CN118220551A - 一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统，包括外壳，所述外壳内壁设有倾斜缓冲组件，所述外壳下方设有飞行保护组件，所述倾斜缓冲组件包括呈圆周均匀分布设在外壳外壁的四个弧形槽，所述弧形槽内壁活动连接有斜杆，四个所述斜杆中间固定连接有限位环，所述限位环内壁活动连接有外槽环，所述外槽环内壁固定连接有固定板。本申请通过弹性伸缩杆、斜杆与弧形槽，以斜杆在弧形槽之中倾斜升降运动，而对降落过程中的冲击力进行缓冲，且配合弹簧伸缩杆，进行弹性缓冲，从而能够对无人机降落过程中的冲击力以弹性与斜向卸力的方向进行分解，以提高其无人机降落地面的稳定性。

Description

一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统。

背景技术

无人机一种无人驾驶的飞行器，通过无线电遥控设备和自备的程序控制装置进行操纵。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

在无人机飞行过程中，启动四个或者多个电机，带动桨叶进行旋转，为升降过程中的无人机提供动力，实现飞行操作，而无人机在飞行降落过程中，由于缺乏有效的缓冲结构，其重力在下降过程中会产生较大的冲击力，这会影响无人机降落地面的稳定性。

例如：中国发明专利（申请号：CN113002790A）所公开的“一种飞行器用缓冲装置”，其说明书公开：现在市场上的无人驾驶飞行器缓冲装置当装置进行降落时，由于夜间视线模糊容易撞击到建筑物，没有很好地警示结构防止车辆行人靠近装置，无人机升降时的稳定性较差，使得无人机受重力影响容易导致结构损坏，同时装置内部容易由于湿空气影响发生生锈老化的情况，使得装置使用寿命较短，不便于针对不同底部规格的无人机选择需求的安装结构，安装结构复杂；上述专利可以佐证现有技术存在的缺陷。

因此我们对此做出改进，提出一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统。

发明内容

本发明的目的在于：针对无人机在飞行降落过程中，由于缺乏有效的缓冲结构，其重力在下降过程中会产生较大的冲击力，这会影响无人机降落地面的稳定性。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下无人机及变电站巡检航线规划避障系统，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种无人机，包括外壳，所述外壳内壁设有倾斜缓冲组件，所述外壳下方设有飞行保护组件，所述外壳外壁设有防护组件；

所述倾斜缓冲组件包括呈圆周均匀分布设在外壳外壁的四个弧形槽，所述弧形槽内壁活动连接有斜杆，四个所述斜杆中间固定连接有限位环，所述限位环内壁活动连接有外槽环，所述外槽环内壁固定连接有固定板，所述固定板中间固定连接有轴承，所述轴承内圈上方固定连接有弹簧伸缩杆。

作为本申请优选的技术方案，所述防护组件包括固定安装在轴承外圈下方的延伸杆，所述延伸杆下方贯穿外壳固定连接有充电接口，所述充电接口外壁呈圆周均匀分布固定连接有若干个弹性扇板，若干个所述弹性扇板相邻之间均固定连接有布料，所述弹性扇板上方一侧固定连接有辅助旋转架，所述辅助旋转架另一端活动连接有铁杆，所述外槽环下方设有电磁铁环，所述电磁铁环与若干个所述铁杆活动连接。

作为本申请优选的技术方案，所述飞行保护组件包括固定安装在斜杆贯穿弧形槽一端的弧形板，所述弧形板侧面固定连接有槽架，所述槽架内壁活动连接有第一曲杆，所述第一曲杆内壁设有曲槽，所述曲槽内壁固定连接有第一滑杆，所述槽架下方固定连接有第一旋转架，所述第一旋转架另一端活动连接有连杆，所述连杆另一端活动连接有第二旋转架，所述第二旋转架另一端活动连接有第二曲杆，所述第二曲杆表面设有侧槽，所述侧槽内壁与第一滑杆活动连接，所述第二曲杆另一端呈对称均匀分布固定连接有两个定位旋转架，所述定位旋转架另一端活动连接有弹性弧杆，所述弹性弧杆下方固定连接有支撑组件。

作为本申请优选的技术方案，所述第一曲杆另一端固定连接有定位板，所述定位板中间固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出轴端固定连接有扇叶。

