CN118158797A - 一种选择用于辅助定位的终端的方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种选择用于辅助定位的终端的方法及装置，用于解决现有技术中目标终端选择锚点终端的方式较为粗糙，选择出的锚点终端可能无法满足目标终端的差异化的定位需求的问题。在本申请中，方法包括：第一终端获取M个第二终端的定位特征，定位特征中包括指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；第一终端根据M个第二终端的定位特征，在M个第二终端中选择N个第二终端用于辅助第一终端进行侧行链路定位；其中，M和N均为正整数，且N小于或等于M。

Description

一种选择用于辅助定位的终端的方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种选择用于辅助定位的终端的方法及装置。

背景技术

侧行链路(sidelink)定位中涉及三种覆盖场景，分别为网络覆盖内、网络部分覆盖和无网络覆盖场景。在无网络覆盖场景的侧行链路定位流程中，目标终端(target UE)是指待定位的终端，锚点终端(anchor UE)是指辅助目标终端进行侧行链路定位的终端，具体的，锚点终端向目标终端发送侧行链路定位参考信号(sidelink positioning referencesignal，SL-PRS)和锚点终端的位置信息，目标终端测量SL-PRS得到测量结果，进而根据测量结果和锚点终端的位置信息，确定目标终端的位置信息。

在上述定位过程中，目标终端需要从目标终端周边的多个锚点终端中选择出用于辅助目标终端进行侧行链路定位的锚点终端。通常情况下，目标终端可以选择与目标终端存在视距(line of sight，LOS)径的锚点终端，或者，选择处于静止状态的锚点终端，或者，选择处于网络覆盖内的锚点终端，作为用于辅助目标终端进行侧行链路定位的锚点终端。

但是，目标终端选择锚点终端的方式较为粗糙，选择出的锚点终端可能无法满足目标终端的差异化的定位需求。

发明内容

本申请提供一种选择用于辅助定位的终端的方法及装置，实现选择到更合适的用于辅助目标终端进行侧行链路定位的锚点终端，以能够更好的满足目标终端的差异化定位需求。

第一方面，本申请提供一种选择用于辅助定位的终端的方法，该方法可以由第一终端或者第一终端中的模块(比如芯片)执行，如下以第一终端为例说明。

第一终端获取M个第二终端的定位特征，定位特征中包括指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；第一终端根据M个第二终端的定位特征，在M个第二终端中选择N个第二终端用于辅助第一终端进行侧行链路定位；其中，M和N均为正整数，且N小于或等于M。

上述技术方案中，第一终端能够基于M个第二终端的定位特征，从M个第二终端中选择出适用于第一终端的定位需求的N个第二终端。且通过定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项，可以更细粒度的表征第二终端的定位特征，便于第一终端选择出更符合其定位需求的第二终端。进一步的，有助于避免在选择准则过高的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较少，甚至满足选择准则的第二终端不存在的问题；还避免在选择准则过低的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较多，且第一终端的定位精度较差的问题。

在一种可能的实现方式中，第二终端的位置信息的确定方式包括如下中一项或多项：从第二终端的存储介质中获得；由第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到；由第二终端测量来自基站的下行定位参考信号得到；由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到；由基站测量第二终端的上行定位参考信号得到。

上述技术方案中，第一终端基于更细粒度的位置信息的确定方式，选择出符合其定位需求的第二终端，且有助于提高选择的灵活性。

在一种可能的实现方式中，第二终端的时钟同步信息的确定方式包括如下中一项或多项：由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定；由第二终端根据基站的同步信号块确定；由第二终端根据第三终端的侧行链路同步信号块确定；在第二终端与基站之间互发参考信号时，由第二终端确定；在第二终端与第三终端之间互发参考信号时，由第二终端确定；由第二终端的本地晶振确定。

上述技术方案中，第一终端基于更细粒度的时钟同步信息的确定方式，选择出符合其定位需求的第二终端，且有助于提高选择的灵活性。

在一种可能的实现方式中，第二终端的定位特征中还包括第二终端的如下特征中的一项或多项：运动状态、定位能力、设备类型、信号覆盖状态、测向精度、位置信息的精度、时钟同步信息的精度。

