以增大以允许通过较大器械、或可以缩小用于容纳驱动缆索32的腔的尺寸。通常，具有直径小和重量轻的中心部30是有利的，这可使囊状体80在推进通过结肠时受到尽可能小的阻力。
图7是可压缩套管40和囊状体80的一个实施例的等比例视图，其包括滑动通道90、抓取通道91、工作通道36和包括有第一等径伞齿轮82、第二等径伞齿轮83、滑轮86、滑轮夹87的推进机构44。该图示出了这些元件在三维空间中的相对位置。
推进机构44通过改变缆索25在囊状体80和固定在病人身体上的固定板50之间的长度发生作用。以这种方式，当缆索25的该长度增加时，囊状体80可以移动到结肠的更深处，当该长度减少时，囊状体80从结肠向外返回移动。在该实施例中，推进机构44包括一个如下所述的位于囊状体80内的齿轮系统，但也可有其它的位置和系统。
图8是图7在线8-8处的囊状体80的横截面图，示出了该实施例中推进机构44(图7)的齿轮设置。驱动缆索32的远端部穿过囊状体80的尾端65并与第一等径伞齿轮82同轴连接。驱动缆索32构造成用于将手持部20的转矩传递给第一等径伞齿轮82，这样当操作者启动移动控制器58(图1)时，第一等径伞齿轮82围绕与驱动缆索32共线的轴转动。
在示出的实施例中，等径伞齿轮82和83安装在囊状体80内(如通过合适的轴承或套筒)以围绕它们各自的转动轴转动，转动轴通常彼此垂直。第一等径伞齿轮82和第二等径伞齿轮83的每个齿均切割成45度角，这样将绕驱动缆索32的轴的转动转换成绕与第一个轴成90度的另一个轴的转动。因此，当操作者启动移动控制器58时，第一等径伞齿轮82绕其转动轴转动，并将转矩传递到第二等径伞齿轮83，导致齿轮83绕其转动轴转动。
滑轮86与第二等径伞齿轮83同轴配合，且滑轮86安装成绕等径伞齿轮83的转动轴转动。当第二等径伞齿轮83转动时，滑轮86随齿轮83一起绕其转动轴转动。缆索25位于抓取通道91中的部分与滑轮86相接触。随着滑轮86转动，抓取通道91和滑轮夹87协同作用以防止滑动并向缆索25施加来自滑轮86的导向力。与火车轮沿铁轨推进机车的方式类似，滑轮86沿缆索25推进囊状体80。这种移动的结果增加了缆索25在囊状体80和固定板50之间的长度，从而推进囊状体80至结肠更深处。
图9是图8中线9-9处囊状体80的横截面图。其示出了可视设备95、照明装置96、缆索25和囊状体80内的滑轮86的相对位置。在该实施例中，接线组件34在通过囊状体80的尾端65前分为两束。一束与照明装置96相连，而另一束与可视设备95相连。照明装置96发光以照亮囊状体80附近的体腔区域。可视设备95将该位置处获取的图像通过接线组件34传送回视频单元72供操作者观察。
图10是图9中线10-10处囊状体80的横截面图。如图中所示，抓取通道91定位和排列成引导缆索25进入滑轮夹86，且滑轮夹86保持缆索25与滑轮86相接触。图中还示出了位于GI道中一个位置上的未受阻塞(如结肠中的急弯或突然弯曲)的滑动通道90，这样操作者可以使缆索25向前滑进以增大囊状体80前面的缆索环54(图2)的尺寸。该实施例示出了分成两束的接线组件34，在第一等径伞齿轮82的两侧各有一束。其中的一束与可视设备95相连，而另一束与照明装置96相连。
通常，医疗仪器70在操作者的控制下推进通过结肠以进行腔内部位的检查和治疗。医疗仪器70通过肛门放入病人的结肠。固定板50在该位置固定到病人上。操作者推进缆索25的近端部穿过中心部30和滑动通道90以增加囊状体80前面的缆索环54的尺寸。如上所述，该过程在结肠弯曲部的周围提供了一个路径以供囊状体80跟随。
在观察视频单元72时，操作者看见囊状体80附近的体腔内部。启动手持部20的移动控制器58以沿缆索25推进囊状体80，将其向结肠更深处移动。为进一步推进囊状体80，操作者再次馈送缆索25以进一步增大缆索环54的尺寸，并再次启动移动控制器58。不断重复这些步骤直到囊状体80到达操作者认为的足够的深度，在许多情况下该深度为盲肠108处。在这一过程中的任何时刻，操作者可以通过工作通道36放入和取出医疗器械对病人的一个部位进行治疗。因此医疗仪器70对于诊断和治疗都是同样有用的。
当已公开了本发明的各种实施例后，对本领域技术人员来说，很明显上述实施例仅仅是通过实例的方式给出的。本发明可以以与其它医疗仪器(包括用于工作通道的医疗装置)成套的方式提供，而且配套元件可以预先消毒并包装在密闭容器或封袋内以防止污染。本发明可以作为单独使用的一次性仪器提供，或可选择的，可以构造成用于多种用途。进一步地，本发明的每个元件或组件是作为完成该元件或组件完成的功能的手段而进行的可选择的描述。在不背离本发明的情况下，本领域技术人员可以做出多种变更、改变和置换。因此，这意味着本发明仅由附加的权利要求书的精神和范围限定。

Claims (31)

1.一种用于病人体腔内的医疗仪器包括：
一个适于在体腔内移动的装置；和
一个在体腔内向所述装置远侧和近侧延伸的导向装置，
其中所述导向装置向所述装置远侧延伸的部分包括一个环。
2.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述导向装置包括一个固定端。
3.如权利要求2所述的医疗仪器，其中所述固定端相对于病人身体的一部分固定。
4.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述导向装置包括第一和第二端，以及其中当所述装置放入到病人体腔时，每个所述端定位于所述装置的近端。
5.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述导向装置以滑进穿过所述装置的形式通过所述装置并伸出所述环，以及其中所述导向装置从所述环延伸并再次进入所述装置以用于与所述装置传动接合。
6.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述导向装置适于被推进通过所述装置以提供在该装置远侧的导向装置长度的增量。
7.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述导向装置包括一条缆索。
8.如权利要求1所述的医疗仪器，其中所述装置包括一个用于接纳医疗器械的工作通道。