作为本申请优选的技术方案，所述支撑组件包括活动安装在同一侧两个弹性弧杆另一端的内槽杆，所述内槽杆表面设有滑动槽，所述定位板另一端固定连接有第三曲杆，所述第三曲杆表面固定连接有第二滑杆，所述滑动槽与所述第二滑杆活动连接。

一种变电站巡检航线规划避障系统，包括以下组件：

高精度传感器：采用更先进的激光传感器，提高障碍物检测的精度和范围；

智能航线规划算法：该算法基于深度学习技术，能够根据实时环境数据和历史巡检数据自动生成最佳巡检路线；

快速控制系统：采用高速处理器和优化算法，实现无人机飞行轨迹的快速调整；

高效通信模块：采用超宽带通信技术，实现无人机与地面控制站之间的高速数据传输。

作为本申请优选的技术方案，所述传感器能够实时获取无人机周围环境的详细信息，并将数据传输给智能航线规划算法。

作为本申请优选的技术方案，所述智能航线规划算法具有自适应学习能力，可根据不同变电站的实际情况进行智能调整，提高航线规划的准确性和效率。

作为本申请优选的技术方案，所述快速控制系统能够根据智能航线规划算法的指令，迅速控制无人机的飞行轨迹，确保无人机按照最佳路线进行巡检。

作为本申请优选的技术方案，所述高效通信模块能够实时传输传感器数据与航线规划结果，确保无人机与地面控制站之间的实时通信。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

在本申请的方案中：

1.为了解决现有技术中无人机在飞行降落过程中，由于缺乏有效的缓冲结构，其重力在下降过程中会产生较大的冲击力，这会影响无人机降落地面稳定性的问题，本申请通过弹性伸缩杆、斜杆与弧形槽，以斜杆在弧形槽之中倾斜升降运动，而对降落过程中的冲击力进行缓冲，且配合弹簧伸缩杆，进行弹性缓冲，从而能够对无人机降落过程中的冲击力以弹性与斜向卸力的方向进行分解，以提高其无人机降落地面的稳定性；

2.本申请通过电磁铁环、铁杆、弹性扇板与布料，在无人机失去动力，其弹性扇板便向下翻转，与布料相互配合，形成半球状结构，以此增加其无人机下降过程中与空气产生的阻力，降低无人机下降的速度；

3.本申请通过其弹性弧板与延伸杆相互配合，为降落提供一个稳定的底座，而在动力失去后，其弹性弧板在布料的辅助下，形成半球状结构，增加无人机坠落与空气产生的阻力，使其由底座支撑结构切换为半球状结构，改变其保护方式；

4.通过设置的第一曲杆、第二曲杆与弹性弧杆，在第一曲杆与第二曲杆之间的距离被机臂展开后逐渐拉近，而使得弹性弧杆处于扇叶周围，从而能够为飞行过程中的扇叶进行防护，增加无人机飞行的安全性；

5.通过设置的第三曲杆、内槽杆与弹性弧杆，其第三曲杆和内槽杆之间形成的交叉结构与地面接触后，便对弹性弧杆进行挤压，以此对无人机降落过程的支撑保护，防止其电机与外壳直接接触地面，而造成整体结构的损坏；

6、通过在飞行过程中，其弹性弧杆便带动处于扇叶的周围，以此为飞行过程进行防护，而在失去动力后，其弹性弧杆脱离扇叶的周围，与第三曲杆相互配合，其弹性弧杆变为弹性缓冲结构，使其在防护结构切换为缓冲结构。

附图说明

图1为本申请提供的无人机的整体结构示意图一；

图2为本申请提供的无人机的整体结构示意图二；

图3为本申请提供的无人机的正视结构示意图；

图4为本申请提供的无人机的图3中A-A处的剖视结构示意图；

图5为本申请提供的无人机的半剖剖视结构示意图一；

图6为本申请提供的无人机的半剖剖视结构示意图二；

图7为本申请提供的变电站巡检航线规划避障系统的流程结构示意图。

图中标示：

1、外壳；

2、倾斜缓冲组件；201、旋钮；202、螺纹杆；203、内螺纹环；204、弹簧伸缩杆；205、弧形槽；206、弧形板；207、轴承；208、固定板；209、外槽环；210、限位环；211、斜杆；

