CN118298669A - 车辆预警的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆预警的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；识别图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；基于道路信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；基于建筑信息、植物信息和人员信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；检测车辆距离第一预警对象的第一距离以及距离第二预警对象的第二距离；当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。从而降低事故发生率。

Description

车辆预警的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆预警的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

乡村道路的路况通常比较狭窄且复杂，道路两侧存在房屋和农田等障碍，人员流动的随机性高，在驾驶过程中容易出现事故。因此，为了降低车辆在乡村道路行驶时的事故发生率，在车辆在乡村道路行驶时，需要对路况进行检测和预警，从而提高驾驶的安全性，降低事故发生率。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆预警的方法、装置、设备及存储介质，可用于对乡村道路的路况进行检测和预警。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆预警的方法，所述方法包括：

采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；

识别所述图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；

基于所述道路信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，所述道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；

基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，所述人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；

当所述道路状态为所述第一参考范围内存在所述第一预警对象时，检测所述车辆距离所述第一预警对象的第一距离；

当所述人员流动状态为所述第一参考范围内存在所述第二预警对象时，检测所述车辆距离所述第二预警对象的第二距离；

当所述第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

另一方面，提供了一种车辆预警的装置，所述装置包括：

第一采集模块，用于采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；

识别模块，用于识别所述图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；

第一确定模块，用于基于所述道路信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，所述道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；

第二确定模块，用于基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，所述人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；

第一检测模块，用于当所述道路状态为所述第一参考范围内存在所述第一预警对象时，检测所述车辆距离所述第一预警对象的第一距离；

第二检测模块，用于当所述人员流动状态为所述第一参考范围内存在所述第二预警对象时，检测所述车辆距离所述第二预警对象的第二距离；

预警模块，用于当所述第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的车辆预警的方法。

另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的车辆预警的方法。

另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的车辆预警的方法。

本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：

本申请先从车辆所在道路的第一参考范围内的图像中识别出道路信息、建筑信息和人员信息。基于道路信息确定道路状态，实现对道路中是否存在第一预警对象进行判断；基于建筑信息和人员信息确定人员流动状态，实现对道路中是否存在第二预警对象进行判断。再检测车辆距离第一预警对象的第一距离和距离第二预警对象的第二距离，当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆预警的方法流程图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆预警的原理图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆预警的装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆预警的设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种车辆预警的方法，请参考图1，其示出了本申请实施例提供的方法实施环境的示意图。该实施环境可以包括：ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)11、摄像头12、车载通信系统13、车辆的中控系统14和雷达15。

ECU11从摄像头12采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像。ECU11识别图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息。ECU11基于道路信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，其中，道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象。ECU11基于建筑信息、植物信息和人员信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，其中，人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象。

当道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象时，ECU11通过雷达15检测车辆距离第一预警对象的第一距离。当人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象时，ECU11通过雷达15检测车辆距离第二预警对象的第二距离。当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，ECU11控制车辆的中控系统14发出预警信息。

基于识别到图像中存在故障车辆，ECU11采集故障车辆的定位信息。ECU11通过车载通信系统13将故障车辆的定位信息发送到第二参考范围内的其他车辆。

可选地，ECU11、摄像头12、车载通信系统13和车辆的中控系统14通过无线网络建立通信连接。

本领域技术人员应能理解上述ECU11、摄像头12、车载通信系统13和车辆的中控系统14仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

基于上述图1所示的实施环境，本申请实施例提供一种车辆预警的方法如图2所示，以该方法应用于ECU为例，该方法包括步骤201-步骤207。

在步骤201中，采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像。

示例性地，采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像，包括：通过车辆上安装的摄像头采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像，可选地，摄像头可以安装在车辆的前方，对车辆所在道路前方第一参考范围内的图像进行采集。