上述技术方案中，提供更多的第二终端的定位特征，实现第一终端基于更细粒度的定位特征，选择出符合其定位需求的第二终端，且有助于提高选择的灵活性。

在一种可能的实现方式中，第一终端获取M个第二终端的定位特征，包括：第一终端接收来自M个第二终端的特征标识，特征标识是由第二终端根据预设编码方式对第二终端的定位特征进行编码得到的；第一终端根据接收到的M个特征标识，确定M个特征标识分别对应的定位特征。在一种可能的实现方式中，预设编码方式中包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项；在预设编码方式是联合编码方式时，特征标识中包括1个字段，1个字段用于指示定位特征中的多个特征；在预设编码方式是独立编码方式时，特征标识中包括多个字段，每个字段用于指示字段在定位特征中对应的特征。

在一种可能的实现方式中，特征标识承载于如下的一项或多项消息中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。在一种可能的实现方式中，当特征标识承载于侧行链路定位协议消息中时，侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；其中，定位参考信号的序列标识中包括特征标识。

上述技术方案中，当特征标识承载于媒体接入控制层的控制单元中时，有助于提高传输的可靠性；当特征标识承载于侧行链路控制信息中时，有助于降低数据传输时延；当特征标识承载于侧行链路定位协议消息中时，有助于提高传输的可靠性和安全性。

在一种可能的实现方式中，还包括：第一终端接收来自M个第二终端的锚点指示信息；第一终端根据接收的M个锚点指示信息，确定M个第二终端中每个第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。在一种可能的实现方式中，锚点指示信息承载于如下的一项或多项中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。可选的，当锚点指示信息承载于侧行链路定位协议消息中时，侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；其中，定位参考信号的序列标识中包括锚点指示信息。

上述技术方案中，第一终端能够根据第二终端的锚点指示信息，确定该第二终端为锚点终端，进而再确定该第二终端是否作为辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。如此，第一终端在根据锚点指示信息确定某个终端不是锚点终端(即为非锚点终端)时，无需再判断是否将非锚点终端作为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端，减少不必要的判断步骤，且非锚点终端也无需向第一终端发送定位特征，有助于减少资源占用。

第二方面，本申请提供一种选择用于辅助定位的终端的方法，该方法可以由第二终端或者第二终端中的模块(比如芯片)执行，如下以第二终端为例说明。

第二终端确定第二终端的定位特征，定位特征中包括指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；第二终端向第一终端指示定位特征。

在一种可能的实现方式中，第二终端的位置信息的确定方式包括如下中一项或多项：从第二终端的存储介质中获得；由第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到；由第二终端测量来自基站的下行定位参考信号得到；由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到；由基站测量第二终端的上行定位参考信号得到。

在一种可能的实现方式中，第二终端的时钟同步信息的确定方式包括如下中一项或多项：由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定；由第二终端根据基站的同步信号块确定；由第二终端根据第三终端的侧行链路同步信号块确定；在第二终端与基站之间互发参考信号时，由第二终端确定；在第二终端与第三终端之间互发参考信号时，由第二终端确定；由第二终端的本地晶振确定。

在一种可能的实现方式中，第二终端的定位特征中还包括第二终端的如下特征中的一项或多项：运动状态、定位能力、设备类型、信号覆盖状态、测向精度、位置信息的精度、时钟同步信息的精度。

在一种可能的实现方式中，第二终端向第一终端指示定位特征，包括：第二终端根据预设编码方式对第二终端的定位特征进行编码，得到定位特征对应的特征标识；第二终端向第一终端发送特征标识。

在一种可能的实现方式中，预设编码方式中包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项；在预设编码方式是联合编码方式时，特征标识中包括1个字段，1个字段用于指示定位特征中的多个特征；在预设编码方式是独立编码方式时，特征标识中包括多个字段，每个字段用于指示字段在定位特征中对应的特征。