3、飞行保护组件；301、槽架；302、第一曲杆；303、曲槽；304、第一旋转架；305、连杆；306、第二旋转架；307、第二曲杆；308、侧槽；309、定位旋转架；310、弹性弧杆；311、定位板；312、第一滑杆；

4、辅助齿轮；5、定位齿轮；

6、防护组件；601、电磁铁环；602、延伸杆；603、充电接口；604、辅助旋转架；605、铁杆；606、弹性扇板；607、底槽；608、布料；

7、支撑组件；701、内槽杆；702、第三曲杆；703、第二滑杆；704、滑动槽；

8、扇叶；9、固定架；10、激光传感器；11、伺服电机；12、定位轴；13、驱动电机。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如背景技术所述的，无人机在飞行降落过程中，由于缺乏有效的缓冲结构，其重力在下降过程中会产生较大的冲击力，这会影响无人机降落地面的稳定性。

为了解决此技术问题，本发明提供了一种无人机及变电站巡检航线规划避障系统，其应用于无人机飞行安全。

实施例1

请参考图1、图2、图3、图4与图5，一种无人机，包括外壳1，外壳1内壁设有倾斜缓冲组件2，外壳1下方设有飞行保护组件3，外壳1外壁设有防护组件6；

倾斜缓冲组件2包括呈圆周均匀分布设在外壳1外壁的四个弧形槽205，弧形槽205内壁活动连接有斜杆211，四个斜杆211中间固定连接有限位环210，限位环210内壁活动连接有外槽环209，外槽环209内壁固定连接有固定板208，固定板208中间固定连接有轴承207，轴承207内圈上方固定连接有弹簧伸缩杆204，在正常下落过程中，其弹性扇板606与布料608所形成的圆形结构便首先与地面接触，而带动延伸杆602向上运动，在轴承207的配合下，将外槽环209向上带动，而带动限位环210向上运动，由于限位环210外壁所连接的斜杆211与外壳1中弧形槽205接触，便顺着弧形槽205的倾斜方向，且与弹性伸缩杆相互配合，以弹性与斜向卸力的方向将无人机降落地面的冲击力进行分解。

有益效果：通过弹性伸缩杆、斜杆211与弧形槽205，以斜杆211在弧形槽205之中倾斜升降运动，而对降落过程中的冲击力进行缓冲，且配合弹簧伸缩杆204，进行弹性缓冲，从而能够对无人机降落过程中的冲击力以弹性与斜向卸力的方向进行分解，以提高其无人机降落地面的稳定性。

进一步的，如图3、图4与图5所示，其弹簧伸缩杆204上方固定连接有螺纹杆202，螺纹杆202外壁活动连接有内螺纹环203，内螺纹环203外壁固定安装在外壳1的上方，螺纹杆202上方贯穿内螺纹环203固定连接有旋钮201，其转动旋钮201带动螺纹杆202旋转，使得螺纹杆202在内螺纹环203的配合下，以此控制螺纹杆202与外槽环209之间的距离，来实现对缓冲过程中的弹性进行控制。

实施例2

对实施例1提供的变电站巡检航线规划避障系统进一步优化，具体地，如图4与图5所示，防护组件6包括固定安装在轴承207外圈下方的延伸杆602，延伸杆602下方贯穿外壳1固定连接有充电接口603，充电接口603外壁呈圆周均匀分布固定连接有若干个弹性扇板606，若干个弹性扇板606相邻之间均固定连接有布料608，弹性扇板606上方一侧固定连接有辅助旋转架604，辅助旋转架604另一端活动连接有铁杆605，外槽环209下方设有电磁铁环601，电磁铁环601与若干个铁杆605活动连接，在发生故障失去动力后，电磁铁环601便失去对铁杆605的磁性吸引，而弯曲的弹性扇板606失去铁杆605的牵引，此时若干个弹性扇板606向下翻转，且在布料608的辅助下，形成半球状，以提高其失去动力下降过程中阻力，降低无人机下降的速度。

有益效果：通过电磁铁环601、铁杆605、弹性扇板606与布料608，在无人机失去动力，其弹性扇板606便向下翻转，与布料608相互配合，形成半球状结构，以此增加其无人机下降过程中与空气产生的阻力，降低无人机下降的速度。

