CN1220135C - 具有pid选择功能的调节器 - Google Patents

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Abstract

一种具有PID选择功能的调节器，包括：设定值输入装置；PID值存储装置；PID值输入装置；PID组选择装置；PID值确定装置；PID运算装置；以及切换输入装置，上述PID值确定装置，根据利用上述PID组选择装置此次选择的组号所对应的第一PID值、上次选择的组号所对应的PID值、以及表示从上述第二PID值切换为上述第一PID值的时间的从上述切换输入装置输入的切换时间作为参数的模糊推理，进行PID运算，确定输出与上述控制对象的响应性对应的PID值。

Description

具有PID选择功能的调节器
技术领域
本发明涉及具有可在改变PID值时实现稳定PID控制的PID选择功能的调节器。
背景技术
图6为示出具有现有的PID选择功能的调节器的构成的框图。在图中，100是具有PID选择功能的调节器，200是控制对象，101是选择P值(比例值)、I值(积分值)、D值(微分值)的组的PID组选择装置，102是存储P值、I值、D值的PID值存储装置，103是用来输入P值、I值、D值的PID值输入装置，104是用来确定P值、I值、D值的PID值确定装置，105是根据由PID值确定装置得出的P值、I值、D值和从测定值PV减去设定值SP而得到的偏差量计算并将此操作量MV输出到控制对象200进行PID控制的PID运算装置，106是输出上述设定值SP的设定值输入装置，而107是执行测定值PV-设定值SP的减法的减法器。
下面对其动作予以说明。
在此调节器中，PID运算装置105根据偏差量(PV-SP)进行PID运算，算出操作量MV，使控制对象的测定值PV与设定值SP一致。比如，调节器动作以便为了使高温槽的温度与规定的设定温度一致，对控制对象200中设置的加热器(图中未示出)供给相当的操作量操作量MV的电流。
一般，在控制对象200中，在受控的工作(对象)不同的场合及作为目标的设定值SP不同的场合，由于控制对象200的环境不同，分别使用不同的PID值。就是说，每当工作与设定值SP改变也必须改变PID值。因此，在现有的调节器中，P、I、D的各值的改变，是PID值确定装置104将利用PID组选择装置101选择的组号所对应的PID值从对每个PID组号存储的PID值存储装置102中取出确定并输出到PID运算装置105而实现的。存储于此PID值存储装置102中的各个PID组号的PID值，是利用设置于调节器中的PID值输入装置103预先输入的值。另外，PID组选择装置101是，比如，通过利用外部输入开关或利用设置于调节器中的PID组号输入装置输入而确定PID组号的装置，并且在利用上述外部输入开关确定的场合，比如，在外部输入开关接通时选择PID组号“1”，而在断开时选择PID组号“2”。
图7为示出PID值改变时的现有的调节器的PID值确定处理的动作的流程图，从PID组选择装置101读出组号(步骤ST100)，之后判定上述读出的组号是“1”还是“2”(步骤ST101)，如组号是“1”，就从PID值存储装置102中读出组号“1”的PID值(步骤ST102)。另一方面，如在步骤ST101中判定的组号是“2”，就从PID值存储装置102中读出组号“2”的PID值(步骤ST103)。于是，将在上述步骤ST102或步骤ST103中读出的PID值输出到PID运算装置105，根据上述PID值进行控制求出新的操作量MV(步骤ST104)，输出到控制对象200。
发明内容
因为现有的具有PID选择功能的调节器的构成如上，就存在在PID值改变时，供给PID运算装置的PID值立即改变，与此同时操作量MV急剧变化，对PID值改变时的控制无法正常进行的问题。本发明系为解决上述问题而完成的发明，其目的在于获得一种具有在PID值改变时，可以抑制供给控制对象的操作量的急剧变化，在PID值改变时对控制对象进行圆滑而连续的控制的PID选择功能的调节器。
本发明提供：