在一种可能的实现方式中，采集到车辆所在道路的第一参考范围内的图像后，对采集到的图像进行预处理，得到预处理后的图像。例如，对图像进行去噪、灰度化或图像增强。

可选地，在得到预处理后的图像后，识别图像中的道路信息，从预处理后的图像中提取路边围栏和交通信号灯相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征输入预先建立好的路边围栏模型和交通信号灯模型。如果在参考时长内，路边围栏模型和交通信号灯模型均未能识别出路边围栏和交通信号灯中的至少一个，指示车辆所在道路为乡村道路。

在一种可能的实现方式中，基于第一参考数量个路边围栏和交通信号灯的图像训练得到路边围栏模型和交通信号灯模型。示例性地，可以通过机器学习完成图像训练，训练得到的路边围栏模型和交通信号灯模型可以识别出图像中的路边围栏和交通信号灯。其中，第一参考数量可以根据实际情况调整。

通过对车辆所在道路前方的图像进行采集，用于后续基于车辆所在道路前方的图像判断车辆行驶方向的路况。

在步骤202中，识别图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息。

可选地，道路信息指示第一参考范围内是否存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种。得到预处理后的图像后，识别图像中的道路信息，包括：从预处理后的图像中提取出道路标识、施工标识和路口相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征输入预先建立好的道路标识模型、施工标识模型和路口模型。如果道路标识模型、施工标识模型和路口模型识别出道路标识、施工标识或路口中的至少一个，道路信息指示第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，基于第二参考数量个乡村常见的道路标识、施工标识和路口的图像训练得到道路标识模型、施工标识模型和路口模型。可选地，可以通过机器学习完成图像训练，训练得到的道路标识模型、施工标识模型和路口模型可以识别出图像中的道路标识、施工标识和路口。其中，第二参考数量可以根据实际情况调整。

可选地，建筑信息指示第一参考范围内是否存在建筑物或广场中的至少一个。得到预处理后的图像后，识别图像中的建筑信息，包括：从预处理后的图像中提取出建筑物和广场相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征输入预先建立好的建筑物模型和广场模型。如果建筑物模型和广场模型识别出建筑物或广场中的至少一个相同，建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物或广场中的至少一个。

示例性地，基于第三参考数量个乡村常见的建筑物和广场的图像训练得到建筑物模型和广场模型。可选地，可以通过机器学习完成图像训练，训练得到的建筑物模型和广场模型可以识别出图像中的建筑物和广场。其中，第三参考数量可以根据实际情况调整。

在一种可能的实现方式中，植物信息指示第一参考范围内是否存在树林或田野中的至少一个。得到预处理后的图像后，识别图像中的植物信息，包括：从预处理后的图像中提取出树林和田野相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征输入预先建立好的树林模型和田野模型。如果树林模型和田野模型识别出树林或田野中的至少一个相同，植物信息指示第一参考范围内存在树林或田野中的至少一个。

示例性地，基于第四参考数量个乡村常见的树林和田野的图像训练得到树林模型和田野模型，训练得到的树林模型和田野模型可以识别出图像中的树林和田野。可选地，可以通过机器学习完成图像训练。其中，第四参考数量可以根据实际情况调整。

可选地，人员信息指示第一参考范围内是否存在行人。得到预处理后的图像后，识别图像中的人员信息，包括：从预处理后的图像中提取出行人相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征输入预先建立好的行人模型。如果行人模型识别出行人，人员信息指示第一参考范围内存在行人。示例性地，基于第五参考数量个行人图像训练得到行人模型，训练得到的行人模型可以识别出图像中的行人。可选地，可以通过机器学习完成图像训练。其中，第五参考数量可以根据实际情况调整。

在步骤203中，基于道路信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象。

示例性地，道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象，基于道路信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，包括：当道路信息指示第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种满足时，确定第一参考范围内的道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象。其中，第一预警对象包括道路标识、施工标识或路口中的至少一种。

通过检测车辆所在道路的第一参考范围内是否存在第一预警对象，便于后续对车辆所在道路的第一参考范围内需要注意的交通规则的改变、避让施工现场和通过路口进行预警，从而降低事故发生率。