9.如权利要求1所述的医疗仪器包括一个当该装置放置在病人腔内时，从所述装置近侧地延伸至病人身体外部的一个位置的中心部。
10.一种用于在病人身体中空组织的腔内实行医疗过程的医疗仪器，所述医疗仪器包括：
一个可放入腔内的囊状体
一个与所述囊状体接合的缆索，其中所述缆索包括：
一个适于相对于病人固定的锚定部分；
一个从所述囊状体伸出的缆索环；以及
一个与所述缆索接合并用于使所述囊状体沿导向装置定位的推进装置。
11.如权利要求10所述的医疗仪器包括一个用于径向约束所述缆索位于所述锚定部分和所述囊状体之间的一部分的套管。
12.如权利要求10所述的医疗仪器，其中所述囊状体包括：
一个用于接纳所述缆索的第一通道，其中所述缆索自由地滑进穿过所述囊状体；以及
一个用于接纳所述缆索的第二通道，其中所述缆索与所述囊状体接合以提供所述囊状体沿所述缆索的移动。
13.如权利要求10所述的医疗仪器还包括一个延伸穿过所述囊状体的工作通道，用于为医疗器械从体腔外进入到体腔内壁提供通道。
14.如权利要求13所述的医疗仪器还包括设置在所述囊状体内的观察窗。
15.如权利要求10所述的医疗仪器还包括一个用于观察所述囊状体附近体腔的可视设备。
16.如权利要求10所述的医疗仪器还包括用于照明体腔内部的照明装置，其中所述照明装置照明所述囊状体附近的体腔。
17.如权利要求10所述的医疗仪器还包括一个从所述囊状体伸出的中心部，其中所述中心部是柔性的且具有足够的长度以当所述囊状体位于体腔内时延伸至体腔外。
18.如权利要求17所述的医疗仪器还包括一个可操作地连接到所述中心部的近端以使操作者控制所述囊状体的手持部。
19.如权利要求10所述的医疗仪器，其中所述推进装置包括：
至少一个可转动地承载于所述囊状体上的滑轮，所述滑轮用于对所述缆索施加一个导向力以使囊状体沿缆索移动；
一个柔性的驱动轴，用于从所述柔性驱动轴的近端向所述柔性驱动轴的远端传递转矩；以及
至少一个可操作地与所述柔性驱动轴的远端联合并可转动地承载于所述囊状体上的齿轮，用于从所述柔性驱动轴的远端向所述滑轮传递转矩。
20.一种移动一医疗装置通过病人身体的方法，包括以下步骤：
沿至少部分放置在体内的一个导向装置推进该装置；以及
当导向装置的一部分相对于病人身体的一部分固定时，增加该装置远侧的导向装置的长度。
21.如权利要求20所述的方法包括沿放置在病人GI道内的一个导向装置推进该装置。
22.如权利要求20所述的方法，其中增加该装置远侧的导引装置的长度的步骤中包括增加与一个导向环联合的导向装置部分的长度。
23.如权利要求20所述方法还包括引导一个医疗器械穿过与该装置联合在一起的工作通道的步骤。
24.如权利要求20所述的方法，其中增加该装置远侧的导向装置的长度的步骤包括滑动导向装置穿过该装置。
25.一种移动一装置通过病人身体的方法包括沿到至少部分放置在病人体内的导向装置推进该装置的步骤，其中放置在病人体内的导向装置的一部分包括一个环。
26.如权利要求25所述的方法包括沿放置在GI道内的导向装置的一部分推进该装置。
27.如权利要求26所述的方法包括沿放置在下部GI道内的导向装置的一部分推进该装置。
28.如权利要求25所述的方法包括：
沿导向装置推进该装置至第一位置；
增加导向装置包括环的部分的长度；
沿导向装置推进该装置至第一位置远侧的第二位置。
29.如权利要求28所述的方法包括当增加导向装置包括环的部分的长度时保持导向装置的该部分固定。
30.一种用于移动一医疗装置通过病人GI道的方法，包括以下步骤：
提供一个病人GI道内的导向装置；
沿该导向装置推进该装置至接近GI道内一个弯曲部的位置；
提供在该装置远侧的额外的导向装置长度以提供一个在GI道内弯曲部远侧延伸的导向装置部分；以及
在通过GI道内弯曲部的导向装置上推进该装置。
31.一种移动一医疗装置通过病人GI道的方法，包括以下步骤：
提供一个具有两端和一个中间部分的导向装置；
将GI道内的导向装置中间部分远侧地定位在两个导向装置端的前面；
沿导向装置推进医疗装置至GI道内的第一位置；
在GI道内向远侧推进导向装置的中间部分；
沿导向装置推进医疗装置至第一位置远侧的第二位置。
CNB2003101177890A 2002-12-05 2003-12-05 局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器 Expired - Fee Related CN100384365C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/310,365 US7226410B2 (en) 2002-12-05 2002-12-05 Locally-propelled, intraluminal device with cable loop track and method of use
US10/310365 2002-12-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1506023A true CN1506023A (zh) 2004-06-23
CN100384365C CN100384365C (zh) 2008-04-30

Family

ID=32312271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2003101177890A Expired - Fee Related CN100384365C (zh) 2002-12-05 2003-12-05 局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7226410B2 (zh)
EP (1) EP1426072B1 (zh)
JP (1) JP4531378B2 (zh)
CN (1) CN100384365C (zh)
AT (1) ATE412441T1 (zh)
AU (1) AU2003266436B2 (zh)
BR (1) BRPI0305994B8 (zh)
CA (1) CA2452182C (zh)
DE (2) DE60321764D1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101669809B (zh) * 2009-09-24 2010-12-01 上海交通大学 主动可控式胶囊内镜机器人系统
