CN1480301A - X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 - Google Patents
X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1480301A CN1480301A CNA031116035A CN03111603A CN1480301A CN 1480301 A CN1480301 A CN 1480301A CN A031116035 A CNA031116035 A CN A031116035A CN 03111603 A CN03111603 A CN 03111603A CN 1480301 A CN1480301 A CN 1480301A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pipe
- mechanism outside
- image
- rotary mechanism
- typed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法，能够实现实时判定X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构位置关系的同步跟踪。技术方案：管外设置有图像采集与处理系统，由图像增强器、CCD、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器组成；管内基准铅丝固定在X射线源的照射窗口上，当X射线源照射焊缝时，其图像信号经由CCD和图像采集卡进行采集，并传送到图像处理计算机，图像处理计算机通过计算屏幕上基准铅丝图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器驱动电机旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。
Description
技术领域：本发明涉及一种X射线检测实时成像管道机器人的管内外旋转机构的同步跟踪方法。
背景技术：现有的管道X射线检测机器人采用的是单壁投影、内部透照、周向曝光的照像检测技术，一般由管内爬行器和X射线源组成。随着计算机技术的发展，X射线实时成像技术也可以应用于无损检测中。将X射线实时成像技术与管道机器人技术结合研发的X射线检测实时成像管道机器人采用的是单壁投影、内部透照、定向曝光的实时成像检测技术，其中的管内外旋转机构的同步跟踪技术是需要解决的关键技术。
发明内容：本发明要解决的技术问题是提供一种能够实现实时判定X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构位置关系的同步跟踪方法。技术方案：一种X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构的同步跟踪方法，管外旋转机构由管外旋转驱动电机、减速器、车体组成；管内旋转机构由管内旋转驱动电机、减速器、车体组成，其特征在于：管外设置有图像采集与处理系统，图像采集与处理系统由图像增强器、CCD、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器组成；管内设置有旋转法兰，旋转法兰与减速器的输出轴连接，旋转法兰与X射线源固联，有一基准铅丝固定在X射线源的照射窗口上，其方位与焊缝垂直，但铅丝不能遮挡住焊缝；当X射线源照射焊缝时，基准铅丝也成像在图像增强器上，其图像信号经由CCD和图像采集卡进行采集，并传送到图像处理计算机，图像处理计算机通过计算屏幕上基准铅丝图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器驱动电机旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。有益效果：本发明基于X射线检测实时成像管道机器人特性，同时利用X射线作为视觉源，通过判断铅丝成像的位置，传递管内外旋转机构的同步运动信息，能够实时判定管内外旋转机构的位置关系，并实现管内外旋转机构同步运动，结构简单，使用效果好。
附图说明：
图1为本发明实施时的原理图；
图2为图1的截面图；
图3为在计算机屏幕上的基准铅丝和焊缝的图像。
具体实施方式：如图1所示，X射线检测实时成像管道机器人管外部分由图像采集与处理系统和管外旋转机构组成。管外旋转机构由车体1、管外旋转驱动电机2、减速器3、链轮4、传动链5、弹簧11组成，如图1、图2所示。管外旋转机构减速器3的输出轴与链轮4固联，传动链5一端套在链轮上，一端缠绕在管道19上，传动链5通过弹簧11施加正压力使其与管道间无相对滑动。当电机2通过减速器3驱动链轮4旋转时，实现管外旋转机构的周向旋转。图像采集与处理系统由图像增强器6、CCD7、图像采集卡8、图像处理计算机9、驱动器10组成，图像增强器6与管外旋转机构的车体1固联。管内部分由基准铅丝12、X射线源13和管内爬行器组成，管内爬行器由旋转法兰14、减速器15、管内旋转驱动电机16、车体17、轴向行走驱动系统18组成。旋转法兰14与减速器15的输出轴固联，旋转法兰14又与X射线源13固联，基准铅丝12固定在X射线源13的照射窗口上，其方位与焊缝20垂直，且铅丝不能遮挡住焊缝，采用的方法是在X射线源的照射窗口的边缘上分两段安置。当X射线源13照射焊缝时，基准铅丝12也成像在图像增强器6上，其图像信号经由CCD7和图像采集卡8进行采集，并传送到图像处理计算机9，图像处理计算机9通过计算屏幕上基准铅丝12的图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器10驱动电机2旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。
图像处理计算机实现判断的原理如下：当管内外旋转机构同步时，即α＝0，基准铅丝图像位于计算机屏幕的中心位置，如图2所示，当管内旋转机构以管道中心为基准旋转α角时，如图3所示，图像处理计算机屏幕上基准铅丝图像偏离中心的距离为H，图像处理计算机通过计算基准铅丝图像偏离中心的距离H，作为管外旋转机构控制系统的偏差量，来判断管外电机的驱动方向和运动量，直至距离H值小于预定值为止。
Claims (3)
1、一种X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构的同步跟踪方法，管外旋转机构由管外旋转驱动电机、减速器、车体组成；管内旋转机构由管内旋转驱动电机、减速器、车体组成，其特征在于：管外设置有图像采集与处理系统，图像采集与处理系统由图像增强器、CCD、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器组成；管内设置有旋转法兰，旋转法兰与减速器的输出轴连接，旋转法兰与X射线源固联，基准铅丝固定在X射线源的照射窗口上，其方位与焊缝垂直，铅丝不能遮挡住焊缝；当X射线源照射焊缝时，基准铅丝也成像在图像增强器上，其图像信号经由CCD和图像采集卡进行采集，并传送到图像处理计算机，图像处理计算机通过计算屏幕上基准铅丝图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器驱动电机旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。
2、根据权利要求1所述的管内外旋转机构的同步跟踪方法，其特征在于：管外旋转机构减速器的输出轴与链轮固联，传动链一端套在链轮上，一端缠绕在管道上，传动链通过弹簧施加正压力，与管道间无相对滑动。
3、根据权利要求1所述的管内外旋转机构的同步跟踪方法，其特征在于：铅丝不能影响焊缝的成像，采用的方法是在X射线源的照射窗口的边缘上分两段安置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNA031116035A CN1480301A (zh) | 2003-04-30 | 2003-04-30 | X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNA031116035A CN1480301A (zh) | 2003-04-30 | 2003-04-30 | X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1480301A true CN1480301A (zh) | 2004-03-10 |
