CN1275808C - 公交车载机控制系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明所述的公交车载机控制系统及其方法，实现了一种公交管理调度系统的数据来源和执行终端管理模式。利用GPS定位和GPRS通信协议实现一种公交运营车辆的可视化监控模式，提供包括运行情况、运行路线和进出站点的定位信息，向公交管理调度系统提供实时运行数据。本发明所述的公交车载机控制系统及其方法，可保证在获得卫星定位数据的基础上，对所获得的数据，进行处理分析和比较，能够准确的比较公交车站的位置，做到自动语音和文字报站，不再需要司机手工干预；车载机实现与控制中心调度的实时通讯，实时交互，为整个公交管理调度系统提供了可靠的硬件保障，从而能够让调度实时的监测到车辆行驶的轨迹。

Description

公交车载机控制系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种公交车辆所使用的车载机控制系统及其控制方法。

背景技术

目前国内各大中城市均存在相同的交通管理问题，即城市人口和机动车辆数量激增，给城市道路交通管理带来了越来越大的压力，也严重影响到城市经济可持续发展。在现有解决道路交通问题的措施中，均把公共交通管理放到优先发展的地位，实际上优先发展公共交通也是近期解决城市交通紧张的较为有效的措施。

现有公共交通管理系统仍沿用以往的管理模式和设备，基本上采用″定点发车、两头卡点″的手工作业式管理，并无系统化的软件控制。对于道路实际状况、道路是否拥堵、车辆间隔时间和密度、以及各站点乘客数量等均无从掌握和采取应对措施，基本上是一种无序化的管理。其缺点和弊端突出体现在不能适应现有城市交通现状的变化速度、车辆出车安排与站点乘客数量、路况不协调，反而在一定程度上加剧了公交运输的拥挤和不平衡。

做为实际承担运输能力的公交车辆，应当具备与公交管理调度系统的信息提供和统一调配的能力，在公共管理调度管理系统的调度下实现终端信息发布和与控制中心、站牌间的协调一致，成为应用通讯和网络管理的终端平台。

发明内容

本发明所述的公交车载机控制系统及其方法可解决上述问题和不足，构成了公交管理调度系统的终端数据来源，利用GPS定位和GPRS通信协议实现一种公交运营车辆的可视化监控模式，提供包括运行情况、运行路线和进出站点的定位信息，向公交管理调度系统提供实时运行数据，并成为调度指令的最终执行者。

本发明所述的公交车载机控制系统，是公交管理调度系统的信息提供和处理终端。利用GPS定位模块实现公交车辆的自行定位和定位数据处理，利用GPRS通信协议模块实现定位数据等信息上传和执行公交管理调度系统的程序指令和确良信息发布。

本发明所述的公交车载机的硬件主要设置有CPU主芯片、GPRS/CDMA通讯模块、GPS定位模块、以及外部接口等。

应用上述车载机硬件设备的公交车载机控制系统，构成其整体控制模块主要包括有远程更新维护模块、系统初始化模块、获取分析定位信息模块、发送定位信息模块、报站模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块。

如本发明所述的公交车载机控制系统，在系统上电后首先启动远程维护更新模块。在公交车载机的存储芯片(Compact Flash卡)内设置有两个目录区域，一个是专门存放对应公交车辆当前正在运行的应用程序和数据文件的车辆(BUS)存储区，另一个是专门存放从控制中心通讯服务器传来的有待更新的应用程序和数据文件的后备(BACKUP)存储区。

远程维护更新模块启动之后，先行检测后备存储区中是否有新的、有待更新的应用程序和数据文件，若有则将这些完整的应用程序和数据文件全部移动并覆盖车辆(BUS)存储区中的相应文件。

然后启动系统初始化模块，调用并启动获取GPS定位模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块。

上述模块在被调用启动后循环执行，直至系统断电关机为止。

本发明所述的公交车载机控制系统的控制流程是：第一步，定义全局变量。

通过公交管理调度系统对公交车载机控制系统使用的所有变量进行定义和配置，主要包括有车载机用键盘、LED显示屏、LCD显示屏、数据库、定时器时间校对、当前站点分布、以及各个站点的经度和纬度测量定置。第二步，初始化全局变量。

(1)、系统整体设置时的初始化

使用公交管理调度系统将上一步定义配置的全局变量和配置文件，全部输入并固化在公交车载机存储器内，包括有专门存放对应公交车辆当前正在运行的应用程序和数据文件的车辆(BUS)存储区。