(1).一种具有PID选择功能的调节器，包括：输入针对控制对象的设定值的设定值输入装置；把由P值、I值、D值的组合构成的上述控制对象的PID值进行保存的PID值存储装置；用来将上述控制对象的PID值存储于上述PID值存储装置内的PID值输入装置；选择与在上述PID值存储装置中保存的PID值对应的组号的PID组选择装置；根据从上述PID组选择装置得到的组号，确定读出并输出在上述PID值存储装置中保存的PID值的PID值确定装置；根据从上述PID值确定装置输出的上述PID值和从上述控制对象得到的测定值的差算出针对控制对象的操作量并向上述控制对象输出的PID运算装置；以及输入针对上述控制对象的PID值的切换时间的切换输入装置，其特征在于，上述PID值确定装置，根据以利用上述PID组选择装置此次选择的组号所对应的第一PID值、上次选择的组号所对应的PID值、以及表示从上述第二PID值切换为上述第一PID值的时间的从上述切换输入装置输入的上述切换时间作为参数的模糊推理，进行PID运算，确定输出与上述控制对象的响应性对应的PID值。
(2).如(1)所述的具有PID选择功能的调节器，其特征在于，上述PID值确定装置，根据作为利用上述PID组选择装置选择的组号所对应的上述第一PID值内的微分时间的D值算出切换时间，用算出的切换时间，利用模糊推理进行PID运算。
附图说明
图1为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的调节器的构成的框图。
图2为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的调节器的PID值确定装置的构成的框图。
图3为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的调节器的PID值确定装置的动作的概念图。
图4为为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的PID值确定装置的模糊运算装置的PID值的计算处理动作的说明图。
图5为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的调节器的PID值确定处理的流程图。
图6为示出具有现有的PID选择功能的调节器的构成的框图。
图7为示出现有的具有PID值选择功能的调节器的PID值确定处理的流程图。
具体实施方式
下面对本发明的一实施方案予以说明。
实施方案1
图1为示出此实施方案1的具有PID选择功能的调节器的构成的框图。在图中，1是具有PID选择功能的调节器，2是控制对象，3是选择P值(比例值)、I值(积分值)、D值(微分值)的组的PID组选择装置，4是存储P值、I值、D值的PID值存储装置，5是用来输入P值、I值、D值的PID值输入装置，6是用来确定P值、I值、D值的PID值确定装置。7是可以以手动操作方式输入PID值改变时的切换时间T的切换时间输入装置。8是根据从PID值确定装置6得出的P值、I值、D值和从测定值PV减去设定值SP而得到的偏差量计算操作量MV并将此操作量MV输出到控制对象2进行PID控制的PID运算装置，9是输出上述设定值SP的设定值输入装置，10是进行从测定值PV减去设定值SP的偏差量“测定值PV-设定值SP”的计算的减法器。
图2为示出本发明实施方案1的具有PID选择功能的调节器的PID值确定装置的构成的框图，在图中，61是从PID值存储装置4中读出利用PID组选择装置3选择的PID值的PID值读出装置，62是存储PID值改变时的改变前的PID值(P1、I1、D1)的切换前PID值存储装置，63是存储PID值改变后的PID值(P2、I2、D2)的切换后PID值存储装置，64是模糊运算装置，由于控制系统的响应特性与PID值的D值存在依存关系，具有根据此D值从“f(D)”(f是用来计算切换时间T的规定函数)自动算出而确定切换时间T的功能。利用此函数f算出的切换时间T，在从响应快的控制系统切换到响应慢的控制系统的场合其值大，而在从响应慢的控制系统切换到响应快的控制系统的场合其值小。于是，模糊运算装置64，根据利用切换时间输入装置7通过手动操作输入的切换时间T、或上述自动算出而确定切换时间T、存储于切换前PID值存储装置62中的改变前的PID值(P1、I1、D1)和存储于切换后PID值存储装置63中的改变后的PID值(P2、I2、D2)进行模糊运算，计算PID值(P、I、D)并输出到PID运算装置8。
下面对动作予以说明。
