CN1356529A - 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 - Google Patents
共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1356529A CN1356529A CN 01144591 CN01144591A CN1356529A CN 1356529 A CN1356529 A CN 1356529A CN 01144591 CN01144591 CN 01144591 CN 01144591 A CN01144591 A CN 01144591A CN 1356529 A CN1356529 A CN 1356529A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- display
- axle
- flight
- antenna
- rotary wing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置,它包括飞行控制台、操纵设备、主机、显示器、遥控遥测收发设备、天线,飞行控制台同操纵设备、主机和遥控遥测收发设备连接,天线跟踪设备和天线转台同遥控遥测收发设备连接,天线跟踪设备同天线转台连接,主机同显示器连接。本发明的监控装置能实时地控制无人驾驶直升机的飞行姿态、飞行状态切换、航迹数据注入,并有很强的直观感、形象感和临场感。
Description
技术领域
本发明涉及一种远程监控装置，特别是涉及一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置。
背景技术
无人驾驶直升机是一种利用无线电遥控遥测系统和机载自动控制驾驶系统飞行的直升机，与固定翼飞机相比，无人驾驶直升机飞行的稳定性差、飞行状态变化迅速、地面操纵控制比较复杂，因此，无人驾驶直升机对无线电遥控遥测系统提出了更加苛刻的要求。
北京航空航天大学电子工程系遥控遥测组，经过不懈的努力，不断的改进、研制了一种性能优良的共轴双旋翼无人驾驶直升机遥控遥测系统。
本无人驾驶直升机遥控遥测系统可划分为地面和机载部分。
发明目的
本发明的目的是提供一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，是将飞机飞行时采集的数据传送给地面控制室，由地面进行监控，指导飞机飞行。
技术内容
本发明的目的是这样实现的：一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，它包括飞行控制台、操纵设备、主机、显示器、遥控遥测收发设备、天线跟踪设备、测控天线等。飞行控制台连接有操纵设备、两台主机和遥控遥测收发设备；天线跟踪设备和天线转台同遥控遥测收发设备连接，天线跟踪设备同天线转台也连接；其中一台主机同显示飞机飞行状况的显示器连接，另一台主机连接两台显示器；操纵设备的正前方是飞行控制台，飞行控制台的前面分别安装有三台显示器，飞行控制台也可以连接一台显示器，用来显示和检查操作发出命令是否正确；天线转台上设有天线杆、天线杆上安装有测控天线和摄像头，天线转台外接一计算机；操纵设备由方向舵、总距杆和操纵杆组成，方向舵上安装有左踏板和右踏板，操纵杆上设的控制按钮，总距杆安装在操纵者座位的左手面，操纵杆安装在操纵者座位的正前上方，左踏板和右踏板安装在操纵者座位的正前方下方；遥控遥测收发设备内安装有遥控发射机、遥测接收机，摄像机安装在天线跟踪设备中。
在本发明中一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，主机5用于计算和控制显示在显示器8上的飞行状态数据，主机6用于计算和控制显示在显示器7和显示器9上的航向仪表的数据。显示器8显示的是飞机飞行的三维图像、综合飞行数据，显示器7和显示器9显示的是飞机仪表的状况。
本发明的优点是：将虚拟现实技术引入无人驾驶直升机的遥控遥测系统中，结合遥测数据的快速、有效滤波方法形成性能优异的无人直升机远程实时监控系统，该系统提高了在遥测参数的形象化显示能力，提高了遥测的有效性，增强了离机驾驶员控制直升机的现实感，直观感，减轻了劳动强度，从而减少了离机驾驶员因飞行参数不直观或过度疲劳而造成误操作的可能性，提高了飞行任务成功率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步的详细说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是飞机正常飞行时在显示器7上的参数显示图。
图3是飞机正常飞行时在显示器9上的状况显示图。
图4是飞机正常飞行时在显示器8上的仪表参数显示图。
图中：1.飞行控制台 2.方向舵 3.操纵杆 4.总距杆 5.主机6.主机 7.显示器 8.显示器 9.显示器 10.摄像头 11.测控天线12.天线转台 13.遥控遥测收发设备 14.天线跟踪设备 15.天线杆16.左踏板 17.右踏板
实施例
请参看图1所示，一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，它包括飞行控制台1、操纵设备、主机、显示器、遥控遥测收发设备13、天线跟踪设备14、测控天线11等。飞行控制台1连接有操纵设备、主机5、主机6和遥控遥测收发设备13，飞行控制台1还可连接一显示器，该显示器是用来显示和检查操作飞行控制台1是否正确操作发出命令；天线跟踪设备14和天线转台12同遥控遥测收发设备13连接，天线跟踪设备14同天线转台12也连接；主机5同显示器8连接，主机6同显示器7和显示器9连接；操纵设备的正前方是飞行控制台1，飞行控制台1的前面是三台显示器7、8、9；天线转台12上设有天线杆15、天线杆15上安装有测控天线11和摄像头10，天线转台12外接一计算机；操纵设备由方向舵2、总距杆4和操纵杆3组成，方向舵2上安装有左踏板15和右踏板16，操纵杆3上设的控制按钮，总距杆4安装在操纵者座位的左手面，操纵杆3安装在操纵者座位的正前上方，左踏板15和右踏板16安装在操纵者座位的正前方下方。
在本发明中主机5用于计算和控制显示在显示器8上的飞行状态数据，主机6用于计算和控制显示在显示器7和显示器9上的航向仪表的数据。显示器8显示的是飞机飞行的三维图像、综合飞行数据，显示器7和显示器9显示的是飞机仪表的状况。
飞机在飞行状态下将采集到的飞行数据传送给地面的遥控遥测收发设备13，遥控遥测收发设备13接收到无人驾驶直升机发送的遥测信号后，将信号经遥测接收机解调、解扩、遥测解码器解密、解码、解帧后传输至地面监控计算机系统，地面监控计算机系统将这些遥测信号用软件进行快速滤波，提取可靠的遥测数据后利用虚拟现实技术将这些遥测数据以三维立体图形，立体声音，仿真仪表的方式显示在显示器7、显示器8、显示器9上供操作者参考，操作者根据显示器上显示的遥测信号，通过飞行控制台1实施对无人驾驶直升机的监控。地面控制系统将操作者的各种操纵指令信号经遥控数据采集器采集，遥控指令编码器编码、编帧、加密后传输至主发射机进行扩频、调制、高频放大，最后从遥控遥测收发设备13发送给无人驾驶直升机，无人驾驶直升机接收到地面控制系统的遥控信号后经遥控接收机解调解扩，遥控解码器解密、解码、解帧传输至指令译码器，各种操纵指令和导航指令一起传输至自动驾驶系统最终完成对无人驾驶直升机的控制。