CN107252341A (zh) * 2008-07-25 2017-10-17 脊柱诊察公司 用于基于缆索的清除器的系统
CN113143174A (zh) * 2015-07-21 2021-07-23 图像科学有限责任公司 具有可角度调节的出射口的内窥镜附件

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4601943B2 (ja) * 2003-04-03 2010-12-22 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド 内視鏡
US7736372B2 (en) * 2003-11-13 2010-06-15 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for endoscopic suturing
US7347863B2 (en) 2004-05-07 2008-03-25 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for manipulating and securing tissue
US8419678B2 (en) * 2004-01-09 2013-04-16 G.I. View Ltd. Pressure-propelled system for body lumen
JP4530683B2 (ja) * 2004-02-23 2010-08-25 オリンパス株式会社 ガイドワイヤ式カプセル内視鏡装置
JP2005296412A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Olympus Corp 内視鏡治療装置
US8353896B2 (en) 2004-04-19 2013-01-15 The Invention Science Fund I, Llc Controllable release nasal system
US9801527B2 (en) 2004-04-19 2017-10-31 Gearbox, Llc Lumen-traveling biological interface device
US8337482B2 (en) 2004-04-19 2012-12-25 The Invention Science Fund I, Llc System for perfusion management
US8024036B2 (en) 2007-03-19 2011-09-20 The Invention Science Fund I, Llc Lumen-traveling biological interface device and method of use
US8361013B2 (en) 2004-04-19 2013-01-29 The Invention Science Fund I, Llc Telescoping perfusion management system
US9011329B2 (en) 2004-04-19 2015-04-21 Searete Llc Lumenally-active device
US8092549B2 (en) 2004-09-24 2012-01-10 The Invention Science Fund I, Llc Ciliated stent-like-system
US8444657B2 (en) 2004-05-07 2013-05-21 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for rapid deployment of tissue anchors
US8257394B2 (en) 2004-05-07 2012-09-04 Usgi Medical, Inc. Apparatus and methods for positioning and securing anchors
WO2005113051A2 (en) * 2004-05-14 2005-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical instrument having a medical guidewire
US7785269B2 (en) * 2004-05-14 2010-08-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical instrument having a guidewire and an add-to catheter
US10646109B1 (en) * 2004-07-19 2020-05-12 Hypermed Imaging, Inc. Device and method of balloon endoscopy
US20060149127A1 (en) * 2004-12-30 2006-07-06 Seddiqui Fred R Disposable multi-lumen catheter with reusable stylet
US8182422B2 (en) * 2005-12-13 2012-05-22 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope having detachable imaging device and method of using
US20070293720A1 (en) * 2005-01-05 2007-12-20 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope assembly and method of viewing an area inside a cavity