首先，对具有此实施方案1的选择功能的调节器的整体动作予以说明。此调节器，为使控制对象的测定值PV与设定值SP一致，根据偏差(PV-SP)在PID运算装置8中进行PID运算，算出操作量MV。在此场合，在控制对象中受控的工作(对象)及作为目标的设定值改变的场合，由于控制对象的环境与此前的环境不同，分别使用不同的PID值，每当改变工作及设定值也改变PID值。这样，在控制对象中，在受控工作(对象)不同的场合及作为目标的设定值不同的场合，相应于各个状况PID值由PID值确定装置6确定并供给PID运算装置8。
在PID值确定装置6中，根据从切换时间输入装置7给出的切换时间T或上述自动算出的切换时间T、改变前的PID值(P1、I1、D1)、改变后的PID值(P2、I2、D2)进行模糊运算，计算出输出到PID运算装置8的PID值(P、I、D)。在PID运算装置8中，使用从PID值确定装置6输出的上述PID值(P、I、D)，进行PID运算，计算出使偏差为零(PV-SP)的操作量MV，输出到控制对象2，进行控制对象2的控制，使测定值PV与设定值SP一致。
这样，在PID值确定装置6中，确定输出到PID运算装置8的PID值(P、I、D)。在控制对象2中受控的工作(对象)及作为目标的设定值发生改变的场合，根据改变前的PID值(P1、I1、D1)和改变后的PID值(P2、I2、D2)，利用以相应于控制系统的响应性能计算出的切换时间T作为参数的模糊推理相应于各个状况确定PID值，实现对PID值改变时的操作量的急剧的改变进行缓慢且连续的控制。
图5为示出PID值确定装置6的PID值确定处理的流程图，下面对此PID值确定装置6的动作予以说明。另外，假设PID组选择装置3，在改变前选择组号1的PID值(P1、I1、D1)，在改变后选择组号2的PID值(P2、I2、D2)。此PID值的改变，利用切换信号进行。从利用组号1的PID值的PID控制到组号2的PID值的控制的切换时间T，可由利用PID组选择装置3所选择的组号对应的控制系统的响应性能相应的微分时间D值算出。由于设定为作为此微分时间的D值，在响应慢的控制系统中其值大，而在响应快的控制系统中其值小，所以在从响应快的控制系统切换到响应慢的控制系统的场合切换时间T的值大。而在从响应慢的控制系统切换到响应快的控制系统的场合切换时间T的值小。如假设从响应慢的控制系统切换到响应快的控制系统的场合切换时间T大，由于容易受到切换前的PID值的影响，操作量可能急剧改变。因此，通过使切换时间T值变小可防止操作量的急剧改变而实现稳定控制。
在改变后的组号2的D(D2)值为0的场合，切换时间T为预先设定的一定值。
根据图5的流程图，在此PID值确定处理中，首先读出由PID组选择装置3所选择的组号(步骤ST1)。于是，判定此次读出的上述组号校对上次读出的组号是否改变(步骤ST2)，如其结果是有改变，就将上次读出的组号对应的PID值(改变前的PID值)存储于切换前PID值存储装置62中(步骤ST3)。之后，将此次读出的组号对应的PID值(改变后的PID值)，根据上次组号从PID值存储装置4中读出(步骤ST4)。于是，就将此次读出的组号对应的上述PID值存储于切换后PID值存储装置63中(步骤ST5)，由上次的组号的PID值(P1、I1、D1)、此次读出的组号的PID值(P2、I2、D2)及切换时间T，如图3及图4所示，在PID值确定装置6中利用模糊推理算出PID值(P、I、D)并输出到PID运算装置8(步骤ST6)。此PID值(P、I、D)的算出，如图4所示，在切换时间T内的时刻t的P值、I值、D值，在假设t/T＝a时，分别按照P值＝P1a+P2(1-a)、I值＝I1a+I2(1-a)、D值＝D1a+D2(1-a)进行运算。
另外，在步骤ST2中，如此次读出的组号相对上次读出的组号未改变，则如图6所示，处理流程从步骤ST2进入步骤ST6。在步骤ST6中，模糊运算装置64，从上次的组号的PID值、此次读出的组号的PID值及切换时间T算出PID值(P、I、D)并输出到PID运算装置8(步骤ST6)。
