CN117941998A - 清洁控制方法和装置、清洁机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种清洁控制方法和装置、清洁机器人以及存储介质。该方法应用于清洁机器人，包括：在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质。该方案可以有效提高对目标地面介质的除污率，提升目标地面介质的清洁效果。

Description

清洁控制方法和装置、清洁机器人以及存储介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种清洁控制方法和装置、清洁机器人以及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的场合会使用到清洁机器人。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人进行清洁。

相关技术中，清洁机器人在对地毯之类的地面介质进行清洁时，在清洁路径上采用与地面相同的清洁路径处理方式，即沿同一路径进行单一方向的清洁。这种清洁方式应用到地毯之类的地面介质，会出现除污率较低，清洁效果不佳的问题。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，提供一种清洁控制方法、一种清洁控制装置、一种清洁机器人和一种计算机可读存储介质。

根据本发明的一个方面，提供一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，该方法包括：在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质。

示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括执行如下转动步骤：

控制清洁机器人的滚刷沿第一方向转动第一预设圈数；

控制清洁机器人的滚刷沿第二方向转动第二预设圈数；

其中，第一方向和第二方向为相反方向。

示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括：

控制清洁机器人每移动预设距离，执行至少一次转动步骤。

示例性地，控制清洁机器人每移动预设距离，执行一次转动步骤，包括：

清洁机器人每移动预设距离，则停止移动，以执行至少一次转动步骤；

其中，预设距离等于清洁机器人的滚刷宽度或者等于清洁机器人的吸尘口的宽度，滚刷位于吸尘口内的滚刷腔中。

示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括：

控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁；

其中，清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的过程中，清洁机器人沿第一清洁路径中的至少部分清洁路径往复清洁至少两次。

示例性地，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：获取清洁机器人采集的介质检测信息，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置；基于目标区域的位置以及介质区域的位置，确定目标区域是否为介质区域。

示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：在基于介质检测信息确定清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，基于待清洁区域的目标地图以及当前检测到的目标地面介质的边缘的位置，确定介质区域的位置。

示例性地，清洁机器人包括介质传感器，介质传感器用于检测清洁机器人下方的被测区域属于地面还是目标地面介质，介质检测信息包括介质传感器输出的检测信息；和/或，清洁机器人包括清洁件和用于驱动清洁件转动的电机，介质检测信息包括电机的驱动电流和/或驱动电压。

示例性地，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第一清洁路径按第一清洁模式在目标区域进行清洁。

示例性地，清洁机器人包括风机，风机用于对目标区域的脏污进行抽吸；第一清洁模式包括：控制风机以第一预设风力工作；其中，第一预设风力大于清洁机器人在除介质区域以外的地面区域进行清洁时所采用的第二预设风力。

示例性地，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：执行至少一次清洁控制操作，每次清洁控制操作包括至少一次第一控制操作和至少一次第二控制操作，其中，第一控制操作包括：当清洁机器人运动到第一清洁路径中的目标段清洁路径的第一路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第一路径端点运动到目标段清洁路径的第二路径端点；第二控制操作包括：当清洁机器人运动到第二路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第二路径端点运动至第一路径端点；其中，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径不同。

示例性地，第一路径端点为与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，第二路径端点为与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置，第二边缘为与第一边缘相对的边缘。

示例性地，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的第一边缘为同一边缘，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径彼此平行。

示例性地，至少一次清洁控制操作包括至少一次第一类清洁控制操作和至少一次第二类清洁控制操作，其中，至少一次第一类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行，至少一次第二类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行；其中，至少一次第一类清洁控制操作中的任一第一类清洁控制操作所对应的目标清洁路径与至少一次第二类清洁控制操作中的任一第二类清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此垂直。

示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁；其中，第一清洁路径与第二清洁路径不同。

示例性地，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径按第二清洁模式在目标区域进行清洁。

示例性地，清洁机器人包括风机，风机用于对待清洁区域的脏污进行抽吸，第二清洁模式包括：控制风机以第二预设风力工作；其中，第二预设风力小于清洁机器人在介质区域进行清洁时所采用的第一预设风力。

示例性地，该方法还包括：在清洁机器人运动到目标地面介质的边缘上时，控制清洁机器人沿第二清洁路径继续清洁第三预设距离，并在清洁第三预设距离后开始执行控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的操作。

示例性地，若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：在清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，控制清洁机器人在距离目标地面介质的边缘为第四预设距离时停止清洁；控制清洁机器人按照特定方向沿第二清洁路径进行清洁，特定方向为与清洁机器人停止运动时朝向的方向相反的方向；在地面区域的清洁完成时，控制清洁机器人向目标地面介质的边缘运动。

示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁之前，该方法还包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径在待清洁区域进行初次清洁；在待清洁区域的初次清洁完成后，控制清洁机器人向目标地面介质的边缘运动，以开始执行若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的步骤。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，该装置包括：控制模块，用于在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质。

根据本发明实施例的又一方面，还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的清洁控制方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的清洁控制方法。

根据本发明实施例的清洁控制方法、清洁控制装置、清洁机器人以及计算机可读存储介质，在清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域时，控制清洁机器人通过从至少两个不同的方向清洁目标地面介质的方式对介质区域进行清洁。这样可以解决单一方向清洁所带来的地面介质上的介质纤维(例如地毯上的毛束)被压倒使得下方的区域被纤维覆盖进而导致清洁不干净的问题。这种从至少两个不同的方向清洁目标地面介质的方案可以有效提高对目标地面介质的除污率，提升目标地面介质的清洁效果。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1示出根据相关技术中清洁机器人在目标地面介质和地面上进行清洁时的清洁路径的示意图；

