CN118356118A - 清洁方法、清洁装置、清洁设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁方法、清洁装置、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。方法应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件，方法包括：识别当前场景中的脏污类型，所述脏污类型包括液体脏污；在清洁所述液体脏污的情况下，调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；在所述清洁件满足预设条件的情况下，恢复所述清洁件的清洁参数。通过调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度(如降低滚筒拖布的转速)，从而使得清洁件能够更充分的吸收液体，在清洁件满足预设条件(即液体被充分吸收至不影响清洁设备的清洁工作(如清扫时不会发生飞溅)时)，再以调整前的较高的清洁强度进行清洁，从而提高了液体脏污的清洁效果。

Description

清洁方法、清洁装置、清洁设备和存储介质

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种清洁方法、清洁装置、清洁设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，尤其是清洁机器人(如扫地机器人)普及率越来越高，扫地机器人智能地清洁室内的各处脏污，完成清洁工作。

目前的扫地机器人在执行清洁任务的过程中，通常基于预先设置的清洁模式，对室内各处脏污均以相同的清洁方式进行清洁，清洁无针对性，清洁效果较差。

发明内容

本申请实施方式提供一种清洁方法、清洁装置、清洁设备和计算机可读存储介质，针对液体脏污，通过降低清洁强度，使得清洁件吸收液体后，再进行清洁，可提高对液体脏污的清洁效果。

本申请一个实施方式的清洁方法应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件，所述方法包括：识别当前场景中的脏污类型，所述脏污类型包括液体脏污；在清洁所述液体脏污的情况下，调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；在所述清洁件满足预设条件的情况下，恢复所述清洁件的清洁参数。

在某些实施方式中，所述清洁件包括湿式清洁件，所述调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

在某些实施方式中，所述湿式清洁件包括拖布，所述调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：降低所述拖布的转速档位至低于预设转速档位，及降低所述拖布的出水档位至低于预设出水档位，所述预设转速档位为预设清洁模式下进行清洁时所述拖布的默认转速档位，所述预设出水档位为预设清洁模式下进行清洁时所述拖布的默认出水档位。

在某些实施方式中，所述液体脏污的位置包括所述液体脏污覆盖的脏污区域，所述调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：基于所述液体脏污的液体类型和所述脏污区域的面积中至少一者，调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

在某些实施方式中，所述清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，所述干式清洁件包括边扫和中扫，所述湿式清洁件包括拖布，所述清洁设备还包括集尘组件，所述集尘组件包括集尘盒和集尘风机，所述集尘风机用于将脏污抽吸到所述集尘盒，所述调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，还包括：降低所述集尘风机的吸力档位至预设吸力档位、降低所述边扫的转速档位至预设转速档位、和/或降低所述中扫的转速档位至预设转速档位。

在某些实施方式中，所述清洁件包括拖布，所述清洁件满足预设条件包括以下至少一种：所述清洁件的湿度满足预设条件；调整后的所述清洁件的清洁参数进行清洁的持续时长达到目标时长，所述目标时长为预设时长或所述目标时长基于所述拖布的尺寸和调整后的转速档位确定。

在某些实施方式中，所述清洁件的湿度满足预设条件包括以下至少一种：所述拖布的驱动电机的电流变化量满足预设电流变化条件；所述拖布的重量变化量满足预设重量变化条件；所述拖布的电流大于预设电流阈值。

在某些实施方式中，所述清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，所述干式清洁件包括边扫和中扫，所述湿式清洁件包括拖布，所述清洁设备还包括集尘组件，所述集尘组件包括集尘盒和集尘风机，所述集尘风机用于将脏污抽吸到所述集尘盒，所述脏污还包括固体脏污，所述方法还包括：在清洁固体脏污的情况下，提高所述集尘风机的吸力档位、降低所述边扫的转速档位、和/或保持或提高所述拖布的出水档位。

在某些实施方式中，所述液体脏污的位置包括所述液体脏污覆盖的脏污区域，所述方法还包括：确定所述脏污区域在预设的清洁路径中对应的目标清洁路径，在所述目标清洁路径的起点和终点之间往复移动预设次数；或者，根据所述脏污区域规划脏污清洁路径，所述脏污清洁路径为覆盖所述脏污区域的弓字型路径；沿所述脏污清洁路径移动，以清洁所述液体脏污。

本申请实施方式的清洁装置应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁装置包括识别模块、调整模块和恢复模块。识别模块用于识别当前场景中的脏污类型，所述脏污类型包括液体脏污；调整模块用于在清洁所述液体脏污的情况下，调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；恢复模块用于在所述清洁件满足预设条件的情况下，恢复所述清洁件的清洁参数。

本申请实施方式的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的清洁方法的指令。

本申请实施方式的计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的清洁方法。

本申请实施方式的清洁方法、清洁装置、清洁设备和计算机可读存储介质，通过识别当前场景中的液体脏污，针对液体脏污的清洁，通过调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度(如降低滚筒拖布的转速)，从而使得清洁件能够更充分的吸收液体，在清洁件满足预设条件(即液体被充分吸收至不影响清洁设备的清洁工作(如清扫时不会发生飞溅)时)，再以调整前的较高的清洁强度进行清洁，从而提高了液体脏污的清洁效果。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图2是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图3是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图8是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图11是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图12是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图13是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图14是本申请某些实施方式的清洁装置的模块示意图；

图15是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

为方便理解本申请，下面对本申请出现的名词进行解释：

自移动机器人：自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

扫地机器人就是自移动机器人的一种。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，统一归为扫地机器人。

本申请的清洁机器人可以是自移动机器人或者包含自移动机器人的设备，自移动机器人可以是扫地机器人、也可以是自主移动机器人(Automatic Mobile Robot，AMR)等等，为了简洁，本申请以自移动机器人为扫地机器人为例进行说明，自移动机器人为其他类型的机器人的原理类似，在此不再赘述。

清洁机器人在执行清洁任务时，一般是有用户预先设定好清洁参数，如吸力档位、出水档位、转速档位等，一般用户会针对不同场景(如厨房、卧室等)，设定好与场景适配的清洁参数，然后清洁机器人根据当前场景适配的清洁参数，执行当前场景下的清洁任务。

当前场景可能存在各种类型的脏污，如固体脏污和液体脏污。例如，对液体脏污清洁时，由于液体脏污流动性大，清洁机器人在清洁时，可能将液体脏污带动至其他区域，导致清洁机器人需要对其他区域再次清洁，影响清洁机器人的清洁效果和降低清洁机器人的清洁效率。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种清洁方法。

下面先对本申请的技术方案的应用场景进行介绍，本申请提供的清洁机器人100的清洁方法，可以应用于如图1所示应用场景中。

在一个实施例中，本申请的清洁设备可仅包括清洁机器人100，或者清洁设备仅包括基站200；或者清洁设备包括清洁机器人100和基站200(或者称集尘站)组成的系统。

其中，清洁机器人100包括视觉传感器10、雷达传感器20、处理器30、存储器40和机身50；处理器30分别与视觉传感器10和雷达传感器20进行通信，视觉传感器10、雷达传感器20和处理器30设置在清洁机器人100的机身50上。

视觉传感器10用于采集场景图像。雷达传感器20用于采集场景中的物体的点云信息。

清洁机器人100通过视觉传感器10和雷达传感器20等器件，能够实现场景识别(如识别场景中的脏污)、定位及导航。

在一个实施例中，清洁机器人100还包括清水箱60、清洁件70和集尘组件80。

清水箱60用于存放清洁机器人100执行清洁任务的过程中，在待清洁区域喷洒的清水。

清洁件70用于在清洁机器人100执行清洁任务的过程中，对待清洁区域进行刷洗，然后由集尘组件的集尘风机将刷洗后的脏污抽吸到集尘组件的集尘盒中，从而实现对待清洁区域的清洁。

可选地，清洁件70包括干式清洁件(如中扫、边扫等)和湿式清洁件(如拖布等，拖布包括滚筒拖布、平板拖、旋转拖等)。清洁机器人100在执行清洁任务时，会先利用干式清洁件进行清扫，然后利用湿式清洁件进行拖地。

下面将对本申请的清洁方法进行详细阐述：

请参阅图2，本申请实施方式提供一种清洁方法，以该方法应用于清洁设备为例进行说明，该清洁方法包括：

步骤011：识别当前场景中的脏污类型，脏污类型包括液体脏污。

其中，当前场景是清洁设备执行清洁任务时，待清洁的场景，例如，可以是家居环境中的卧室、客厅、厨房等，工厂环境中的生产车间、仓库等。脏污类型为脏污所属的类型，液体脏污可以是如水、饮料、油、液体干污渍(如酱油)、尿液等。

具体地，清洁设备可以识别当前场景中的脏污，如识别脏污类型、脏污位置等，脏污类型可以包括如固体脏污和液体脏污等，脏污位置为脏污在当前场景中的实际位置，如脏污位置为脏污覆盖的区域，可通过脏污区域在当前场景中的位置坐标范围确定。

可选地，清洁设备可以通过如视觉传感器和激光传感器识别当前场景中的脏污。

例如，清洁设备可以通过视觉传感器采集当前场景的场景图像，识别场景图像中包含当前场景中的脏污的图像，基于预设的图像检测算法或者预设的进行脏污检测的神经网络模型，即可实现对场景图像的脏污进行识别，得到当前场景中的脏污是否包括液体脏污。在识别到场景图像中的脏污(如以液体脏污为例)后，即可确定液体脏污在场景图像的图像坐标，由于液体脏污一般会占据一个区域，因此，液体脏污对应的图像坐标形成图像坐标范围。

在确定液体脏污对应的图像坐标范围后，由于激光传感器和视觉传感器的相对位置是固定的，可提前对视觉传感器的内参进行标定，然后对激光传感器和视觉传感器之间的外参进行标定，从而确定视觉传感器和激光传感器的预设标定关系。

通过视觉传感器的内参，可以将图像坐标转换为相机坐标系(即视觉传感器的坐标系)下的三维坐标，然后根据激光传感器和视觉传感器之间的外参，将相机坐标系下的三维坐标转换到激光传感器的坐标系下，从而根据液体脏污对应的图像坐标范围确定液体脏污在激光传感器的坐标系下的三维坐标范围。

最后，将激光传感器采集的点云信息中，位于液体脏污在激光传感器的坐标系下的三维坐标范围内的三维点集，三维点集即为液体脏污的各个位置点的集合，位置点为在激光传感器的坐标系下的三维坐标，根据三维点集即可确定液体脏污在当前场景中的实际位置(具体可以是清洁设备的坐标系下的三维坐标)，即液体脏污的脏污位置。

步骤012：在清洁液体脏污的情况下，调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

其中，清洁件可以是清洁设备执行清洁任务的工具，可以是如滚筒拖布、边扫、中扫、风机等。

其中，清洁参数可以是清洁设备执行清洁任务时的清洁件的工作参数。

例如，清洁参数可以包括清洁档位等，清洁档位可以包括滚筒拖布的转速档位、风机的吸力档位、边扫的转速档位、清水箱的出水档位等参数，调整清洁件的清洁参数可以是调整清洁设备的滚筒拖布的转速档位、风机的吸力档位、边扫的转速档位、出水档位等参数。

可选地，清洁档位与清洁强度正相关。例如，滚筒拖布的转速档位越高，滚筒拖布的转速越快，清洁强度也就越高。再例如，风机的吸力档位越高，风机的吸力越强，清洁强度也就越高。再例如，边扫的转速档位越高，边扫的转速越快，清洁强度也就越高。再例如，清水箱的出水档位越高，清水箱的出水量越大，清洁强度也就越高。

具体地，对于不同的脏污类型而言，需要的清洁参数有所不同。例如，固体脏污(如粉末、颗粒、果壳、纸屑、毛发等)和液体脏污(如水、饮料、油、液体干污渍(如酱油)、尿液等)在清洁时，所需的吸力和水量是不同的，边扫和滚筒拖布的转速也是不同的。

在清洁液体脏污的情况下，假如以和清洁固体脏污相同的清洁模式(或清洁参数)进行清洁，如以较高的边扫转速等进行清洁，可能导致液体脏污发生飞溅，甚至飞溅至已清扫的区域，导致液体脏污的脏污尺寸(如脏污所占的面积)扩大，影响清洁设备的清洁效果和清洁效率。

因此，在清洁液体脏污的情况下，可以通过调整清洁件的清洁参数，如通过降低拖布的转速，延长拖布在液体脏污上的停留时间；及降低边扫的转速，避免带动液体脏污飞溅等，以降低清洁强度，提升对液体脏污的清洁效果，进一步提升液体脏污的清洁效果和清洁效率。

步骤013：在清洁件满足预设条件的情况下，恢复清洁件的清洁参数。

其中，清洁件满足预设条件可以根据清洁件以调整后的清洁参数对液体脏污进行清洁的清洁时间或清洁件对液体脏污进行清洁时，清洁前后的湿度变化情况确定，例如，清洁件满足预设条件可以是清洁件以调整后的清洁参数，对液体脏污进行持续了预设时长的清洁。

具体地，在清洁件满足预设条件的情况下，可以认为液体脏污已被清洁件吸收，液体脏污的区域的湿润程度不影响清洁设备的清洁工作(如清扫时不会发生时飞溅)。为了保证后续的清洁效果，可以恢复清洁件的清洁参数为调整前的清洁参数。

如此，通过识别当前场景中的液体脏污，针对液体脏污的清洁，通过调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度(如降低滚筒拖布的转速)，从而使得清洁件能够更充分的吸收液体，在清洁件满足预设条件(即液体被充分吸收至不影响清洁设备的清洁工作(如清扫时不会发生时飞溅)时)，再以调整前的较高的清洁强度进行清洁，从而提高了液体脏污的清洁效果。

在某些实施例中，请参阅图3，清洁件包括湿式清洁件，步骤012：调整清洁件的档位参数，以降低清洁强度，包括：

步骤0121：调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

其中，湿式清洁件可以是在湿润情况下进行清洁或者用于清洁包含液体的脏污的清洁部件，如拖布等，拖布可以包括滚筒拖布、平板拖、旋转拖等。

具体地，在清洁液体脏污的情况下，可以通过调整湿式清洁件的清洁参数(如湿式清洁件的出水档位、转速档位等)，以降低清洁强度。

例如，以湿式清洁件为滚筒拖布为例，可以通过降低滚筒拖布的转速档位(即降低滚筒拖布的转速)，以降低清洁强度。再例如，以湿式清洁件为平板拖为例，可以通过降低清水箱的出水档位(即降低清水箱的出水量)，以降低清洁强度。再例如，以湿式清洁件为旋转拖为例，可以通过降低旋转拖的转速档位(即降低旋转拖的转速)，以降低清洁强度。

请参阅图4，在某些实施例中，湿式清洁件包括拖布，步骤0121：调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：

步骤01211：降低拖布的转速档位至低于预设转速档位，及降低拖布的出水档位至低于预设出水档位。

其中，预设转速档位为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认转速档位。预设清洁模式可以为对当前场景进行正常清洁时的清洁模式。

转速档位可以用于表征拖布的转速，拖布的转速档位一般预设有多档，拖布在不同的转速档位上具有不同的转速，预设转速档位为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认转速档位，如拖布的转速档位包括一档、二档和三档，其中，三档档位的转速最大，预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认转速档位为三档，则降低拖布的转速档位可以为降低至一档或二档。拖布的转速档位为一档或二档时，拖布的转速可以包括如90转每分(rpm)，即拖布每分钟旋转90次，可以是如100rpm、103rpm、106rpm、110rpm等。

其中，预设出水档位为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认出水档位。

出水档位可以用于表征喷洒到拖布上的出水量，出水档位一般预设有多档，不同的出水档位，对应喷洒到拖布上的出水量不同，预设出水档位可以为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认出水档位，如拖布的出水档位包括一档、二档和三档，其中，三档档位的出水量最大，预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认出水档位为二档，则降低拖布的出水档位可以为降低至一档。

具体地，在清洁液体脏污的情况下，可以通过降低拖布的转速档位至低于预设转速档位与降低拖布的出水档位至低于预设出水档位，以降低清洁强度。例如，以拖布的转速档位中，一档包括拖布的转速为106rpm，二档包括拖布的转速为120rpm，拖布的出水档位中，三档包括最大出水量，二档包括中等出水量，预设清洁模式下，拖布的预设转速档位为二档(120rpm)，拖布的预设出水档位为三档为例进行说明，在清洁液体脏污的情况下，可以通过降低拖布的转速档位至低于预设转速档位(二档)，如降低到一档，控制拖布的转速为106rpm，降低拖布的出水档位至低于预设出水档位(三档)，控制拖布的出水量为中等出水量，以降低拖布的清洁强度，在避免较大的清洁强度导致液体脏污飞溅的情况下，清洁设备仍可对地面进行满足清洁要求的清洁。

请参阅图5，在某些实施方式中，液体脏污的位置包括液体脏污覆盖的脏污区域，步骤012：调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：

步骤0122：基于液体脏污的液体类型和脏污区域的面积中至少一者，调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

其中，液体脏污的液体类型可以包括水、饮料、油、液体干污渍(如酱油)、尿液等。具体地，为了保证清洁效果，可以通过清洁设备的视觉传感器和激光传感器，确定当前场景中的液体脏污的液体类型，并针对不同液体类型的液体脏污，调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。例如，在对液体类型为水的液体脏污进行清洁的情况下，可以通过调整湿式清洁件的转速为一档，以降低清洁强度；在对液体类型为液体干污渍(如酱油)的液体脏污进行清洁的情况下，可以通过调整湿式清洁件的转速为二档，以降低清洁强度。

还可以通过清洁设备的视觉传感器和激光传感器，确定当前场景中的液体脏污的脏污区域的面积，并基于脏污区域的面积大小，调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。例如，可以通过设置面积阈值，对于脏污区域的面积小于面积阈值的液体脏污和脏污区域的面积大于面积阈值的液体脏污，分别设置不同的清洁参数，以降低清洁强度。

还可以通过清洁设备的视觉传感器和激光传感器，确定当前场景中的液体脏污的液体类型和脏污区域的面积，并基于不同液体类型的液体脏污和液体脏污所覆盖的脏污区域的面积的大小，调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。如可以先根据液体脏污的液体类型，确定湿式清洁件的清洁参数，再根据识别的脏污区域的面积，再次调整湿式清洁件的清洁参数；或者，先根据液体脏污的覆盖的脏污区域的面积，确定湿式清洁件的清洁参数，再根据识别的液体脏污的液体类型，再次调整湿式清洁件的清洁参数。

请参阅图6，在某些实施方式中，清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，干式清洁件包括边扫和中扫，湿式清洁件包括拖布，清洁设备还包括集尘组件，集尘组件包括集尘盒和集尘风机，集尘风机用于将脏污抽吸到集尘盒，步骤012：调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，还包括：

步骤0123：降低集尘风机的吸力档位至预设吸力档位、降低边扫的转速档位至预设转速档位、和/或降低中扫的转速档位至预设转速档位。

其中，清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，干式清洁件包括边扫和中扫，边扫可以设置于清洁设备的侧面，可以为毛刷等，用于将清洁设备周围的脏污扫到清洁设备的清洁路径中，中扫可以设置于清洁设备的底面，可以为旋转刷、滚刷或毛刷等，用于将地面上的脏污收集至集尘盒等，集尘风机可以设置于清洁设备的底面或侧面，用于将脏污抽吸到集尘盒。集尘风机的吸力档位一般预设有多档，在不同的吸力档位下，集尘风机对脏污的吸力不同，如预设吸力档位可以为多个预设吸力档位中的最低档位，或者预设吸力档位为关闭集尘风机等，如集尘风机的吸力档位包括一档、二档和三档，其中，三档档位的吸力最大，则预设转速档位可以为一档或二档。

同理，边扫的转速档位一般预设有多档，在不同的转速档位下，边扫的转速不同。如边扫的预设转速档位可以为多个预设转速档位中的最低档位，或者预设转速档位为关闭边扫。

中扫的转速档位一般预设有多档，在不同的转速档位下，中扫的转速不同，如中扫的预设转速档位可以为多个预设转速档位中的最低档位，或者预设转速档位为关闭中扫。

需要指出的是，边扫的预设转速档位和中扫的预设降速档位不同。

具体地，在清洁液体脏污时，可以通过如降低集尘风机的吸力档位至预设吸力档位(如降低至集尘风机的最低档位、或关闭集尘风机等)、降低边扫的转速档位至预设转速档位(如关闭边扫、或降低至边扫的最低转速档位等)、降低中扫的转速档位至预设转速档位(如关闭中扫、降低至中扫的最低转速档位等)中至少一者，通过调整干式清洁件和调整湿式清洁件相结合的清洁方式，降低清洁强度。

可选地，清洁件包括拖布，清洁件满足预设条件包括以下至少一种：

(1)清洁件的湿度满足预设条件。

清洁件的湿度可以用于表征清洁件吸收的液体脏污量。在清洁件的湿度满足预设条件的情况下，可以认为液体脏污已被清洁件充分吸收，液体脏污的区域的湿润程度不影响清洁设备的清洁工作(如清扫时不会发生时飞溅)。为了保证后续的清洁效果，可以恢复清洁件的清洁参数为调整前的清洁参数。

(2)调整后的清洁件的清洁参数进行清洁的持续时长达到目标时长，目标时长为预设时长或目标时长基于拖布的尺寸和调整后的转速档位确定。

目标时长可以是如10秒(s)、15s、20s、25s、30s等预设时长，目标时长还可以根据滚筒拖布的拖布的尺寸和调整后的转速档位确定，如根据滚筒拖布的尺寸和调整后的转速档位，可以计算滚筒拖布在单位时间内的液体吸收量，再根据获取的液体脏污的体积量和滚筒拖布在单位时间内的液体吸收量，计算吸收液体脏污所需的目标时长，滚筒拖布以调整后的转速档位所对应的转速，进行目标时长的转动后，吸收的液体脏污量满足清洁要求。

可选地，清洁件包括拖布(如滚筒拖布)，清洁件的湿度满足预设条件包括以下至少一种：

(1)滚筒拖布的驱动电机的电流变化量满足预设电流变化条件。

a、滚筒拖布的电流变化量满足预设电流变化条件可以是滚筒拖布的电流增加量大于预设增加量阈值

可以理解，液体吸收量增加，滚筒拖布重量就会增加，滚筒拖布以相同转速档位运行时，滚筒拖布的驱动电机所需的电流更大。因此，驱动电机所需的电流变化量可以用于表征滚筒拖布的液体吸收量。在滚筒拖布的电流增加量大于预设增加量阈值(可以是经验值)，即认为滚筒拖布的电流变化量满足预设电流变化条件。

可选地，预设增加量阈值可根据待清洁的液体脏污量确定。

如基于待清洁的液体脏污量，可确定充分吸收液体脏污时的吸收量阈值(如为待清洁的液体脏污量的70％、80％等)，从而在驱动电机所需的电流变化量表征的滚筒拖布的液体吸收量大于或等于吸收量阈值时，确定滚筒拖布的电流变化量满足预设电流变化条件，即清洁件的湿度满足预设条件。

b、滚筒拖布的电流变化量满足预设电流变化条件可以是滚筒拖布的电流减小量大于预设减小量阈值

在清洁设备执行清洁任务的过程中，滚筒拖布会吸收一定量的液体脏污，在吸收的液体量较多的情况下，可能会影响清洁设备的清洁效果和清洁负担，可以通过在滚筒拖布的上方或侧面设置刮板，刮板的边缘可以贴合在滚筒拖布的表面，从而将滚筒拖布表面多余的水分刮除。

例如，请参阅图7，以清洁设备包括滚筒拖布70和刮板71为例，可以通过在清洁设备的滚筒拖布70的侧面或上方设置如图7所示的刮板71，刮板71可以用于刮除拖布上的水分。

可以理解，滚筒拖布表面的水分越多，刮板和滚筒拖布之间的摩擦力越小，滚筒拖布以相同转速档位运行时，滚筒拖布的驱动电机所需的电流更小。因此，驱动电机所需的电流变化量可以用于表征滚筒拖布的液体吸收量。在滚筒拖布的电流减小量大于预设减小量阈值(可以是经验值)，即认为滚筒拖布的电流变化量满足预设电流变化条件。

同理，预设减小量阈值可根据待清洁的液体脏污量确定。

(2)滚筒拖布的重量变化量满足预设重量变化条件。

滚筒拖布的重量变化量满足预设重量变化条件可以是滚筒拖布的重量增加量大于预设重量增加量阈值

液体吸收量增加，滚筒拖布的重量就会增加。可以通过设置压力传感器，压力传感器用于检测滚筒拖布的重量。在滚筒拖布的重量增加量大于预设重量增加量阈值(可以是经验值)的情况下，即认为滚筒拖布的重量变化量满足预设重量变化条件。

可选地，预设重量增加量阈值可以根据待清洁的液体脏污量确定。

如基于待清洁的液体脏污量，可确定充分吸收液体脏污时的吸收量阈值(如为待清洁的液体脏污量的70％、80％等)，从而在压力传感器检测的滚筒拖布的重量增加量大于或等于吸收量阈值的情况下，确定滚筒拖布的重量变化量满足预设重量变化条件，即清洁件的湿度满足预设条件。

(3)滚筒拖布的电流大于预设电流阈值。

可以通过在滚筒拖布的两端设置检测电极，检测电极与滚筒拖布的表面相接触，两个检测电极之间会形成一个导电通路，电流可以在导电通路流动，且电流量与滚筒拖布表面的湿润程度相关，滚筒拖布吸收的液体越多，电流量则越大。因此，滚筒拖布上的电流可以用于表征滚筒拖布的液体吸收量。可以通过预设电流阈值(可以是经验值)，在滚筒拖布的电流大于预设电流阈值的情况下，认为滚筒拖布的湿度满足预设条件。

请参阅图8，在某些实施方式中，清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，干式清洁件包括边扫和中扫，湿式清洁件包括拖布，清洁设备还包括集尘组件，集尘组件包括集尘盒和集尘风机，集尘风机用于将脏污抽吸到集尘盒，脏污还包括固体脏污，方法还包括：

步骤014：在清洁固体脏污的情况下，提高集尘风机的吸力档位、降低边扫的转速档位、调整拖布的转速档位、和/或保持或提高拖布的出水档位。

其中，固体脏污可以为粉末、颗粒、果壳、纸屑、毛发等。第二吸力档位可以为多个预设的吸力档位中的最高档位，或者，第二吸力档位可以为多个预设的吸力档位中的第二高档位；第四转速档位可以为边扫的多个预设的转速档位中的最低档位，甚至是停止转动的档位；第五转速档位可以为拖布的多个预设的转速档位中，较低的档位，甚至是将拖布进行抬起的档位；第二出水档位可以为拖布的多个预设的出水档位中的最低档位，或者是第二低的出水档位。

具体地，对于固体脏污而言，为了增大集成风机对固体脏污的吸收能力，可以通过提高集尘风机的吸力档位，如将集尘风机的吸力档位提高至最高档位或第二高的档位等，提高清洁设备对固体脏污的清洁效果。

由于清洁设备的边扫在不断转动，可能将固体脏污扫到其他位置，甚至可能扫到已清洁的区域，因此，在清洁固体脏污时，还可以降低边扫的转速档位，如将边扫的转速档位降低至最低档位甚至是停止转档的档位等，避免边扫对固体脏污的清洁影响，进一步提升固体脏污的清洁效果。

还可以通过保持或者提高清洁设备的拖布的出水档位，如将出水档位提高至第三出水档位，从而进一步提升对固体脏污的清洁效果。

请参阅图9，在某些实施方式中，液体脏污的位置包括液体脏污覆盖的脏污区域，方法还包括：

步骤015：确定脏污区域在预设的清洁路径中对应的目标清洁路径，在目标清洁路径的起点和终点之间往复移动预设次数；或者，

步骤016：根据脏污区域规划脏污清洁路径，脏污清洁路径为覆盖脏污区域的弓字型路径；

步骤017：沿脏污清洁路径移动，以清洁液体脏污。

其中，清洁路径可以为清洁设备在执行清洁任务时移动经过的路径。

具体地，清洁任务可包括沿边清洁任务和区域清洁任务，沿边清洁任务用于对当前场景的边缘进行沿边清洁。在清洁设备执行沿边清洁任务时，清洁设备通过沿边传感器(比如雷达传感器、接近传感器感等)感测清洁设备和边缘(如墙壁、边缘障碍物等)之间的距离，进而引导清洁设备沿着边缘并始终保持预设沿边距离进行移动及清洁，从而完成沿边清洁任务，执行沿边清洁任务经过的清洁路径即为沿边清洁路径，如图10所示的沿边清洁路径S1；

区域清洁任务则是对当前场景中，位于边缘区域内的区域进行清洁，在进行沿边清洁任务后，可以获取已经清扫的边缘区域，然后在边缘区域内的区域内进行弓字型清洁路径(即区域清洁路径)的规划，从而确定区域清洁任务对应的区域清洁路径，清洁设备沿着区域清洁路径移动及清洁，即可完成区域清洁任务，如图10所示的区域清洁路径S2。

请参阅图10，根据清洁任务的类型，清洁路径的类型可分为沿边清洁路径S1和区域清洁路径S2，沿边清洁路径S1为清洁设备进行沿边清洁任务时，清洁设备的清洁路径，而区域清洁路径S2为进行区域清洁任务时，清洁设备的清洁路径。

在清洁液体脏污的情况下，可以在液体脏污覆盖的脏污区域进行往复清洁。在进行往复清洁时，需要先确定往复的起点和终点。因此，请参阅图11，可先根据液体脏污的位置，确定液体脏污的脏污区域P，在区域清洁路径中确定脏污区域P覆盖的清洁路径，并确定对应的目标清洁路径。目标清洁路径可以是区域清洁路径中，被脏污覆盖的路径(如脏污区域P中的清洁路径S3)，目标清洁路径可以是区域清洁路径的一部分。

可选地，目标清洁路径的起点和终点可以根据液体脏污的脏污位置来确定。如沿被脏污覆盖的区域清洁路径的方向上，脏污覆盖区域中，距离最大的两个点，从而根据该两个点的位置坐标，分别确定目标清洁路径的起点和终点。

在确定目标清洁路径后，清洁设备移动到目标清洁路径的起点后，会在目标清洁路径的起点和终点之间往复移动预设次数，从而实现对液体脏污的往复清洁。每次移动指的是从起点到终点或从终点回到起点。

可选地，为了保证液体脏污的清洁效果，预设次数为5次、6次等。

可选地，目标清洁路径可包括多条。

具体而言，请参阅图12，在液体脏污较大，即脏污区域P较大的情况下，此时区域清洁路径中，被脏污位置对应的脏污区域P覆盖的清洁路径可能不止一条，此时每条被覆盖的清洁路径均可以确定一条对应的目标清洁路径(如清洁路径S3和清洁路径S4)。

在进行清洁时，清洁设备沿区域清洁路径移动时，每次进入到一条目标移动路径时，即在该目标移动路径上进行往复清洁，从而实现对每条目标移动路径对应的部分脏污的清洁，进而保证对液体脏污的各个部分均进行往复清洁，保证对液体脏污的清洁效果。

请参阅图13，在对液体脏污进行往复清洁时，可先根据脏污位置确定对应的脏污区域P。为了将脏污区域P都清洁到，可根据脏污区域P单独进行清洁路径规划，如规划出覆盖液体脏污的弓字型路径，即脏污清洁路径S5。

在规划出弓字型脏污清洁路径S5，清洁设备沿着弓字型脏污清洁路径S5移动，即可实现对脏污区域P的往复清洁，且保证脏污区域P的各个部分均被清洁到，可提升对液体脏污的清洁效果。

通过获取液体脏污的位置对应的脏污区域，并确定脏污区域的在第一方向的宽度和在第二方向的宽度中的较小者作为脏污宽度，当脏污宽度小于或等于清洁件的宽度(如拖布宽度)时，沿目标方向对脏污区域进行往复清洁。

其中，第一方向和第二方向垂直，目标方向为与脏污宽度对应的方向垂直的方向。如第一方向的宽度和在第二方向的宽度中的较小者为第一方向的宽度，则第一方向的宽度为脏污宽度，此时目标方向即为第二方向；第一方向的宽度和在第二方向的宽度中的较小者为第二方向的宽度，则第二方向的宽度为脏污宽度，此时目标方向即为第一方向。

可选地，若脏污宽度大于清洁件的宽度(如拖布宽度)时，则根据脏污区域规划脏污清洁路径，并沿脏污清洁路径移动，脏污清洁路径为覆盖液体脏污的弓字型路径。

请参阅图14，为便于更好地实施本申请实施方式的清洁方法，本申请实施方式还提供一种清洁装置300。清洁装置300应用于清洁设备，清洁设备包括清洁件，该清洁装置300包括识别模块301、调整模块302和恢复模块303。识别模块301用于识别当前场景中的脏污类型，脏污类型包括液体脏污；调整模块302用于在清洁液体脏污的情况下，调整清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；恢复模块303用于在清洁件满足预设条件的情况下，恢复清洁件的清洁参数。

在某些实施方式中，清洁件包括湿式清洁件，调整模块302具体还用于调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

在某些实施方式中，湿式清洁件包括拖布，调整模块302具体还用于降低拖布的转速档位至低于预设转速档位，及降低拖布的出水档位至低于预设出水档位，预设转速档位为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认转速档位，预设出水档位为预设清洁模式下进行清洁时拖布的默认出水档位。

在某些实施方式中，液体脏污的位置包括液体脏污覆盖的脏污区域，调整模块302具体还用于基于液体脏污的液体类型和脏污区域的面积中至少一者，调整湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

在某些实施方式中，清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，干式清洁件包括边扫和中扫，湿式清洁件包括拖布，清洁设备还包括集尘组件，集尘组件包括集尘盒和集尘风机，集尘风机用于将脏污抽吸到集尘盒，调整模块302具体还用于降低集尘风机的吸力档位至预设吸力档位、降低边扫的转速档位至预设转速档位、和/或降低中扫的转速档位至预设转速档位。

在某些实施方式中，清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，干式清洁件包括边扫和中扫，湿式清洁件包括拖布，清洁设备还包括集尘组件，集尘组件包括集尘盒和集尘风机，集尘风机用于将脏污抽吸到集尘盒，脏污还包括固体脏污，清洁装置300还包括控制模块304，控制模块304用于在清洁固体脏污的情况下，提高集尘风机的吸力档位、降低边扫的转速档位、和/或保持或提高拖布的出水档位。

在某些实施方式中，液体脏污的位置包括液体脏污覆盖的脏污区域，清洁装置10还包括清洁模块305，清洁模块305用于确定脏污区域在预设的清洁路径中对应的目标清洁路径，在目标清洁路径的起点和终点之间往复移动预设次数；或者，根据脏污区域规划脏污清洁路径，脏污清洁路径为覆盖脏污区域的弓字型路径；沿脏污清洁路径移动，以清洁液体脏污。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了装置，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施方式中的方法实施方式的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施方式公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施方式中的步骤。

本申请实施方式的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器中，并且被处理器执行，计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的清洁方法的指令。

如图1所示，清洁设备可仅包括清洁机器人100，或者清洁设备仅包括基站200；或者清洁设备包括清洁机器人100和基站200(或者称集尘站)。

请参阅图15，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序510，计算机程序510被处理器520执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的清洁方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件，所述方法包括：

识别当前场景中的脏污类型，所述脏污类型包括液体脏污；

在清洁所述液体脏污的情况下，调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；

在所述清洁件满足预设条件的情况下，恢复所述清洁件的清洁参数。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括湿式清洁件，所述调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：

调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

3.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述湿式清洁件包括拖布，所述调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：

降低所述拖布的转速档位至低于预设转速档位，及降低所述拖布的出水档位至低于预设出水档位，所述预设转速档位为预设清洁模式下进行清洁时所述拖布的默认转速档位，所述预设出水档位为预设清洁模式下进行清洁时所述拖布的默认出水档位。

4.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述液体脏污的位置包括所述液体脏污覆盖的脏污区域，所述调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，包括：

基于所述液体脏污的液体类型和所述脏污区域的面积中至少一者，调整所述湿式清洁件的清洁参数，以降低清洁强度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，所述干式清洁件包括边扫和中扫，所述湿式清洁件包括拖布，所述清洁设备还包括集尘组件，所述集尘组件包括集尘盒和集尘风机，所述集尘风机用于将脏污抽吸到所述集尘盒，所述调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度，还包括：

降低所述集尘风机的吸力档位至预设吸力档位、降低所述边扫的转速档位至预设转速档位、和/或降低所述中扫的转速档位至预设转速档位。

6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括拖布，所述清洁件满足预设条件包括以下至少一种：

所述清洁件的湿度满足预设条件；

调整后的所述清洁件的清洁参数进行清洁的持续时长达到目标时长，所述目标时长为预设时长或所述目标时长基于所述拖布的尺寸和调整后的转速档位确定。

7.根据权利要求6所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件的湿度满足预设条件包括以下至少一种：

所述拖布的驱动电机的电流变化量满足预设电流变化条件；

所述拖布的重量变化量满足预设重量变化条件；

所述拖布的电流大于预设电流阈值。

8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括干式清洁件和湿式清洁件，所述干式清洁件包括边扫和中扫，所述湿式清洁件包括拖布，所述清洁设备还包括集尘组件，所述集尘组件包括集尘盒和集尘风机，所述集尘风机用于将脏污抽吸到所述集尘盒，所述脏污还包括固体脏污，所述方法还包括：

在清洁固体脏污的情况下，提高所述集尘风机的吸力档位、降低所述边扫的转速档位、和/或保持或提高所述拖布的出水档位。

9.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述液体脏污的位置包括所述液体脏污覆盖的脏污区域，所述方法还包括：

确定所述脏污区域在预设的清洁路径中对应的目标清洁路径，在所述目标清洁路径的起点和终点之间往复移动预设次数；或者，

根据所述脏污区域规划脏污清洁路径，所述脏污清洁路径为覆盖所述脏污区域的弓字型路径；

沿所述脏污清洁路径移动，以清洁所述液体脏污。

10.一种清洁装置，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件，所述装置包括：

识别模块，用于识别当前场景中的脏污类型，所述脏污类型包括液体脏污；

调整模块，用于在清洁所述液体脏污的情况下，调整所述清洁件的清洁参数，以降低清洁强度；

恢复模块，用于在所述清洁件满足预设条件的情况下，恢复所述清洁件的清洁参数。

11.一种清洁设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器；及

计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至9任意一项所述的清洁方法的指令。

12.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-9任意一项所述的清洁方法。