在一种可能的实现方式中，特征标识承载于如下的一项或多项消息中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

在一种可能的实现方式中，当特征标识承载于侧行链路定位协议消息中时，侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；定位参考信号的序列标识中包括特征标识。

在一种可能的实现方式中，还包括：第二终端向第一终端发送锚点指示信息，锚点指示信息用于指示第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。

在一种可能的实现方式中，锚点指示信息承载于如下的一项或多项中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

在一种可能的实现方式中，当锚点指示信息承载于侧行链路定位协议消息中时，侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；其中，定位参考信号的序列标识中包括锚点指示信息。

第三方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中第一终端的功能，或者，该通信装置具有实现上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式中第二终端的功能，该通信装置可以为终端，也可以为终端中的芯片。

上述通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元或手段(means)。

在一种可能的实现方式中，该装置的结构中包括处理模块和收发模块，其中，处理模块被配置为支持该装置执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式中第一终端相应的功能，或者执行上述第二方面或第二方面的任一种实现方式中第二终端相应的功能。收发模块用于支持该装置与其他通信设备之间的通信，例如该装置为第一终端时，可接收来自第二终端的特征标识。该通信装置还可以包括存储模块，存储模块与处理模块耦合，其保存有装置必要的程序指令和数据。作为一种示例，处理模块可以为处理器，通信模块可以为收发器，存储模块可以为存储器，存储器可以和处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置。

在另一种可能的实现方式中，该装置的结构中包括处理器，还可以包括存储器。处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中存储的计算机程序指令，以使装置执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的方法，或者执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式中的方法。可选地，该装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。当装置为终端时，该通信接口可以是收发器或输入/输出接口；当该装置为网络设备中包含的芯片或终端中包含的芯片时，该通信接口可以是芯片的输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路，输入/输出接口可以是输入/输出电路。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被执行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的方法，或执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机读取并执行计算机程序产品时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的方法，或执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式中的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统包括第一终端和M个第二终端。其中，第一终端用于执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的方法，M个第二终端中的每个第二终端用于执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式中的方法。

上述第二方面至第六方面中任一方面可以达到的技术效果可以参照上述第一方面中有益效果的描述，此处不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种具体OOC场景下的侧行链路定位示意图；

图2为本申请提供的一种通信系统的架构示意图；

图3为本申请提供的一种选择用于辅助定位的终端的方法的流程示意图；

图4为本申请提供的一种MAC子报头结构的示意图；

图5为本申请提供的一种MAC CE格式的示意图；

图6为本申请提供的一种获取定位特征的方法的流程示意图；

图7为本申请提供的再一种选择用于辅助定位的终端的方法的流程示意图；

图8为本申请提供的一种通信装置的结构示意图；

图9为本申请提供的又一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

为便于理解本申请实施例的技术方案，下面先对本申请实施例提供的方法中涉及的专业术语或技术解释：

1、终端

终端又称之为终端设备、用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobilestation，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)等，是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备。例如，终端包括具有无线连接功能的手持式设备、车载设备、船载设备等。目前，终端可以是：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端(例如，传感器等)、无人驾驶(self-driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端，或智慧家庭(smart home)中的无线终端，或具有车与车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)、或车辆外联(vehicle to everything，V2X)、或车间通信长期演进技术(long term evolution vehicle)LTE-V功能的无线终端等。还可以是用户单元(subscriber unit)、蜂窝电话(cellular phone)、智能电话(smartphone)、无线数据卡、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)电脑、无线调制解调器(modem)、手持设备(handset)、膝上型电脑(laptop computer)、机器类型通信(machine type communication，MTC)终端等。在本身中，终端中可以包括支持用户面安全定位的终端((secure user plane location，SUPL)enabled terminal，SET)。

