CN118244766A - 一种供电车的行驶路径确定方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种供电车的行驶路径确定方法、电子设备及存储介质，该方法包括：根据可移动供电车的起始位置点和目的位置点；确定初始行驶路径；若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的目的角度调整位置点；将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为目的位置点对应的停放方向角度，以使可移动供电车在行驶至目的位置点时，可移动供电车的充电机构面对目的位置点，使可移动供电车的充电机构可以以最短距离连接到停放在目的位置点上的负载设备或回充电设备上，便于用户操作。

Description

一种供电车的行驶路径确定方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及路径规划领域，特别是涉及一种供电车的行驶路径确定方法、电子设备及存储介质。
背景技术
目前针对可移动供电车的路径规划方法，是通过将移动的空间进行扫描，根据可移动供电车在空间中的起始点和目的点，以及该空间中的障碍物所在的位置，绘制出若干条行驶路径，再根据用户需求从这些行驶路径中选出最终符合标准的路径作为可移动供电车的目标路径。
但此种方法对配置有可延长充电机构(如充电枪)的可移动供电车而言具有局限性，由于要便于用户操作，因此充电机构一般设置在可移动供电车的侧边，且充电机构可延长的部分(即充电枪与供电车本体之间的连接线)的长度是固定的，若可移动供电车根据现有的路径规划方法移动至目的点时，充电机构的位置在目的点的最远侧(位于可移动供电车背对目的点的一侧)，此时，在不移动供电车的情况下，充电机构延长的部分可能无法抵达目的点，也就无法对位于目的点的负载设备进行充电，因此，还需要用户对可移动供电车进行旋转移动，又由于可移动供电车的重量较大，用户不便对其进行移动操作，因此，现有的路径规划方法不适用于带有充电机构的可移动供电车。
发明内容
针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
根据本申请的一个方面，提供一种供电车的行驶路径确定方法，应用于行驶路径确定系统，行驶路径确定系统中存储有目标空间对应的若干空间位置点的位置属性信息，以及每相邻两个空间位置点之间的行驶方向角度；
位置属性信息包括对应的空间位置点在目标坐标系中的坐标、角度调整标识和停放方向角度；目标坐标系为目标空间对应的坐标系，角度调整标识表示可移动供电车是否可以在对应的空间位置点处进行自旋角度调整，停放方向角度为可移动供电车在对应的空间位置点处停放或工作时的车头朝向角度；可移动供电车的底盘行进系统为四轮八驱系统；
行驶方向角度为可移动供电车在对应的两个空间位置点之间移动时的车头朝向角度；
所述供电车的行驶路径确定方法包括如下步骤：
步骤S100、响应于接收到路径规划请求，路径规划请求中包括目的位置点在目标坐标系中的坐标；目的位置点为任一空间位置点；
步骤S200、获取可移动供电车的起始位置点在目标坐标系中的坐标；
步骤S300、根据起始位置点的坐标和目的位置点的坐标，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径；
步骤S400、若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的目的角度调整位置点；
步骤S500、将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。
在本申请的一种示例性实施例中，在步骤S300之后，所述供电车的行驶路径确定方法还包括：
步骤S310、若起始位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与起始位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的起始角度调整位置点，并执行步骤S320；否则，执行步骤S400；
步骤S320、将起始位置点至起始角度调整位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与起始位置点对应的停放方向角度相同，并执行步骤S400。
在本申请的一种示例性实施例中，步骤S310中的起始角度调整位置点通过以下步骤确定：
步骤S311、获取初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，得到角度调整标识列表A＝(A1,A2,...,Ai,...,An)；其中，i＝1,2,...,n；n为初始行驶路径上的空间位置点的数量；Ai为初始行驶路径上第i个空间位置点的角度调整标识；
步骤S312、遍历角度调整标识列表A，若Ai为预设的目标角度调整标识，则将Ai对应的空间位置点确定为目标空间位置点；目标角度调整标识表示可移动供电车可以在该目标角度调整标识对应的空间位置点处进行角度调整；
