CN1311385A - 遥控式桥式转载机的自移装置 - Google Patents

Abstract

本发明是一种井下采煤遥控式桥式转载机的自移装置,主要由导轨机构、轮座机构、升降机构、推移机构、联结机构、操纵机构、遥控机构组成,是利用滚动摩擦系数小于滑动摩擦的原理,用转载机自身设置的机械滚动、液压升降推移控制,自行迈步遥控式完成整体移动,安全可靠,方便快捷、结构紧凑,容易安装操作,极适宜在狭窄的井下采煤现场使用,是理想的转载机的整体自移装置。

Description

遥控式桥式转载机的自移装置

本发明为一种井下采煤遥控式桥式转载机的自移装置，是用机械滚动、液压推移方式，在转载机上安装升降、推移和遥控操纵机构，按照井下综采工作面前移需要，自行迈步移动转载机整机，属井下采煤、运输、转载机械的设计与制造的技术领域。

转载机是在井下采煤中与刮板输送机、皮带输送机配套使用的必不可少的机械设备，在煤炭综采工艺中，是将采煤机采出的煤首先经过刮板输送机送入转载机的机尾、柔性槽、中部槽、破碎机、爬坡段、机头及出煤口送入皮带输送机，由于回采工艺中每当采煤机切割完一刀煤后，采煤机、转载机、刮板机都得向前移动一个步距，然后再开始采下一刀煤，由于工作面上的采煤机、刮板输送机等可利用支架向前移动，皮带输送机可利用皮带涨力或自移机尾缩回尾架，唯独转载机由于本身结构特殊、体大笨重，且与刮板输送机、皮带输送机配套使用，又受到采煤工作面的顺槽高度、宽度的限制，以及本身底板和顶板的强度不足等因素的制约，故给转载机的频繁移动带来了很多困难。

目前，煤炭行业在现代化的井下采煤所使用的转载机，其移动方式还是七、八十年代使用的绞车钢丝绳拉移，或用圆环链拉移、或用端头支架推移等方法。

绞车钢丝绳拉移方法，虽然结构简单，使用方便，但井下采煤现场工作面狭窄，输送煤的顺槽宽度有限，本来就不宽松，绞车拉移时还需在顺槽中铺设绞车及较长的钢丝绳，操作空间明显不足，拉移时还需一定数量的人员操作，因此使用中通常都是移动几次转载机后就得重新固定一次绞车，另外，钢丝绳还必须有足够的长度，才能多完成几个推移步距，而钢丝绳越长，危险性越大，安全系数越低，疲劳的钢丝绳极易断裂，镶成伤亡事故，损失很大。

圆环链拉移方式，还需在转载机下打地锚或支斜柱，安装固定圆环链，这些都需占据输煤顺槽的有效空间，还需一定的操作和安装时间，因为转载机的移动是经常进行的，圆环链就得经常处于绷紧状态，易产生机械疲劳，极易发生断裂，危险性很大。

还有的采用端头支架推移方式，虽然结构较复杂，安全可靠性较好，但使用局限性较大，受总体配套的影响，特别是放顶煤工作面就不能采用此拉移方式，转载机在没有其他方法移动的情况下，仍然得采用上述落后的推移方式。

本发明的目的就是针对现有技术的不足，设计一种新型的适用于各种井下采掘现场的桥式转载机的自行迈步移动装置，使转载机能够按照采煤机截深的需要，不用任何外部的辅助设备，自行移动转载机整机，利用滚动摩擦系数小于滑动摩擦系数的原理，使用转载机本身的机械滚动、液压升降、推移装置和遥控操纵系统，安全、方便、快捷的自行完成迈步式移动，还可使推移导轨随之等距离移动和复位，并和综采工作面上的刮板输送机等距离衔接，简化机械移动程序，节省时间、提高工效、保证安全，使采煤、转载、输送完全实现机械化，以更好、更安全的提高采煤效率。

本发明的主要结构由导轨机构、轮座机构、升降机构、推移机构、防倾斜机构、联结机构、操纵机构、遥控接收机构、遥控发射机构、电磁阀组成；其特征是在转载机中部槽6的两侧分别平行置有导轨13、14；在一侧导轨13上从左至右依次装有轮座19、23、27、31，在轮座19、23、27、31上分别装有升降油缸20、24、28、32，在轮座23与27之间装有推移油缸15，在轮座27与31之间装有推移油缸17，在另一侧导轨14上，从左至右依次装有轮座21、25、29、33，在轮座21、25、29、33上分别装有升降油缸22、26、30、34，在轮座25与29之间装有推移油缸16，在轮座29与33之间装有推移油缸18；各升降油缸20、24、28、32、22、26、30、34联结结构相同，其F端插入中部槽6上的防倾斜联结耳11内，并由联结帽59、销轴169固定，E端与轮座上的联结槽55、销轴122固定；各推移油缸15、17、16、18的联结结构相同，其N端分别插入中部槽6上的联结耳35内的安装槽156、销轴152并联结，M端分别插入导轨13、14上的联结耳37内的安装槽41、42、销轴157并联结；在中部槽6的中间位置侧面装有操纵阀36、遥控接收器170，操纵阀36通过油液管与矿井下的液压泵150联通，操纵阀36、电磁阀172通过油液管与升降油缸20、24、28、32、22、26、30、34、推移油缸15、17、16、18联通；转载机外部设置有遥控发射器171。

所述的导轨机构由导轨、联结耳、防滑板、限位板组成，导轨13、14上部为面板38、面板38的中间位置有2个等同设置的联结耳37，联结耳37上有立板132、耳板134、筋板133、销孔131、销轴157、安装槽41、42，面板38的右侧尾部有限位板130，下部为底板39，底板39上均匀焊有多个防滑板40，两侧有筋板45、联结板83，在面板38与底板39之间有立板43。