2、无线接入网设备

无线接入网设备可以是基站(base station)、演进型基站(evolved NodeB，eNodeB)、发送接收点(transmission reception point，TRP)、第五代(5th generation，5G)移动通信系统中的下一代基站(next generation NodeB，gNB)、第六代(6thgeneration，6G)移动通信系统中的下一代基站、未来移动通信系统中的基站或WiFi系统中的接入节点等；也可以是完成基站部分功能的模块或单元，例如，可以是集中式单元(central unit，CU)，也可以是分布式单元(distributed unit，DU)。这里的CU完成基站的无线资源控制协议和分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)的功能，还可以完成业务数据适配协议(service data adaptation protocol，SDAP)的功能；DU完成基站的无线链路控制层和介质访问控制(medium access control，MAC)层的功能，还可以完成部分物理层或全部物理层的功能，有关上述各个协议层的具体描述，可以参考第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)的相关技术规范。无线接入网设备可以是宏基站，也可以是微基站或室内站，还可以是中继节点或施主节点等。本申请的实施例对无线接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。为了便于描述，本申请中以基站作为无线接入网设备的例子进行描述。

3、定位管理功能(location management function，LMF)网元

LMF是部署在核心网中为终端提供定位功能的装置或组件。LMF可以用于确定终端的位置、用于从终端获得下行链路信号的测量结果、用于从基站获得上行链路信号的测量结果，或用于位置估计等。可以理解，在5G中该网元叫做LMF；而在未来的通信系统中，该用于网元可以仍叫做LMF，或者还可叫做其他名字。为了便于描述，本申请中，以LMF为例进行描述。

4、数据网络(data network，DN)

DN可以是互连网(internet)、互联网协议多媒体业务((internet protocol，IP)multi-media service，IMS)网络、区域网络(即本地网络，例如移动边缘计算(mobile edgecomputing，MEC)网络)等。DN是终端的协议数据单元(protocol data unit，PDU)会话访问的目的地。数据网络中包括应用服务器(application server，AS)，AS为终端提供业务服务。

5、路侧单元(road side unit，RSU)

RSU是电子不停车收费(electronic toll collection，ETC)系统中，安装在路侧，与车载单元(on board unit，OBU)进行通信，实现车辆身份识别、电子扣分、车辆定位等功能的装置。在RSU用于车辆(作为终端的一个例子)定位时，具体可以为车辆提供一些公共的信号配置信息，辅助车辆之间进行位置信息的共享。

基于上述关于专业术语或技术的解释，接下来对本申请进行介绍：

在3GPP R18的标准演进过程中，下一代定位技术的演变包含五个方向，分别为侧行链路(sidelink)定位、载波相位定位、载波聚合(carrier aggregation，CA)定位、低功耗高精度定位(low power high accuracy positioning，LPHAP)定位和降低能力(reducedcapabilities，RedCap)定位。其中，侧行链路定位是一个比较重要的演变方向，即需要研究侧行链路条件下的定位技术，或者说，在现有的侧行链路通信基础上添加定位的功能。

针对侧行链路定位研究中，TR38.845对V2X场景中的定位需求进行了描述。要求V2X场景下，需要解决室内、室外和隧道下的定位问题，并且需要支持室外和隧道场景下速度达到250km/h的终端定位。

TR38.845将定位精度分成了三个等级，第1个等级要求定位精度在10～50米之间，相应的置信度在68～95％之间；第2个等级要求精度在1～3米之间，相应的置信度在95～99％之间；第3个等级要求精度在0.1～0.5米之间，相应的置信度在95～99％之间。

侧行链路定位涉及三种覆盖场景，分别为网络覆盖内、网络部分覆盖和无网络覆盖(或称为覆盖范围外(out of coverage，OOC))场景。

这里以OOC场景为例介绍侧行链路定位的流程：

在OOC场景下，不存在基站和LMF的参与，终端只能通过测量其他终端的侧行链路定位参考信号(sidelink positioning reference signal，SL-PRS)来实现自身的定位。具体的，OOC场景中包括待定位的目标终端(target UE)和一个或多个用于辅助目标终端进行定位的锚点终端(anchor UE)，其中，锚点终端也可以称作参考终端(reference UE)。