图2示出根据本发明一个实施例的清洁机器人在目标地面介质上的第一清洁路径的示意图；

图3示出根据本发明一个实施例的在待清洁区域上的清洁路径的示意图；

图4示出根据本发明一个实施例的在待清洁区域上进行初次清洁时的清洁路径的示意图；

图5示出根据本发明另一个实施例的清洁控制方法的示意性流程图；以及

图6示出根据本发明一个实施例的清洁机器人的示意性框图。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

如上所述，相关技术中，清洁机器人在对地毯之类的地面介质进行清洁时，在清洁路径上并不做特殊处理，采用的是与地面相同的清洁路径处理方式，即沿同一路径进行单一方向的清洁。而沿单一方向清洁，清洁机器人滚刷滚动，且抽吸地面介质上的灰尘，会将地面介质上的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向一个方向压倒，使得下方的区域被纤维覆盖住，导致介质区域清洁不干净。

为了至少部分地解决上述技术问题，本发明实施例提供一种清洁控制方法、清洁控制装置、清洁机器人以及计算机可读存储介质。该清洁控制方法可以应用于清洁机器人。清洁机器人可以是诸如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。清洁机器人可用于对地面和/或墙面等区域进行清洁，清洁机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁控制方法可以运行于清洁机器人的控制装置，例如主控芯片上。上述主控芯片可以是例如主控微控制器，即主控MCU。

清洁控制方法可以包括以下步骤：在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质。

示例性地，目标地面介质可以包括但不限于诸如地毯、脚垫、铺设在地面上的布料等中的一种或多种。当然，目标地面介质还可以是其他清洁机器人遇到时需要进行特殊处理且带有纤维的铺设在地面上的介质，在此不做限制。本文主要以目标地面介质为地毯为例进行说明。

清洁机器人可以通过任意方式确定当前需清洁的目标区域是否为目标地面介质所在的介质区域。在一个实施例中，清洁机器人可以包括输入装置，可以由用户向清洁机器人输入用于指示目标区域是否为介质区域的指示信息。在另一个实施例中，可以由清洁机器人自行检测目标区域是否为介质区域。例如，清洁机器人可以包括介质传感器，介质传感器可以用于检测当前被测区域属于地面区域还是目标地面介质所在的介质区域。

清洁机器人可以执行针对待清洁区域的清洁任务。待清洁区域可以包括地面区域和/或介质区域。待清洁区域可以是诸如一个房间单元内的部分区域、一个或多个房间单元、整个房屋等。目标区域可以是待清洁区域的至少一部分。在一个实施例中，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，清洁机器人可以实时探索待清洁区域内的环境信息。环境信息可以包括例如各种地面介质、障碍物、台阶等的位置。待清洁区域中包括的地面介质可以包括上述目标地面介质，即目标地面介质可以是待清洁区域中的地面介质中的一种或多种。通过实时探索，清洁机器人可以实时确定当前需清洁的目标区域是否为目标地面介质所在的介质区域。在另一个实施例中，清洁机器人可以在执行清洁任务之前，针对待清洁区域执行探索操作，以探索待清洁区域内的环境信息，并基于探索的环境信息建立待清洁区域的目标地图。目标地图建立好之后，就可以知道待清洁区域内目标地面介质所在的位置。随后，在清洁机器人执行清洁任务时，可以通过清洁机器人当前行进到的位置以及目标地图判断当前需清洁的目标区域是否属于介质区域。可以理解地，在清洁机器人单方向移动清洁时，目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向一个方向压倒，此时，在介质纤维被压倒的一侧的污物被介质纤维所遮挡，清洁机器人较难将这部分污物完全清理，从而造成清洁机器人清洁目标地面介质时的清洁效果较差。在确定清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域时，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，从而防止介质纤维被压倒的一侧的污物被遮挡而无法清洁，可提高清洁机器人清洁目标地面介质时的清洁效果。

示例性地，清洁机器人清洁目标地面介质所在的介质区域时，可以定义多个预设方向，例如，由南往北方向、由北往南方向、由西往东方向、由东往西方向、由东北往西南方向、由西南往东北方向等。至少两个不同的方向包括至少两个预设方向，清洁机器人沿至少两个预设方向清洁的目标地面介质所在的介质区域，以避免目标地面介质的介质纤维朝向一个方向压倒时，无法清洁被介质纤维所遮挡的污物的问题。预设方向可以根据实际情况进行设定，本发明不限定预设方向。

本发明实施例，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括执行如下转动步骤：

控制清洁机器人的滚刷沿第一方向转动第一预设圈数；

控制清洁机器人的滚刷沿第二方向转动第二预设圈数。

其中，第一方向和第二方向为相反方向。可以理解地，在目标地面介质上从两个相反方向进行清洁，可以将目标地面介质的介质纤维的周侧的污物清洁干净。从两个相反方向对目标地面介质进行清洁，即同一介质纤维可以被清洁两次，滚刷沿第一方向转动第一预设圈数，介质纤维的第一侧的污物被清洁干净，滚刷沿第二方向转动第二预设圈数时，介质纤维的第二侧的污物被清洁干净，第一侧和第二侧为相对两侧。由于介质纤维大多为细条形，清洁介质纤维的第一侧和第二侧，即可将介质纤维周侧的大部分位置进行清洁，如此，清洁机器人清洁目标地面介质的清洁效果较好。第一预设圈数和第二预设圈数可以根据实际情况进行设定，也可以根据清洁机器人清洁目标地面介质的历史数据进行确定，第一预设圈数和第二预设圈数可以相等，也可以不相等。

示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括控制清洁机器人每移动预设距离，执行至少一次转动步骤。如此，可以在清洁机器人每移动预设距离后，对清洁机器人下方待清洁地面的目标地面介质进行清洁，以将清洁机器人下方的目标地面介质所对应的介质纤维的周侧的污物清洁干净，从而提高清洁效果。