进一步的，如图4与图5所示，外壳1下方呈圆周均匀分布设有若干个底槽607，底槽607内壁与铁杆605外壁活动连接，其铁杆605在外壳1下方的底槽607之中滑动，而限制铁杆605的活动范围。

实施例3

对实施例1或2提供的变电站巡检航线规划避障系统进一步优化，具体地，如图3、图4、图5与图6所示，其飞行保护组件3包括固定安装在斜杆211贯穿弧形槽205一端的弧形板206，弧形板206侧面固定连接有槽架301，槽架301内壁活动连接有第一曲杆302，第一曲杆302内壁设有曲槽303，曲槽303内壁固定连接有第一滑杆312，槽架301下方固定连接有第一旋转架304，第一旋转架304另一端活动连接有连杆305，连杆305另一端活动连接有第二旋转架306，第二旋转架306另一端活动连接有第二曲杆307，第二曲杆307表面设有侧槽308，侧槽308内壁与第一滑杆312活动连接，第二曲杆307另一端呈对称均匀分布固定连接有两个定位旋转架309，定位旋转架309另一端活动连接有弹性弧杆310，弹性弧杆310下方固定连接有支撑组件7，在第一曲杆302在槽架301之中向上翻转，在第一滑杆312在侧槽308之中的滑动，而带动第二曲杆307同步旋转，改变第一曲杆302与第二曲杆307之间的距离，当第一曲杆302与槽架301之间达到水平状态，便是飞行姿态，此时第二曲杆307中间的两个弹性弧杆310便拉伸而置于扇叶8周围，为飞行过程进行防护。

有益效果：通过设置的第一曲杆302、第二曲杆307与弹性弧杆310，在第一曲杆302与第二曲杆307之间的距离被机臂展开后逐渐拉近，而使得弹性弧杆310处于扇叶8周围，从而能够为飞行过程中的扇叶8进行防护，增加无人机飞行的安全性。

进一步的，如图1与图3所示，槽架301内壁固定连接有伺服电机11，伺服电机11输出端固定连接有定位轴12，定位轴12中部固定连接有定位齿轮5，定位齿轮5侧面啮合连接有辅助齿轮4，辅助齿轮4与第一曲杆302固定连接，其伺服电机11带动定位轴12进行旋转，而使得定位齿轮5跟随旋转，将所啮合的辅助齿轮4进行转动，便带动第一曲杆302进行转动，调节槽架301与第一曲杆302之间的角度，以实现对无人机的折叠与机臂角度的调节。

进一步的，如图2与图3所示，连杆305中部固定连接有固定架9，固定架9另一端固定连接有激光传感器10，其激光传感器10来对所飞行过程中附近的参照物距离进行探测，以保证其飞行过程的安全性。

进一步的，如图2与图3所示，第一曲杆302另一端固定连接有定位板311，定位板311中间固定连接有驱动电机13，驱动电机13输出轴端固定连接有扇叶8，其驱动电机13带动扇叶8进行旋转，而为无人机的飞行提供动力。

实施例4

对实施例1提供的变电站巡检航线规划避障系统进一步优化，具体地，如图2、图3与图6所示，支撑组件7包括活动安装在同一侧两个弹性弧杆310另一端的内槽杆701，内槽杆701表面设有滑动槽704，定位板311另一端固定连接有第三曲杆702，第三曲杆702表面固定连接有第二滑杆703，滑动槽704与第二滑杆703活动连接，其在完成飞行姿态，伺服电机11反向旋转，使得槽架301与第一曲杆302之间的距离被拉远，且内槽杆701与第三曲杆702之间的配合下，将弹性弧杆310带离扇叶8，而在下降过程中，其内槽杆701与第三曲杆702所形成的交叉状结构便先与地面接触，且第二滑杆703在滑动槽704之中滑动，内槽杆701被挤压后，便传动挤压弹性弧杆310，而进行缓冲。

有益效果：通过设置的第三曲杆702、内槽杆701与弹性弧杆310，其第三曲杆702和内槽杆701之间形成的交叉结构与地面接触后，便对弹性弧杆310进行挤压，以此对无人机降落过程的支撑保护，防止其电机与外壳1直接接触地面，而造成整体结构的损坏。

本发明提供的无人机及变电站巡检航线规划避障系统的使用过程如下：

工作原理：

正常飞行：工作人员将其放置在合适的位置后，便启动伺服电机11带动定位轴12进行旋转，而使得定位齿轮5跟随旋转，将所啮合的辅助齿轮4进行转动，便带动第一曲杆302进行转动，调节槽架301与第一曲杆302之间的角度，以实现对无人机的折叠与机臂角度的调节，且第一曲杆302在槽架301之中向上翻转，在第一滑杆312在侧槽308之中的滑动，而带动第二曲杆307同步旋转，改变第一曲杆302与第二曲杆307之间的距离，当第一曲杆302与槽架301之间达到水平状态，便是飞行姿态，此时第二曲杆307中间的两个弹性弧杆310便拉伸而置于扇叶8周围，为飞行过程进行防护，以此进行正常的飞行，在飞行过程中，其与连杆305中所连接的激光传感器10对所飞行过程中附近的参照物距离进行探测，以保证其飞行的安全性；

正常降落：工作人员控制驱动电机13的动力缓慢降低，而使得整体结构以垂直姿态向下运动，此时其处于外壳1下方的弹性扇板606与布料608所形成的圆形结构便首先与地面接触，而带动延伸杆602向上运动，在轴承207的配合下，将外槽环209向上带动，而带动限位环210向上运动，由于限位环210外壁所连接的斜杆211与外壳1中弧形槽205接触，便顺着弧形槽205的倾斜方向，且与弹性伸缩杆相互配合，以弹性与斜向卸力的方向将无人机降落地面的冲击力进行分解，来保证其降落的稳定性；

非正常降落：工作人员无法控制无人机，且失去电源，此时电磁铁环601便失去对铁杆605的磁性吸引，而弯曲的弹性扇板606失去铁杆605的牵引，此时若干个弹性扇板606向下翻转，且在布料608的辅助下，形成半球状，增加下落过程中的无人机与空气的阻力，以此减缓无人机坠落的速度，而伺服电机11失去动力后，其在第一曲杆302的重力下发生弯折，使得第一曲杆302与槽架301之间角度由平行状态转化为垂直状态，使得槽架301与第一曲杆302之间的距离被拉远，且内槽杆701与第三曲杆702之间的配合下，将弹性弧杆310带离扇叶8，而在下降过程中，其内槽杆701与第三曲杆702所形成的交叉状结构便先与地面接触，且第二滑杆703在滑动槽704之中滑动，内槽杆701被挤压后，便传动挤压弹性弧杆310，而进行缓冲，以此进一步的保护。

具体地，请参考图7，一种变电站巡检航线规划避障系统，包括以下组件：

高精度传感器：采用更先进的传感器，提高障碍物检测的精度和范围；

智能航线规划算法：该算法基于深度学习技术，能够根据实时环境数据和历史巡检数据自动生成最佳巡检路线；

快速控制系统：采用高速处理器和优化算法，实现无人机飞行轨迹的快速调整；

高效通信模块：采用超宽带通信技术，实现无人机与地面控制站之间的高速数据传输：

传感器能够实时获取无人机周围环境的详细信息，并将数据传输给智能航线规划算法，智能航线规划算法具有自适应学习能力，可根据不同变电站的实际情况进行智能调整，提高航线规划的准确性和效率，快速控制系统能够根据智能航线规划算法的指令，迅速控制无人机的飞行轨迹，确保无人机按照最佳路线进行巡检，高效通信模块能够实时传输传感器数据与航线规划结果，确保无人机与地面控制站之间的实时通信。

本发明提供的无人机，通过集成高精度传感器、智能航线规划算法、快速控制系统和高效通信模块，实现了更加安全、高效的巡检任务，该系统能够大大提高巡检效率和精度，降低人工成本和安全风险，此外，该系统还具有较好的扩展性和适应性，可广泛应用于各种类型的变电站巡检任务。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，包括外壳（1），所述外壳（1）内壁设有倾斜缓冲组件（2），所述外壳（1）下方设有飞行保护组件（3），所述外壳（1）外壁设有防护组件（6）；

所述倾斜缓冲组件（2）包括呈圆周均匀分布设在外壳（1）外壁的四个弧形槽（205），所述弧形槽（205）内壁活动连接有斜杆（211），四个所述斜杆（211）中间固定连接有限位环（210），所述限位环（210）内壁活动连接有外槽环（209），所述外槽环（209）内壁固定连接有固定板（208），所述固定板（208）中间固定连接有轴承（207），所述轴承（207）内圈上方固定连接有弹簧伸缩杆（204）。

2.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述防护组件（6）包括固定安装在轴承（207）外圈下方的延伸杆（602），所述延伸杆（602）下方贯穿外壳（1）固定连接有充电接口（603），所述充电接口（603）外壁呈圆周均匀分布固定连接有若干个弹性扇板（606），若干个所述弹性扇板（606）相邻之间均固定连接有布料（608），所述弹性扇板（606）上方一侧固定连接有辅助旋转架（604），所述辅助旋转架（604）另一端活动连接有铁杆（605），所述外槽环（209）下方设有电磁铁环（601），所述电磁铁环（601）与若干个所述铁杆（605）活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述飞行保护组件（3）包括固定安装在斜杆（211）贯穿弧形槽（205）一端的弧形板（206），所述弧形板（206）侧面固定连接有槽架（301），所述槽架（301）内壁活动连接有第一曲杆（302），所述第一曲杆（302）内壁设有曲槽（303），所述曲槽（303）内壁固定连接有第一滑杆（312），所述槽架（301）下方固定连接有第一旋转架（304），所述第一旋转架（304）另一端活动连接有连杆（305），所述连杆（305）另一端活动连接有第二旋转架（306），所述第二旋转架（306）另一端活动连接有第二曲杆（307），所述第二曲杆（307）表面设有侧槽（308），所述侧槽（308）内壁与第一滑杆（312）活动连接，所述第二曲杆（307）另一端呈对称均匀分布固定连接有两个定位旋转架（309），所述定位旋转架（309）另一端活动连接有弹性弧杆（310），所述弹性弧杆（310）下方固定连接有支撑组件（7）。

4.根据权利要求3所述的一种无人机，其特征在于，所述第一曲杆（302）另一端固定连接有定位板（311），所述定位板（311）中间固定连接有驱动电机（13），所述驱动电机（13）输出轴端固定连接有扇叶（8）。

5.根据权利要求4所述的一种无人机，其特征在于，所述支撑组件（7）包括活动安装在同一侧两个弹性弧杆（310）另一端的内槽杆（701），所述内槽杆（701）表面设有滑动槽（704），所述定位板（311）另一端固定连接有第三曲杆（702），所述第三曲杆（702）表面固定连接有第二滑杆（703），所述滑动槽（704）与所述第二滑杆（703）活动连接。

6.一种变电站巡检航线规划避障系统，使用如权利要求5所述的无人机，其特征在于，包括以下组件：

高精度传感器：采用更先进的传感器，提高障碍物检测的精度和范围；

智能航线规划算法：该算法基于深度学习技术，能够根据实时环境数据和历史巡检数据自动生成最佳巡检路线；

快速控制系统：采用高速处理器和优化算法，实现无人机飞行轨迹的快速调整；

高效通信模块：采用超宽带通信技术，实现无人机与地面控制站之间的高速数据传输。

7.根据权利要求6所述的一种变电站巡检航线规划避障系统，其特征在于，所述传感器能够实时获取无人机周围环境的详细信息，并将数据传输给智能航线规划算法。

8.根据权利要求7所述的一种变电站巡检航线规划避障系统，其特征在于，所述智能航线规划算法具有自适应学习能力，可根据不同变电站的实际情况进行智能调整，提高航线规划的准确性和效率。

9.根据权利要求8所述的一种变电站巡检航线规划避障系统，其特征在于，所述快速控制系统能够根据智能航线规划算法的指令，迅速控制无人机的飞行轨迹，确保无人机按照最佳路线进行巡检。

10.根据权利要求9所述的一种变电站巡检航线规划避障系统，其特征在于，所述高效通信模块能够实时传输传感器数据与航线规划结果，确保无人机与地面控制站之间的实时通信。