为了辅助目标终端完成定位，锚点终端向目标终端发送SL-PRS及SL-PRS的配置信息，相应的，目标终端根据SL-PRS的配置信息，接收并测量来自锚点终端的SL-PRS。示例性的，目标终端可测量不同锚点终端发送的SL-PRS，以得到该不同锚点终端对应的测量结果。此外，目标终端还接收来自锚点终端的位置信息，目标终端根据测量结果和锚点终端的位置信息，确定自己的位置信息，从而实现对自身的定位。

其中，测量结果包括往返时间(round trip time，RTT)、到达时间(time ofarrival，ToA)、到达时间差(time difference of arrival，TDoA)、接收信号强度(received signal strength，RSS)、接收信号强度差(difference of received signalstrength，DRSS)、到达频率(frequency of arrival，FoA)、到达频率差(frequencydifference of arrival，FDoA)、到达角(angle of arrival，AoA)中的一项或多项。

如图1提供一种具体OOC场景下的侧行链路定位示意图，该OOC场景具体是某个目标车辆(即目标终端的一个例子)能够通过测量其周边的锚点车辆的SL-PRS，和/或，测量其周边的RSU的SL-PRS来实现自身的定位。可以理解，目标车辆周边的其他车辆，以及其周边的RSU均可作为该目标车辆的锚点终端。

基于上述场景，图2为本申请示例性提供的一种通信系统的架构示意图，该通信系统中包括两个终端(记为终端1和终端2)、基站、DN，其中，各设备或者网元的解释可参见上述专业术语或技术解释。

终端1通过终端1的邻近业务通信5(prose communication 5，PC5)口、终端2的PC5口与终端2进行通信，其中，通信的信息遵循PC5信令协议栈(PC5 signaling protocolstack，PC5-S)协议，或者侧行链路定位协议(sidelink positioning protocol，SLPP)，或者测距/侧行链路定位协议(ranging/sidelink positioning protocol，RSPP)，通信的信息包括但不限于定位参考信号、能力信息、辅助信息、测量信息中一项或多项。

终端1与基站之间通过Uu口通信，具体的，终端1可以接收并测量来自基站的定位参考信号(比如定位参考信号(positioning reference signal，PRS))，也可以向基站发送定位参考信号(比如探测参考信号(sounding reference signal，SRS))。此外，终端1还可以根据定位参考信号的测量结果进行定位。同样的，终端2与基站之间通过Uu口通信，具体的，终端2可以接收并测量来自基站的定位参考信号，也可以向基站发送定位参考信号，此外，终端2还可以根据定位参考信号的测量结果进行定位，具体方式与终端1类似，不再赘述。

此外，终端1中包括侧行链路定位/测距(sidelink positioning/ranging)功能单元1，终端2中包括侧行链路定位/测距功能单元2，侧行链路定位/测距功能单元1与侧行链路定位/测距功能单元2之间通过SR5口通信。侧行链路定位/测距功能单元1或者侧行链路定位/测距功能单元2还可通过SR1口与DN中的侧行链路定位/测距服务器(server)进行通信。

上述对本申请的应用场景和通信系统的介绍，均是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。示例性的，图2中还包括其他终端，任两个终端之间通过PC5口进行通信，任两个终端中的侧行链路定位/测距功能单元可通过SR5口通信；同理的，任一个终端可通过Uu口与基站通信，任一个终端中的侧行链路定位/测距功能单元可通过SR1口与DN中的侧行链路定位/测距服务器通信。

在侧行链路定位中，目标终端周边可以有M个锚点终端，目标终端需要从该M个锚点终端中选择出用于辅助目标终端进行侧行链路定位的N个锚点终端，其中，M和N均为正整数，且M大于或等于N。通常情况下，目标终端可以选择与目标终端存在LOS径的锚点终端，或者，选择处于静止状态的锚点终端，或者，选择处于网络覆盖内的锚点终端作为用于辅助目标终端进行侧行链路定位的锚点终端等。如此，目标终端选择锚点终端的方式较为粗糙，选择出的锚点终端无法满足目标终端的差异化的定位需求。