在步骤204中，基于建筑信息、植物信息和人员信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象。

可选地，人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象，基于建筑信息、植物信息和人员信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，包括：当建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物、第一参考范围内存在广场、植物信息指示第一参考范围内存在树林、第一参考范围内存在田野或者人员信息指示第一参考范围内存在行人中的至少一个满足时，确定第一参考范围内的人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象。其中，第二预警对象包括建筑物、广场、树林、田野或者行人中的至少一种。

通过检测车辆所在道路的第一参考范围内是否存在第二预警对象，便于后续对车辆所在道路的第一参考范围内已经出现的行人和可能出现行人的地方进行预警，从而降低事故发生率。

在步骤205中，当道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象时，检测车辆距离第一预警对象的第一距离。

示例性地，在确定第一参考范围内的道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象后，检测车辆距离第一预警对象的第一距离，包括：通过采集到的图像确定道路标识、施工标识、路口标识或路口围栏相对于车辆的位置，通过车辆上安装的雷达检测车辆距离道路标识、施工标识、路口标识或路口围栏的第一距离。

可选地，在车辆前方安装激光雷达，控制激光雷达发出激光束，如果接收到道路标识、施工标识、路口标识或路口围栏的位置对应的方向返回的激光束，计算发出激光束到接收到该激光束的第一时长，再计算第一时长乘以激光传播速度的第一计算结果，将第一计算结果作为第一距离。

通过检测车辆距离第一预警对象的第一距离，获取车辆距离道路标识、施工标识和路口的距离，便于后续在第一距离较小时发出预警信息。从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时安全性。

在步骤206中，当人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象时，检测车辆距离第二预警对象的第二距离。

在一种可能的实现方式中，在确定第一参考范围内的人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象后，检测车辆距离第二预警对象的第二距离，包括：通过采集到的图像确定建筑物、广场、树林、田野或行人相对于车辆的位置，通过车辆上安装的雷达检测车辆距离建筑物、广场、树林、田野或行人的第二距离。

示例性地，控制激光雷达发出激光束，如果接收到建筑物、广场、树林、田野或行人的位置对应的方向返回的激光束，计算发出激光束到接收到该激光束的第二时长，再计算第二时长乘以激光传播速度的第二计算结果，将第二计算结果作为第二距离。

通过检测车辆距离第二预警对象的第二距离，获取车辆距离道建筑物、广场、树林、田野和行人的距离，便于后续在第二距离较小时发出预警信息。从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时安全性。

在步骤207中，当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

示例性地，在获取到第一距离和第二距离后，将第一距离与第一参考距离进行比较，并且将第二距离与第二参考距离进行比较。当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息，包括：当第一距离小于第一参考距离时，基于道路信息发出预警信息；当第二距离小于第二参考距离时，基于建筑信息、植物信息和人员信息发出预警信息。

可选地，第一参考距离为需要对道路标识、施工标识或路口中的至少一种进行预警的距离，可以基于经验设置。第二参考距离为需要对建筑物、广场、树林、田野或行人进行预警的的距离，可以基于经验设置。

在一种可能的实现方式中，当第一距离小于第一参考距离时，基于道路信息发出预警信息，包括：当道路信息指示第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种时，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种。

示例性地，在第一距离小于第一参考距离的情况下，当道路信息指示第一参考范围内存在道路标识，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在道路标识。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在道路标识，并且道路标识距离车辆第一距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第一距离存在道路标识。

在一种可能的实现方式中，在第一距离小于第一参考距离的情况下，当道路信息指示第一参考范围内存在施工标识，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在施工标识。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在施工标识，并且施工标识距离车辆第一距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第一距离存在施工标识。

可选地，在第一距离小于第一参考距离的情况下，当道路信息指示第一参考范围内存在路口，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在路口。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在路口，并且路口距离车辆第一距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第一距离存在路口。

在一种可能的实现方式中，当第二距离小于第二参考距离时，基于建筑信息、植物信息和人员信息发出预警信息，包括：当建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物、第一参考范围内存在广场、植物信息指示第一参考范围内存在树林、第一参考范围内存在田野或人员信息指示第一参考范围内存在行人中的至少一种满足时，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在建筑物、广场、树林、田野或行人中的至少一种。