所述的轮座机构是可在导轨上滚动的8个轮座19、23、27、31、21、25、29、33，由两个对称的滚轮装置113、116组成；中间为轮架46，轮架46上有轮板47，轮板47上有限位块51、螺钉48，分别固定滚轮装置113、116；滚轮装置113、116结构相同，在轮架46内装有轴49，轴49上装有轴承57、滚轮50、轴承盖58、并由螺钉54固定，滚轮50上均布环形槽44，轮架46、联接板147、轴49由螺钉48固定，轮架46上部为联接耳53，联接耳53内有销孔52，联接耳中间为半球面凹槽55、销轴122，轮架46下部为联接槽56。

所述的升降机构由升降油缸、防倾斜联接耳组成；升降油缸20、24、28、32、22、26、30、34为相同的圆柱状，外部为缸套60，缸套60的左侧焊有联接球62及销孔64，缸套60内为油腔78、82、油液路107，缸套60右侧装入活塞杆66、活塞套102，由缸盖61固定，缸套60的左侧内底部装有挡圈67、68、69、密封圈72、鼓形密封圈73，并与活塞套102配合联接，缸套60的右端缸盖61内装有鼓形密封圈74、密封圈75、O形密封圈76、防尘圈77、档圈71，并与活塞杆66配合联结；活塞杆66左端有档圈70、内部有油液腔80，通过油液路81与油液腔78联通，油液腔80右端联通油液口79、U形卡128；另一路，通过油液路107、油液腔80联通进出液口118、U型卡124；活塞杆66右端为联接板63、销孔64；联接板63插入中部槽6上的防倾斜联结耳11内并固定联结。

所述的推移机构由推移油缸、联结耳组成；推移油缸15、16、17、18为相同的圆柱体，外部为缸套84，左M端焊有联接球86及销孔87，缸套84内为油液腔98、100，从缸套84右端装入活塞杆91、活塞套90并由缸盖85固定；缸套84的M端缸底内装有档圈92、93、94、95、129、密封圈103、鼓形密封圈104，与活塞杆91、活塞套90配合联接，活塞杆91与活塞套90之间有密封圈109；档圈93内有油液腔135；右N端缸盖85内装有防尘圈108、密封圈136、142、O型密封圈105、鼓形密封圈106，并与活塞杆91配合联接；活塞杆91左端即M端插入缸套84的缸底及活塞套90内；活塞杆91的右端即N端为联接头88及销孔89；缸套84的M端上部装有联接咀96，内有油液路99、油液口137、U形卡140；缸套84的N端上部装有联接咀97，内有油液路101、油液口139、U形卡138；缸套84内有油液腔98、100，与油液路99、101联通；联接球88与中部槽6上的联结耳35联接，联接球86与导轨15、16、17、18上的联结耳37联接。

所述的联接耳35是安装在中部槽6的中部；两根筋板167装在中部槽6上，并由顶板153联为一体，顶板153上装有两个加强板168，加强板168上装有耳板154，耳板154内有销孔155，销孔155内有销轴152，加强板168之间为安装槽156，安装槽156与推移油缸上的联接球88联接。

所述的防倾斜联接耳11是安装在中部槽6的左上方，防倾斜联接耳11呈桶形，在中部槽6上安装两根立板160，立板160的两侧装有筋板159，立板160中间为弧板161、立板160外侧面为垫板162；顶部为联结帽59，联结帽59上部为横板163，横板163下部焊有两个耳板164，耳板164上有销孔166，销孔166内装有销轴169。

所述的操纵机构由操纵阀36、液压泵150、节流阀143、144、过滤器151、单向锁148、149、油液管组成；操纵阀36为二阀联通的组合体，由螺钉126、螺母125组装固定，阀体110底部为固定柱127，上部有压盖114、115，分别联结升降操纵杆111、推移操纵杆112；操纵杆111、112可左右搬动80°，左搬动为回液打开、出液关闭，右搬动为回液关闭、出液打开，垂直为整体关闭；左端正面为进液口123，通过进液管联通液压泵150；左端背面为回液口119，通过回液管联通液压泵150；正面为出液口120、121，出液口120通过油液管联通8个升降油缸上的进出液口79，出液口121通过油液管联通4个推移油缸上的进出液口137；背面为回液口145、146，回液口145通过油液管联通升降油缸的进出液口118，回液口146通过油液管联通推移油缸的进出液口139；操纵阀36通过单向锁148、149控制升降油缸，通过节流阀143、144、过滤器151联通液压泵150。

所述的遥控接收机构由壳体、电路板、单片计算机、接线板、稳压电源、指示灯、天线、电缆插座组成；壳体206呈矩形盒状，在内部右端装有电路板173、单片计算机174，左端装有接线板175、防爆稳压电源187；外部左侧面装有指示灯182、天线184、天线插座183、电源插座185、驱动输出插座186、电磁阀电缆线207；电路板、接线板、防爆稳压电源、插座、指示灯之间由电缆线176、178、179、180、181联结；正面四角部有安装孔177；电路板173上有8个分电路，即单片计算机电路IP1、显示与设置电路IP2、振荡电路IP3、看门狗电路IP4、反向器电路IP5、稳压电源电路IP6、接收电路IP7、电磁阀驱动电路IP8；

单片计算机电路IP1，集成电路IC1通过端子P10、P11、P12、P13、P14联结显示与设置电路IP2；通过电源端VCC联结+5V电源、去藕电容C3，通过接地端子GND接地，通过端子P07、P08、P09、P16、RESET联结看门狗电路IP4；通过端子P00、P01、P02、P03联接电磁阀驱动电路IP8，通过端子OS1、OS2联接振荡电路IP3；经端子P04、P05、P06联结接收电路IP7；经端子RXD联结反向器电路IP5；

显示与设置电路IP2，由+5V直流电源接入，经端子JP3-7依次联结电阻R1、R2、R3、R4、R5、R6，对应联结发光二极管L1、L2、L3、L4、L5、L6，经端点Y1、Y2、Y3、Y4、开关SW1接地，经接线端JP3-6联接单片计算机电路IP1；