为此，本申请提供一种选择用于辅助定位的终端的方法，其中，目标终端在从M个锚点终端中选择N个锚点终端时，可以基于M个锚点终端中每个锚点终端的定位特征，从M个锚点终端中选择出N个用于辅助目标终端进行侧行链路定位的锚点终端。如此，目标终端选择的N个锚点终端可适用于目标终端的差异化的定位需求。

如图3为本申请示例性提供的一种选择用于辅助定位的终端的方法的流程示意图，在该流程示意图中，将目标终端称为是第一终端，锚点终端称为是第二终端。

步骤301，第一终端获取M个第二终端的定位特征。

为方便描述，如下以M个第二终端中的任一个第二终端为例，解释说明第二终端的定位特征。

在一个可能方式中，第二终端的定位特征中包括但不限于：定位精度等级、位置信息的确定方式、时钟同步信息的确定方式、运动状态、定位能力、设备类型、信号覆盖状态、测向精度、位置信息的精度、时钟同步信息的精度中的一项或多项。

如下分别对各特征解释如下：

一、定位精度等级：用于指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时第一终端确定的位置信息的定位精度等级。

示例性的，定位精度等级越高，表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度越高；定位精度等级越低，表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度越低。

示例性的，第二终端的定位精度等级总共有四个等级，分别表示为等级1、等级2、等级3和等级4，其中，等级1表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度等级最低，等级4表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度等级最高。

再示例性的，第二终端的定位精度等级总共有四个等级，分别表示为等级1、等级2、等级3和等级4，其中，等级4表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度等级最低，等级1表示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时，第一终端确定的位置信息的定位精度等级最高。

本申请中，定位精度等级又可替换为辅助优先级、选择优先级、锚点优先级、优先级等。

二、位置信息的确定方式：能够用于指示第二终端的位置信息的精度。

示例性的，位置信息的确定方式包括如下(1)至(5)中一项或多项：

(1)从第二终端的存储介质中获得，即该第二终端的位置信息是预先配置于第二终端中的，可以理解，第二终端是位置固定的终端。示例性的，该第二终端的位置信息可以是预先烧录在第二终端的芯片中，或者是第二终端预先从LMF中获取的。比如第二终端是RSU，RSU是在路侧两边的固定终端，该固定终端的位置信息保持不变，且精确度较高。

(2)由第二终端测量来自全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，GNSS)的信号得到的。

(3)由第二终端测量来自基站的下行定位参考信号得到的。其中，下行定位参考信号比如是定位参考信号(positioning reference signal，PRS)。

(4)由基站测量第二终端的上行定位参考信号得到的。其中，上行定位参考信号比如是探测参考信号(sounding reference signal，SRS)。可选的，多个基站各自测量第二终端的上行定位参考信号，确定出各自的测量结果，然后将各自的测量结果上报给LMF；相应的，LMF获取多个基站的测量结果，根据多个基站的测量结果确定第二终端的位置信息，LMF通过第二终端接入的基站，将该第二终端的位置信息发送至该第二终端。

(5)由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号(sidelinkpositioning reference signal，SL-PRS)得到的。

可以理解，第二终端作为目标终端，将第三终端作为辅助第二终端进行侧行链路定位的锚点终端，该第二终端测量第三终端的侧行链路定位参考信号，以及结合该第三终端的位置信息得到该第二终端的位置信息。进一步的，该第三终端的位置信息的确定方式又可分为，从第三终端的存储介质中获得、由第三终端测量来自全球导航卫星系统信号得到的、由第三终端测量来自基站的下行定位参考信号得到的、由基站测量第三终端的上行定位参考信号得到的、由第三终端测量来自第三终端的周边终端的侧行链路定位参考信号得到的，具体说明可参见上述(1)至(5)，可将“第二终端”替换为“第三终端”，“第三终端”替换为“第三终端的周边终端”来理解。