示例性地，在第二距离小于第二参考距离的情况下，当建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在建筑物。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在建筑物，并且建筑物距离车辆第二距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第二距离存在建筑物。

可选地，在第二距离小于第二参考距离的情况下，当建筑信息指示第一参考范围内存在广场，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在广场。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在广场，并且广场距离车辆第二距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第二距离存在广场。

在一种可能的实现方式中，在第二距离小于第二参考距离的情况下，当植物信息指示第一参考范围内存在树林，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在树林。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在树林，并且树林距离车辆第二距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第二距离存在树林。

示例性地，在第二距离小于第二参考距离的情况下，当植物信息指示第一参考范围内存在田野，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在田野。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在田野，并且田野距离车辆第二距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第二距离存在田野。

可选地，在第二距离小于第二参考距离的情况下，当人员信息指示第一参考范围内存在行人，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在行人。提示的方式，包括但不限于，通过车辆的中控系统的显示屏显示前方存在行人，并且行人距离车辆第二距离。还可以通过语音提示驾驶员前方第二距离存在行人。

在一种可能的实现方式中，基于识别到图像中存在故障车辆，采集故障车辆的定位信息；将故障车辆的定位信息发送到第二参考范围内的其他车辆。

示例性地，得到预处理后的图像后，从预处理后的图像中提取出故障车辆相关的图像特征，包括图像的纹理、颜色和形状。将提取出的图像的特征与预先建立好的故障车辆模型的特征进行比较。如果提取出的图像的特征与故障车辆模型的特征相同，指示识别到图像中存在故障车辆。示例性地，基于第六参考数量个故障车辆的图像训练得到故障车辆模型。可选地，可以通过机器学习完成图像训练。其中，第六参考数量可以根据实际情况调整。

可选地，在确定识别到图像中存在故障车辆后，采集故障车辆的定位信息，包括：通过车辆上安装的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)读取车辆的定位信息，通过采集到的图像获取故障车辆相对于车辆的位置、故障类型和故障严重程度，再通过车辆上安装的雷达检测车辆距离故障车辆的第三距离，基于车辆的定位信息、故障车辆相对于车辆的位置和第三距离确定故障车辆的定位信息。

示例性地，在采集到故障车辆的定位信息后，将故障车辆的定位信息发送到第二参考范围内的其他车辆，包括：通过车辆上安装的车载通信系统将故障车辆的定位信息以广播的形式发送到第二参考范围内的其他车辆的车载通信系统，同时，故障类型和故障严重程度也和定位信息一起发送。示例性地，第二参考范围为车载通信系统可以通信的范围。

通过将故障车辆的定位信息、故障类型和故障严重程度发送给第二参考范围内的其余车辆，提醒其余车辆注意避让故障车辆，从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时安全性。

本申请实施例先从车辆所在道路的第一参考范围内的图像中识别出道路信息、建筑信息和人员信息。基于道路信息确定道路状态，实现对道路中是否存在第一预警对象进行判断；基于建筑信息和人员信息确定人员流动状态，实现对道路中是否存在第二预警对象进行判断。再检测车辆距离第一预警对象的第一距离和距离第二预警对象的第二距离，当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时的安全性。

结合上述方法过程，以图3所示的本申请实施例提供的一种车辆预警的原理图为例进行举例说明。其中，执行主体可以为ECU。步骤301，采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像。步骤302，提取图像特征。步骤303，如果提取出的图像的特征与道路标识模型的特征相同、与施工标识模型的特征相同或与路口模型的特征相同中的至少一个满足，进入步骤304。步骤305，如果提取出的图像的特征与建筑物模型的特征、广场模型的特征、树林模型的特征、田野模型的特征和行人模型的特征中的至少一个满足，进入步骤306。步骤304，道路状态预警。步骤306，人员流动状态预警。

参见图4，本申请实施例提供了一种车辆预警的装置，该装置包括：

第一采集模块401，用于采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；

识别模块402，用于识别图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；

第一确定模块403，用于基于道路信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；

第二确定模块404，用于基于建筑信息、植物信息和人员信息确定车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；