在此PID值确定装置6中，进行PID值的组的切换的切换信号，是根据存在具有此PID选择功能的调节器的事件信息生成的。所谓的此事件信息，是表示以测量仪器测定的PV值/SP值、偏差(PV-SP)或内部定时、其他状态的信息。比如，在利用作为事件信息的上述偏差进行PID值的组的切换的场合，在偏差大时，使用组号1的PID值，在偏差小时，使用组号2的PID值。于是可以自动选择与控制对象的状况相应的组号的PID值。另外，可以由用户预先设定选择哪一组号的PID值。作为具体示例，比如，可以预先设定组号1的PID值用于P＝5％、I＝40s、D＝10s，偏差超过50℃时(以事件信息1为条件)；组号2的PID值用于P＝4％、I＝80s、D＝20s，偏差为50℃～20℃时(以事件信息1和事件信息2的组合为条件)；组号3的PID值用于P＝10％、I＝80s、D＝20s，偏差小于20℃时(以事件信息2为条件)等。
另外，在以上说明的具体示例中，测定的事件信息1、事件信息2等的接通、断开信号示出的是应用于用来进行PID值的切换动作的触发器或作为条件使用的场合，本发明不限于此，比如，也可以利用PV值、SP值等模拟信号代替上述事件信息1、事件信息2等的接通、断开信号。
另外，在PID值确定装置6中进行的PID值切换，在产生切换条件时，不是从该瞬间起切换PID值，而是利用模糊运算平滑地进行切换以实现PV值的稳定控制不会使操作量发生急剧的改变。利用此模糊运算的PID值的切换，是以从现在的PID值(含糊值)慢慢地切换到下一个PID值(含糊值)的切换条件和经过时间t两者作为参数切换到下一个PID值。
如上所述，根据此实施方案1，是考虑到在选择现在的PID值的组号之前选择的组号的PID值而确定PID值，并且由于在确定PID值中利用模糊运算，在PID值发生改变时操作量不会发生急剧的变化，可获得能够提供具有可实现连续圆滑的控制的PID选择功能的调节器的效果。
根据本发明，因为其构成包括选择PID值的组号的PID组选择装置以及根据利用上述PID组选择装置此次选择的组号所对应的此次的PID值、选择上述组号之前的上次选择的组号所对应的上次的PID值及将上次的PID值切换为此次的PID值的切换时间进行PID运算确定PID值的PID值确定装置，由于考虑到在选择现在的PID值的组号之前选择的组号对应的PID值，可获得可以抑制在PID值改变时的操作量的急剧变化实现连续圆滑的控制的效果。
根据本发明，因为构成为，PID值确定装置根据此次选择的PID组号所对应的PID值和以前选择的PID值，利用将切换时间作为参数的模糊推理确定PID值，可获得可以抑制在PID值改变时的操作量的急剧变化实现连续圆滑的控制的效果。
根据本发明，因为其构成为，PID值确定装置根据利用PID组选择装置选择的PID组号所对应的作为PID值的微分时间的D值算出切换时间，上述切换时间是与控制系统的响应性能相应的长度，在控制系统的响应速度快时其值小，而在控制系统的响应速度慢时其值大，可获得可以抑制在PID值改变时的操作量的急剧变化实现连续圆滑的控制的效果。

Claims (2)

1.一种具有PID选择功能的调节器，包括：
输入针对控制对象的设定值的设定值输入装置；
把由P值、I值、D值的组合构成的上述控制对象的PID值进行保存的PID值存储装置；
用来将上述控制对象的PID值存储于上述PID值存储装置内的PID值输入装置；
选择与在上述PID值存储装置中保存的PID值对应的组号的PID组选择装置；
根据从上述PID组选择装置得到的组号，确定读出并输出在上述PID值存储装置中保存的PID值的PID值确定装置；
根据从上述PID值确定装置输出的上述PID值和从上述控制对象得到的测定值的差算出针对控制对象的操作量并向上述控制对象输出的PID运算装置；以及
输入针对上述控制对象的PID值的切换时间的切换输入装置，
其特征在于，上述PID值确定装置，根据以利用上述PID组选择装置此次选择的组号所对应的第一PID值、上次选择的组号所对应的PID值、以及表示从上述第二PID值切换为上述第一PID值的时间的从上述切换输入装置输入的上述切换时间作为参数的模糊推理，进行PID运算，确定输出与上述控制对象的响应性对应的PID值。
2.如权利要求1所述的具有PID选择功能的调节器，其特征在于，上述PID值确定装置，根据作为利用上述PID组选择装置选择的组号所对应的上述第一PID值内的微分时间的D值算出切换时间，用算出的切换时间，利用模糊推理进行PID运算。
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