振荡电路IP3，由石英晶体BG、电容C5、C6组成，一路接地，一路接单片计算机电路IP1的OS1、OS2端；

看门狗电路IP4，集成电路IC2经电源端子VCC联接+5V电源、稳压电源电路IP6，经接地端GND接地，经控制端RST、SCK、SI、SO、CS联结单片机电路IP1，控制端WP接+5V电源；RST端经电阻R7接+5V电源，GND端经电容C4联结+5V电源端VCC；

反向器电路IP5，三极管Q5一路经电阻R9、端子JP1联结接收电路IP7的DO端及鉴频器，一路经电阻R8、端子JP2、3联结IP7的+5V电源及GND端并接地，另一路联结IP1的RXD端；

稳压电源电路IP6，由+12V一次直流稳压电源接入端子JD1-1、2，经二极管D9、D10、电容C1联结稳压器REG的VIN端，一路经GND接地，一路经VO端至+5V输出端，经电容C2联结各分电路的+5V端，电源地端联结各分电路的接地端；

接收电路IP7，由前置放大、压控振荡器、锁向环PLL，混频器f1、f2、解调器VCO组成，控制端CF、PW、TX、端子JP1-4、5、6联结单片机电路IP1的P04、P05、P06端，串行输出端DO联结反向器电路IP5；

电磁阀驱动电路IP8，由单片机电路IP1的P00、P01、P02、P03四路驱动输出，经上拉电阻R10、R11、R12、R13接+5V电源，经电阻R14、R15、R16、R17、端子JP2-1、2、3、4、端点Y5、Y6、Y7、Y8接电磁阀线圈DT1至DT4，并经三极管Q1至Q4接地，电磁阀线圈DT1经双重续流二极管D1、D2接+12V电源，电磁阀线圈DT2经双重续流二极管D7、D8接+12V电源。

所述的遥控发射机构由壳体、电路板、单片计算机、电池、接线板、发射天线、按键组成，在壳体188的下部装有电路板189、单片计算机190，上部装有电池191、接线板192，四角部有安装孔204，左侧面设有发射天线205、插座198、升高按键199、下降按键200、推移按键201、拉动按键202、电源开关203；电路板、单片机、电池、接线板、按键、天线、开关之间由电缆线193、194、195、196、197联结；电路板189上设有8个分电路，即单片计算机电路IP11、键盘电路IP12、振荡电路IP13、看门狗电路IP14、电源电路IP15、反向器电路IP16、数据显示电路IP17、发射电路IP18；

单片计算机电路IP11，集成电路IC3经端子P10、P11、P00、P01、INT联结键盘电路IP12，经端子P02、P12、P03、P04联结看门狗电路IP14，经端子OS1、OS2联结振荡电路IP13，复位输入端子RESET经端点Y12至看门狗电路IP14的复位输出端RST，并经电阻R6联结+4V电源，经端子TXD联结数据显示电路IP17，经端子P05、P06、P07联结发射电路IP18，经电源端VCC，接地端GND联结去藕电容C3、+4V电源并接地；

键盘电路IP12，集成电路IC5一路联结单片计算机电路IP11，另二路输入端分别联结反向器IC6A、IC6B、电阻R1、R2并接+4V电源，单片机电路IP11的P10、P11端经端子JP1-3、JP1-4、键盘K1、K2、K3、K4、端子JP1-5、6回路至IP11的P00、P01端；

振荡电路IP13，石英晶体BG经电容C1、C2接地，另一路接单片计算机电路IP11的OS1、OS2端；

看门狗电路IP14，集成电路IC4的CS、SO、SCK、RST、SI端联接单片机电路IP11,RST端经端点Y12、电阻R6接+4V电源，经电源端VCC、WP接+4V电源，+4V电源联结电源电路IP15的开关SW2,GND端接地；

电源电路IP15，蓄电池BAT正极端经本安电阻RO、开关SW2、端子JD1-1、二极管D1联接各分电路的+4V电源端，负极端经端子JD1-2联结各分电路的接地端；

反向器电路IP16，反向器输入端三极管Q6一路接地，一路经电阻R3联结数据显示电路IP17，一路经电阻R4、端子JP2-5联结发射器电路IP18并接+4V电源，另一路经端子JP2-1联结发射电路IP18；

数据显示电路IP17，由+4V电源经端子JP1-1输入至发光二极管L7，经端子JP1-2、电阻R5联接单片机电路IP11的TXD端及反向器电路IP16；

发射电路IP18，由功率放大器、压控振荡器VCO、调制器FSK、锁向环PLL组成，通过端子TX、PW、CF、端子JP2-2、3、4联结单片机电路IP11，通过端子DIN、JP2-1联结反向器电路IP16，通过GND接地，电源端接+4V电源。

所述的电磁阀172由电磁铁208、电缆线209、磁快215、拉杆211、弹簧213、阀腔216、接板214、盖板217组成；在电磁阀172的上部有电磁铁208、电缆线209，下部联结阀体110及油液腔，电磁铁208联结电磁阀172内的拉杆211，拉杆211下部为盖板217，盖板217下部为密封圈212，密封圈212下部为弹簧213，弹簧213联接接板214，拉杆211下部装有磁快215并深入阀腔216内，阀腔216联通阀体110内的油液腔。

本发明与背景技术相比具有明显的先进性和实用价值，是利用滚动摩擦系数小于滑动摩擦系数的原理，是在狭小的井下采煤的巷道现场，在顺槽桥式转载机上安装本发明的遥控式自移装置，用导轨式机械滚动、液压升降、推移操纵，自行迈步式完成转载机整机的移动，以满足采煤截深距离及其设备移动的需要；是在转载机主体两侧安装导轨、轮座、升降油缸、推移油缸、联结耳、操纵阀、遥控器，并联通井下予置的油液管、液压泵，在液压力的作用下完成转载机整机的抬高、推移、下降、复位、再抬高、再推移、再复位的工作循环，并和刮板输送机、皮带输送机等距离衔接，本自移装置不需外部的辅助设施、自行完成整机移动，简化了移动程序，遥控式操纵更加安全、方便、快捷，节省了大量的人力和时间，此装置结构紧凑、容易制造安装；在狭窄的井下采煤现场每移动转载机的一个步距比现有技术可提高4-6倍，且安全系数高；每次移动距离可达0.5-1米，可在5-10分钟内移动1个步距，可保证日产煤炭2万吨甚至更高的转载、输送任务的完成，是井下采煤顺槽桥式转载机理想的自移装置。