第一检测模块405，用于当道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象时，检测车辆距离第一预警对象的第一距离；

第二检测模块406，用于当人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象时，检测车辆距离第二预警对象的第二距离；

预警模块407，用于当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

在一种可能的实现方式中，道路信息指示第一参考范围内是否存在道路标识、施工标识、或路口中的至少一种；第一确定模块403，用于当道路信息指示第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种满足时，确定第一参考范围内的道路状态为第一参考范围内存在第一预警对象。

在一种可能的实现方式中，建筑信息指示第一参考范围内是否存在建筑物或广场中的至少一个；植物信息指示第一参考范围内是否存在树林或田野中的至少一个；人员信息指示第一参考范围内是否存在行人；第二确定模块404，用于当建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物、第一参考范围内存在广场、植物信息指示第一参考范围内存在树林、第一参考范围内存在田野或者人员信息指示第一参考范围内存在行人中的至少一个满足时，确定第一参考范围内的人员流动状态为第一参考范围内存在第二预警对象。

在一种可能的实现方式中，预警模块407，用于当第一距离小于第一参考距离时，基于道路信息发出预警信息；当第二距离小于第二参考距离时，基于建筑信息、植物信息和人员信息发出预警信息。

在一种可能的实现方式中，道路信息指示第一参考范围内是否存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种；预警模块407，用于当道路信息指示第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种时，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，建筑信息指示第一参考范围内是否存在建筑物或广场中的至少一个；植物信息指示第一参考范围内是否存在树林或田野中的至少一个；人员信息指示第一参考范围内是否存在行人；预警模块407，用于当建筑信息指示第一参考范围内存在建筑物、第一参考范围内存在广场、植物信息指示第一参考范围内存在树林、第一参考范围内存在田野或人员信息指示第一参考范围内存在行人中的至少一种满足时，提示驾驶员车辆所在道路的第一参考范围内存在建筑物、广场、树林、田野或行人中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：第二采集模块，用于基于识别到图像中存在故障车辆，采集故障车辆的定位信息；发送模块，用于将故障车辆的定位信息发送到第二参考范围内的其他车辆。

本装置先从车辆所在道路的第一参考范围内的图像中识别出道路信息、建筑信息和人员信息。基于道路信息确定道路状态，实现对道路中是否存在第一预警对象进行判断；基于建筑信息和人员信息确定人员流动状态，实现对道路中是否存在第二预警对象进行判断。再检测车辆距离第一预警对象的第一距离和距离第二预警对象的第二距离，当第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。从而降低事故发生率，保证车辆在乡村道路行驶时的安全性。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器501和一个或多个存储器502，其中，该一个或多个存储器502中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由该一个或多个处理器501加载并执行，以使该服务器实现上述各个方法实施例提供的车辆预警的方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

图6是本申请实施例提供的一种车辆预警的设备结构示意图。该设备可以为终端，例如可以是：车载终端、智能手机、平板电脑、播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端包括有：处理器601和存储器602。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行，以使该终端实现本申请中方法实施例提供的车辆预警的方法。

在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、显示屏605、摄像头组件606、音频电路607和电源608中的至少一种。

外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。

电源608用于为终端中的各个组件进行供电。电源608可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源608包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器609。该一个或多个传感器609包括但不限于：加速度传感器610、陀螺仪传感器611、压力传感器612、光学传感器613以及接近传感器614。

加速度传感器610可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器610可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器610采集的重力加速度信号，控制显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器610还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器611可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器611可以与加速度传感器610协同采集用户对终端的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器611采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器612可以设置在终端的侧边框和/或显示屏605的下层。当压力传感器612设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处理器601根据压力传感器612采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器612设置在显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

光学传感器613用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器613采集的环境光强度，控制显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器613采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。

接近传感器614，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。接近传感器614用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器614检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器614检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条计算机程序。该至少一条计算机程序由一个或者一个以上处理器加载并执行，以使该计算机设备实现上述任一种车辆预警的方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由计算机设备的处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种车辆预警的方法。