Family
ID=34152387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNA031116035A Pending CN1480301A (zh) | 2003-04-30 | 2003-04-30 | X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN1480301A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045563A1 (en) * | 2009-10-13 | 2011-04-21 | Shawcor Ltd. | X-ray inspection apparatus for pipeline girth weld inspection |
| CN103728611A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-04-16 | 北京超思电子技术股份有限公司 | 一种屏蔽壳体孔缝位置的定位方法及定位系统 |
| CN104502372A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-04-08 | 上海航天精密机械研究所 | 大直径筒体环焊缝射线自动检测装置 |
| CN104730091A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-06-24 | 西安交通大学 | 基于区域分割探测的燃气轮机叶片缺陷提取与分析方法 |
| CN105108317A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种用于双轴肩搅拌摩擦焊焊接质量检测装置 |
| CN105479029A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-13 | 中北大学 | 一种直焊机自动跟踪监控系统 |
-
2003
- 2003-04-30 CN CNA031116035A patent/CN1480301A/zh active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011045563A1 (en) * | 2009-10-13 | 2011-04-21 | Shawcor Ltd. | X-ray inspection apparatus for pipeline girth weld inspection |
| CN102667455A (zh) * | 2009-10-13 | 2012-09-12 | 超科有限公司 | 用于管道环焊缝检查的x射线检查设备 |
| US8923478B2 (en) | 2009-10-13 | 2014-12-30 | Shawcor Ltd. | X-ray inspection apparatus for pipeline girth weld inspection |
| CN102667455B (zh) * | 2009-10-13 | 2015-11-25 | 超科有限公司 | 用于管道环焊缝检查的x射线检查设备 |
| CN103728611A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-04-16 | 北京超思电子技术股份有限公司 | 一种屏蔽壳体孔缝位置的定位方法及定位系统 |
| CN103728611B (zh) * | 2013-12-16 | 2017-11-28 | 北京超思电子技术有限责任公司 | 一种屏蔽壳体孔缝位置的定位方法及定位系统 |
| CN104502372A (zh) * | 2014-12-09 | 2015-04-08 | 上海航天精密机械研究所 | 大直径筒体环焊缝射线自动检测装置 |
| CN104730091A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-06-24 | 西安交通大学 | 基于区域分割探测的燃气轮机叶片缺陷提取与分析方法 |
| CN105108317A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-12-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种用于双轴肩搅拌摩擦焊焊接质量检测装置 |
| CN105479029A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-13 | 中北大学 | 一种直焊机自动跟踪监控系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102667455B (zh) | 用于管道环焊缝检查的x射线检查设备 | |
| JPH08215191A (ja) | パノラマｘ線撮影装置 | |
| WO2006042211A3 (en) | Radiographic medical imaging system using robot mounted source and sensor for dynamic image capture and tomography | |
| JPH10243944A (ja) | 人間の身体部分のｘ線撮影セットアップ装置 | |
| CN1480301A (zh) | X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法 | |
| JP2534698B2 (ja) | 管内検査ピグ装置 | |
| WO2011087306A9 (ko) | Ｘ선 단층 촬영 장치 및 그 방법 | |
| JP2018529086A (ja) | パイプ非破壊検査装置 | |
| JPH03158139A (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| CN101135656B (zh) | 一种管子与管板接头的无损检测系统 | |
| JPH0579140B2 (zh) | ||
| CN214281481U (zh) | 一种基于高清广角摄像头的视频终端 | |
| CN106377229A (zh) | 一种旋转式声学和光学合并成像系统 | |
| CN113647966A (zh) | 医学影像设备 | |
| CN2815414Y (zh) | 一种新型放射线治疗装置 | |
| CN105395160A (zh) | 一种具有精确定位功能的胶囊内镜 | |
| CN210408449U (zh) | 一种新型一体化锥束ct | |
| JP4368008B2 (ja) | トンネル壁面の展開画像作成装置 | |
| US5793837A (en) | Apparatus and method for X-ray tomography | |
| JP4878299B2 (ja) | リム組付けタイヤの組付状態測定方法 | |
| FI75941B (fi) | Panoramatomografiroentgenanordning. | |
| KR100368839B1 (ko) | 컴퓨터 단층촬영장치용 직접 구동방식 갠트리 | |
| JP3730040B2 (ja) | Ｘ線検査装置及びｘ線検査方法 | |
| JPH06288734A (ja) | 立体物検査装置 | |
| CN207132917U (zh) | 一种管道对口器用焊缝的激光视觉检测系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |