CN118177654A - 清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了清洁机器人的控制方法和清洁机器人。基于该方法，在清洁机器人移动过程中，可以通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。从而可以在避免清洁机器人的机身和边刷遭到动物排泄物污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

Description

清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及存储介质。

背景技术

随着技术的发展和普及，越来越多的用户开始习惯使用清洁机器人来进行室内或室外的清洁作业。

清洁机器人在行进过程中，有可能会遇到各种类型的障碍物。目前的清洁机器人对障碍物的避障动作比较单一，无法满足清洁环境中对于特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，可能会导致清洁机器人的正常运行受到干扰，影响用户使用体验。尤其是清洁机器人在移动工作时有可能会遇到诸如动物排泄物等特殊的障碍物场景。但是，基于现有方法，清洁机器人往往无法较好地应对和处理这类特殊的障碍物场景。

发明内容

本说明书提供了一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人，可以在避免清洁机器人遭到污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

本说明书提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

在一个实施例中，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

在一个实施例中，所述清洁部件还包括主刷，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与清洁机器人的吸尘通道连通；

所述执行相匹配的避让操作，还包括：使所述主刷与所述障碍物之间的最小距离大于第三安全距离，且小于第三清洁阈值。

本说明书还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述清洁部件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘具有内缩状态和外摆状态；其中，所述第一抹布盘处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

在所述第一抹布盘当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

在一个实施例中，所述第四安全距离大于0cm且小于20cm，所述第四清洁阈值大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第四安全距离为5mm～5cm，所述第四清洁阈值为5cm～20cm。

在一个实施例中，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态，且所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，还包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值；同时，使清洁机器人当前处于外摆状态的第一抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

在一个实施例中，所述清洁部件还包括第二抹布盘；其中，所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；

相应的，执行相匹配的避让操作，还包括：使所述第二抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第六安全距离，且小于第六清洁阈值。

本说明书还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述边刷具有内缩状态和外摆状态；其中，所述边刷处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

在所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第七安全距离，且小于第七清洁阈值。

在一个实施例中，所述第七安全距离大于0cm且小于20cm，所述第七清洁阈值大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第七安全距离为5mm～5cm，所述第七清洁阈值为5cm～20cm。

本说明书还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述传感器系统为立体双目视觉系统，所述立体双目视觉系统通过左右视差图像获取物体三维信息；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过所述立体双目视觉系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

在一个实施例中，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

在一个实施例中，所述方法还包括：在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少包括以下任一动作：

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；

所述清洁机器人后退之后转向；或

所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法还包括：

播报关于清理障碍物的语音提示信息。

本说明书还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有抹布盘以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述抹布盘设置在所述清洁机器人的机身底部；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第八安全距离且小于第八清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第九安全距离且小于等于第九清洁阈值。

在一个实施例中，所述第八安全距离大于0cm且小于20cm，所述第八清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第九安全距离大于0cm且小于20cm，所述第九清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第八安全距离为5mm～5cm，所述第八清洁阈值为5cm～20cm；所述第九安全距离为1cm～5cm，所述第九清洁阈值为5cm～20cm。

本说明书还提供了一种清洁机器人，包括：机身，设置于所述机身上的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统；

在清洁机器人行进过程中，所述清洁机器人用于执行所述清洁机器人的控制方法的相关步骤。

本说明书还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述清洁机器人的控制方法的相关步骤。

基于本说明书提供的清洁机器人的控制方法和清洁机器人，在清洁机器人移动过程中，可以通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息，在基于障碍物三维信息，检测到障碍物且该障碍物为动物排泄物的情况下，可以执行相匹配的避让动作，以使得清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，同时小于第一清洁阈值，同时使得所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。通过能够获取障碍物三维信息的传感器系统，能够对障碍物进行精确识别，识别出非常复杂又特殊的障碍物，尤其是清洁机器人在移动工作时有可能会遇到诸如动物排泄物等特殊的障碍物场景，从而有效避免了清洁机器人触碰到动物排泄物导致机身和相关清洁部件被污染的情况，也避免了被污染的清洁机器人在继续工作中对清洁环境的进一步污染的情况。因而满足了清洁机器人在清洁环境中针对特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，减少了导致清洁机器人正常运行受到的干扰，提高了清洁机器人自主作业的能动性，提高了用户使用体验。另外，在传感器系统对障碍物进行精确识别的基础上，能够对清洁环境进行清晰且具体的识别，甚至实现了对整个清洁环境的立体建图，进而使得清洁机器人基于上述立体建图所生成的清洁策略更加精准智能，实现了对清洁环境进行更加精细，全面的清洁，同时也能有效地减少了漏清洁的范围，获得了更好的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是应用本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法的清洁机器人的结构组成的一个实施例的示意图；

图2是本说明书的一个实施例提供的清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图3是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法的一种实施例的示意图；

图4是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法的一种实施例的示意图；

图5是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法的一种实施例的示意图；

图6是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法的一种实施例的示意图；

图7是本说明书的一个实施例提供的清洁机器人的结构组成示意图；

图8是本说明书的一个实施例提供的清洁机器人的控制装置的结构组成示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

本说明书实施例提供了一种清洁机器人。可以参阅图1所示。

上述清洁机器人具体可以是一种自主机器人，能够在无外界人为信息输入和控制的条件下，在工作区域内自主移动并自主完成清洁任务。所述工作区域可以包括室内区域和室外区域。所述室内区域可以包括家庭房间、办公室、商场、工厂车间等。所述室外区域可以包括草坪、花园、道路等。所述清洁任务可以包括清扫(例如洗地、拖地、扫地等)、修剪草坪、除雪等。

上述清洁机器人包括但不限于：扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人、割草机器人、扫雪机器人等。所述清洁机器人可以通过前扫后拖的方式或者扫拖分离的方式进行清洁。其中，所述前扫后拖的方式可以一边扫地一边拖地，能够提高清洁效率。所述扫拖分离的方式可以先扫地，在扫地完成后再进行拖地，能够提高清洁效果。

具体的，参阅图1所示，上述清洁机器人至少包括机身、控制器、一个或多个清洁部件，以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统。

其中，上述清洁部件具体可以包括以下所列举的一种或多种：边刷、主刷(或称滚刷)、抹布盘(或称拖布盘)等。

具体的，上述机身的形状可以为圆形、方形或者其他形状。例如，上述机身的一部分可以为圆形，另一部分可以为方形。

上述控制器可以包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。当然上述控制器还可以包括其他能够具有控制功能的器件。

上述清洁部件的形状可以为圆形、方形或者其他形状(例如半圆形、弧形、三角形等异形)。上述圆形方便清洁部件进行旋转清洁。上述异形方便清洁部件对角落区域进行清洁。

其中，上述边刷能够聚拢异物，使异物向清洁机器人底部中心方向移动。滚刷能够将清洁机器人底部的异物扫起，使异物通过吸尘口进入集尘盒。抹布盘用于擦地或者拖地。

具体的，上述抹布盘上设置有抹布。清洁机器人上设置有水箱。水箱中的水通过孔流向抹布，将抹布打湿。打湿后的抹布用于拖地。

上述主刷设置在清洁机器人的机身的底部的主刷腔内。主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通。通过主刷和/或边刷扫起的诸如灰尘、毛发等尺寸较小的垃圾会被清洁机器人通过主刷腔吸入。

上述传感器系统至少能够获取障碍物三维信息，清洁机器人可以基于传感器系统所获取的障碍物三维信息，检测识别障碍物。进而，控制器可以根据检测识别出的障碍物，对清洁机器人进行相应控制。

其中，上述传感器系统具体可以包括以下一种或多种：单目视觉传感器、双目视觉传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器等。

具体的，上述单目视觉传感器可以通过单个摄像头获取物体在二维平面上的投影图像，该图像可以携带有物体的形状、尺寸、颜色、纹理等信息。上述双目视觉传感器可以模拟人眼视觉，通过两个摄像头来获取物体的三维信息。

上述线激光传感器可以为使用线激光实现测量的传感器。上述面激光传感器可以为使用面激光实现测量的传感器。

上述LDS传感器可以为采用三角法激光测距的光学传感器。上述Dtof(DirectTime of Flight，直接飞行时间)传感器，也称深度时间飞行传感器。基于上述Dtof传感器可以通过DTOF摄像头发射红外激光脉冲测量该脉冲从摄像头到达目标并返回所需的时间来实现深度感知。上述Itof(indirect Time-of-Flight，间接光飞行时间)传感器，具体可以是指一种长距抗干扰ITOF深度图像传感器。基于上述Itof传感器可以通过向场景发射调制后的红外光信号，再由传感器接收场景中待测目标反射回来的光信号，根据曝光(积分)时间内的累计电荷计算发射信号和接收信号之间的相位差，从而获取目标的深度信息。

具体的，在一些实施例中，所述传感器系统可以包括设置在清洁机器人前部的双目摄像头。清洁机器人一方面可以利用摄像头获取清洁机器人所在环境中物体的可见光和/或红外光等波段的图像信息，从而识别物体的类型和边界范围，另一方面可以通过两个摄像头的视差来计算出物体的三维形状和距离。进而，可以根据障碍物类型、边界范围、三维形状、距离等信息进行障碍物的避障，以及实现脏污检测、清洁面材质检测、门槛台阶检测、房间&家具识别、人类或宠物识别等功能。而在另外一些实施例中，所述传感器系统还可以包括设置在清洁机器人前部的单目摄像头和结构光传感器(比如线激光传感器、十字光传感器等)。这样，清洁机器人可以通过单目摄像头获取清洁机器人所在环境中物体的可见光和/或红外光等波段的图像信息，从而识别物体的类型和边界范围，还可以通过结构光传感器，结合机器人的运动扫描，或者结合LDS传感器转动或移动，来检测出物体的三维形状和距离。进而，实现根据障碍物类型、边界范围、三维形状、距离等信息进行障碍物的避障，以及实现脏污检测、清洁面材质检测、门槛台阶检测、房间&家具识别、人类或宠物识别等功能。

当然，需要说明的是上述所列举传感器只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需求，上述传感器系统还可以包括诸如红外传感器等其他类型的传感器。

具体的，基于上述传感器系统可以采集一定范围内的障碍物二维信息(例如，平面图像等)，以及深度信息；再通过融合上述障碍物二维信息和深度信息，得到对应的障碍物三维信息；进一步，可以根据障碍物三维信息实现对障碍物较为精准的检测和识别，以及获取关于障碍物诸如形状、尺寸、纹理等较为丰富的特征信息。

具体的，例如，可以利用预先基于人工智能算法训练得到的障碍物检测模型通过处理传感器系统所获取的障碍物三维信息，智能地检测识别出障碍物，确定出障碍物的具体类型，以及得到障碍物诸如形状、尺寸、纹理等特征信息。

参阅图2所示，本说明书实施例提供了一种清洁机器人的移动控制方法。其中，该方法应用于清洁机器人，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身。所述方法具体实施时，可以包括以下内容：

S201：在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

S202：在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

其中，上述动物排泄物具体可以理解为由动物(例如，人类、猫、狗等)产生的，且往往伴随有臭味的物体。

具体的，基于动物排泄物的类型，上述动物排泄物可以包括以下所列举的一种或多种：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等不同类型。

具体的，基于动物排泄物的状态，上述动物排泄物还可以区分为固体状态、液体状态、固液混合状态等不同状态。

当然，需要说明的是，上述所列举的动物排泄物只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体场景和处理需求，上述动物排泄物还可以包括其他类型、其他状态的排泄物。对此，本说明书不作限定。

其中，上述第一安全距离、第一清洁阈值具体可以是针对边刷设置的。可以参阅图1所示，通常清洁机器人的边刷会稍凸出机身周侧之外。因此，在移动、清洁过程只要边刷不触碰到动物排泄物，就能确保清洁机器人的机身，以及其他清洁部件不触碰到动物排泄物。

上述第一安全距离具体用于避免边刷触碰到动物排泄物。

上述第一清洁阈值具体可以用于在确保边刷不触碰到动物排泄物的前提下，使得清洁部件能尽可能多地清洁到该动物排泄物附近的周边区域。

类似的，上述第二安全距离、第二清洁阈值具体可以是针对清洁机器人的机身设置的。

上述第二安全距离具体可以用于避免机身触碰到动物排泄物。

上述第二清洁阈值具体可以用于在确保机身不触碰到动物排泄物的前提下，使得清洁部件能尽可能多地清洁到该动物排泄物附近的周边区域。

上述有效探测范围具体可以理解为传感器系统能够有效采集符合要求的障碍物三维信息的区域范围。通常，当障碍物相对于清洁机器人的位置位于该有效探测范围内时，通过传感器系统能够有效地采集得到较为完整、质量较高、噪声较小的障碍物三维信息。

具体实施前，可以结合边刷的尺寸参数，以及涉及动物排泄物场景的测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第一安全距离、第一清洁阈值。可以结合机身的尺寸参数，以及涉及动物排泄物场景的测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第二安全距离、第二清洁阈值。

针对上述动物排泄物，清洁机器人如果在移动、清洁期间不小心触碰到了该动物排泄物，会使得清洁机器人的机身或清洁部件遭到污染，影响清洁机器人的正常工作和运行。并且，随着清洁机器人的继续移动，遭到污染的机身或清洁部件还可能会对当前所在的工作区域造成二次污染，影响清洁效果，以及用户的使用体验。

而基于现有方法，一方面，清洁机器人往往很难精准、有效地识别出动物排泄物，导致很容易无触碰到动物排泄物遭到污染。另一方面，对于已识别出的动物排泄物，清洁机器人的所执行的应对动作往往相对较为呆板、不够灵活，针对性较差；并且还很容易出现由于避让动物排泄物，导致漏清洁范围过大，影响整体的清洁效果。

正是注意到了上述问题，结合产生上述问题的根本原因，本说明书考虑，一方面，考虑到动物排泄物的类型、状态相对比较多样；且，动物排泄物的高度相对较低，例如，动物尿液、动物痰液等相对于地面的高度可能只有几毫米。如果采用常规的传感器系统，获取并根据障碍物二维信息进行识别，很容易出现识别误差；对某些动物排泄物甚至完全都识别不到。因此，考虑在清洁机器人中引入了能够获取障碍物三维信息的传感器系统。通过该传感器系统采集到至少包含有障碍物的深度信息的障碍物三维信息；进而可以根据障碍物三维信息，准确、有效地检测到诸如动物排泄物等较为特殊的障碍物，并且还能够进一步精准地识别确定出该动物排泄物的类型、状态等，减少识别误差。

另一方面，还可以充分考虑清洁机器人的结构特点，以通常稍凸出清洁机器人的机身周侧的边刷作为主要参考基准，同时结合清洁机器人移动、清洁时的动作特点，设置针对边刷的第一安全距离以及第一清洁阈值；进而可以根据上述第一安全距离、第一清洁阈值，控制清洁机器人执行针对动物排泄物，相匹配的避让动作，通过使得边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值，在精准确保清洁机器人的机身和清洁部件不触碰到动作排泄物的前提下，清洁到动物排泄物附近尽可能多的区域范围，有效地减少了漏清洁范围，能够获得较好的清洁效果。

在一个实施例中，在清洁机器人移动过程中，清洁机器人可以通过传感器系统实时或定时采集前方有效探测范围内的障碍物三维信息；并根据上述障碍物三维信息，检测判断前方是否存在障碍物，以及前方存在的障碍物是否为动物排泄物。

具体实施时，可以利用预先训练好的预设的动物排泄物检测模型处理上述障碍物三维信息，以提取出在识别动物排泄物时效果较好的，诸如深度信息、高度信息、纹理信息等关键特征信息；再根据上述关键特征信息进行进一步的特征处理；根据特征处理后信息，确定出该障碍物属于动物排泄物的预测概率值作为模型输出；进而可以根据该预测概率值判断该障碍物是否为动物排泄物。

例如，当预测概率值大于等于预设的概率值阈值时，可以将该障碍物三维信息所指示的障碍物确定为动物排泄物。相反，当预测概率值小于预设的概率阈值时，可以将该障碍物三维信息所指示的障碍物确定为非动物排泄物。

此外，在识别出障碍物为动物排泄物的情况下，还可以利用上述预设的动物排泄物检测模型进一步识别出该动物排泄物的具体类型和/或具体状态。以便后续可以同时结合该动物排泄物的具体类型和/或具体状态，更加精准地执行相匹配的避让操作。

具体实施前，可以按照以下方式训练上述预设的动物排泄物检测模型：获取包含有动物排泄物的障碍物三维信息，以及不包含有动物排泄物的障碍物三维信息，作为样本数据；根据样本数据中是否包含有动物排泄位移，对样本数据进行标注，得到标注后的样本数据；同时，构建针对三维信息的分类网络模型，作为初始模型；再利用上述标注后的样本数据训练上述初始模型，以得到符合要求的预设的动物排泄物识别模型。

具体标注时，还可以在部分或全部包含有动物排泄物的障碍物三维信息，标注出识别动物排泄物效果较好、区别其他障碍物场景的关键特征信息，得到训练效果相对更好的标注后的样本数据。相应的，利用上述标注后的样本数据可以相对更加高效地训练得到精度较高的预设的动物排泄物检测模型。

具体实施时，在确定障碍物为动物排泄物的情况下，参阅图3所示，可以控制清洁机器人执行相匹配的避让操作，以使得该清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，同时又小于第一清洁阈值。

其中，上述相匹配的避让操作具体可以是远离动物排泄物的动作；也可以是至少基于第一安全距离、第一清洁阈值的针对动物排泄物的绕行动作；还可以是至少基于第一安全距离、第一清洁阈值的环绕动物排泄物的沿边清洁动作等等。

具体执行远离动物排泄物的动作时，例如，可以包括：根据第一安全距离、第一清洁阈值，规划关于该动物排泄物的后退路线；再根据该后退路线，在至少确保清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值的前提下，控制清洁机器人安全地远离该动物排泄物。

具体执行环绕动物排泄物的沿边清洁动作时，参阅图4所示，例如，可以包括：根据该动物排泄物的障碍物三维信息，确定出该动物排泄物的外周轮廓线；根据动物排泄物的外周轮廓线，以及第一安全距离、第一清洁阈值等，确定出针对该动物排泄物的安全边界；并根据上述安全边界，重新规划环绕动物排泄物的沿边清洁路线；再根据上述沿边清洁路线，至少确保清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值的前提下，控制清洁机器人围绕该动物排泄物，清洁该动物排泄物附近的范围区域。

从而可以在避免清洁机器人的机身和边刷被障碍物污染的前提下，使得边刷能够对该障碍物周边尽可能多的范围区域进行清洁，减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

相反，在确定障碍物不是动物排泄物的情况下，可以进一步确定出该障碍物的类型；再根据该障碍物的类型，执行其他相匹配的动作。

具体实施时，考虑到不同状态的动物排泄物的扩散范围、流动性等会存在差异，导致清洁机器人接触到动物排泄物的可能情况也会存在差异。具体的，例如，当动物排泄物为相对干燥的固体状态(例如，干燥的动物粪便)时，动物排泄物流动性较弱、相对比较稳定，比较难扩散，影响范围较小。这时只要保证清洁机器人的机身和清洁部件(例如，边刷)不直接接触到该固定状态的动物排泄物，就能确保清洁机器人的机身和清洁部件不会遭受污染。但是，当动物排泄物为液体状态(例如，动物尿液)，或者同时存在固体状态和液体状态的固液混合状态时，动物排泄物流动性较强，比较容易扩散，影响范围较大，这时如果只保证清洁机器人的机身和清洁部件不直接接触到动物排泄物的话，清洁机器人可能还会与该动物排泄物扩散出的部分液体状态的排泄物(例如，紧挨着动物排泄物向外围扩散开的液体，或者滴洒在动物排泄物附近的液滴等)，导致清洁机器人的机身或者清洁部件遭到污染。

在本申请一实施例中，在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，可以根据障碍物三维信息，进一步确定该动物排泄物的状态，进而能够更加精准、有效地执行避让操作，避免清洁机器人的机身和清洁部件遭到污染。

在确定该动物排泄物的状态为固体状态的情况下，在执行相匹配的避让操作时，可以根据障碍物三维信息，以该动物排泄物在地面上的投影边界为基准，测量并控制清洁机器人的机身和清洁部件与该动物排泄物之间的距离，以确保相应的最小距离大于相应的安全距离，且小于相应的清洁阈值。例如，使清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时使清洁机器人的机身与障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值等。

在确定该动物排泄物的状态为液体状态的情况下，在执行相匹配的避让操作时，根据障碍物三维信息，除了要考虑该动物排泄物当地面上的当前的投影边界外，还要考虑在当前的投影边界的基础上，该动物排液物基于由于液体的流动扩散所延展形成的扩散边界。例如，根据当前液体排泄物的面积，结合历史数据模型，预测该液体排泄物扩散时可能的扩散距离；再在当前的投影边界的基础上增加该扩散距离，得到对应的扩散边界。进而可以以该扩散边界为基准，测量并控制清洁机器人的机身和清洁部件与该动物排泄物之间的距离，以确保相应的最小距离大于相应的安全距离，且小于相应的清洁阈值。

此外，还可以根据障碍物三维信息，检测以该动物排泄物为中心的邻近范围区域内是否存在液滴；并将所检测到的液体标记为子排泄物；按照类似的方式可以计算出针对子排泄物的扩散边界。进而可以同时考虑动物排泄物的扩撒边界，以及子排泄物的扩散边界，来控制清洁机器人执行相匹配的避让操作。

在确定该动物排泄物为固液混合状态的情况下，执行相匹配的避让操作时，根据障碍物三维信息，可以分别确定出固体状态的排泄物的投影边界，以及液体状态的排泄物的扩散边界；再同时考虑上述固体状态的排泄物的投影边界，以及液体状态的排泄物的扩散边界，测量并控制清洁机器人的机身和清洁部件与该动物排泄物之间的距离，以确保相应的最小距离大于相应的安全距离，且小于相应的清洁阈值。

基于上述实施例，具体执行避让操作时，可以区分并根据动物排泄物不同状态时的差异化特点，根据障碍物三维信息，确定并使用不同的边界作为基准，测量并控制清洁机器人的机身和清洁部件与该动物排泄物之间的距离，从而可以更加精准、有效地确保清洁机器人的机身和清洁部件不被动物排泄物污染。

在一个实施例中，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第一安全距离具体可以为5mm～5cm，所述第一清洁阈值具体可以为5cm～20cm；所述第二安全距离具体可以为1cm～5cm，所述第二清洁阈值具体可以为5cm～20cm。

具体的，例如，上述第一安全距离可以设置为6mm，第一清洁阈值可以设置为6cm。上述第二安全局距离具体可以设置为3cm，上述第二清洁阈值具体可以设置10cm。

具体实施时，可以先根据边刷的尺寸参数，例如，边刷的长度、边刷相对机身周侧超出的长度，以及边刷本身的弹性参数，设置初始的安全距离，以及初始的清洁阈值；再基于初始的安全距离、初始的清洁阈值，使用不同类型、不同状态(包括固体状态、液体状态)的动物排泄物对清洁机器人进行测试试验；并在测试试验过程中，根据测试试验数据不断地调整安全距离、清洁阈值，以最终确定出符合要求的第一安全距离和第一清洁阈值。

进而，后续可以基于上述第一安全距离和第一清洁阈值，更加精准、有效地控制清洁机器人执行针对动物排泄物的避让操作。

在一个实施例中，具体实施时，还可以根据不同类型、不同状态的动物排泄物的具体特点，结合针对不同类型、不同状态的动物排泄物的测试试验结果，确定并设置针对不同类型、不同状态的动物排泄物的第一安全距离、第一清洁阈值。

相应的，在障碍物为动物排泄物的情况下，可以进一步根据该动物排泄物的类型、状态，确定出相匹配的第一安全距离、第一清洁阈值；再基于相匹配的第一安全距离、第一清洁阈值执行相匹配的避让操作。

具体的，上述预设的动物排泄物检测模型可以为一种多分类神经网络模型，内嵌有针对不同类型、不同状态的动物排泄物的子分类网络。相应的，通过利用上述预设的动物排泄物检测模型处理障碍物三维信息，不但可以检测识别出该障碍物是否属于动物排泄物，还可以进一步精细地检测识别出该排泄物的具体类型、具体状态。

具体实施时，例如，对固体状态的动物排泄物(譬如猫的粪便)，由于排泄物相对比较固定、流动性较差；相应的，其第一安全距离的数值可以设置得相对较小，例如，设置为7mm，第一清洁阈值的数值也可以设置得相对较小，例如，设置为5cm。

这样，后续清洁机器人在基于上述第一安全距离、第一清洁阈值，执行与该状态的动物排泄物相匹配的避让操作时，可以更有针对性的在确保边刷不会触碰到该动物排泄物的前提下，尽量尝试清洁该动物排泄物周围相对更多的范围区域。

又例如，对液体状态的动物排泄物(譬如狗的尿液)，由于排泄物存在一定的流动性，可能边刷虽然未直接触碰到，但在周围转动时所产生的风力也会导致该动物排泄物扩散开；相应的，为了避免直接触碰到该状态的动物排泄物，同时也为了避免该状态的动物排泄物进一步扩散开对工作区域造成更多的污染，因此，其第一安全距离可以设置得相对较大，例如，设置为4.5cm，第一清洁阈值也可以设置得相对较大，例如，设置为19cm。

这样，后续清洁机器人在基于上述第一安全距离、第一清洁阈值，执行与该状态的动物排泄物相匹配的避让操作时，可以更有针对性地去牺牲部分清洁范围，以更有效地确保边刷始终不会触碰到该动物排泄物，同时尽量避免上述动物排泄物在工作区域中扩散开。

具体实施时，可以根据处于清洁机器人的尺寸参数(例如，直径)、形状特征等，结合测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第六安全距离、第六清洁阈值。

类似的，也可以根据不同类型、不同状态的动物排泄物的具体特点，同时结合针对不同类型、不同状态的动物排泄物的测试试验结果，确定并设置针对不同类型、不同状态的动物排泄物的第二安全距离、第二清洁阈值。

相应的，在障碍物为动物排泄物的情况下，可以进一步根据该动物排泄物的类型、状态，确定出相匹配的第二安全距离、第二清洁阈值；再基于相匹配的第二安全距离、第二清洁阈值执行相匹配的避让操作。

在一个实施例中，参阅图1所示，所述清洁部件还可以包括主刷，其中，所述主刷具体可以设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与清洁机器人的吸尘通道连通；

所述执行相匹配的避让操作，还包括：使所述主刷与所述障碍物之间的最小距离大于第三安全距离，且小于第三清洁阈值。

具体实施时，在执行相匹配的避让操作时，可以同时考虑到边刷和主刷两种清洁部件；同时以边刷和主刷为参考基准，执行相匹配的避让操作，在使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值的同时，使所述主刷与所述障碍物之间的最小距离大于第三安全距离，且小于第三清洁阈值。

这样，可以相对更加精细地控制清洁机器人避开动物排泄物，同时争取使得主刷和边刷能够清洁到该动物排泄物附近相对更多的范围区域，获得相对更好的清洁效果。

在一个实施例中，考虑到主刷相对于边刷刷毛比较致密，与地面的接触相对更加紧密；并且，由于主刷在工作时，清洁机器人的吸尘通道通常会处于开启状态，因此，通过主刷腔还会在主刷附近产生一个向内聚拢的吸力。

因此，具体实施时，可以根据主刷的帅毛材料、密度，以及主刷腔的吸力值，结合测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第三安全距离、第三清洁阈值。

其中，上述第三清洁阈值大于第三安全距离。具体的，例如，第三安全距离具体可以为6mm～4cm，第三清洁阈值具体可以为4cm～15cm。

当然，类似于第一安全距离、第一清洁阈值，也可以根据不同类型、不同状态的动物排泄物的具体特点，同时结合针对不同类型、不同状态的动物排泄物的测试试验结果，确定并设置针对不同类型、不同状态的动物排泄物的第三安全距离、第三清洁阈值。

相应的，在障碍物为动物排泄物的情况下，可以进一步根据该动物排泄物的类型、状态，确定出相匹配的第三安全距离、第三清洁阈值；再基于相匹配的第三安全距离、第三清洁阈值执行相匹配的避让操作。

在一个实施例中，所涉清洁部件具体还可以包括第一抹布盘，即图1中示出的抹布盘。

具体的，所述第一抹布盘可以支持内缩、外摆等动作。相应的，所述第一抹布盘可以具有内缩状态和外摆状态；其中，所述第一抹布盘处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；

相应的，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，还包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

具体的，参阅图5所示，通常第一抹布盘可以处于内缩状态。当需要进行沿边清洁，或者其他类型的清洁动作时，清洁机器人可以通过控制第一抹布盘执行外摆动作，使得第一抹布盘由内缩状态转换为外摆状态，以便获得更好的清洁效果。

当第一抹布盘处于外摆状态时，第一抹布盘的部分区域相对会凸出机身周侧。这时，第一抹布盘相对于该第一抹布盘邻近区域的机身，类似于边刷，也更容易接触到动作排泄物。

具体实施时，在执行相匹配的避让操作时，可以同时考虑到边刷和处于外摆状态的第一抹布盘两种清洁部件；同时以边刷和处于外摆状态的第一抹布盘为参考基准，执行相匹配的避让操作，在使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值的同时，使所述处于外摆状态的第一抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

这样，可以同时结合清洁机器人的第一抹布盘的具体状态，相对更加精细地控制清洁机器人避开动物排泄物，同时争取使得处于外摆状态的第一抹布盘和边刷能够清洁到该动物排泄物附近相对更多的范围区域，获得相对更好的清洁效果。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据处于外摆状态的第一抹布盘的尺寸参数、形状特征，结合设置于第一抹布盘的抹布的材料值，结合测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第四安全距离、第四清洁阈值。

在一个实施例中，所述第四安全距离大于0cm且小于20cm，所述第四清洁阈值大于0cm且小于50cm。

其中，上述第四清洁阈值大于第四安全距离。具体的，例如，第四安全距离具体可以为5mm～5cm，第四清洁阈值具体可以为5cm～20cm。具体实施时，例如，可以将第四安全距离设置为10mm，将第四清洁阈值设置为11cm等。

当然，类似的，也可以根据不同类型、不同状态的动物排泄物的具体特点，同时结合针对不同类型、不同状态的动物排泄物的测试试验结果，确定并设置针对不同类型、不同状态的动物排泄物的第四安全距离、第四清洁阈值。

相应的，在障碍物为动物排泄物的情况下，可以进一步根据该动物排泄物的类型、状态，确定出相匹配的第四安全距离、第四清洁阈值；再基于相匹配的第四安全距离、第四清洁阈值执行相匹配的避让操作。

在一个实施例中，考虑到对于某些机器人的边刷也支持内缩、外摆等动作，也具有内缩状态和外摆状态。其中，所述边刷处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分。

因此，也可以同时考虑边刷的具体状态也便更加精细地控制清洁机器人避开动物排泄物。

具体实施时，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态，且所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，具体实施时，还可以包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值；同时，使清洁机器人当前处于外摆状态的第一抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

其中，上述第五清洁阈值大于第五安全距离。

具体的，可以根据与处于内缩状态的边刷对应的第一安全距离、第一清洁阈值，以及处于外摆状态的边刷的尺寸参数，结合相应的测试试验结果，确定出合适的数值作为上述第五安全距离、第五清洁阈值。

例如，第五安全距离具体可以为7mm～4cm，第五清洁阈值具体可以为4cm～11cm。

在一个实施例中，参阅图6所示，所述清洁部件还可以包括第二抹布盘；其中，所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；

相应的，执行相匹配的避让操作，还包括：使所述第二抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第六安全距离，且小于第六清洁阈值。

具体的，上述第二抹布盘可以是固定在机身上，且凸出机身周侧之外，相对第一抹布盘尺寸较小的抹布盘。

具体的，上述第二抹布盘还可以作为一种辅助抹布盘，用于辅助清洁第一抹布盘清洁不到的清洁区域，例如，直角转弯处，或者宽度小于第一抹布盘的细小空间等。

具体实施时，在执行相匹配的避让操作时，可以同时考虑到边刷、处于外摆状态的第一抹布盘和第二抹布盘三种清洁部件；同时以边刷、处于外摆状态的第一抹布盘和第二抹布盘为参考基准，执行相匹配的避让操作，在使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，且小于第一清洁阈值的同时，使所述处于外摆状态的第一抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值，并且，使所述第二抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第六安全距离，且小于第六清洁阈值。

这样，可以同时结合清洁机器人的不同抹布盘的状态和特点，相对更加精细地控制清洁机器人避开动物排泄物，同时争取使得处于外摆状态的第一抹布盘、第二抹布盘，以及边刷能够清洁到该动物排泄物附近相对更多的范围区域，获得相对更好的清洁效果。

在一个实施例中，具体实施时，可以根据处于第二抹布盘的尺寸参数、形状特征，以及设置于第二抹布盘的抹布的材料参数，结合测试试验结果，确定出合适的数值，分别作为第六安全距离、第六清洁阈值。

其中，上述第六清洁阈值大于第六安全距离。具体的，例如，第六安全距离具体可以为8mm～4.5cm，第六清洁阈值具体可以为4.5cm～9cm。

当然，类似的，也可以根据不同类型、不同状态的动物排泄物的具体特点，同时结合针对不同类型、不同状态的动物排泄物的测试试验结果，确定并设置针对不同类型、不同状态的动物排泄物的第六安全距离、第六清洁阈值。

相应的，在障碍物为动物排泄物的情况下，可以进一步根据该动物排泄物的类型、状态，确定出相匹配的第六安全距离、第六清洁阈值；再基于相匹配的第六安全距离、第六清洁阈值执行相匹配的避让操作。

在一个实施例中，在所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，还可以包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值。从而可以有效避免处于外摆状态的边刷与动物排泄物发生触碰，并使得处于外摆状态的边刷能够清洁到动物排泄物周围尽可能多的范围区域。这样，可以相对更有效地避免清洁机器人的机身与动物排泄物发生触碰。

在一个实施例中，所述传感器系统具体可以为立体双目视觉系统。基于立体双目视觉系统能够通过左右视差图像获取物体三维信息；进而还可以根据上述物体三维信息，对清洁环境进行三维立体建图。进一步，清洁机器人可以根据上述三维立体地图更加精准、智能地采取最合适的避障或清洁策略，使用户可以获得更好的使用体验。

在一个实施例中，具体实施时，上述传感器系统还可以包括气味传感器等。

相应的，可以通过传感器系统同时采集障碍物三维信息，以及障碍物气味信息；进而可以联合使用障碍物三维信息和障碍物气味信息，更加精准地检测判断该障碍物是否为动物排泄物。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，可以通过传感器系统实时或定时地检测前方是否存在障碍物；在检测到前方存在障碍物后，进一步通过传感器系统中的测距类传感器(例如，线激光传感器)等检测确定该障碍物相对于清洁机器人的位置是否在传感器系统的有效探测范围内。例如，测量并检测障碍物当前相对于清洁机器人的距离是否属于传感器系统中各个传感器的有效检测范围。

在确定在传感器系统的有效探测范围内时，可以通过传感器系统进一步采集障碍物三维信息。

相反，在确定不在传感器系统的有效探测范围内时，可以控制清洁机器人执行相应的调整动作，以使得传感器系统能够有效采集障碍物三维信息。

具体的，例如，在确定障碍物相对清洁机器人距离过近，或者障碍物本身尺寸过大基于当前位置传感器系统无法采集到完整的障碍物三维信息时，可以确定不在传感器系统的有效探测范围内。这时，可以控制清洁机器人执行后退动作，并在后退过程中通过传感器系统实时或定时检测障碍物相对清洁机器人的位置是否在传感器系统的有效探测范围内。当后退至某个位置时，检测到障碍物相对清洁机器人的位置传感器系统的有效探测范围内时，停止后退动作。进一步，可以基于该位置，对之前检测到存在障碍物的原始区域进行重新检测，以获取符合要求的障碍物三维信息。

基于上述实施例，可以精准地确定出传感器系统的有效探测范围，进而后续可以基于上述传感器系统的有效探测范围，控制传感器系统有效地采集得到符合要求的(例如，质量较高、误差较小)障碍物三维信息。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

其中，上述原始区域具体可以理解为在执行相匹配的避让操作之前，检测到的动物排泄物所在的位置区域。

具体实施时，在执行相匹配的避让动作之后，清洁机器人可以通过传感器系统对原始区域进行重新检测，以获取关于原始区域最新的障碍物三维信息；再根据该障碍物三维信息检测判断当前该原始区域是否还存在动物排泄物。

在确定该原始区域当前已经不再存在动物排泄物的情况下，可以重新规划针对该原始区域的清洁路线；再根据该清洁路线移动返回至原始区域，以对原始区域进行不清洁动作。

相反，在确定该原始区域当前仍存在动物排泄物的情况下，可以结合相应的安全距离、清洁阈值，确定出关于该动物排泄物的安全边界；再根据上述安全边界，重新规划出针对该动物排泄物的绕行清洁路线；再根据该清洁路线，绕开动物排泄物继续前行；同时，对该动物排泄物的周围邻近区域进行沿边清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物具体可以包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等。

当然，需要说明的是，上述所列举的动物排泄物只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，上述动物排泄物还可以包括其他类型的排泄物。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少可以包括以下任一动作：

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；

所述清洁机器人后退之后转向；或

所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

其中，上述避让操作具体可以是结合相应的安全距离和清洁阈值所确定的。

具体实施时，可以根据响应的安全距离和清洁阈值，确定出针对该动物排泄物的安全边界。其中，上述安全边界至少可以确保在避免清洁机器人的机身和清洁部件接触到动物排泄物的同时，能够实现该动物排泄周围附近区域的清洁。

具体实施时，可以控制清洁机器人基于障碍物的安全边界掉头，并远离该动物排泄物。也可以控制清洁机器人沿安全边界绕开该动物排泄物继续前行。也可以控制清洁机器人先执行后退动作，再执行转向动作，然后再远离该动物排泄物。还可以控制清洁机器人沿着安全边界移动，同时进行沿边清洁动作。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作的同时，所述方法具体实施时，还可以包括：检测边刷和/或第一抹布盘的当前状态；在确定边刷当前处于外摆状态时，控制边刷执行内缩动作，以使边刷处于内缩状态；在确定第一抹布盘当前处于外摆状态时，控制第一抹布盘执行内缩动作，以使第一抹布盘处于内缩状态。

此外，还可以包括：控制清洁机器人降低当前的吸力值。

这样，可以进一步降低清洁机器人的机身和清洁部件与动物排泄物发生触碰遭到污染的风险。

在一些实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法具体实施时，还可以包括：播报关于清理障碍物的语音提示信息。

具体的，例如，清洁机器人可以向用户播报关于清理动物排泄物的语音提示信息，以提醒用户尽快清理掉该动物排泄物。

此外，清洁机器人也可以向用户所持有的用户终端，例如，手机登发送相关的提示信息，提示用户尽快清理掉该动物排泄物。

在播报关于清理障碍物的语音提示信息之后，所述方法还包括：控制清洁机器人通过传感器系统重新检测原始区域，以确定该原始区域内是否还存在动物排泄物；在确定原始区域内不再存在动物排泄物时，可以控制清洁机器人返回原始区域进行不清洁动作。

在一个实施例中，在根据障碍物三维信息，确定障碍物为动物排泄物的情况下，还可以结合障碍物三维信息中的深度信息，进一步预测该动物排泄物的覆盖面积，并根据该覆盖面积和预设的面积阈值，执行相匹配的避让操作。

具体的，在所述目标障碍物的覆盖面积小于预设的面积阈值的情况下，执行绕行动作。相反，在所述目标障碍物的覆盖面积大于预设的面积阈值的情况下，执行后退动作，或等待动作。

由上可见，基于本说明书实施例提供的清洁机器人的控制方法，在清洁机器人移动过程中，可以通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息，在基于障碍物三维信息，检测到障碍物且该障碍物为动物排泄物的情况下，可以执行相匹配的避让动作，以使得清洁机器人的边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离，同时小于第一清洁阈值。从而可以在避免清洁机器人的边刷遭到污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述清洁部件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘具有内缩状态和外摆状态；其中，所述第一抹布盘处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法具体实施时，可以包括以下内容：

S1：在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

S2：在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

S3：在所述第一抹布盘当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

在一个实施例中，所述第四安全距离具体可以为5mm～5cm，所述第四清洁阈值具体可以为5cm～20cm。具体的，例如，第四安全距离可以设置为5mm，第四清洁阈值可以设置为8cm。

在一个实施例中，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态，且所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，具体实施时，还可以包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值；同时，使清洁机器人当前处于外摆状态的第一抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

在一个实施例中，所述清洁部件具体还可以包括第二抹布盘；其中，所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；

相应的，执行相匹配的避让操作，还包括：使所述第二抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第六安全距离，且小于第六清洁阈值。

在一个实施例中，所述方法还包括：在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少包括以下任一动作：所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；所述清洁机器人后退之后转向；或所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法还包括：播报关于清理障碍物的语音提示信息。

基于上述实施例，可以有效避免了清洁机器人触碰到动物排泄物导致机身和相关清洁部件被污染的情况，也避免了被污染的清洁机器人在继续工作中对清洁环境的进一步污染的情况。因而满足了清洁机器人在清洁环境中针对特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，减少了导致清洁机器人正常运行受到的干扰，提高了清洁机器人自主作业的能动性，提高了用户使用体验。

本说明书实施例还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述边刷具有内缩状态和外摆状态；其中，所述边刷处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法可以包括：

S1：在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

S2：在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

S3：在所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第七安全距离，且小于第七清洁阈值。

在一个实施例中，所述第七安全距离大于0cm且小于20cm，所述第七清洁阈值大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第七安全距离具体可以为5mm～5cm，所述第七清洁阈值具体可以为5cm～20cm。具体的，例如，第七安全距离可以设置为6mm，第七清洁阈值可以设置为10cm。

在一个实施例中，所述方法还包括：在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少包括以下任一动作：所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；所述清洁机器人后退之后转向；或所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法还包括：播报关于清理障碍物的语音提示信息。

基于上述实施例，可以有效避免了清洁机器人触碰到动物排泄物导致机身和相关清洁部件被污染的情况，也避免了被污染的清洁机器人在继续工作中对清洁环境的进一步污染的情况。因而满足了清洁机器人在清洁环境中针对特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，减少了导致清洁机器人正常运行受到的干扰，提高了清洁机器人自主作业的能动性，提高了用户使用体验。

本说明书还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述传感器系统为立体双目视觉系统，所述立体双目视觉系统通过左右视差图像获取物体三维信息；所述方法具体实施时，可以包括：

S1：在清洁机器人移动过程中，通过所述立体双目视觉系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

S2：在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

其中，上述立体双目视觉(Binocular Stereo Vision)系统能够通过左右视差图像获取物体三维信息。

具体实施时，清洁机器人可以通过立体双目视觉系统采集清洁环境(或者工作区域)中物体三维信息；再根据上述物体三维信息，通过三维立体建图，构建得到针对清洁环境的三维立体地图。

需要说明的是，上述三维立体地图区别于常规的二维地图，包含有较为丰富、精细的物体三维信息。相应的，清洁机器人可以根据三维立体地图精准、智能地识别出清洁环境中出现的物体，并精细地区分该物体的具体特性、情况，例如，该物体是否底部是否存在待清洁的子空间，以及清洁机器人是否能够进入到该子空间进行清洁等。进而清洁机器人可以综合清洁环境中物体的具体特性、情况，生成更加精细、智能的清洁策略；再根据该清洁策略，对清洁环境进行相对更加精细、全面的清洁，同时也能够有效地减少了漏清洁的范围，获得了更好的清洁效果。

在一个实施例中，所述方法还包括：在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少包括以下任一动作：所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；所述清洁机器人后退之后转向；或所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法还包括：播报关于清理障碍物的语音提示信息。

基于上述实施例，可以引入并利用立体双目视觉系统，获取并根据清洁环境中的物体三维信息，构建得到较为全面、精细的三维立体地图；进而可以基于该三维立体地图，确定出相对更加智能有效的避障策略和清洁策略，进而可以使得清洁机器人能够更好地完成避障和清洁。

本说明书实施例还提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有抹布盘以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述抹布盘设置在所述清洁机器人的机身底部；所述方法具体实施时，可以包括以下内容：