在一种可能实现方式中，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact DiscRead-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种车辆预警的方法。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的车辆上安装的摄像头采集到的图像都是在充分授权的情况下获取的。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆预警的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；

识别所述图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；

基于所述道路信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，所述道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；

基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，所述人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；

当所述道路状态为所述第一参考范围内存在所述第一预警对象时，检测所述车辆距离所述第一预警对象的第一距离；

当所述人员流动状态为所述第一参考范围内存在所述第二预警对象时，检测所述车辆距离所述第二预警对象的第二距离；

当所述第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息指示所述第一参考范围内是否存在道路标识、施工标识、或路口中的至少一种；所述基于所述道路信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，包括：

当所述道路信息指示所述第一参考范围内存在所述道路标识、所述施工标识或所述路口中的至少一种满足时，确定所述第一参考范围内的道路状态为所述第一参考范围内存在所述第一预警对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建筑信息指示所述第一参考范围内是否存在建筑物或广场中的至少一个；所述植物信息指示所述第一参考范围内是否存在树林或田野中的至少一个；所述人员信息指示所述第一参考范围内是否存在行人；所述基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，包括：

当所述建筑信息指示所述第一参考范围内存在建筑物、所述第一参考范围内存在广场、所述植物信息指示所述第一参考范围内存在树林、所述第一参考范围内存在田野或者所述人员信息指示所述第一参考范围内存在行人中的至少一个满足时，确定所述第一参考范围内的人员流动状态为所述第一参考范围内存在所述第二预警对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息，包括：

当所述第一距离小于所述第一参考距离时，基于所述道路信息发出所述预警信息；

当所述第二距离小于所述第二参考距离时，基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息发出所述预警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述道路信息指示所述第一参考范围内是否存在道路标识、施工标识或路口中的至少一种；所述基于所述道路信息发出所述预警信息，包括：

当所述道路信息指示所述第一参考范围内存在所述道路标识、所述施工标识或所述路口中的至少一种时，提示驾驶员所述车辆所在道路的第一参考范围内存在所述道路标识、所述施工标识或所述路口中的至少一种。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建筑信息指示所述第一参考范围内是否存在建筑物或广场中的至少一个；所述植物信息指示所述第一参考范围内是否存在树林或田野中的至少一个；所述人员信息指示所述第一参考范围内是否存在行人；所述基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息发出所述预警信息，包括：

当所述建筑信息指示所述第一参考范围内存在所述建筑物、所述第一参考范围内存在所述广场、所述植物信息指示所述第一参考范围内存在所述树林、所述第一参考范围内存在所述田野或所述人员信息指示所述第一参考范围内存在所述行人中的至少一种满足时，提示驾驶员所述车辆所在道路的第一参考范围内存在所述建筑物、所述广场、所述树林、所述田野或所述行人中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于识别到所述图像中存在故障车辆，采集所述故障车辆的定位信息；

将所述故障车辆的定位信息发送到第二参考范围内的其他车辆。

8.一种车辆预警的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一采集模块，用于采集车辆所在道路的第一参考范围内的图像；

识别模块，用于识别所述图像中的道路信息、建筑信息、植物信息和人员信息；

第一确定模块，用于基于所述道路信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的道路状态，所述道路状态用于指示第一参考范围内是否存在第一预警对象；

第二确定模块，用于基于所述建筑信息、所述植物信息和所述人员信息确定所述车辆所在道路的第一参考范围内的人员流动状态，所述人员流动状态用于指示第一参考范围内是否存在第二预警对象；

第一检测模块，用于当所述道路状态为所述第一参考范围内存在所述第一预警对象时，检测所述车辆距离所述第一预警对象的第一距离；

第二检测模块，用于当所述人员流动状态为所述第一参考范围内存在所述第二预警对象时，检测所述车辆距离所述第二预警对象的第二距离；

预警模块，用于当所述第一距离小于第一参考距离或第二距离小于第二参考距离中的至少一种满足时，发出预警信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至7任一所述的车辆预警的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至7任一所述的车辆预警的方法。