在上述方案中，控制清洁机器人每移动预设距离，执行至少一次转动步骤，包括清洁机器人每移动预设距离，则停止移动，以执行至少一次转动步骤。预设距离等于清洁机器人的滚刷宽度或者等于清洁机器人的吸尘口的宽度，滚刷位于吸尘口内的滚刷腔中。可以理解地，清洁机器人清洁目标地面介质是通过滚刷与地面的接触，和/或吸尘口对目标地面介质的吸力来实现的。在位置不移动时，清洁机器人所能清洁的面积为滚刷与地面接触的面积或是吸尘口正投影在目标地面介质的面积。若清洁机器人所能清洁的面积为滚刷与地面接触的面积，那么清洁机器人每移动等于滚刷宽度的距离，则停止移动以进行清洁时，清洁机器人每次清洁的面积可以是相接的，且连续的。可以理解地，滚刷与地面的接触的面积大致等于滚刷正投影在目标地面介质的面积，故而预设距离等于清洁机器人的滚刷宽度。若滚刷与地面接触的面积远小于滚刷正投影在目标地面介质的面积时，预设距离等于滚刷与地面接触的面的宽度。预设距离可以根据实际情况调整。同样地，清洁机器人所能清洁的面积为吸尘口正投影在目标地面介质的面积，那么清洁机器人每移动等于吸尘口宽度的距离，则停止移动进行清洁时，清洁机器人每次清洁的面积可以是相接的，且连续的，可保证清洁机器人在清洁目标地面介质时不漏扫，且清洁效果较佳。

滚刷的宽以及吸尘口的宽为与清洁机器人前进方向平行的尺寸。例如，滚刷包括长和宽两个尺寸，滚刷的长垂直于清洁机器人前进的方向，滚刷的宽与清洁机器人前进方向平行。滚刷大致为圆柱形，滚刷的宽为滚刷正投影在地面上的投影的宽。同样地，吸尘口大致为方形，吸尘口包括长和宽两个尺寸，吸尘口的长垂直与清洁机器人前进的方向，吸尘口的宽与清洁机器人前进方向平行。

示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁。清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的过程中，清洁机器人沿第一清洁路径中的至少部分清洁路径往复清洁至少两次。

在确定目标区域为介质区域时，可以控制清洁机器人沿第一清洁路径进行清洁。示例性地，第一清洁路径可以包括至少一段清洁路径，至少一段清洁路径中包括至少一个目标段清洁路径，可以控制清洁机器人沿每个目标段清洁路径往复清洁至少两次。示例性地，可以将第一清洁路径中的全部段清洁路径作为目标段清洁路径。替代地，还可以将第一清洁路径中的部分段清洁路径作为目标段清洁路径，剩余段清洁路径可以采用不同于往复清洁的清洁方式，例如进行单方向清洁。第一清洁路径中的任意两段不同清洁路径的长度可以相等，也可以不等。在沿每个目标段清洁路径进行清洁时，可以往复经过该段清洁路径两次或更多次，并在经过时进行清洁。示例性地，在第一清洁路径上，可以采用第一清洁模式进行清洁。第一清洁模式可以是任意清洁模式，该清洁模式可以是与地面区域所对应的清洁模式一致的清洁模式，也可以是专门用于清洁目标地面介质的清洁模式，例如强力清洁模式等。

图1示出根据相关技术中清洁机器人在目标地面介质和地面上进行清洁时的清洁路径的示意图。如图1所示，相关技术中，清洁机器人在目标地面介质和地面上的清洁路径的清扫方法不做区分，目标地面介质的清洁路径全程只做单方向清洁，这里的单方向清洁是指清洁机器人沿清洁路径仅将目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向一个方向压倒。例如，现有技术中的弓字形清洁路径，清洁机器人沿弓字形清洁路径在两个方向往复运动，弓字形清洁路径每两相邻且平行的清洁路径的介质纤维虽然往不同的方向倾倒，但是弓字形的每段路径都是仅走一次，所以对于弓字形清洁路径的每段路径来说，其介质纤维仅往一个方向倾倒。本申请方法在每段路径重复清洁两次，且清洁机器人在两次清洁时的行走方向不同，如此，在第一次清洁时使目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第一方向压倒，再次清洁时，将目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第二方向压倒，第一方向和第二方向为相反方向。即如附图2所示，第一清洁路径包括各目标段清洁路径R1、R2、R3、R4，在目标段清洁路径R1往复清洁两次，其中第一次清洁时，目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第一方向压倒，再次清洁时，将目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第二方向压倒。其他目标段清洁路径R2、R3、R4可以和R1的清洁方式相同，即往复清洁两次，在第一次清洁时使目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第一方向压倒，再次清洁时，将目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第二方向压倒，第一方向和第二方向为相反方向。第一方向和第二方向的描述仅为了理解本申请方法，本申请方法不对第一方向和第二方向进行限定，当第一方向为朝南时，第二方向可以为朝北；当第一方向为朝东时，第二方向可以为朝西等。

当然本申请方法的第一清洁路径也可以是弓字形清洁路径，在弓字形清洁路径的至少部分清洁路径往复清洁两次，可以在第一次清洁时使至少部分清洁路径上的目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第一方向压倒，再次清洁时，将目标地面介质的介质纤维(例如地毯上的毛束)朝向第二方向压倒，第一方向和第二方向为相反方向。