本发明的监控装置由于采用了三维立体图像和三维立体声音技术，使操作者有很强的直观感、形象感和临场感，有身处机舱内驾驶飞行的感觉。
Claims (10)
1、一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：它包括飞行控制台(1)、操纵设备、主机、显示器、遥控遥测收发设备(13)、天线跟踪设备(14)、测控天线(11)，飞行控制台(1)连接有操纵设备、主机(5)、主机(6)和遥控遥测收发设备(13)，天线跟踪设备(14)和天线转台(12)同遥控遥测收发设备(13)连接，天线跟踪设备(14)同天线转台(12)也连接，主机(5)同显示器(8)连接，主机(6)同显示器(7)和显示器(9)连接。
2、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：操纵设备的正前方是飞行控制台(1)，飞行控制台(1)的前面是三台显示器(7)、(8)、(9)。
3、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：飞行控制台(1)也可以连接一台显示器，用来显示和检查操作发出命令是否正确。
4、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：天线转台(12)上设有天线杆(15)、天线杆(15)上安装有测控天线(11)和摄像头(10)，天线转台(12)外接一计算机。
5、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：飞行控制台(1)上设有操纵控制按钮。
6、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：操纵设备由方向舵(2)、总距杆(4)和操纵杆(3)组成，方向舵(2)上安装有左踏板(15)和右踏板(16)，操纵杆(3)上设的控制按钮，总距杆(4)安装在操纵者座位的左手面，操纵杆(3)安装在操纵者座位的正前上方，左踏板(15)和右踏板(16)安装在操纵者座位的正前方下方。
7、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：主机(5)用于计算和控制显示在显示器(8)上的飞行状态数据，主机(6)用于计算和控制显示在显示器(7)和显示器(9)上的航向仪表的数据。
8、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：显示器(8)显示的是飞机飞行的三维图像、综合飞行数据，显示器(7)和显示器(9)显示的是飞机仪表的状况。
9、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：遥控遥测收发设备(13)内安装有遥控发射机、遥测接收机。
10、根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置，其特征在于：摄像机安装在天线跟踪设备(14)中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB011445912A CN1152236C (zh) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB011445912A CN1152236C (zh) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1356529A true CN1356529A (zh) | 2002-07-03 |
| CN1152236C CN1152236C (zh) | 2004-06-02 |
Family
ID=4677699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB011445912A Expired - Fee Related CN1152236C (zh) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN1152236C (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100444069C (zh) * | 2007-01-19 | 2008-12-17 | 北京航空航天大学 | 一种用于共轴双旋翼无人驾驶直升机的双车测控系统 |
| CN102355297A (zh) * | 2011-07-05 | 2012-02-15 | 成都睿兴通电子科技有限公司 | 基于接收机阵列的航空遥测系统及其实现方法 |
| CN102426458A (zh) * | 2011-11-28 | 2012-04-25 | 北京航空航天大学 | 一种适用于旋翼无人机的地面控制系统 |
| TWI380843B (zh) * | 2009-05-22 | 2013-01-01 | Centre Clock Industry Co Ltd | Remote control toys and electronic game integrated interface |
| CN103777625A (zh) * | 2014-01-10 | 2014-05-07 | 北京航空航天大学 | 一种通用化的直升机实验室测控系统 |
| CN103770947A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-05-07 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机的侦查照射系统及方法 |
| CN104166054A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-26 | 成都点阵科技有限公司 | 基于多旋翼机器人的空中无线电监测系统 |
| CN106716272A (zh) * | 2014-09-30 | 2017-05-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于飞行模拟的系统和方法 |
| US11217112B2 (en) | 2014-09-30 | 2022-01-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for supporting simulated movement |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101101650B (zh) * | 2007-07-02 | 2011-04-06 | 北京理工大学 | 以机动过载为控制量的低空突防导弹三维航迹规划方法 |
| CN101833336B (zh) * | 2010-04-28 | 2012-01-04 | 北京航空航天大学 | 一种共轴式无人直升机的双余度姿态控制系统及调试方法 |