US20080021274A1 (en) * 2005-01-05 2008-01-24 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscopic medical device with locking mechanism and method
US8797392B2 (en) 2005-01-05 2014-08-05 Avantis Medical Sytems, Inc. Endoscope assembly with a polarizing filter
US8235887B2 (en) 2006-01-23 2012-08-07 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope assembly with retroscope
US8289381B2 (en) 2005-01-05 2012-10-16 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope
US8872906B2 (en) 2005-01-05 2014-10-28 Avantis Medical Systems, Inc. Endoscope assembly with a polarizing filter
US8197399B2 (en) 2006-05-19 2012-06-12 Avantis Medical Systems, Inc. System and method for producing and improving images
US7530948B2 (en) * 2005-02-28 2009-05-12 University Of Washington Tethered capsule endoscope for Barrett's Esophagus screening
US20060217687A1 (en) * 2005-03-24 2006-09-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Catheter-gripping device which measures insertion force during a medical procedure
US7905830B2 (en) * 2005-05-13 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Sheath for use with an endoscope
US8000550B2 (en) * 2005-11-30 2011-08-16 The General Hospital Corporation Adaptive density correction in computed tomographic images
EP1971280B1 (en) 2006-01-05 2018-03-07 Children's Medical Center Corporation Instrument port for minimally invasive cardiac surgery
US9198563B2 (en) 2006-04-12 2015-12-01 The Invention Science Fund I, Llc Temporal control of a lumen traveling device in a body tube tree
US8936629B2 (en) 2006-04-12 2015-01-20 Invention Science Fund I Llc Autofluorescent imaging and target ablation
US8287446B2 (en) 2006-04-18 2012-10-16 Avantis Medical Systems, Inc. Vibratory device, endoscope having such a device, method for configuring an endoscope, and method of reducing looping of an endoscope
US8163003B2 (en) * 2006-06-16 2012-04-24 The Invention Science Fund I, Llc Active blood vessel sleeve methods and systems
JP2008012035A (ja) 2006-07-05 2008-01-24 Olympus Medical Systems Corp カプセル型内視鏡およびこれを用いた被検体内医療システム
US7927272B2 (en) * 2006-08-04 2011-04-19 Avantis Medical Systems, Inc. Surgical port with embedded imaging device
US20080045863A1 (en) * 2006-08-17 2008-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Guidewire structure including a medical guidewire
US8002714B2 (en) * 2006-08-17 2011-08-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Guidewire structure including a medical guidewire and method for using a medical instrument
US20080097331A1 (en) * 2006-09-05 2008-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Guidewire structure including a medical guidewire and method for using
US20080064920A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical drive system for providing motion to at least a portion of a medical apparatus