(2)、系统每次上电使用时的初始化

包括设置自动报站状态设置、提取信息次数、键盘按键设置、纪录翻动次数设置、显示纪录长度、实际显示行数和数据存在表的列表等。第三步，系统初始化自检

(1)、在系统上电初始，由远程维护更新模块检查后备存储区(BACKUP)中是否存在新的、未经使用的应用程序和数据文件；

若有，则转第(2)步执行；

若无，则转第(3)步执行。

(2)、检查这些程序和文件是否完整。

若不完整，则直接转入第(3)步执行；

若完整，则将后备存储区中的应用程序和数据文件，全部替代车辆存储区(BUS)中的应用程序和数据文件。

(3)、启动系统初始化模块。

对LCD显示屏初始化，包括打开通讯串口、设置通讯速率、显示自动报站的提示、显示当前要播报站点的序号和名称等；

对LED显示屏初始化，包括包括打开通讯串口、设置通讯速率和清屏等；

初始化GPRS通讯接口，包括打开通讯串口、准备接受数据和初始化发送数据等；

初始化键盘控制状态。

第四步，调用启动并循环执行数据处理模块。

(1)、调用并启动获取GPS定位模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块，并退出系统初始化模块。

(2)、GPRS通讯模块执行判断是否与控制中心建立连接。

若是，则直接转第(3)步执行；

若无，则建立GPRS通讯连接。

(3)、接收控制中心信息模块利用与控制中心的GPRS通讯连接，将所将接收的数据文件转送报站模块处理，包括发送报站信息、LED屏显示、LCD屏显示和声音输出报站等。

同时，获取GPS定位模块执行获取当前GPS定位数据，并将数据发送至控制中心。

(4)、报站模块判断是否为自动报站状态。

若否，则直接转第(7)步执行；

若是，则判断自动报站分类。

属于等待播报进站，则转第(5)步执行；

属于等待播报离站，则转第(6)步执行。

(5)、判断并执行播报进站。

判断当前定位点的平均方差是否小于所设定的进站距离。

若是，则继续判断是否为终点站。对应终点站和中间站点，分别播报进站信息、还包括在LED和LCD显示屏上显示相关信息，并同时修改状态为等待播报离站。

若否，则继续执行上述定位点平均方差与设定进站距离的比较。

(6)、判断并执行播报离站。

判断当前定位点的绝对值是否大于所设定的离站距离。

若是，则播报离站信息、在LED和LCD显示屏上显示相关信息、同时修改状态为等待播报进站，并且将站点编码移动至下一个站点。

若否，则继续执行上述定位点绝对值与设定离站距离的比较。

(7)、执行手动报站操作。

调用启动按键处理模块，根据公交驾驶员对键盘的操作指令来分别启动提取信息模块、播放音乐模块、报警路阻故障发送模块和软关机模块。

如上所述的在执行自动报站操作时，本发明所述的公交车载机控制系统需利用GPS定位模块，实现公交车辆进站、离站状态的自行判断和定位数据上传处理。

在系统调用启动获取GPS定位信息模块后，对GPS定位数据与站点位置进行如下比较流程：

(1)、设定公交车进站报站距离s1，公交车离站报站距离s2；

(2)、测得并设定公交线路上的每一站点的经纬度坐标(x0，y0)；

(3)、获得当前GPS定位数据经纬度坐标(x，y)，与上述当前站点坐标(x0，y0)测算出公交车与当前站点的实时距离 $s=\sqrt{{(x-x_0)}^2+{(y-y_0)}^2};$

(4)、当s≤s1时，公交车辆处于进站状态，则由系统播报进站提示；

当s≥s2时，公交车辆处于离站状态，由系统播报离站信息，同时系统会切换至下一个站点；

(5)、与下一个站点的位置重复进行上述流程比较。

本发明所述的公交车载机控制系统，另一重要的作用是做为公交管理调度系统的信息处理终端，利用GPRS通信模块将由控制中心下传的各种实时数据文件向乘客发布、以及根据控制中心发来程序指令执行和更新。

为保证数据信息及时、准确地传递到每一公交车辆终端，本发明所述的公交车载机控制系统与控制中心之间通过方式和文件内容来进行数据通讯。具体地：

由控制中心与公交车载机控制系统建立GPRS通讯连接后，控制中心所发送的数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符，

其中“数据来源”中不同参数可以分类成控制中心发出的调度控制指令、或是车载机接收到指令后的回馈。

公交车载机控制系统发送给控制中心的监测连接状态反馈信息的数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符。

公交车载机控制系统发送给控制中心的数据信息的文件格式是：信息头+信息内容，

其中信息头格式是通用格式，即：固定开始+移动终端序列号+信息类别，固定开始＝“～F04”；

移动终端序列号＝车载机sim卡号；

“信息类别”，分为下列几种类别代码：“01”，表示的是GPS定位数据；“02”，表示的是车辆情况数据；“03”，表示的是车辆到、离站数据；“04”，表示的是报警数据；“07”，表示是车载机发送的IP数据；

根据上述信息头中的信息类别，分别具有以下信息内容。

②、公交车载机控制系统发送的GPS定位数据文件。

其数据文件中的信息内容格式：经度+纬度+时间+高度+速度

③、公交车载机控制系统发送的车辆情况数据文件。

其数据文件中的信息内容格式：相应的信息序号，每种序号代表一种车辆情况，每种序号由控制中心在初始化时设置完成。

④、公交车载机控制系统发送的进、离站数据文件

其数据文件中的信息内容格式：

到离站标识(I/O)+时间(包括日期和时间)+站点序号

“I”，表示的是进站信息；“O”，表示的是离站信息。

⑤、公交车载机控制系统发送的特殊情况数据文件。

特殊情况包括：报警、路阻、故障等内容，由司机在车载机键盘上直接通过按键来操作实现。

其数据文件中的信息内容格式是：相应的情况代号，每种代号代表上述一种特殊情况，每种代号由控制中心在初始化时设置完成。

⑥、公交车载机控制系统发送的车载机IP地址的数据文件。

数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符

上述即是本发明所述公交车载机控制系统及其方法的主要内容。

本发明所述的公交车载机控制系统及其方法，具有以下优点和有益效果：

1、公交车载机在获得正确的卫星定位数据的基础上，对所获得的数据，进行处理分析和比较，能够准确的比较公交车站的位置，做到自动语音和文字报站，不再需要司机手工干预，不仅更好的为乘客提供了服务，也减少了司机操作报站系统所带来的发生意外的可能性；

2、车载机实现与控制中心调度的实时通讯，实时交互，为整个公交管理调度系统提供了可靠的硬件保障，从而能够让调度实时的监测到车辆行驶的轨迹；

3、公交车载机控制系统实现了公交管理与乘客的实时交互沟通，提高了信息共享所带来的管理效率。

附图说明

图1是公交管理调度系统的模块框图；

图2是公交车载机模块框图；

图3是公交车载机控制系统的结构框图；

图4是公交车载机控制方法流程图；

图5是公交车载机控制系统自动报站流程图；

图6是公交车载机控制系统进出站定位控制图；

图7是公交车载机控制系统各模块间工作框图；

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明所述的公交车载机控制系统是公交管理调度系统的定位数据提供和信息文件发布的处理终端。

利用GPS定位模块实现公交车辆的自行定位和定位数据处理，利用GPRS通信协议模块实现定位数据等信息上传和执行公交管理调度系统的程序指令和信息发布。

公交车载机的硬件模块主要包括有CPU主芯片、GPRS/CDMA通讯模块、GPS定位模块、以及外部接口等。

如图3、图7所示，本发明所述的公交车载机控制系统主要包括有远程更新维护模块、系统初始化模块、获取分析定位信息模块、发送定位信息模块、报站模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块。

如本发明所述的公交车载机控制系统，在系统上电后首先启动远程维护更新模块。在公交车载机的存储芯片(Compact Flash卡)内设置有两个目录区域，一个是专门存放对应公交车辆当前正在运行的应用程序和数据文件的车辆(BUS)存储区，另一个是专门存放从控制中心通讯服务器传来的有待更新的应用程序和数据文件的后备(BACKUP)存储区。

远程维护更新模块启动之后，先行检测后备存储区中是否有新的、有待更新的应用程序和数据文件，若有则将这些完整的应用程序和数据文件全部移动并覆盖车辆(BUS)存储区中的相应文件。

然后启动系统初始化模块，调用并启动获取GPS定位模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块。

上述模块在被调用启动后循环执行，直至系统断电关机为止。

如图3、图4、图5、图7所示，本发明所述的公交车载机控制系统的控制流程是：

第一步，定义全局变量。

通过公交管理调度系统对本发明所述的公交车载机控制系统变量定义和配置，包括车载机用键盘、LED显示屏、LCD显示屏、数据库、定时器时间校对、当前站点分布、以及各个站点的经度和纬度测量定置。

第二步，初始化全局变量。

(1)、设置系统时的初始化

使用公交管理调度系统将上一步定义配置的全局变量和配置文件，全部输入并固化在公交车载机存储器内，包括有专门存放对应公交车辆当前正在运行的应用程序和数据文件的车辆(BUS)存储区。

(2)、系统每次上电使用时的初始化

包括设置自动报站状态设置、提取信息次数、键盘按键设置、纪录翻动次数设置、显示纪录长度、实际显示行数和数据存在表的列表等。第三步，系统初始化自检

(1)、在系统上电初始，由远程维护更新模块检查后备存储区(BACKUP)中是否存在新的、未经使用的应用程序和数据文件；

若有，则转第(2)步执行；

若无，则转第(3)步执行。

(2)、检查这些程序和文件是否完整。

若不完整，则直接转入第(3)步执行；

若完整，则将后备存储区中的应用程序和数据文件，全部替代车辆存储区(BUS)中的应用程序和数据文件。

(3)、启动系统初始化模块。

对LCD显示屏初始化，包括打开通讯串口、设置通讯速率、显示自动报站的提示、显示当前要播报站点的序号和名称等；

对LED显示屏初始化，包括包括打开通讯串口、设置通讯速率和清屏等；

初始化GPRS通讯接口，包括打开通讯串口、准备接受数据和初始化发送数据等；

初始化键盘控制状态。

第四步，调用启动并循环执行数据处理模块。

(1)、调用并启动获取GPS定位模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块，并退出系统初始化模块。

(2)、GPRS通讯模块执行判断是否与控制中心建立连接。

若是，则直接转第(3)步执行；

若无，则建立GPRS通讯连接。

(3)、接收控制中心信息模块利用与控制中心的GPRS通讯连接，将所将接收的数据文件转送报站模块处理，包括发送报站信息、LED屏显示、LCD屏显示和声音输出报站等。

同时，获取GPS定位模块执行获取当前GPS定位数据，并将数据发送至控制中心。

(4)、报站模块判断是否为自动报站状态。

若否，则直接转第(7)步执行；

若是，则判断自动报站分类。

属于等待播报进站，则转第(5)步执行；

属于等待播报离站，则转第(6)步执行。

(5)、判断并执行播报进站。

判断当前定位点的平均方差是否小于所设定的进站距离。

若是，则继续判断是否为终点站。对应终点站和中间站点，分别播报进站信息、还包括在LED和LCD显示屏上显示相关信息，并同时修改状态为等待播报离站。

若否，则继续执行上述定位点平均方差与设定进站距离的比较。

(6)、判断并执行播报离站。

判断当前定位点的绝对值是否大于所设定的离站距离。

若是，则播报离站信息、在LED和LCD显示屏上显示相关信息、同时修改状态为等待播报进站，并且将站点编码移动至下一个站点。

若否，则继续执行上述定位点绝对值与设定离站距离的比较。

(7)、执行手动报站操作。

调用启动按键处理模块，根据公交驾驶员对键盘的操作指令来分别启动提取信息模块、播放音乐模块、报警路阻故障发送模块和软关机模块。

如图6所示，如上所述的在执行自动报站操作时，本发明所述的公交车载机控制系统需利用GPS定位模块，实现公交车辆进站、离站状态的自行判断和定位数据上传处理。

在系统调用启动获取GPS定位信息模块后，对GPS定位数据与站点位置进行如下比较流程：

图6中的“p”表示某一公交站点，s1表示公交车进站前跟站点的距离，s2表示公交车在离开车站后跟站点的距离。

所述公交车车载机控制系统获得的当前的GPS定位数据，采取经纬度坐标(x，y)记录，而当前站点经纬度在系统初始化时已设置为(x0，y0)，则公交车与当前站点的距离 $s=\sqrt{{(x-x_0)}^2+{(y-y_0)}^2}.$

设定上述s1，s2分别为进站和离站的报站设定值。

则当s≤s1时，公交车辆处于进站状态，则如上所述由系统播报进站提示；

当s≥s2时，公交车辆处于离站状态，系统播报离站信息，同时系统会切换至下一个站点，与下一个站点的位置重复进行上述流程的比较。

而且，在执行上述进站、离站播报时，由系统调用启动LED显示模块，LCD显示模块，声音输出模块，发送报站信息给控制中心模块，各个模块完成后自动退出。

参考图1-图7所说明的，本发明所述的公交车载机控制系统，由控制中心与公交车载机控制系统建立GPRS通讯连接后，控制中心所发送的数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符，其中

通信起始符＝0x7e(以下相同)；

通信结束符＝0x7f(以下相同)；

数据来源＝“00”，则表示此文件是由控制中心发出的调度控制指令；

数据来源＝“F04”，则表示此文件是由车载机系统接收到指令后的回馈。

例如，一件属于由控制中心发出的调度控制指令的文件格式应是：0x7e，0，0，0，1，0，1，0，0，0，1，0，0，0，0x7f

其中，上述数据链文件中的“，”之间的内容，占用一个字符的字节。

上述数据链文件中的“，”是起到间隔的作用，并不是实际数据链文件中的内容。

以下数据链文件格式类似，不再重复解释。

参考图1-图7所说明的，公交车载机控制系统发送给控制中心的监测连接状态反馈信息的数据文件格式是：

通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符，其中

通信起始符＝0x7e；通信结束符＝0x7f；

数据来源＝“F06”

例如：0x7e，F06，0，1，0，1，0，0，0，1，0，0，0，0x7f

参考图1-图7所说明的，公交车载机控制系统发送给控制中心的数据信息的文件格式是：信息头+信息内容，其中

①、信息头格式：

从车载机控制系统发送到控制中心的数据包括下列信息头，即：

固定开始+移动终端序列号+信息类别，

固定开始＝0x7e+F04；

移动终端序列号＝车载机sim卡号，例如：13905321688

信息类别，分别采用类别代码来表示所发送信息的类别，如

    “01”，表示的是GPS定位数据；

    “02”，表示的是车辆情况数据；

    “03”，表示的是车辆到、离站数据；

    “04”，表示的是报警数据；

    “07”，表示是车载机发送的IP数据；

根据上述信息头中的信息类别，分别具有以下信息内容。

②、公交车载机控制系统发送的GPS定位数据文件。

其数据文件中的信息内容格式：经度+纬度+时间+高度+速度

举例如：0x7e+F04+13905321688+01+经度[0x06]+纬度[0x06]+时间[0x06]+高度[0x06]+速度[0x06]+0x7f

上述格式中的“+”仅起到间隔的作用，以下格式文件类似。

③、公交车载机控制系统发送的车辆情况数据文件。

其数据文件中的信息内容格式：相应的信息序号，每种序号代表一种车辆情况，每种序号由控制中心在初始化时设置完成。

举例如：0x7e+F04+13905321688+02+0001+0x7f

④、公交车载机控制系统发送的进、离站数据文件

其数据文件中的信息内容格式：

到离站标识(I/O)+时间(包括日期和时间)+站点序号

“I”，表示的是进站信息；“O”，表示的是离站信息。

举例如2002年5月30日12点12分12秒，由第02号站点发送来的进站信息的数据格式是：

0x7e+F04+13905321688+03+I[0x06]+20020530121212[0x06]+02+0x7f

⑤、公交车载机控制系统发送的特殊情况数据文件。

特殊情况包括：报警、路阻、故障等内容，由司机在车载机键盘上直接通过按键来操作实现。

其数据文件中的信息内容格式是：相应的情况代号，每种代号代表上述一种特殊情况，每种代号由控制中心在初始化时设置完成。

举例如当车上发生乘客被抢劫、被劫持、或发生撞车等危险情况时，司机使用键盘向控制中心发送的数据文件是：

0x7e+F04+13905321688+04+999+0x7f

⑥、公交车载机控制系统发送的车载机IP地址的数据文件。

数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符，其中

通信起始符＝“0x7e”；通信结束符＝“0x7f”；

数据来源＝“F04”

信息内容＝车载机sim卡号+车载机IP地址

举例如：0x7e+F04+13905321688+07+10.14.79.1+0x7F

Claims (12)

1、一种公交车载机控制系统，包括有远程更新维护模块、系统初始化模块、获取分析定位信息模块、发送定位信息模块、报站模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块，其特征在于：所述的由控制中心发送的数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符；

所述的公交车载机控制系统发送给控制中心的监测连接状态反馈信息的数据文件格式是：通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符；

所述的公交车载机控制系统发送给控制中心的数据信息的文件格式是：信息头+信息内容，其中信息头格式是：固定开始+移动终端序列号+信息类别，移动终端序列号采用车载机的sim卡号。

2、一种公交车载机的控制方法，其特征在于：所述公交车载机控制系统利用GPS定位模块实现公交车辆的自行定位和进出站报站；利用GPRS通信协议模块实现定位数据等信息上传、以及接收和执行控制中心下传的数据文件和程序指令；

所述公交车载机控制系统的工作流程是，

第一步，定义全局变量；

通过公交管理调度系统对公交车载机控制系统使用的所有变量进行定义和配置；

第二步，初始化全局变量；

(1)、系统整体设置时的初始化，

使用公交管理调度系统将上一步定义配置的全局变量和配置文件，全部输入并固化在公交车载机存储器内；

(2)、系统每次上电使用时的初始化；

第三步，系统初始化自检；

(1)、在系统上电初始，由远程维护更新模块检查后备存储区中是否存在新的、未经使用的应用程序和数据文件；

若有，则转第(2)步执行；

若无，则转第(3)步执行；

(2)、检查这些程序和文件是否完整；

若不完整，则直接转入第(3)步执行；

若完整，则将后备存储区中的应用程序和数据文件，全部替代车辆存储区(BUS)中的应用程序和数据文件；

(3)、启动系统初始化模块；

第四步，调用启动并循环执行数据处理模块；

(1)、调用并启动获取GPS定位模块、按键处理模块、GPRS通讯模块和接收控制中心信息模块，并退出系统初始化模块；

(2)、GPRS通讯模块执行判断是否与控制中心建立连接；

若是，则直接转第(3)步执行；

若无，则建立GPRS通讯连接；

(3)、接收控制中心信息模块利用与控制中心的GPRS通讯连接，将所将接收的数据文件转送报站模块处理，获取GPS定位模块执行获取当前GPS定位数据，并将数据发送至控制中心；

(4)、报站模块判断是否为自动报站状态；

若否，则直接转第(7)步执行；

若是，则判断自动报站分类；

属于等待播报进站，则转第(5)步执行；

属于等待播报离站，则转第(6)步执行；

(5)、判断并执行播报进站；

(6)、判断并执行播报离站。

(7)、执行手动报站操作。

3、根据权利要求2所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：所述的公交车载机控制方法中的自动报站方法是，所述公交车载机控制系统在获取GPS定位实时数据后，与站点位置进行如下比较流程，

(1)、设定公交车进站报站距离s1，公交车离站报站距离s2；

(2)、测得并设定公交线路上的每一站点的经纬度坐标(x0，y0)；

(3)、获得当前GPS定位数据经纬度坐标(x，y)，与上述当前站点坐标(x0，y0)测算出公交车与当前站点的实时距离 $s=\sqrt{{(x-x_0)}^2+{(y-y_0)}^2};$

(4)、当s≤s1时，公交车辆处于进站状态，则由系统播报进站提示；当s≥s2时，公交车辆处于离站状态，由系统播报离站信息，同时系统会切换至下一个站点；

(5)、与下一个站点的位置重复进行上述流程比较。

4、根据权利要求3所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：控制中心向公交车载机发送的数据文件是按以下格式编写定制的，即通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符。

5、根据权利要求4所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：公交车载机发送给控制中心、用于监测连接状态反馈的数据文件是按以下格编写定制的，即通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符。

6、根据权利要求5所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：公交车载机发送给控制中心的数据信息文件是按以下格式编写定制的，即信息头+信息内容，其中信息头格式是固定开始+移动终端序列号+信息类别，移动终端序列号是车载机的sim卡号。

7、根据权利要求6所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：所述数据信息文件格式中“信息类别”，分为GPS定位数据、车辆情况数据、车辆进离站数据、报警数据、或是车载机发送的IP数据类别。

8、根据权利要求7所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：车载机发送GPS定位数据文件的信息内容是按以下格式编写定制的，即经度+纬度+时间+高度+速度。

9、根据权利要求7所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：车载机发送车辆情况数据文件的信息内容，是以相应的信息序号来分别表示车辆情况，每种序号由控制中心在初始化时设置完成。

10、根据权利要求7所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：0车载机发送的进离站数据文件的信息内容是按以下格式编写定制的，即到离站标识(I/O)+时间(包括日期和时间)+站点序号，其中“I”表示进站信息，“O”表示离站信息。

11、根据权利要求7所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：车载机发送的特殊情况数据文件的信息内容，是以相应的代号来分别表述特殊情况的性质，每种代号由控制中心在初始化时设置完成。

12、根据权利要求7所述的公交车载机的控制方法，其特征在于：车载机发送的车载机IP地址数据文件的信息内容是按以下格式编写定制的，即通信起始符+数据来源+信息内容+通信结束符。

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