| TW201319852A (zh) * | 2011-11-08 | 2013-05-16 | Chiuan Yan Technology Co Ltd | 以觸碰產生基準定標操控運動平台系統 |
-
2001
- 2001-12-21 CN CNB011445912A patent/CN1152236C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100444069C (zh) * | 2007-01-19 | 2008-12-17 | 北京航空航天大学 | 一种用于共轴双旋翼无人驾驶直升机的双车测控系统 |
| TWI380843B (zh) * | 2009-05-22 | 2013-01-01 | Centre Clock Industry Co Ltd | Remote control toys and electronic game integrated interface |
| CN102355297A (zh) * | 2011-07-05 | 2012-02-15 | 成都睿兴通电子科技有限公司 | 基于接收机阵列的航空遥测系统及其实现方法 |
| CN102426458A (zh) * | 2011-11-28 | 2012-04-25 | 北京航空航天大学 | 一种适用于旋翼无人机的地面控制系统 |
| CN102426458B (zh) * | 2011-11-28 | 2013-06-05 | 北京航空航天大学 | 一种适用于旋翼无人机的地面控制系统 |
| CN103777625B (zh) * | 2014-01-10 | 2017-01-18 | 北京航空航天大学 | 一种通用化的直升机实验室测控系统 |
| CN103777625A (zh) * | 2014-01-10 | 2014-05-07 | 北京航空航天大学 | 一种通用化的直升机实验室测控系统 |
| CN103770947A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-05-07 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机的侦查照射系统及方法 |
| CN103770947B (zh) * | 2014-01-23 | 2017-02-08 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机的侦查照射系统及方法 |
| CN104166054A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-26 | 成都点阵科技有限公司 | 基于多旋翼机器人的空中无线电监测系统 |
| CN106716272A (zh) * | 2014-09-30 | 2017-05-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于飞行模拟的系统和方法 |
| US11217112B2 (en) | 2014-09-30 | 2022-01-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for supporting simulated movement |
| US11276325B2 (en) | 2014-09-30 | 2022-03-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for flight simulation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1152236C (zh) | 2004-06-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101894409B1 (ko) | 드론 관제 시스템 및 방법 | |
| CN1152236C (zh) | 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置 | |
| KR100954500B1 (ko) | 무인항공기 통제 시스템 | |
| CN104503456B (zh) | 基于4g通信的无人机控制装置与方法 | |
| US5552983A (en) | Variable referenced control system for remotely operated vehicles | |
| EP2069876B1 (en) | Feedback motion control using cameras | |
| EP1307797B2 (en) | Intuitive vehicle and machine control | |
| US20110137492A1 (en) | Stabilized approach to a point in degraded visual environment | |
| CN105173095B (zh) | 一种直升机避障系统 | |
| KR20150021293A (ko) | 무인항공기의 무선제어시스템 | |
| CN113805509A (zh) | 一种基于v2x的远程驾驶系统及方法 | |
| CN110077992A (zh) | 远程遥控舱及与其匹配的无人叉车 | |
| CN107145159A (zh) | 一种车载系留多旋翼控制系统架构及控制方法 | |
| CN114614880B (zh) | 一种低时延远距离的无人机信号中继系统 | |
| CN116068928A (zh) | 一种分布式异构无人机集群空地一体控制系统及方法 | |
| CN2532511Y (zh) | 飞行实时仿真监控系统 | |
| CN101283318B (zh) | 用于飞行器领航的方法和一套设施 | |
| CN111813141A (zh) | 远程操控无人航空器的飞行任务控制系统和方法 | |
| KR20180017256A (ko) | 유인기와 무인기 합동비행이 가능한 휴대용 무인항공기 통제장비 | |
| CN114897935A (zh) | 基于虚拟相机的无人机对空中目标物的追踪方法及系统 | |
| CN114047786A (zh) | 一种用于集散式异构无人机集群的协同处理系统和方法 | |
| CN214874772U (zh) | 一种基于侧重vr技术的矿车远程驾驶系统 | |
| Sander et al. | Ground Segment design for command & control and payload data of high-altitude platforms | |
| CN220064689U (zh) | 适用于矿用无人驾驶车辆的遥控驾驶系统 | |
| CN215296021U (zh) | 一种远程遥控靶车系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20040602 Termination date: 20101221 |