EP2111148B1 (en) * 2007-01-19 2015-08-12 Given Imaging (Los Angeles) LLC Micro-remote gastrointestinal physiological measurement device
US8007432B2 (en) * 2007-01-26 2011-08-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic accessory control mechanism
US8064666B2 (en) * 2007-04-10 2011-11-22 Avantis Medical Systems, Inc. Method and device for examining or imaging an interior surface of a cavity
KR101489989B1 (ko) * 2008-07-30 2015-02-04 지.아이. 뷰 리미티드 기동성이 강화된 시스템 및 그에 대한 방법
AU2009321185B2 (en) 2008-11-03 2014-05-01 G.I. View Ltd Remote pressure sensing system and method thereof
WO2011092707A1 (en) 2010-01-31 2011-08-04 Ipu Industries Ltd. A spooled guidewire deployment device, a method for guiding the same through the gastrointestinal tract and a method of manufacturing the same
US9283019B2 (en) 2011-06-08 2016-03-15 Warsaw Orthopedic, Inc. Flexible guide wire
CN107148291B (zh) * 2014-11-04 2021-10-12 皇家飞利浦有限公司 可操纵医疗装置和拉线环在该装置中的用途
US20160367120A1 (en) 2015-06-19 2016-12-22 Children's Medical Center Corporation Optically Guided Surgical Devices
EP3413779A4 (en) * 2016-02-12 2019-10-30 Children's Medical Center Corporation INSTRUMENT CONNECTION WITH INTEGRATED IMAGING SYSTEM
JPWO2017203582A1 (ja) 2016-05-23 2019-04-11 オリンパス株式会社 内視鏡用デバイスおよび内視鏡システム
US11213316B2 (en) 2018-03-09 2022-01-04 The Children's Medical Center Corporation Gasket with multi-leaflet valve for surgical port apparatus
US11284788B2 (en) 2018-03-09 2022-03-29 The Children's Medical Center Corporation Instrument port with fluid flush system
US11547276B2 (en) 2018-03-09 2023-01-10 The Children's Medical Center Corporation Optical bulb for surgical instrument port
US11324555B2 (en) 2018-03-09 2022-05-10 The Children's Medical Center Corporation Instrument port including optical bulb secured to port body

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4176662A (en) * 1977-06-17 1979-12-04 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Apparatus for endoscopic examination
US4207872A (en) * 1977-12-16 1980-06-17 Northwestern University Device and method for advancing an endoscope through a body passage
US4326530A (en) * 1980-03-05 1982-04-27 Fleury Jr George J Surgical snare
FR2481915A1 (fr) 1980-05-08 1981-11-13 Spehler Remy Fibroscope
US4447227A (en) * 1982-06-09 1984-05-08 Endoscopy Surgical Systems, Inc. Multi-purpose medical devices
US4793326A (en) * 1986-12-08 1988-12-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope having insertion end guide means
JPH02136120A (ja) * 1988-11-17 1990-05-24 Olympus Optical Co Ltd 管内自走装置
JPH03106363A (ja) * 1989-09-20 1991-05-02 Olympus Optical Co Ltd 体腔内プローブ
JPH04347138A (ja) * 1991-05-24 1992-12-02 Olympus Optical Co Ltd 医療用カプセル
US5263928A (en) * 1991-06-14 1993-11-23 Baxter International Inc. Catheter and endoscope assembly and method of use
JPH0564627A (ja) * 1991-09-09 1993-03-19 Olympus Optical Co Ltd 管内検査装置
US5509900A (en) * 1992-03-02 1996-04-23 Kirkman; Thomas R. Apparatus and method for retaining a catheter in a blood vessel in a fixed position
US5643175A (en) * 1992-09-01 1997-07-01 Adair; Edwin L. Sterilizable endoscope with separable disposable tube assembly
CA2143639C (en) 1992-09-01 2004-07-20 Edwin L. Adair Sterilizable endoscope with separable disposable tube assembly
US5337732A (en) * 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5345925A (en) * 1993-03-26 1994-09-13 Welch Allyn, Inc. Self-advancing endoscope
US5398670A (en) * 1993-08-31 1995-03-21 Ethicon, Inc. Lumen traversing device
IL108352A (en) * 1994-01-17 2000-02-29 Given Imaging Ltd In vivo video camera system
US5746692A (en) * 1994-05-05 1998-05-05 Imagen Medical, Inc. Catheter and endoscope system with distal protruding ball tip and method
US5522819A (en) * 1994-05-12 1996-06-04 Target Therapeutics, Inc. Dual coil medical retrieval device
US6729334B1 (en) * 1994-06-17 2004-05-04 Trudell Medical Limited Nebulizing catheter system and methods of use and manufacture
US6071274A (en) * 1996-12-19 2000-06-06 Ep Technologies, Inc. Loop structures for supporting multiple electrode elements
US5836947A (en) * 1994-10-07 1998-11-17 Ep Technologies, Inc. Flexible structures having movable splines for supporting electrode elements
US5716321A (en) * 1995-10-10 1998-02-10 Conceptus, Inc. Method for maintaining separation between a falloposcope and a tubal wall
US5895417A (en) * 1996-03-06 1999-04-20 Cardiac Pathways Corporation Deflectable loop design for a linear lesion ablation apparatus
GB9619470D0 (en) 1996-09-18 1996-10-30 Univ London Imaging apparatus
AU5251498A (en) 1996-11-07 1998-05-29 Vascular Science Inc. Medical instrument with extendable snare
DE19748795B4 (de) * 1996-11-18 2006-08-17 Olympus Corporation Endoskop
US6203525B1 (en) * 1996-12-19 2001-03-20 Ep Technologies, Inc. Catheterdistal assembly with pull wires
US6007482A (en) * 1996-12-20 1999-12-28 Madni; Asad M. Endoscope with stretchable flexible sheath covering
JP3730757B2 (ja) * 1997-07-30 2006-01-05 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具
IL122602A0 (en) 1997-12-15 1998-08-16 Tally Eitan Zeev Pearl And Co Energy management of a video capsule
IL122716A0 (en) 1997-12-22 1998-08-16 Tally Eitan Zeev Pearl And Co System and method for in vivo delivery of autonomous capsule
AUPP123698A0 (en) 1998-01-07 1998-01-29 Ayre, Peter Self propelling endoscope