图1的这种清洁路径可以称为弓字形清洁路径。仅沿弓字形清洁路径清洁一次，或者沿弓字形清洁路径清洁至少两次，清洁至少两次的弓字形清洁路径的每段路径的行走方向相同，这些清洁方式适用于地面，但并不适用于诸如地毯等地面介质。图2示出根据本发明一个实施例的清洁机器人在目标地面介质上的第一清洁路径的示意图。图2中水平方向的四段清洁路径为目标段清洁路径。参见图2，清洁机器人在每个目标段清洁路径上，均在清洁一遍过后再反向回来沿着刚才的清洁路径再次进行清洁。当然，这种方案仅是实施例，清洁机器人针对每个目标段清洁路径，可以往复清洁任意次，例如两次、三次、四次等。两个相邻目标段清洁路径之间的连接路径为剩余段清洁路径，这段路径内清洁机器人可以采用单方向行走的方式从上经过并在经过时可以进行清洁，也可以不清洁。示例性地，上述剩余段清洁路径可以用于提供给清洁机器人进行转弯。每段剩余段清洁路径也可以往复进行清洁至少两次。示例性地，每段剩余段清洁路径也可以往复进行清洁三次。如附图2所示，剩余段清洁路径连接目标段清洁路径R1和目标段清洁路径R2，在清洁完目标段清洁路径R1后，清洁机器人转弯，即沿剩余段清洁路径清洁，到达目标段清洁路径R2。在到达目标段清洁路径R2后，清洁机器人自目标段清洁路径R2往目标段清洁路径R1方向沿剩余段清洁路径进行清洁，这时已经往复清洁剩余段清洁路径两次了。由于接下来要沿目标段清洁路径R2进行清洁，清洁机器人自目标段清洁路径R1往目标段清洁路径R2方向沿剩余段清洁路径进行清洁，以来到目标段清洁路径R2。又一示例性地，每段剩余段清洁路径也可以往复进行清洁两次，如附图2所示，剩余段清洁路径连接目标段清洁路径R1和目标段清洁路径R2，在清洁完目标段清洁路径R1后，清洁机器人转弯，即沿剩余段清洁路径进行清洁，以到达目标段清洁路径R2。在到达目标段清洁路径R2后，清洁机器人自目标段清洁路径R2往目标段清洁路径R1方向沿剩余段清洁路径进行清洁，这时已经往复清洁剩余段清洁路径两次了。由于接下来要沿目标段清洁路径R2进行清洁，在清洁机器人自目标段清洁路径R1往目标段清洁路径R2方向沿剩余段清洁路径来到目标段清洁路径R2，这次清洁机器人可以只行走，不进行清洁。

根据上述技术方案，在清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域时，控制清洁机器人通过沿至少部分清洁路径往复清洁至少两次的方式对介质区域进行清洁。这样可以解决单一方向清洁所带来的地面介质上的介质纤维(例如地毯上的毛束)被压倒使得下方的区域被纤维覆盖进而导致清洁不干净的问题。这种往复清洁多次的方案可以有效提高对目标地面介质的除污率，提升目标地面介质的清洁效果。

根据本发明实施例，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：获取清洁机器人采集的介质检测信息，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置；基于目标区域的位置以及介质区域的位置，确定目标区域是否为介质区域。

如上所述，可以由清洁机器人自行检测目标区域是否为介质区域。这种情况下，清洁机器人可以自行采集介质检测信息，通过介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置。通过介质检测信息，可以非常简单快速地确定介质区域的位置。当前需清洁的目标区域的位置可以由运行于清洁机器人的控制装置中的路径规划算法确定。将目标区域的位置与介质区域的位置相比较，若目标区域落入介质区域中的面积满足目标要求，则可以确定目标区域为介质区域。示例性地，目标要求可以包括但不限于以下一项或多项：目标区域落入介质区域中的面积超过预设面积阈值；目标区域落入介质区域中的面积在目标区域中的总面积中所占的比例超过预设比例阈值。预设面积阈值和预设比例阈值均可以根据需要设定。示例性地，预设比例阈值可以落入[80％,100％]的范围内。若预设比例阈值等于100％，表示需要目标区域全部落入介质区域。

通过以上方案，可以由清洁机器人自行确定目标区域是否为介质区域。这种方案可以提高清洁机器人的智能化程度，提升用户体验。

本发明实施例，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：在基于介质检测信息确定清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，基于待清洁区域的目标地图以及当前检测到的目标地面介质的边缘的位置，确定介质区域的位置。

目标地图中可以预先标注有各种地面介质的位置。示例性地，当检测到目标地面介质的边缘时，可以基于当前检测到的目标地面介质的边缘的位置以及目标地图中标注的目标地面介质的位置信息，确定当前检测到的目标地面介质所对应的介质区域的位置，即确定该目标区域在当前待清洁区域中的位置。

通过以上方案，可以结合预先建立的目标地图来确定介质区域的位置，这种方案可以较为精准地确定介质区域的位置，并有利于提前确定介质区域的大小，方便对介质区域进行清洁。

根据本发明实施例，清洁机器人包括介质传感器，介质传感器用于检测清洁机器人下方的被测区域属于地面还是目标地面介质，介质检测信息包括介质传感器输出的检测信息；和/或，清洁机器人包括清洁件和用于驱动清洁件转动的电机，介质检测信息包括电机的驱动电流和/或驱动电压。

在一个实施例中，可以通过介质传感器检测被测区域属于地面还是目标地面介质。介质传感器可以是例如超声波传感器等任意能够区分地面及目标地面介质的传感器。超声波传感器可以向清洁机器人下方的被测区域发射超声波，地面与目标地面介质的材质不同，导致对超声波的反射程度不同，因此可以通过反射的回波信号判断被测区域属于地面还是目标地面介质。这种采用传感器进行检测的方案对目标地面介质的判断较为准确。目标区域可以包括被测区域，被测区域是介质传感器能够检测到的区域。介质传感器可以在清洁机器人运动过程中实时检测，若目标地面介质的边缘落入介质传感器的被测区域，则可以被介质传感器检测到。

在另一个实施例中，可以通过清洁件的电机的驱动电流和/或驱动电压判断清洁机器人当前运动到的区域(也可以称为被测区域)属于地面还是目标地面介质。清洁件可以包括但不限于滚刷、盘刷、拖布等中的一种或多种。清洁机器人在执行清洁任务经过地毯时，清洁件的转速较慢，或清洁件的电机的驱动电流和/或驱动电压较大。清洁机器人运动至地面时，清洁件的转速较快，或清洁件的电机的驱动电流和/或驱动电压较小。清洁机器人的控制装置可以控制电机运行，因此，控制装置可以获知电机的驱动电流和/或驱动电压的大小。控制装置可以基于当前驱动电流和/驱动电压的大小判断当前被测区域是地面还是目标地面介质。当被测区域进入目标区域的范围时，检测的即为目标区域的情况。

根据本发明实施例，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第一清洁路径按第一清洁模式在目标区域进行清洁。

第一清洁模式为与目标地面介质匹配的清洁模式。例如，目标地面介质为地毯时，第一清洁模式可以为地毯清洁模式。地毯清洁模式可以是诸如强力清洁模式。由于目标地面介质相对于地面的清洁难度一般更大，因此可以以强力清洁模式来进行清洁。此外，诸如地毯之类的目标地面介质通常不能沾水，因此在目标地面介质上清洁时，还可以关闭向清洁件供水的清水泵。第一清洁模式的具体工作方式可以根据需要设定，例如可以包括但不限于：以相比地面所采用的风机风力更大的风力进行脏污抽吸；关闭清水泵等。通过这种方案，可以采用与目标地面介质匹配的清洁模式进行清洁，获得更好的清洁效果。

根据本发明实施例，清洁机器人包括风机，风机用于对目标区域的脏污进行抽吸；第一清洁模式包括：控制风机以第一预设风力工作；其中，第一预设风力大于清洁机器人在除介质区域以外的地面区域进行清洁时所采用的第二预设风力。

第一预设风力大于第二预设风力。第一预设风力和第二预设风力的大小均可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。例如，当清洁机器人执行清洁任务从地面运动上地毯时，可以自动提升风机的转速或档位，当清洁机器人清洁完地毯返回地面时，可以将风机的转速或档位自动恢复至默认转速或默认档位。

通过这种方案，可以在除针对目标地面介质进行双向往复多次清洁以外，进一步在清洁目标地面介质时提供比地面更强的清洁力度，这样可以进一步提高在目标地面介质上的清洁效果。

根据本发明实施例，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：执行至少一次清洁控制操作，每次清洁控制操作包括至少一次第一控制操作和至少一次第二控制操作，其中，第一控制操作包括：当清洁机器人运动到第一清洁路径中的目标段清洁路径的第一路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第一路径端点运动到目标段清洁路径的第二路径端点；第二控制操作包括：当清洁机器人运动到第二路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第二路径端点运动至第一路径端点；其中，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径不同。

每次清洁控制操作所包括的第一控制操作和第二控制操作的次数可以根据需要设定，第一控制操作和第二控制操作的次数均可以为一次或多次。任意两次不同清洁控制操作所包括的第一控制操作的次数可以相同或不同，并且任意两次不同清洁控制操作所包括的第二控制操作的次数也可以相同或不同。

第一路径端点和第二路径端点可以根据需要设定为目标地面介质上的任意位置。例如，在目标地面介质的形状为规则的多边形，例如矩形、梯形等时，可以可选地将距离目标地面介质的第一边缘一定距离处的位置作为第一路径端点，并将距离目标地面介质的第二边缘一定距离处的位置作为第一路径端点，第一边缘和第二边缘为彼此相对的边缘。在目标地面介质的形状为圆形或其他非矩形的不规则形状时，则可以采用其他方式确定任意位置作为路径端点。例如，在目标地面介质为圆形时，可以以该目标地面介质上的任意两个与目标地面介质的边缘之间的距离相等的位置分别作为第一路径端点和第二路径端点。下面主要以目标地面介质为矩形描述本发明实施例。

继续参见图2。图2中标记出各目标段清洁路径R1、R2、R3、R4，并示例性示出R1的两个路径端点，其他目标段清洁路径的路径端点可以参考R1理解。从图2可以看出，针对第一个目标段清洁路径R1，清洁机器人可以以左边缘附近的一点为起点(即第一路径端点)S1，沿水平方向向右边缘运动。当清洁机器人运动到右边缘附近的一点(即第二路径端点)S2时，可以原地旋转180度，开始沿来时的清洁路径进行反向清洁。当清洁机器人返回至当前清洁路径的左侧起点时，最上方的第一个目标段清洁路径R1的清洁完成。此时，清洁机器人可以执行转弯操作，以向下运动至第二个目标段清洁路径R2的左侧起点(即第一路径端点)。随后，清洁机器人可以沿第二个目标段清洁路径执行与第一个目标段清洁路径一样的清洁控制操作。图2所示的清洁路径共有四段，可以执行四次清洁控制操作，每次清洁控制操作包括一次第一控制操作和一次第二控制操作。

采用以上方案，可以控制清洁机器人实现在目标段清洁路径的两个路径端点之间的往复清洁，这种实现逻辑简单，计算量小。

根据本发明实施例，第一路径端点为与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，第二路径端点为与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置，第二边缘为与第一边缘相对的边缘。

在图2中所示的实施例中，第一边缘可以为左边缘，第二边缘可以为右边缘。第一路径端点可以是与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置。第一预设距离的大小可以根据需要设定为任意合适的值，本发明不对此进行限制。示例性地，第一预设距离可以处于[0,20]厘米(cm)的范围内，例如5cm、10cm、15cm等。当第一预设距离为0cm时，清洁机器人可以以第一边缘上的点作为第一控制操作的起点和第二控制操作的终点。任意两个目标段清洁路径所对应的第一路径端点与第一边缘之间的距离可以相等，也可以不等。类似地，第二路径端点可以是与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置。第二预设距离的大小可以根据需要设定为任意合适的值，本发明不对此进行限制。示例性地，第二预设距离可以处于[0,20]厘米(cm)的范围内，例如5cm、10cm、15cm等。当第二预设距离为0cm时，清洁机器人可以以第二边缘上的点作为第二控制操作的起点和第一控制操作的终点。任意两个目标段清洁路径所对应的第二路径端点与第二边缘之间的距离可以相等，也可以不等。第一预设距离和第二预设距离可以相等或不等。第一边缘与第二边缘相对，可以理解，当第一边缘为左边缘或右边缘时，第二边缘为右边缘或左边缘，当第一边缘为上边缘或下边缘时，第二边缘为下边缘或上边缘。

通过以上方案，可以针对较为规则的多边形以距离边缘较近的位置作为路径端点，这样可以在目标地面介质上尽量获得较大的清洁面积，进一步提升清洁效果。

根据本发明实施例，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径彼此平行。

参见图2所示，清洁机器人运动的四个目标段清洁路径彼此平行，均为水平方向。这种清洁路径设计方式实现比较简单，对清洁机器人的控制逻辑要求较低。在上述第一路径端点为与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，第二路径端点为与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置的实施例中，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的第一边缘可以可选地为同一边缘。可以理解，对于不同清洁控制操作来说，第一边缘相同，则第二边缘也相同。参见图2，四次清洁控制操作所对应的第一边缘均为左边缘，第二边缘均为右边缘。

根据本发明实施例，至少一次清洁控制操作包括至少一次第一类清洁控制操作和至少一次第二类清洁控制操作，其中，至少一次第一类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行，至少一次第二类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行；至少一次第一类清洁控制操作中的任一第一类清洁控制操作所对应的目标清洁路径与至少一次第二类清洁控制操作中的任一第二类清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此垂直。

清洁机器人行走在目标地面介质上时，可以单纯沿彼此平行的清洁路径进行清洁，例如图2所示的沿水平方向的清洁路径进行执行清洁控制操作。但是这种方案仅是示例，清洁机器人还可以沿交叉的清洁路径进行多重方向的清洁。例如，清洁机器人在图2所示的目标地面介质(地图区域)上，在完成最上方第一个水平方向的目标段清洁路径R1的往复清洁(可以视为第一类清洁控制操作)之后，清洁机器人回到第一个水平方向的目标段清洁路径R1的左侧起点(即第一路径端点)。此时清洁机器人可以原地顺时针旋转90度，使清洁机器人朝向下方并随后开始执行第二类清洁控制操作。执行第二类清洁控制操作时，清洁机器人可以以当前起点作为上边缘附近的起点(上方起点，即第一个竖直方向的目标段清洁路径的第一路径端点)，沿竖直方向向下边缘运动。当运动到下边缘附近的终点(即第一个竖直方向的目标段清洁路径的第二路径端点)时可以停止运动，然后再原地旋转180度。旋转完成之后，清洁机器人可以沿竖直方向重新返回上方起点处，完成第二类清洁控制操作中的两次往复方向上的控制操作。随后，清洁机器人可以继续朝向图2中的下方运动一段距离，到达图2所示的第二个水平方向的目标段清洁路径R2的左侧起点处，并开始沿第二个水平方向上的目标段清洁路径R2进行往复清洁。

在上述第一路径端点为与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，第二路径端点为与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置的实施例中，至少一次第一类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的第一边缘为同一边缘，至少一次第二类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的第一边缘为同一边缘。

上述描述的实现方式仅是示例，第一类清洁控制操作和第二类清洁控制操作的执行顺序可以是任意的。例如，第一类清洁控制操作和第二类清洁控制操作可以交叉进行，也可以执行完全部某一类清洁控制操作之后再开始执行另一类清洁控制操作。例如，可以首先控制清洁机器人沿图2所示的四段清洁路径R1、R2、R3、R4完成全部水平方向的清洁。若清洁机器人针对R4清洁次数为双数次，例如一来一回共两次，则此时清洁机器人处于目标地面介质的左下角处。可以可选地从当前位置开始执行第二类清洁控制操作，以控制清洁机器人沿竖直方向的一个或多个目标段清洁路径进行往复清洁。当然，也可以可选地控制清洁机器人移动至目标地面介质的其他位置，以其他位置作为起点开始执行第二类清洁控制操作。

通过两类不同方向的清洁控制操作，可以实现对介质区域的交叉清洁，这样能够有效提升清洁效果。

根据本发明实施例，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁；其中，第一清洁路径与第二清洁路径不同。

清洁机器人在地面区域所采用的第二清洁路径可以与第一清洁路径不同，例如，可以采用相关技术中的弓字形清洁路径。当然，第二清洁路径与第一清洁路径相同也是可行的，这样也会一定程度上提高地面区域的清洁效果。

根据本发明实施例，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径按第二清洁模式在目标区域进行清洁。

第二清洁模式为地面采用的清洁模式，其可以根据需要设定。例如第二清洁模式可以包括：采用较低的风机风力进行脏污抽吸，和/或控制清水泵向清洁件提供较大的供水量等。

根据本发明实施例，清洁机器人包括风机，风机用于对待清洁区域的脏污进行抽吸，第二清洁模式包括：控制风机以第二预设风力工作；其中，第二预设风力小于清洁机器人在介质区域进行清洁时所采用的第一预设风力。

如上所述，第二预设风力可以小于上文描述的第一预设风力。可以参考上文描述理解本实施例，此处不赘述。

根据本发明实施例，该方法还包括：在清洁机器人运动到目标地面介质的边缘上时，控制清洁机器人沿第二清洁路径继续清洁第三预设距离，并在清洁第三预设距离后开始执行控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的操作。

第三预设距离的大小可以根据需要设定为任意合适的值，本发明不对此进行限制。示例性地，第三预设距离可以处于[0,20]厘米(cm)的范围内，例如5cm、10cm、15cm等。示例性地，可以基于上述介质检测信息确定清洁机器人是否运动到目标地面介质的边缘。可以理解，若介质传感器所检测到的介质检测信息指示所检测到的区域由地面变为目标地面介质，则说明清洁机器人运动到目标地面介质的边缘。此时可以控制清洁机器人沿地面上的第二清洁路径继续清洁一段距离之后再开始按照第一清洁路径进行清洁。这样有助于保证在确实运动上目标地面介质之后再开始采用对应的清洁方式对介质区域进行清洁，以免误触发介质区域的清洁方式，给清洁机器人的工作造成负担。

根据本发明实施例，若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：在清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，控制清洁机器人在距离目标地面介质的边缘为第四预设距离时停止清洁；控制清洁机器人按照特定方向沿第二清洁路径进行清洁，特定方向为与清洁机器人停止运动时朝向的方向相反的方向；在地面区域的清洁完成时，控制清洁机器人向目标地面介质的边缘运动。

第四预设距离的大小可以根据需要设定为任意合适的值，本发明不对此进行限制。示例性地，第四预设距离可以处于[0,20]厘米(cm)的范围内，例如5cm、10cm、15cm等。

在本实施例中，针对待清洁区域，可以首先沿第二清洁路径清洁地面区域，待地面区域的清洁全部完成时，再运动至介质区域进行沿第一清洁路径的清洁。图3示出根据本发明一个实施例的在待清洁区域上的清洁路径的示意图。图3所示的待清洁区域包括地毯区域和在地毯区域以外的地面区域。地毯区域为图3中位于右上角方框内的区域，地面区域为图3中除去右上角方框内的区域后的剩余区域。如图3所示，可以首先在地面区域采用上述弓字形清洁路径进行清洁。地面区域的清洁完成后，可以控制清洁机器人运动至右上角的地毯区域的最上方的目标段清洁路径的左侧起点(即介质区域的左上角)处，开始执行针对地毯区域的往复清洁。当然，针对介质区域进行沿第一清洁路径的清洁时，第一清洁路径的起点和终点可以根据需要设定，不一定从左上角开始。

这种方案可以分批清洁地面区域和介质区域，这样可以集中采用相同类型的清洁路径清洁同一区域，避免清洁机器人的清洁路径在第一清洁路径和第二清洁路径之间反复切换。这种方案有助于降低清洁机器人的计算量，进而降低清洁机器人的功耗，提高其使用寿命。

根据本发明实施例，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁之前，该方法还包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径在待清洁区域进行初次清洁；在待清洁区域的初次清洁完成后，控制清洁机器人向目标地面介质的边缘运动，以开始执行若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的步骤。

在本实施例中，针对待清洁区域，可以首先沿第二清洁路径对整个待清洁区域进行初次清洁。待初次清洁全部完成时，再运动至介质区域并针对介质区域进行沿第一清洁路径的二次清洁。图4示出根据本发明一个实施例的在待清洁区域上进行初次清洁时的清洁路径的示意图。图4所示的待清洁区域与图3待清洁区域类似，此处不赘述。如图4所示，可以首先在整个待清洁区域采用上述弓字形清洁路径进行初次清洁。整个待清洁区域的初次清洁完成后，可以控制清洁机器人运动至右上角的地毯区域的最上方的目标段清洁路径的左侧起点处，开始执行针对地毯区域的往复清洁。与图3所示的实施例时的描述类似地，第一清洁路径的起点和终点可以根据需要设定，不一定从左上角开始。

这种方案可以分批清洁整个待清洁区域和介质区域，这样可以集中采用相同类型的清洁路径清洁同一区域，避免清洁机器人的清洁路径在第一清洁路径和第二清洁路径之间反复切换。这种方案有助于降低清洁机器人的计算量，进而降低清洁机器人的功耗，提高其使用寿命。此外，这种方案可以对介质区域进行多次清洁，因此可以进一步提高介质区域的清洁效果。

示例性地，图5示出根据本发明另一个实施例的清洁控制方法的示意性流程图。为了便于描述和理解，在图5所示的实施例中，以目标地面介质为地毯，清洁任务为清扫任务为例进行描述。清洁机器人可以开始执行建图任务或开始执行清扫任务，在执行过程中可以依次经过每个房间所在的区域并基于探索的环境信息建立待清洁区域的地图(也可以是上文实施例中的目标地图)。若清洁器人上的传感器(例如超声波传感器)识别到地毯，可以在地图上对地毯所在的位置进行标记。地图建立好之后，就可以在地图中单独区分出地毯所在的地毯区域。在清洁机器人清扫的过程中，若当前清扫的目标区域为地毯所在的地毯区域，清洁机器人可以对地毯往复清扫(即按照第一清洁路径进行清洁)并且提升风机的风力。若当前清扫的区域为除地毯区域外的其他区域，可以正常清扫，即沿第二清洁路径进行清洁。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种清洁控制装置。该清洁控制装置可以应用于清洁机器人。该清洁控制装置可以包括控制模块。