附图说明：

图1为整体结构主视图

图2为整体结构俯视图

图3为图1的B-B剖面图

图4为导轨主视图

图5为导轨俯视图

图6为导轨侧视图

图7为轮座主视图

图8为图7的A-A剖面图

图9为升降油缸结构图

图10为推移油缸结构图

图11为升降和推移油缸联接结构主视图

图12为升降和推移油缸联接结构俯视图

图13为升降和推移油缸联接结构侧视图

图14为升降油缸联结帽主视图

图15为升降油缸联结帽侧视图

图16为手动操纵阀主视图

图17为手动操纵阀侧视图

图18为手动操纵阀后视图

图19为带电磁阀的操纵阀主视图

图20为带电磁阀的操纵阀侧视图

图21为带电磁阀的操纵阀后视剖面图

图22为操纵阀油液进出路线图

图23为油液油路操纵原理图

图24为遥控接收器结构图

图25为遥控接收器工作框图

图26为遥控接收器电路图

图27为遥控发射器结构图

图28为遥控发射器工作框图

图29为遥控发射器电路图

图30为井下转载机自移步骤原理图

图31转载机移动对比表

图32为井下采煤转载机工作状态位置图

以下结合附图对本发明做进一步叙述。

图1、2、3、所示，顺槽桥式转载机是一台长约50米、宽2米、高3米、重140余吨的大型设备，亦可按需要设计其尺寸，是煤矿井下综采工作面从刮板输送机到皮带输送机之间的必不可少的转载运输机械，其结构从左至右为出煤口5、机头1、爬坡段7、破碎机2、中部槽6、柔性槽3、机尾4，底部有刮板链158；机头1、出煤口5与皮带输送机机尾9联结，皮带输送机机尾9在转载机自移时起支点作用；中部槽6有多个煤槽组成，是转载机自移的主要部位，转载机自移装置的各个机构、部件都是装在中部槽6的两侧及底部；中部槽6与柔性槽3之间装有可活动的肘形哑铃销10，哑铃销10在槽间端头内，使柔性槽之间可以在水平和垂直状态转动一定范围，其联结为肘联结；柔性槽3亦可谓过度槽，由3个以上的煤槽组成，处于中部槽与机尾4之间，当自移时可以使转载机中部抬高，而尾部落地，整体自移时可连同机尾4做为转载机的后支点，并随中部槽6一起移动；中部槽6、爬坡段7的顶部均设有盖板8、电缆槽12；操纵阀36的各油液管均可搭在盖板8、电缆槽12上，以便于向两侧联结，并可保护管件；采掘出的煤是经机尾4、柔性槽3、中部槽6、破碎机2、爬破段7、机头1、出煤口5进入皮带输送机机尾9的，是由转载机底部的刮板链158的封闭式传动自动完成的。

中部槽6的两侧对称安装有导轨13、14，导轨13上从左至右依次装有升降油缸20、24、推移油缸15、升降油缸28、推移油缸17、升降油缸32，导轨14上从左至右依次装有升降油缸22、26、推移油缸16、升降油缸30、推移油缸18、升降油缸34、升降油缸、推移油缸的位置、距离是按自移承载力、推移力的分布设置的，中部槽6的两侧按升降油缸、推移油缸的数量设置了相应的联结耳板11、35及导轨耳板37；操纵阀36、遥控接收器170装在中部槽6的侧面，通过油液管、节流阀143、144、过滤器151联接井下予置的液压泵150，通过油液管联结各升降油缸、推移油缸。

图3、4、5所示，导轨13、14为组合式长的钢轨形，其尺寸可为长2.1米、宽0.35米、高0.3米，或按需要设计其尺寸，可视工艺加工情况，由4块或多块钢轨组成一整体导轨，中间由联结板83联为一体，可用强度好的合金结构钢制作；其上部为面板38，上面装有两处联结耳37，以便联结推移油缸15、16、17、18，右端尾部有限位板130，以限制升降油缸及轮座的滚动距离，在两侧设有多个均布的加强筋45，在面板38与底板39之间有立板43，以增加支撑强度。

图7、8所示，轮座19、21、23、25、27、29、31、33形状、尺寸、结构相同，共8个，有承上启下的滚动功能，为对称形双滚轮结构；轮架46的两侧对称设置滚轮装置113、116，其内的左右两滚轮50在同一中心线上，不得偏移，滚轮50的外径上均布数个环形槽44，以储存煤屑及增大滚轮与导轨之间摩擦阻力，并保证滚轮50在导轨13、14上滚动灵活平稳；轴承57为滚动轴承，亦可采用滑动轴承；轮架46的上部两耳板53之间为半球面凹槽55，与各升降油缸的联接球62装配联结，并可保证联接球62在凹槽55内任意转动，均能使受力点集中于一点；下部联结槽56卡在导轨13、14的两侧，其槽口处的轮架46、轮板47与导轨之间留有缝隙，以保证滚轮50在导轨面板38上滚动正常，不会偏离；限位块51可限制、调整两滚轮装置113、116的位置；滚轮50在导轨13、14上的滚动摩擦系数即轴承的摩擦系数较小，远远小于导轨与地面之间的滑动摩擦阻力，故承载滚动时，不会受到地面的影响；轮座机构整体承载力较大，故在制作时一定要注意各零部件的强度。

图1、2、3、4、5、9、10、11、12、13、14、15所示，各联结耳35是安装在各中部槽6的中部位置，是各推移油缸推动转载机的联结部位；其上面的联结槽156与推移油缸上的N端联接球88、销孔89联结，用销轴152插入联结孔89及联结耳35上的销孔155内并固定；推移油缸的M端联接球86、销孔87与导轨上的联结耳37联接，联接孔87及导轨上的联结耳37上的安装槽41、42、销孔131由销轴157插入联为一体并固定；联结耳35在中部槽6的两侧，一定要焊接牢固，其上面的安装槽156一定要与导轨上的联结耳37的安装槽41、42在同一中心线上，以防倾斜。

防倾斜联结耳11是安装在中部槽6的左上方，呈桶形，联结帽59装在防倾斜联结耳11的顶部，并安装牢固，以承受升降油缸的顶力，联结帽59既可使升降油缸顺利装入联结耳11内，又不至于使升降油缸的活塞杆66发生错位；升降油缸F端联接板63及销孔65插入两耳板164之间，由销轴169插入销孔166及销孔65内，把升降油缸、联结耳11和联结帽59联为一体，由于联结耳11呈桶形，装入后，升降油缸完全处于防倾斜联结耳11内并做上下升降移动，以使中部槽6升起或降落时处于垂直状态，既可保护升降油缸，又可防止升降油缸在工作状态时向四周倾斜，如果升降油缸的受力状态不好，还会引起油缸的自身损坏。

图1、2、3、9所示，升降油缸20、24、28、32、22、26、30、34为单伸缩双作用油缸，形状尺寸一致，呈圆柱状，E端联接球62、销孔64与轮座的上球面凹槽55、销轴122联结，由于是球形体，可保证升降油缸在轴心上任意转动，以保证受力平衡；F端联接板63、销孔65与中部槽6上的防倾斜联结耳11及联结帽59的销孔166、销轴169联结，由于是装在防倾斜联结耳11的桶形内、上下升降时不会倾斜；缸套60与活塞杆66、缸盖61、活塞套102之间有各种形状规格的密封圈，使用时不会漏油液；升降油缸的上下升降高度按支撑需要确定，一般可为0.3-0.5米；本油缸为单伸缩双作用油缸，当操纵阀36向进出液口79输入油液时，缸套60内进油液，把活塞杆66顶起，抬高转载机，并推移，当油液回流至进出液口118时，活塞杆66复原，降下转载机，故各升降油缸要动作一致，同步完成；缸套60、活塞杆66、活塞套102、缸盖61内的各进出液口、油液路、油液腔内要绝对畅通，保持清洁，不得赃污堵塞，定时清洗。

图1、2、10所示，推移油缸15、16、17、18为单伸缩双作用油缸，形状、尺寸、结构相同，呈圆柱状；M端联结头86、销孔87与导轨13、14上的联结耳37的安装槽41、42配合，由销轴157联接固定；N端联结头88、销孔89与中部槽6上的联结耳35的安装槽156配合，由销轴152联结固定；联结头86、88均为球形体，可保证推移油缸在推移运动时保持缓冲推力平衡，减少扭距；推移油缸的长度可视采煤机截深的大小及每次迈步自移的距离确定，一般可在0.5-1米；缸套84、活塞杆91、缸盖85、活塞套90之间装有各种形状规格的密封圈，不得漏液、使液压力量恒定；当转载机抬起，导轨固定，M端连同缸套84固定在导轨联结耳37上，进出液口137注入油液，推动缸套90、活塞杆91在油液腔98内向N端移动，因联结头88、销孔89与中部槽6上的联接耳35联结，故推动中部槽6向前移动；当转载机落下，导轨抬起，进出油液口139注入油液，推动活塞套90、活塞杆91向M端移动，原有的油液由进出液口137排出，拉动导轨向前移动；缸套84、活塞杆91、活塞套90、缸盖85内的油液腔、油液路要绝对畅通，保持清洁，不得堵塞，定时清洗。

图1、2、16、17、18、19、20所示，操纵阀36为二阀联通的组合体，即是油液开关控制器，阀体110通过固定柱127固定在中部槽6的侧面，上面为压盖114、115、升降操纵杆111、推移操纵杆112，操纵杆111、112可左右搬动80°，向左搬动80°为回液口打开，向右搬动80°为出液口打开，垂直状态为关闭，可在左右0-80°范围内搬动操纵杆调节油液压力；进液口123联结液压泵150的进液管，回液口119联结液压泵150的回液管，出液口120通过油液管联结升降油缸进出液口79，出液口121联结推移油缸进出液口137，回液口145通过油液管联结升降油缸进出液口118，回液口146通过油液管联结推移油缸的进出液口139；操纵阀36与两侧各油缸之间的油液管可搭在中部槽6的盖板8、电缆槽12上；液压泵150通过过滤器151、出液节流阀143、回液节流阀144、操纵阀36、单向锁148、149、油液管、升降油缸、推移油缸组成一完整的液压动力循环；操纵阀36通过油液管终端接头与个油缸上的U型卡128、124、138、140密封联结；由于井下采煤属易燃易爆高发作业区，故所使用的油液管均为高强度管，所使用的油液是5％机油和95％乳化液的混合液；操纵阀36与油液管、各油缸的联结均使用三通或四通管接头组装联结。

图19、20、21所示，电磁阀172与遥控接收器联接，并听从指令和完成关、停。

图24、25、26、27、28、29所示，遥控接收器170、发射器171因是在井下采煤现场使用，对其结构设计一定要注意恶劣环境下的防爆设计、注意保护各电器元件不受潮湿、碰撞及损害，所使用的电缆均为屏蔽电缆。

本发明的使用方法和操作步骤如下：

图1、2、3、4、5、9、10、16、17、18、19、20、21、24、25、26、27、28、29所示，首先将所有自移装置的各个机构：导轨、轮座、升降油缸、推移油缸、联结耳、操纵阀、遥控接收器、发射器、电磁阀、油液管、节流阀、液压泵等安装、联结、调试完毕，使转载机及其自移装置和液压动力机构完全处于准工作状态；

手工操纵步骤如下：

第一步，抬高转载机，向右搬动操纵阀36上的升降操纵杆111至80°接通液压油路，使8个升降油缸20、22、24、26、28、30、32、34同时工作，转载机升高，出煤口5和机尾4形成抬高后的支点；

第二步，推移转载机，向右搬动操纵阀36上的推移操纵杆112至80°，接通液压油路，使4个推移油缸15、16、17、18同时工作，转载机通过升降油缸支撑在轮座上，并在导轨上向前滚动，缓缓向前推移；

第三步，降低转载机并提升导轨，向左搬动操纵阀36上的操纵杆111至80°，使8个升降油缸同时减压，转载机降至地面，并带动导轨13、14升起；

第四步，前移导轨，向左搬动操纵阀36上的推移操纵杆112至80°，使4个推移油缸向相反方向移动，带动导轨向前移动；

完成自移循环过程后，各部复位，把操纵阀36上的升降操纵杆111、推移操纵杆112搬至垂直位置，即0°，使导轨落地，升降油缸和推移油缸恢复原位，转载机及自移装置恢复原始状态，关闭操纵阀36，从而完成了手工操纵的转载机整体迈步自行移动的全过程。

遥控操纵步骤如下：

第一步：抬高转载机，按动遥控发射器171上的升高按键199，接通遥控接收器170、电磁阀172、操纵阀36及液压油路，使8个升降油缸20、22、24、26、28、30、32、34同时工作，转载机升高，出煤口5和机尾4形成抬高后的支点；

第二步，推移转载机，按动遥控发射器171上的推移按键201，接通遥控接收器170、电磁阀172、操纵阀36及液压油路，使4个推移油缸15、16、17、18同时工作，转载机通过升降油缸支撑在轮座上，并在导轨上向前滚动，缓缓向前推移；

第三部，降低转载机并提升导轨，按动遥控发射器171上的下降按键200，接通遥控接收器170、电磁阀172、操纵阀36及液压油路，使8个升降油缸同时减压，转载机降至地面，并带动导轨13、14升起；

第四部，前移导轨，按动遥控发射器171上的拉动按键202，接通遥控接收器170、电磁阀172、操纵阀36及液压油路，使4个推移油缸向相反方向移动，带动导轨向前移动；

完成自移循环过程后，各部复位，遥控发射器171上的各按键恢复原位，遥控接收器170、电磁阀172、操纵阀36恢复原位，使导轨落地，升降油缸和推移油缸亦恢复原位，转载机及自移装置恢复原始状态，从而完成了遥控操纵的转载机整体迈步自行移动的全过程。

此装置既可搬动操纵阀36进行手工操纵移动转载机，又可使用遥控装置自动移动。

此装置既可在井下综采掘进巷道上使用，也可在露天煤矿上使用，还可在其他矿山采掘面的转载机上使用，使用范围较广。

Claims (10)

1、一种遥控式桥式转载机的自移装置，主要结构由导轨机构、轮座机构、升降机构、推移机构、防倾斜机构、联结机构、操纵机构、遥控接收机构、遥控发射机构、电磁阀组成；其特征是在转载机中部槽(6)的两侧分别平行置有导轨(13)、(14)；在一侧导轨(13)上从左至右依次装有轮座(19)、(23)、(27)、(31)，在轮座(19)、(23)、(27)、(31)上分别装有升降油缸(20)、(24)、(28)、(32)，在轮座(23)与(27)之间装有推移油缸(15)，在轮座(27)与(31)之间装有推移油缸(17)，在另一侧导轨(14)上，从左至右依次装有轮座(21)、(25)、(29)、(33)，在轮座(21)、(25)、(29)、(33)上分别装有升降油缸(22)、(26)、(30)、(34)，在轮座(25)与(29)之间装有推移油缸(16)，在轮座(29)与(33)之间装有推移油缸(18)；各升降油缸(20)、(24)、(28)、(32)、(22)、(26)、(30)、(34)联结结构相同，其F端插入中部槽6上的防倾斜联结耳11内，并由联结帽59、销轴169固定，E端与轮座上的联结槽55、销轴122固定；各推移油缸(15)、(17)、(16)、(18)的联结结构相同，其N端分别插入中部槽(6)上的联结耳35内的安装槽(156)、销轴(152)并联结，M端分别插入导轨(13)、(14)上的联结耳(37)内的安装槽(41)、(42)、销轴(157)并联结；在中部槽(6)的中间位置侧面装有操纵阀(36)、遥控接收器(170)，操纵阀(36)通过油液管与矿井下的液压泵(150)联通，操纵阀(36)、电磁阀(172)通过油液管与升降油缸(20)、(24)、(28)、(32)、(22)、(26)、(30)、(34)、推移油缸(15)、(17)、(16)、(18)联通；外部设置遥控发射器(171)。

2、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的导轨机构由导轨、联结耳、防滑板、限位板组成，导轨(13)、(14)上部为面板(38)、面板(38)的中间位置有两个等同设置的联结耳(37)，联结耳(37)上有立板(132)、耳板(134)、筋板(133)、销孔(131)、销轴(157)、安装槽(41)、(42)，面板(38)的右侧尾部有限位板(130)，下部为底板(39)，底板(39)上均匀焊有多个防滑板(40)，两侧有筋板(45)、联结板(83)，在面板(38)与底板(39)之间有立板(43)。

3、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的轮座机构是可在导轨上滚动的8个轮座(19)、(23)、(27)、(31)、(21)、(25)、(29)、(33)，由两个对称的滚轮装置(113)、(116)组成；中间为轮架(46)，轮架(46)上有轮板(47)，轮板(47)上有限位块(51)、螺钉(48)，分别固定滚轮装置(113)、(116)；滚轮装置(113)、(116)结构相同，在轮架(46)内装有轴(49)，轴(49)上装有轴承(57)、滚轮(50)、轴承盖(58)、并由螺钉(54)固定，滚轮(50)上均布环形槽(44)，轮架(46)、联接板(147)、轴(49)由螺钉(48)固定，轮架(46)上部为联接耳(53)，联接耳(53)内有销孔(52)，联接耳中间为半球面凹槽(55)、销轴(122)，轮架(46)下部为联接槽(56)。

4、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的升降机构是由升降油缸、防倾斜联接耳组成；升降油缸(20)、(24)、(28)、(32)、(22)、(26)、(30)、(34)为相同的圆柱状，外部为缸套(60)，缸套(60)的左侧焊有联接球(62)及销孔(64)，缸套(60)内为油腔(78)、(82)、油液路(107)，缸套(60)右侧装入活塞杆(66)、活塞套(102)，由缸盖(61)固定，缸套(60)的左侧内底部装有挡圈(67)、(68)、(69)、密封圈(72)、鼓形密封圈(73)，并与活塞套(102)配合联接，缸套(60)的右端缸盖(61)内装有鼓形密封圈(74)、密封圈(75)、O形密封圈(76)、防尘圈(77)、档圈(71)，并与活塞杆(66)配合联结；活塞杆(66)左端有档圈(70)、内部有油液腔(80)，通过油液路(81)与油液腔(78)联通，油液腔(80)右端联通油液口(79)、U形卡(128)；另一路，通过油液路(107)、油液腔(80)联通进出液口(118)、U型卡(124)；活塞杆(66)右端为联接板(63)、销孔(64)；联接板(63)插入中部槽(6)上的防倾斜联结耳(11)内并联结固定。

5、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的推移机构由推移油缸、联结耳组成；推移油缸(15)、(16)、(17)、(18)为相同的圆柱体，外部为缸套(84)，左M端焊有联接球(86)及销孔(87)，缸套(84)内为油液腔(98)、(100)，从缸套(84)右端装入活塞杆(91)、活塞套(90)并由缸盖(85)固定；缸套84的M端缸底内装有档圈(92)、(93)、(94)、(95)、(129)、密封圈(103)、鼓形密封圈(104)，与活塞杆(91)、活塞套(90)配合联接，活塞杆(91)与活塞套(90)之间有密封圈(109)；档圈(93)内有油液腔(135)；右N端缸盖(85)内装有防尘圈(108)、密封圈(136)、(142)、O型密封圈(105)、鼓形密封圈(106)，并与活塞杆(91)配合联接；活塞杆(91)左端即M端插入缸套(84)的缸底及活塞套(90)内；活塞杆(91)的右端即N端为联接头(88)及销孔(89)；缸套(84)的M端上部装有联接咀(96)，内有油液路(99)、油液口(137)、U形卡(140)；缸套(84)的N端上部装有联接咀(97)，内有油液路(101)、油液口(139)、U形卡(138)；缸套(84)内有油液腔(98)、(100)，与油液路(99)、(101)联通；联接球(88)与中部槽(6)上的联结耳(35)联接，联接球(86)与导轨(15)、(16)、(17)、(18)上的联结耳(37)联接。

6、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的联结耳(35)是安装在中部槽(6)的中部；两根筋板(167)装在中部槽(6)上，并由顶板(153)联为一体，顶板(153)上装有两个加强板(168)，加强板(168)上装有耳板(154)，耳板(154)内有销孔(155)，销孔(155)内有销轴(152)，加强板(168)之间为安装槽(156)，安装槽(156)与推移油缸上的联接球(88)联接。

7、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的防倾斜联接耳(11)是安装在中部槽(6)的左上方，防倾斜联接耳(11)呈桶形，在中部槽(6)上安装两根立板(160)，立板(160)的两侧装有筋板(159)，立板(160)中间为弧板(161)、立板(160)外侧面为垫板(162)；顶部为联结帽(59)，联结帽(59)上部为横板(163)，横板(163)下部焊有两个耳板(164)，耳板(164)上有销孔(166)，销孔(166)内装有销轴(169)。

8、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的操纵机构由操纵阀(36)、液压泵(150)、节流阀(143)、(144)、过滤器(151)、单向锁(148)、(149)、油液管组成；操纵阀(36)为二阀联通的组合体，由螺钉(126)、螺母(125)组装固定，阀体(110)底部为固定柱(127)，上部有压盖(114)、(115)，分别联结升降操纵杆(111)、推移操纵杆(112)；操纵杆(111)、(112)可左右搬动80°，左搬动为回液打开、出液关闭，右搬动为回液关闭、出液打开，垂直为整体关闭；左端正面为进液口(123)，通过油液管联通液压泵(150)；左端背面为回液口(119)，通过油液管联通液压泵(150)；正面为出液口(120)、(121)，出液口(120)通过油液管联通8个升降油缸上的进出液口(79)，出液口(121)通过油液管联通4个推移油缸上的进出液口(137)；背面为回液口(145)、(146)，回液口(145)通过油液管联通升降油缸的进出液口(118)，回液口(146)通过油液管联通推移油缸的进出液口(139)；操纵阀(36)通过单向锁(148)、(149)控制升降油缸，通过节流阀(143)、(144)、过滤器(151)联通液压泵(150)。

9、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的遥控接收机构由壳体、电路板、单片计算机、接线板、稳压电源、指示灯、天线、电缆插座组成；壳体(206)呈矩形盒状，在内部右端装有电路板(173)、单片计算机(174)，左端装有接线板(175)、防爆稳压电源(187)；外部左侧面装有指示灯(182)、天线(184)、天线插座(183)、电源插座(185)、驱动输出插座(186)、电磁阀电缆线(207)；电路板、接线板、防爆稳压电源、插座、指示灯之间由电缆线(176)、(178)、(179)、(180)、(181)联结；正面四角部有安装孔(177)；电路板(173)上有8个分电路，即单片计算机电路IP1、显示与设置电路IP2、振荡电路IP3、看门狗电路IP4，反向器电路IP5、稳压电源电路IP6、接收电路IP7、电磁阀驱动电路IP8；

单片计算机电路IP1，集成电路IC1通过端子P10、P11、P12、P13、P14联结显示与设置电路IP2；通过电源端VCC联结+5V电源、去藕电容C3，通过接地端子GND接地，通过端子P07、P08、P09、P16、RESET联结看门狗电路IP4，通过端子P00、P01、P02、P03联接电磁阀驱动电路IP8，通过端子OS1、OS2联接振荡电路IP3；经端子P04、P05、P06联结接收电路IP7；经端子RXD联结反向器电路IP5；

显示与设置电路IP2，由+5V直流电源接入，经端子JP3-7依次联结电阻R1、R2、R3、R4、R5、R6，对应联结发光二极管L1、L2、L3、L4、L5、L6，经端点Y1、Y2、Y3、Y4、开关SW1接地，经接线端JP3-6联接单片计算机电路IP1；

振荡电路IP3，由石英晶体BG、电容C5、C6组成，一路接地，一路接单片计算机电路IP1的OS1、OS2端；

看门狗电路IP4，集成电路IC2经电源端子VCC联接+5V电源、稳压电源电路IP6，经接地端GND接地，经控制端RST、SCK、SI、SO、CS联结单片机电路IP1，控制端WP接+5V电源；RST端经电阻R7接+5V电源，GND端经电容C4联结+5V电源端VCC；

反向器电路IP5，三极管Q5一路经电阻R9、端子JP1联结接收电路IP7的DO端及鉴频器，一路经电阻R8、端子JP2、3联结IP7的+5V电源及GND端并接地，另一路联结IP1的RXD端；

稳压电源电路IP6，由+12V一次直流稳压电源接入端子JD1-1、2，经二极管D9、D10、电容C1联结稳压器REG的VIN端，一路经GND接地，一路经VO端至+5V输出端，经电容C2联结各分电路的+5V端，电源地端联结各分电路的接地端；

接收电路IP7，由前置放大、压控振荡器、锁向环PLL，混频器f1、f2、解调器VCO组成，控制端CF、PW、TX、端子JP1-4、5、6联结单片机电路IP1的P04、P05、P06端，串行输出端DO联结反向器电路IP5；

电磁阀驱动电路IP8，由单片机电路IP1的P00、P01、P02、P03四路驱动输出，经上拉电阻R10、R11、R12、R13接+5V电源，经电阻R14、R15、R16、R17、端子JP2-1、2、3、4、端点Y5、Y6、Y7、Y8接电磁阀线圈DT1至DT4，并经三极管Q1至Q4接地，电磁阀线圈DT1经双重续流二极管D1、D2接+12V电源，电磁阀线圈DT2经双重续流二极管D7、D8接+12V电源。

10、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的遥控发射机构由壳体、电路板、单片计算机、电池、接线板、发射天线、按键组成，在壳体(188)的下部装有电路板(189)、单片计算机(190)，上部装有电池(191)、接线板(192)，四角部有安装孔(204)，左侧面设有发射天线(205)、插座(198)、升高按键(199)、下降按键(200)、推移按键(201)、拉动按键(202)、电源开关(203)；电路板、单片机、电池、接线板、按键、天线、开关之间由电缆线(193)、(194)、(195)、(196)、(197)联结；电路板(189)上设有8个分电路，即单片计算机电路IP11、键盘电路IP12、振荡电路IP13、看门狗电路IP14、电源电路IP15、反向器电路IP16、数据显示电路IP17、发射电路IP18；

单片计算机电路IP11，集成电路IC3经端子P10、P11、P00、P01、INT联结键盘电路IP12，经端子P02、P12、P03、P04联结看门狗电路IP14，经端子OS1、OS2联结振荡电路IP13，复位输入端子RESET经端点Y12至看门狗电路IP14的复位输出端RST，并经电阻R6联结+4V电源，经端子TXD联结数据显示电路IP17，经端子P05、P06、P07联结发射电路IP18，经电源端VCC、接地端GND联结去藕电容C3、+4V电源并接地；

键盘电路IP12，集成电路IC5一端联结单片计算机电路IP11，另二路输入端分别联结反向器IC6A、IC6B、电阻R1、R2并接+4V电源，单片机电路IP11的P10、P11端经端子JP1-3、JP1-4、键盘K1、K2、K3、K4、端子JP1-5、6回路至IP11的P00、P01端；

振荡电路IP13，石英晶体BG经电容C1、C2接地，另一路接单片计算机电路IP11的OS1、OS2端；

看门狗电路IP14，集成电路IC4的CS、SO、SCK、RST、SI端联接单片机电路IP11,RST端经端点Y12、电阻R6接+4V电源，经电源端VCC、WP接+4V电源，+4V电源联结电源电路IP15的开关SW2,GND端接地；

电源电路IP15，蓄电池BAT正极端经本安电阻RO、开关SW2、端子JD1-1、二极管D1联接各分电路的+4V电源端，负极端经端子JD1-2联结各分电路的接地端；

反向器电路IP16，反向器输入端三极管Q6一路接地，一路经电阻R3联结数据显示电路IP17，一路经电阻R4、端子JP2-5联结发射电路IP18并接+4V电源，另一路经端子JP2-1联结发射电路IP18；

数据显示电路IP17，由+4V电源经端子JP1-1输入至发光二极管L7、经端子JP1-2、电阻R5联接单片机电路IP11的TXD端及反向器电路IP16；

发射电路IP18，由功率放大器、压控振荡器VCO、调制器FSK、锁向环PLL组成，通过端子TX、PW、CF、端子JP2-2、3、4联结单片机电路IP11，通过端子DIN、JP2-1联结反向器电路IP16，通过GND接地，电源端接+4V电源。

11、根据权利要求1所述的遥控式桥式转载机的自移装置，其特征在于所述的电磁阀(172)由电磁铁(208)、电缆线(209)、磁块(215)、拉焊(211)、弹簧(213)、阀腔(216)、接板(214)、盖板(217)组成；在电磁阀(172)的上部有电磁铁(208)、电缆线(209)，下部联结阀体(110)及油液腔，电磁铁(208)联结电磁阀(172)内的拉杆(211)，拉杆(211)下部为盖板(217)，盖板(217)下部为密封圈(212)，密封圈(212)下部为弹簧(213)，弹簧(213)联结接板(214)，拉杆(211)下部装有磁块(215)并深入阀腔(216)内，阀腔(216)联通阀体(110)的油液腔。

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