US5984860A (en) * 1998-03-25 1999-11-16 Shan; Yansong Pass-through duodenal enteroscopic device
GB9808426D0 (en) 1998-04-21 1998-06-17 Univ London Device with means for propelling it along a passage
IL126727A (en) 1998-10-22 2006-12-31 Given Imaging Ltd A method of bringing a device to the goal
US6162171A (en) * 1998-12-07 2000-12-19 Wan Sing Ng Robotic endoscope and an autonomous pipe robot for performing endoscopic procedures
US6190382B1 (en) * 1998-12-14 2001-02-20 Medwaves, Inc. Radio-frequency based catheter system for ablation of body tissues
IL128286A (en) * 1999-01-29 2004-01-04 Sightline Techn Ltd Movement gracefully inside the bowel using a flexible sleeve
GB2352636B (en) 1999-08-03 2003-05-14 Univ College London Hospitals Improved passage-travelling device
JP2002360508A (ja) * 2001-06-08 2002-12-17 Olympus Optical Co Ltd 消化管検査装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107252341A (zh) * 2008-07-25 2017-10-17 脊柱诊察公司 用于基于缆索的清除器的系统
CN101669809B (zh) * 2009-09-24 2010-12-01 上海交通大学 主动可控式胶囊内镜机器人系统
CN113143174A (zh) * 2015-07-21 2021-07-23 图像科学有限责任公司 具有可角度调节的出射口的内窥镜附件

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI0305994B8 (pt) 2021-06-22
US7226410B2 (en) 2007-06-05
BR0305994A (pt) 2005-05-17
DE60321764D1 (de) 2008-08-07
DE60324378D1 (de) 2008-12-11
EP1426072B1 (en) 2008-10-29
CA2452182A1 (en) 2004-06-05
US20040111019A1 (en) 2004-06-10
AU2003266436A1 (en) 2004-07-01
ATE412441T1 (de) 2008-11-15
AU2003266436B2 (en) 2009-03-05
CN100384365C (zh) 2008-04-30
EP1426072A1 (en) 2004-06-09
BR0305994B1 (pt) 2014-02-18
JP2004181250A (ja) 2004-07-02
JP4531378B2 (ja) 2010-08-25
CA2452182C (en) 2008-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100384365C (zh) 局部推进的、具有缆索环导向装置的腔内仪器
US7351202B2 (en) Medical device with track and method of use
US6866626B2 (en) Self-propelled, intraluminal device with working channel and method of use
US8512229B2 (en) Method and apparatus for obtaining endoluminal access
AU2002348186B2 (en) Self-propelled, intraluminal device with electrode configuration and method of use
JP4868970B2 (ja) 回転自走式内視鏡システム
CN101073488A (zh) 具有导管和导管辅助装置的医疗器械及其使用方法
US10420454B2 (en) Hollow probe with sleeve
CN1767869A (zh) 用于插入内部空间中的导丝结构
AU2008232437B2 (en) Endoscopic apparatus having an outer rail
US20080147096A1 (en) Integrated endoscope and accessory treament device
CN101045013A (zh) 医疗圈套装置
CN101044971A (zh) 用于结肠减压的插管装置
JP4601943B2 (ja) 内視鏡
JPS6344007Y2 (zh)
CA2411460C (en) Self-propelled, intraluminal device with working channel and method of use
Ingegno et al. Historical note: the first total colonoscopy.

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080430

Termination date: 20201205