示例性地，控制模块，用于在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁；其中，清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的过程中，清洁机器人沿第一清洁路径中的至少部分清洁路径往复清洁至少两次。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种清洁控制装置。图6示出根据本发明一个实施例的清洁机器人600的示意性框图，如图6所示，所述清洁机器人600可以包括处理器610和存储器620，所述存储器620中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器610运行时用于执行上述的清洁控制方法。

本领域普通技术人员通过阅读上述关于清洁控制方法的相关描述，可以理解清洁控制装置和清洁机器人的实现方式以及技术效果，为了简洁，在此不再赘述。

根据本发明的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，在存储介质上存储了程序指令，在程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的清洁控制方法的相应步骤。存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用处理模块或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁控制装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围时可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (23)

1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，

若所述清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括执行如下转动步骤：

控制所述清洁机器人的滚刷沿第一方向转动第一预设圈数；

控制所述清洁机器人的滚刷沿第二方向转动第二预设圈数；

其中，所述第一方向和所述第二方向为相反方向。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：

控制所述清洁机器人每移动预设距离，执行至少一次所述转动步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人每移动预设距离，执行一次所述转动步骤，包括：

所述清洁机器人每移动预设距离，则停止移动，以执行至少一次所述转动步骤；

其中，所述预设距离等于所述清洁机器人的滚刷宽度或者等于所述清洁机器人的吸尘口的宽度，所述滚刷位于吸尘口内的滚刷腔中。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：

控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁；

其中，所述清洁机器人沿所述第一清洁路径在所述目标区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人沿所述第一清洁路径中的至少部分清洁路径往复清洁至少两次。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，所述方法还包括：

获取所述清洁机器人采集的介质检测信息，基于所述介质检测信息确定所述目标地面介质所在的介质区域的位置；

基于所述目标区域的位置以及所述介质区域的位置，确定所述目标区域是否为所述介质区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域，所述基于所述介质检测信息确定所述目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：

在基于所述介质检测信息确定所述清洁机器人检测到所述目标地面介质的边缘时，基于所述待清洁区域的目标地图以及当前检测到的所述目标地面介质的边缘的位置，确定所述介质区域的位置。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述清洁机器人包括介质传感器，所述介质传感器用于检测所述清洁机器人下方的被测区域属于地面还是所述目标地面介质，所述介质检测信息包括所述介质传感器输出的检测信息；和/或，

所述清洁机器人包括清洁件和用于驱动所述清洁件转动的电机，所述介质检测信息包括所述电机的驱动电流和/或驱动电压。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：

控制所述清洁机器人沿所述第一清洁路径按第一清洁模式在所述目标区域进行清洁。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括风机，所述风机用于对所述目标区域的脏污进行抽吸；

所述第一清洁模式包括：控制所述风机以第一预设风力工作；

其中，所述第一预设风力大于所述清洁机器人在除所述介质区域以外的地面区域进行清洁时所采用的第二预设风力。

11.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：

执行至少一次清洁控制操作，每次清洁控制操作包括至少一次第一控制操作和至少一次第二控制操作，其中，

所述第一控制操作包括：当所述清洁机器人运动到所述第一清洁路径中的目标段清洁路径的第一路径端点时，控制所述清洁机器人沿所述目标段清洁路径从所述第一路径端点运动到所述目标段清洁路径的第二路径端点；

所述第二控制操作包括：当所述清洁机器人运动到所述第二路径端点时，控制所述清洁机器人沿所述目标段清洁路径从所述第二路径端点运动至所述第一路径端点；

其中，所述至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径不同。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，其中，所述第一路径端点为与所述目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，所述第二路径端点为与所述目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置，所述第二边缘为与所述第一边缘相对的边缘。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径彼此平行。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一次清洁控制操作包括至少一次第一类清洁控制操作和至少一次第二类清洁控制操作，

其中，所述至少一次第一类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行，所述至少一次第二类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行；所述至少一次第一类清洁控制操作中的任一第一类清洁控制操作所对应的目标清洁路径与所述至少一次第二类清洁控制操作中的任一第二类清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此垂直。

15.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域；

在所述清洁机器人执行所述清洁任务的过程中，所述方法还包括：

若所述目标区域为所述地面区域时，控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述目标区域进行清洁；

其中，所述第一清洁路径与所述第二清洁路径不同。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：

控制所述清洁机器人沿所述第二清洁路径按第二清洁模式在所述目标区域进行清洁。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括风机，所述风机用于对待清洁区域的脏污进行抽吸，

所述第二清洁模式包括：控制所述风机以第二预设风力工作；

其中，所述第二预设风力小于所述清洁机器人在所述介质区域进行清洁时所采用的第一预设风力。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁机器人运动到所述目标地面介质的边缘上时，控制所述清洁机器人沿所述第二清洁路径继续清洁第三预设距离，并在清洁所述第三预设距离后开始执行所述控制所述清洁机器人沿所述第一清洁路径在所述目标区域进行清洁的操作。

19.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述若所述目标区域为所述地面区域时，控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：

在所述清洁机器人检测到所述目标地面介质的边缘时，控制所述清洁机器人在距离所述目标地面介质的边缘为第四预设距离时停止清洁；

控制所述清洁机器人按照特定方向沿所述第二清洁路径进行清洁，所述特定方向为与所述清洁机器人停止运动时朝向的方向相反的方向；

在所述地面区域的清洁完成时，控制所述清洁机器人向所述目标地面介质的边缘运动。

20.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域；

在所述若所述清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁之前，所述方法还包括：

控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述待清洁区域进行初次清洁；

在所述待清洁区域的初次清洁完成后，控制所述清洁机器人向所述目标地面介质的边缘运动，以开始执行所述若所述清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁的步骤。

21.一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，若所述清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质。

22.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至20任一项所述的清洁控制方法。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至20任一项所述的清洁控制方法。