S1：在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

S2：在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第八安全距离且小于第八清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第九安全距离且小于等于第九清洁阈值。

在一个实施例中，所述第八安全距离大于0cm且小于20cm，所述第八清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第九安全距离大于0cm且小于20cm，所述第九清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第八安全距离具体可以为5mm～5cm，所述第八清洁阈值具体可以为5cm～20cm；所述第九安全距离具体可以为1cm～5cm，所述第九清洁阈值具体可以为5cm～20cm。

具体的，例如，可以将第八安全距离设置为7mm，将第八清洁阈值设置为8cm。可以将第九安全距离设置为2cm，将第九清洁阈值设置为13cm。

基于上述实施例，可以有效避免了清洁机器人触碰到动物排泄物导致机身和相关清洁部件被污染的情况，也避免了被污染的清洁机器人在继续工作中对清洁环境的进一步污染的情况。因而满足了清洁机器人在清洁环境中针对特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，减少了导致清洁机器人正常运行受到的干扰，提高了清洁机器人自主作业的能动性，提高了用户使用体验。

参阅图7所示，本说明书实施例还提供了一种清洁机器人，其中，该清洁机器人包括：机身700、设置于所述机身上的清洁部件701、能够获取障碍物三维信息的传感器系统702、处理器703(或者控制器)以及用于存储处理器可执行指令的存储器704；

在清洁机器人移动过程中，所述处理器703可以通过执行存储器704中的相关指令时实现所述清洁机器人的控制方法的相关步骤。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，处理器703通过传感器系702统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，处理器703通过传感器系702统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；在所述第一抹布盘当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，处理器703通过传感器系702统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；在所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第七安全距离，且小于第七清洁阈值。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，处理器703通过所述立体双目视觉系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

具体实施时，在清洁机器人移动过程中，处理器703通过传感器系702统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第八安全距离且小于第八清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第九安全距离且小于等于第九清洁阈值。

在本实施例中，所述处理器703可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。

在本实施例中，所述存储器704可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。

本说明书实施例还提供了一种基于上述清洁机器人的控制方法的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现以下步骤：在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

本说明书实施例还提供了另一种基于上述清洁机器人的控制方法的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现以下步骤：在清洁机器人移动过程中，通过所述立体双目视觉系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。

在本实施例中，该计算机可读存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

本说明书实施例还提供了一种计算机程序产品，至少包含有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述清洁机器人的控制方法的相关步骤。

参阅图8所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种清洁机器人的控制装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：

采集模块801，具体可以用于在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

执行模块802，具体可以用于在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

在一个实施例中，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

在一个实施例中，所述第一安全距离具体可以为5mm～5cm，所述第一清洁阈值具体可以为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

在一个实施例中，所述清洁部件具体还可以包括主刷，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与清洁机器人的吸尘通道连通；

相应的，所述执行模块802具体执行相匹配的避让操作时，还可以包括：使所述主刷与所述障碍物之间的最小距离大于第三安全距离，且小于第三清洁阈值。

在一个实施例中，所述传感器系统具体可以包括立体双目视觉系统。

在一个实施例中，所述有效探测范围具体可以包括立体双目视觉系统的有效视场角范围。

在一个实施例中，在执行相匹配的避让操作之后，所述执行模块802具体实施时，还可以在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

在一个实施例中，所述动物排泄物具体可以包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液等。

在一个实施例中，所述执行相匹配的避让操作至少可以包括以下任一动作：所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；所述清洁机器人后退之后转向；或，所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

由上可见，基于本说明书实施例提供的清洁机器人的控制装置，可以在避免清洁机器人的边刷遭到污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机可读存储介质中。

通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (24)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁部件还包括主刷，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与清洁机器人的吸尘通道连通；

所述执行相匹配的避让操作，还包括：使所述主刷与所述障碍物之间的最小距离大于第三安全距离，且小于第三清洁阈值。

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述清洁部件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘具有内缩状态和外摆状态；其中，所述第一抹布盘处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

在所述第一抹布盘当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四安全距离大于0cm且小于20cm，所述第四清洁阈值大于0cm且小于50cm。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第四安全距离为5mm～5cm，所述第四清洁阈值为5cm～20cm。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态，且所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，还包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值；同时，使清洁机器人当前处于外摆状态的第一抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁部件还包括第二抹布盘；其中，所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；

相应的，执行相匹配的避让操作，还包括：使所述第二抹布盘与所述障碍物之间的最小距离大于第六安全距离，且小于第六清洁阈值。

10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述边刷具有内缩状态和外摆状态；其中，所述边刷处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二距离阈值且小于等于第二距离阈值；

在所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第七安全距离，且小于第七清洁阈值。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第七安全距离大于0cm且小于20cm，所述第七清洁阈值大于0cm且小于50cm。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第七安全距离为5mm～5cm，所述第七清洁阈值为5cm～20cm。

13.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述传感器系统为立体双目视觉系统，所述立体双目视觉系统通过左右视差图像获取物体三维信息；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过所述立体双目视觉系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

16.根据权利要求1至15中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行相匹配的避让操作之后，在所述传感器系统检测到所述动物排泄物所在的原始区域内不再存在动物排泄物时，对所述原始区域进行补清洁。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述动物排泄物包括以下至少之一：动物呕吐物、动物粪便、动物尿液、动物痰液。

18.根据权利要求1至15中任一所述的方法，其特征在于，所述执行相匹配的避让操作至少包括以下任一动作：

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界掉头；

所述清洁机器人在所述障碍物的安全距离边界绕行；

所述清洁机器人后退之后转向；或

所述清洁机器人沿着所述障碍物的安全距离边界进行沿边清洁。

19.根据权利要求1至15中任一所述的方法，其特征在于，在执行相匹配的避让操作之后，所述方法还包括：

播报关于清理障碍物的语音提示信息。

20.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有抹布盘以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述抹布盘设置在所述清洁机器人的机身底部；所述方法包括：

在清洁机器人移动过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使清洁机器人的抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第八安全距离且小于第八清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第九安全距离且小于等于第九清洁阈值。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第八安全距离大于0cm且小于20cm，所述第八清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第九安全距离大于0cm且小于20cm，所述第九清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第八安全距离为5mm～5cm，所述第八清洁阈值为5cm～20cm；所述第九安全距离为1cm～5cm，所述第九清洁阈值为5cm～20cm。

23.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身，设置于所述机身上的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统；

在清洁机器人行进过程中，所述清洁机器人用于执行权利要求1至17中任一项所述方法。

24.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至17中任一项所述的方法。