步骤S313、根据可移动供电车在初始行驶路径上依次经过的顺序，对初始行驶路径上若干目标空间位置点对应的位置点标识进行排序，得到目标空间位置点标识列表B＝(B1,B2,...,Be,...,Bm)；其中，e＝1,2,...,m；m为初始行驶路径上的目标空间位置点的数量；Be为初始行驶路径上第e个目标空间位置点对应的位置点标识；
步骤S314、将B1对应的目标空间位置点确定为起始角度调整位置点。
在本申请的一种示例性实施例中，步骤S400中的目的角度调整位置点通过以下步骤确定：
步骤S410、将Bm对应的目标空间位置点确定为目的角度调整位置点。
在本申请的一种示例性实施例中，步骤S400还包括：
步骤S401、若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度相同，则将初始行驶路径确定为目标行驶路径。
在本申请的一种示例性实施例中，在步骤S500之后，所述供电车的行驶路径确定方法还包括：
步骤S510、将目标行驶路径发送至可移动供电车的底盘行进系统；
可移动供电车的底盘行进系统在接收到目标行驶路径后，执行以下步骤：
步骤S600、控制可移动供电车根据目标行驶路径从起始位置点移动至目的角度调整位置点；
步骤S610、控制可移动供电车在目的角度调整位置点处将行驶方向角度调整至目的位置点对应的停放方向角度；
步骤S620、控制可移动供电车根据目标行驶路径从目的角度调整位置点移动至目的位置点。
在本申请的一种示例性实施例中，在步骤S620之后，所述供电车的行驶路径确定方法还包括：
步骤S630、若接收到返程指令，则将目标行驶路径的行驶方向进行反向，得到返程行驶路径；
步骤S640、控制可移动供电车根据返程行驶路径从目的位置点移动至起始角度调整位置点；
步骤S650、控制可移动供电车在起始角度调整位置点处将行驶方向角度调整至起始位置点对应的停放方向角度；
步骤S660、控制可移动供电车根据返程行驶路径从起始角度调整位置点移动至起始位置点。
在本申请的一种示例性实施例中，步骤S610包括：
步骤S611、获取目的角度调整位置点在目标行驶路径上的行驶方向角度D1；
步骤S612、获取目的位置点对应的停放方向角度D2；
步骤S613、若0＜D2-D1＜180，则控制可移动供电车在目的角度调整位置点处逆时针旋转D2-D1角度；否则，控制可移动供电车在目的角度调整位置点处顺时针旋转D2-D1角度。
根据本申请的一个方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述的供电车的行驶路径确定方法。
根据本申请的一个方面，提供一种电子设备，包括处理器和前述的供电车的行驶路径确定方法。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明的供电车的行驶路径确定方法，根据起始位置点和目的位置点，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径，若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的目的角度调整位置点，将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。使可移动供电车在行驶至目的位置点时，可移动供电车的充电机构面对目的位置点，使可移动供电车的充电机构可以以最短距离连接到停放在目的位置点上的负载设备或回充电设备上，便于用户操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的供电车的行驶路径确定方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种供电车的行驶路径确定方法，应用于行驶路径确定系统，行驶路径确定系统中存储有目标空间对应的若干空间位置点的位置属性信息，以及每相邻两个空间位置点之间的行驶方向角度。
行驶路径确定系统为根据每个可移动供电车的工作任务的起始位置点和目的位置点进行路径的合理规划的系统。
目标空间为可移动供电车进行移动的空间，行驶路径确定系统中存储有目标空间的目标栅格地图，目标栅格地图中包括若干目标栅格，每个目标栅格对应目标空间的一个位置区域。
空间位置点为目标空间中用于可移动供电车停放、移动、工作的位置点，如目标空间为地下停车场，空间位置点则为可移动供电车在地下停车场中可移动道路中的路径点，或每个停车位对应的位置点，或对可移动供电车进行回充电对应的位置点，即空间位置点为可移动供电车到达的位置点，不包括障碍物所在的位置点。
位置属性信息包括对应的空间位置点在目标坐标系中的坐标、角度调整标识和停放方向角度，目标坐标系为目标空间对应的坐标系。
停放方向角度为可移动供电车在对应的空间位置点处停放或工作时的车头朝向角度，由于空间位置点可能为停车位对应的位置点或回充电对应的位置点，为了使可移动供电车在行驶至该空间位置点时，可移动供电车的充电枪或充电口面对该空间位置点，以使可移动供电车的充电枪可以以最短距离连接到停放在该空间位置点上的负载设备或回充电设备上，便于用户操作，因此，每个空间位置点均会设置一个停放方向角度，用于表示可移动供电车在移动至该空间位置点时的最佳停放方向。
角度调整标识表示可移动供电车是否可以在对应的空间位置点处进行自旋角度调整。
可移动供电车的底盘行进系统为四轮八驱系统，即可移动供电车的四个轮子均对应一个驱动装置，每个轮子均可独立驱动，当可移动供电车需要调整方向时，可移动供电车可以进行自旋，即在原地控制四个轮子进行相应的角度调整，实现原地自身旋转。
行驶方向角度为可移动供电车在对应的两个空间位置点之间移动时的车头朝向角度，每两个相邻的空间位置点之间的行驶路径和行驶方向角度为预先确定的，存储在路径规划系统中。
如图1所示，本申请所述的供电车的行驶路径确定方法包括如下步骤：
步骤S100、响应于接收到路径规划请求，路径规划请求中包括目的位置点在目标坐标系中的坐标；
目的位置点为任一空间位置点，可以为负载设备所在的停车位的位置点，也可以为回充电设备所在的位置点。
步骤S200、获取可移动供电车的起始位置点在目标坐标系中的坐标；
由于可移动供电车只能在空间位置点所在的区域进行移动，因此，可移动供电车的起始位置点也为空间位置点。
步骤S300、根据起始位置点的坐标和目的位置点的坐标，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径；
根据预设的路径规划算法，计算起始位置点至目的位置点之间的行驶路径，路径规划算法采用现有的算法即可，如Astar算法。
在确定了初始行驶路径后，由于若干空间位置点的行驶方向角度为预先就已经确定好的，因此，初始行驶路径上的每个空间位置点的行驶方向角度也已确定，如空间位置点一至空间位置点二之间的行驶方向角度在路径规划系统中存储的为零度，其在初始行驶路径中的空间位置点一至空间位置点二之间的行驶方向角度也为零度。
另一方面，为了使可移动供电车在沿返程行驶路径(目标行驶路径的反方向)到达起始位置点时的充电枪的位置处于起始位置点预设的最佳位置，因此，在步骤S300之后，本申请所述的供电车的行驶路径确定方法还包括步骤S310-步骤S320：
步骤S310、若起始位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与起始位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的起始角度调整位置点，并执行步骤S320；否则，执行步骤S400；
步骤S320、将起始位置点至起始角度调整位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与起始位置点对应的停放方向角度相同，并执行步骤S400。
起始角度调整位置点的确定方法与目的角度调整位置点的确定方法相同，当可移动供电车移动到起始角度调整位置点时，进行自旋角度调整，将行驶方向角度调整至与起始位置点的停放方向角度相同，以使可移动供电车在沿返程行驶路径到达起始位置点时的充电枪的位置处于起始位置点预设的最佳位置。
步骤S400、若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的目的角度调整位置点；
其中，起始角度调整位置点通过步骤S311-步骤S314确定，目的角度调整位置点通过步骤S410确定：
步骤S311、获取初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，得到角度调整标识列表A＝(A1,A2,...,Ai,...,An)；其中，i＝1,2,...,n；n为初始行驶路径上的空间位置点的数量；Ai为初始行驶路径上第i个空间位置点的角度调整标识；
步骤S312、遍历角度调整标识列表A，若Ai为预设的目标角度调整标识，则将Ai对应的空间位置点确定为目标空间位置点；
目标角度调整标识表示可移动供电车可以在该目标角度调整标识对应的空间位置点处进行自旋角度调整。
步骤S313、根据可移动供电车在初始行驶路径上依次经过的顺序，对初始行驶路径上若干目标空间位置点对应的位置点标识进行排序，得到目标空间位置点标识列表B＝(B1,B2,...,Be,...,Bm)；其中，e＝1,2,...,m；m为初始行驶路径上的目标空间位置点的数量；Be为初始行驶路径上第e个目标空间位置点对应的位置点标识；
步骤S314、将B1对应的目标空间位置点确定为起始角度调整位置点；
步骤S410、将Bm对应的目标空间位置点确定为目的角度调整位置点。
起始角度调整位置点为距离起始位置点最近的目标空间位置点，目的角度调整位置点为距离目的位置点最近的目标空间位置点。
其中，目标空间位置点为可移动供电车可以进行自旋角度调整的位置点，目标空间位置点对应的目标角度调整标识的确定方法如下：
先获取初始行驶路径上的若干空间位置点的第一方向角度和第二方向角度，若初始行驶路径上的空间位置点对应的第一方向角度与该空间位置点对应的第二方向角度不同，则表示可移动供电车在初始行驶路径上的该空间位置点处要进行角度调整，则将该空间位置点确定为角度调整位置点，并在该空间位置点的位置属性信息中增加角度调整标识。
其中，空间位置点的第一方向角度为可移动供电车根据初始行驶路径在经过该空间位置点之前的行驶方向角度，空间位置点的第二方向角度为可移动供电车根据初始行驶路径在经过该空间位置点之后的行驶方向角度，角度调整位置点为可移动供电车在初始行驶路径上可以进行角度调整的位置点，角度调整可以为自旋角度调整，也可以为移动角度调整。
由于可移动供电车在自旋角度调整时需要对四个轮子同时进行不同方向的调整，因此为了可移动供电车的行驶安全，可移动供电车在进行自旋角度调整时，必须处于停止状态。
移动角度调整的方式为可移动供电车在移动过程中进行的角度调整方式，如可移动供电车的四个轮子同时进行相同方向角度的调整，与汽车的方向调整方式相同，由于此种方式的危险性较低，因此，在进行移动角度调整时，可移动供电车无需停止，可以处于移动状态。
在确定了角度调整位置点之后，遍历每一角度调整位置点的调整角度(该角度调整位置点的第一方向角度和第二方向角度的角度差)，若角度调整位置点的调整角度大于预设的调整角度阈值，则表示可移动供电车在该角度调整位置点处需要转动的角度偏大，若此时可移动供电车的速度过快，则由于离心力的原因，在该角度调整位置点进行移动角度调整时可能会发生侧翻，引发安全事故，因此，从可移动供电车的行驶安全着想，此时采用移动角度调整的方式过于危险，故采用自旋角度调整的方式，因此将该角度调整位置点对应的角度调整标识修改为目标角度调整标识。
若角度调整位置点的调整角度不大于调整角度阈值，则表示可移动供电车在该角度调整位置点处需要转动的角度较小，即使可移动供电车的行驶速度过快，可移动供电车在该角度调整位置点处进行角度调整也不会造成危险，因此，此时采用移动角度调整的方式进行角度转动，不对该角度调整位置点对应的角度调整标识进行调整。
因此，若角度调整位置点对应的角度调整标识为目标角度调整标识，则可移动供电车在该角度调整位置点处进行自旋角度调整；若角度调整位置点对应的角度调整标识不为目标角度调整标识，则可移动供电车在该角度调整位置点处进行移动角度调整；若角度调整位置点对应的角度调整标识为空，则表示可移动供电车不可在该角度调整位置点处进行角度调整。
其中，调整角度阈值可以为用户自定的值，也可为经过实验得到的值，如对可移动供电车的规格、重量、行驶速度进行不同角度的转弯，确定可移动供电车在哪个角度处最不容易发生侧翻，即把该角度确定为调整角度阈值。
步骤S401、若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度相同，则将初始行驶路径确定为目标行驶路径。
若目的位置点在初始行驶路径上对应的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度相同，则表示可移动供电车根据初始行驶路径移动至目的位置点时，可移动供电车的车头方向与目的位置点预设的停放方向相同，此时的充电枪处于该目的位置点预设的最佳充电位置，则无需对初始行驶路径进行方向修正，将初始行驶路径确定为目标行驶路径，以使可移动供电车根据目标行驶路径进行移动。
步骤S500、将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。
在确定了目的角度调整位置点之后，由于目的角度调整位置点为距离目的位置点最近的目标角度调整位置点，因此，在目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点均不能进行角度调整，将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为目的位置点对应的停放方向角度。
若目的位置点在初始行驶路径上对应的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则表示可移动供电车根据初始行驶路径移动至目的位置点时，可移动供电车的车头方向与目的位置点预设的停放方向不同，由于可移动供电车的充电枪和车头的相对位置角度是固定的，在可移动供电车的车头方向与目的位置点预设的停放方向不同的情况下，此时可移动供电车的充电枪与目的位置点之间的方向角度也非目的位置点对应的充电枪的最佳方向角度，因此，需要对初始行驶路径上的若干空间位置点的行驶方向角度进行调整，以使可移动供电车在行驶至目的位置点时的行驶方向角度与目的位置点的停放方向角度相同。
此时，为了降低对初始行驶路径的修正数据的数量，使数据处理量降到最低，将距离目的位置点最近的目标角度调整位置点确定为目的角度调整位置点，由于可移动供电车可以在目标角度调整位置点处进行角度调整，因此使可移动供电车在目的角度调整位置点处进行角度调整，以使可移动供电车在行驶至目的位置点时的行驶方向角度与目的位置点的停放方向角度相同。
本申请中的行驶方向角度只表示为可移动供电车的车头的方向角度，不表示可移动供电车的实际行驶角度，可移动供电车的实际行驶的方向为初始行驶路径规划的方向。如初始行驶路径中存在从空间位置点一至目的位置点之间的路径，初始行驶路径中该段依次经过的空间位置点为空间位置点一、空间位置点二、空间位置点三、目的位置点，空间位置点二为目标角度调整位置点，若此时的初始行驶路径中目的位置点的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则将空间位置点二确定为目的角度调整位置点，对空间位置点二的行驶方向角度进行调整，以使可移动供电车在行驶到空间位置点二处时进行角度调整，调整后再经过空间位置点三到达目的位置点。
在确定了目的角度调整位置点之后，由于目的角度调整位置点为距离目的位置点最近的目标角度调整位置点，因此，在目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点均不能进行角度调整，将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为目的位置点对应的停放方向角度。
在确定了目标行驶路径之后，本申请所述的供电车的行驶路径确定方法还包括步骤S510：
步骤S510、将目标行驶路径发送至可移动供电车的底盘行进系统。
在可移动供电车的底盘行进系统在接收到目标行驶路径后，执行步骤S600-步骤S620：
步骤S600、控制可移动供电车根据目标行驶路径从起始位置点移动至目的角度调整位置点；
步骤S610、控制可移动供电车在目的角度调整位置点处将行驶方向角度调整至目的位置点对应的停放方向角度；
其中，步骤S610包括步骤S611-步骤S613：
步骤S611、获取目的角度调整位置点在目标行驶路径上的行驶方向角度D1；
步骤S612、获取目的位置点对应的停放方向角度D2；
步骤S613、若0＜D2-D1＜180，则控制可移动供电车在目的角度调整位置点处逆时针旋转D2-D1角度；否则，控制可移动供电车在目的角度调整位置点处顺时针旋转D2-D1角度。
步骤S611-步骤S613为可移动供电车进行自旋角度调整时的旋转角度调整方法，通过该旋转角度调整方法，可以使可移动供电车在进行角度旋转时的旋转的角度最小，以降低可移动供电车的角度旋转驱动的磨损，以及缩短可移动供电车在角度旋转时所用的时间。
步骤S620、控制可移动供电车根据目标行驶路径从目的角度调整位置点移动至目的位置点。
此外，在步骤S620之后，本申请所述的供电车的行驶路径确定方法还包括步骤S630-步骤S660：
步骤S630、若接收到返程指令，则将目标行驶路径的行驶方向进行反向，得到返程行驶路径；
步骤S640、控制可移动供电车根据返程行驶路径从目的位置点移动至起始角度调整位置点；
步骤S650、控制可移动供电车在起始角度调整位置点处将行驶方向角度调整至起始位置点对应的停放方向角度；
步骤S660、控制可移动供电车根据返程行驶路径从起始角度调整位置点移动至起始位置点。
步骤S630-步骤S660为可移动供电车在接收到返程指令时的操作步骤，在接收到返程指令时，将目标行驶路径的行驶方向进行反向，以步骤S500中的初始行驶路径为例，在目标行驶路径的行驶方向反向后，此时返程行驶路径为目的位置点、空间位置点三、空间位置点二、空间位置点一，沿着目标行驶路径的反方向进行移动。
本发明的供电车的行驶路径确定方法，根据起始位置点和目的位置点，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径，若目的位置点在初始行驶路径上对应的行驶方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定初始行驶路径上的目的角度调整位置点，将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。使可移动供电车在行驶至目的位置点时，可移动供电车的充电机构面对目的位置点，使可移动供电车的充电机构可以以最短距离连接到停放在目的位置点上的负载设备或回充电设备上，便于用户操作。
本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。
其中，所述储存器存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理器执行，使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(RAM)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(ROM)。
储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种供电车的行驶路径确定方法，其特征在于，应用于行驶路径确定系统，所述行驶路径确定系统中存储有目标空间对应的若干空间位置点的位置属性信息，以及每相邻两个所述空间位置点之间的行驶方向角度；
所述位置属性信息包括对应的空间位置点在目标坐标系中的坐标、角度调整标识和停放方向角度；所述目标坐标系为所述目标空间对应的坐标系，所述角度调整标识表示可移动供电车是否可以在对应的空间位置点处进行自旋角度调整，所述停放方向角度为可移动供电车在对应的空间位置点处停放或工作时的车头朝向角度；所述可移动供电车的底盘行进系统为四轮八驱系统；
所述行驶方向角度为可移动供电车在对应的两个所述空间位置点之间移动时的车头朝向角度；
所述方法包括如下步骤：
步骤S100、响应于接收到路径规划请求，所述路径规划请求中包括目的位置点在所述目标坐标系中的坐标；所述目的位置点为任一所述空间位置点；
步骤S200、获取可移动供电车的起始位置点在目标坐标系中的坐标；
步骤S300、根据所述起始位置点的坐标和所述目的位置点的坐标，确定从所述起始位置点至所述目的位置点之间的初始行驶路径；
步骤S400、若所述目的位置点在所述初始行驶路径上对应的行驶方向角度与所述目的位置点对应的停放方向角度不同，则根据所述初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定所述初始行驶路径上的目的角度调整位置点；
步骤S500、将所述目的角度调整位置点至所述目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与所述目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S300之后，所述方法还包括：
步骤S310、若所述起始位置点在所述初始行驶路径上对应的行驶方向角度与所述起始位置点对应的停放方向角度不同，则根据所述初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，确定所述初始行驶路径上的起始角度调整位置点，并执行步骤S320；否则，执行步骤S400；
步骤S320、将所述起始位置点至所述起始角度调整位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整至与所述起始位置点对应的停放方向角度相同，并执行步骤S400。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S310中的起始角度调整位置点通过以下步骤确定：
步骤S311、获取所述初始行驶路径上的若干空间位置点的角度调整标识，得到角度调整标识列表A＝(A1,A2,...,Ai,...,An)；其中，i＝1,2,...,n；n为所述初始行驶路径上的空间位置点的数量；Ai为所述初始行驶路径上第i个空间位置点的角度调整标识；
步骤S312、遍历所述角度调整标识列表A，若Ai为预设的目标角度调整标识，则将Ai对应的空间位置点确定为目标空间位置点；所述目标角度调整标识表示可移动供电车可以在该目标角度调整标识对应的空间位置点处进行角度调整；
步骤S313、根据可移动供电车在所述初始行驶路径上依次经过的顺序，对所述初始行驶路径上若干所述目标空间位置点对应的位置点标识进行排序，得到目标空间位置点标识列表B＝(B1,B2,...,Be,...,Bm)；其中，e＝1,2,...,m；m为所述初始行驶路径上的目标空间位置点的数量；Be为所述初始行驶路径上第e个所述目标空间位置点对应的位置点标识；
步骤S314、将B1对应的目标空间位置点确定为起始角度调整位置点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中的目的角度调整位置点通过以下步骤确定：
步骤S410、将Bm对应的目标空间位置点确定为目的角度调整位置点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S400还包括：
步骤S401、若所述目的位置点在所述初始行驶路径上对应的行驶方向角度与所述目的位置点对应的停放方向角度相同，则将所述初始行驶路径确定为目标行驶路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述步骤S500之后，所述方法还包括：
步骤S510、将所述目标行驶路径发送至可移动供电车的底盘行进系统；
可移动供电车的底盘行进系统在接收到所述目标行驶路径后，执行以下步骤：
步骤S600、控制所述可移动供电车根据所述目标行驶路径从所述起始位置点移动至所述目的角度调整位置点；
步骤S610、控制所述可移动供电车在所述目的角度调整位置点处将行驶方向角度调整至所述目的位置点对应的停放方向角度；
步骤S620、控制所述可移动供电车根据所述目标行驶路径从所述目的角度调整位置点移动至所述目的位置点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述步骤S620之后，所述方法还包括：
步骤S630、若接收到返程指令，则将所述目标行驶路径的行驶方向进行反向，得到返程行驶路径；
步骤S640、控制所述可移动供电车根据所述返程行驶路径从所述目的位置点移动至所述起始角度调整位置点；
步骤S650、控制所述可移动供电车在所述起始角度调整位置点处将行驶方向角度调整至所述起始位置点对应的停放方向角度；
步骤S660、控制所述可移动供电车根据所述返程行驶路径从所述起始角度调整位置点移动至所述起始位置点。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S610包括：
步骤S611、获取所述目的角度调整位置点在所述目标行驶路径上的行驶方向角度D1；
步骤S612、获取所述目的位置点对应的停放方向角度D2；
步骤S613、若0＜D2-D1＜180，则控制所述可移动供电车在所述目的角度调整位置点处逆时针旋转D2-D1角度；否则，控制所述可移动供电车在所述目的角度调整位置点处顺时针旋转D2-D1角度。
9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8中任意一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
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