三、时钟同步信息的确定方式，用于指示第二终端的时钟同步信息的精度。

示例性的，时钟同步信息的确定方式包括如下(a)至(f)一项或多项：

(a)由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定的；

(b)由第二终端根据基站的同步信号块(synchronization signal block，SSB)确定的。示例性的，第二终端通过搜索基站的SSB与基站建立同步，如此，有利于第二终端与基站之间的同步通信。但是该方式中，第二终端的时钟无法与基站之间的时钟完全同步，同步结果中残留有SSB信号的传播距离偏差，该距离偏差会进一步导致第一终端基于第二终端确定的第一终端的位置信息出现偏差。

(c)由第二终端根据第三终端的侧行链路同步信号块(sidelinksynchronization signal block，S-SSB)确定的。示例性的，第二终端通过搜索第三终端的S-SSB与第三终端建立同步。这种类型的同步，有利于第二终端与第三终端之间的同步通信。但是该方式中，第二终端的时钟无法与第三终端之间的时钟完全同步，同步结果中残留有S-SSB信号的传播距离偏差，该距离偏差会进一步导致第一终端基于第二终端确定的第一终端的位置信息出现偏差。

(d)在第二终端与基站之间互发参考信号时，由第二终端确定的。示例性的，第二终端向基站发送SRS，基站向第二终端发送PRS，第二终端基于往返时间(round trip time，RTT)同步的方式，确定出第二终端的时钟同步信息。如此，第二终端和基站之间能够实现较为精确的时钟同步，且该时钟同步不会残留参考信号的传播距离。因此，该基于RTT与基站同步时确定的时钟同步信息更为准确。

(e)在第二终端与第三终端之间互发参考信号时，由第二终端确定的。示例性的，第二终端向第三终端发送第二终端的S-SSB或者SL-PRS，第三终端向第二终端发送第三终端的S-SSB或者SL-PRS，第二终端基于RTT同步的方式，确定出第二终端的时钟同步信息。如此，第二终端和第三终端之间能够实现较为精确的时钟同步，且该时钟同步不会残留参考信号的传播距离。因此，该基于RTT与第三终端同步时确定的时钟同步信息更为准确。

(f)由第二终端的本地晶振(即本地时钟源)确定的。

四、运动状态：即指示第二终端是静止的还是运动的。进一步的，当第二终端是运动的时，运动状态还能够进一步指示该第二终端的运动是低速、中速、高速中的一项或多项。可选的，第二终端中预先设定有低速、中速、高速各自对应的运动速度区间，第二终端能够根据当前运动速度所在的运动速度区间，确定第二终端的运动是低速、中速或高速。

五、定位能力，用于指示第二终端所具备的定位能力。示例性的，定位能力至少包括如下中一项或多项：是否具备测向能力、是否具备测距能力、是否支持基于RTT、ToA、TDoA、RSS、DRSS、FoA、FDoA、AoA中的一项或多项的定位方法。

六、设备类型：即第二终端所属的设备类型，比如第二终端属于汽车类、RSU类、手机类、弱势道路使用者(vulnerable road user，VRU)类等。

七、信号覆盖状态：全球导航卫星系统信号的覆盖内/外、基站信号的覆盖内/外。可以理解，在全球导航卫星系统信号或基站信号的覆盖内的锚点终端的位置信息更准确。

八、测向精度：用于指示第二终端测量的方向精度。示例性的，测向精度可以分为多个不同精度等级，比如分为<5度、5～10度、10～20度、>20度等。

九、位置信息的精度：用于指示第二终端的位置精度。示例性的，位置信息的精度可以分为多个不同精度等级，比如<0.1m、0.1～1m、1～10m、>10m等。

十、时钟同步信息的精度：用于指示第二终端的时钟同步信息的精度。示例性的，时钟同步信息的精度可分为<1ns，1～10ns，10～100ns，>100ns等。

在一种可能方式中，第一终端接收来自M个第二终端的特征标识，根据M个第二终端的特征标识和预设对应关系，确定M个第二终端的特征标识分别对应的M个定位特征(即M个第二终端的定位特征)，其中，第一终端的预设对应关系中包括多个特征标识和多个特征标识分别对应的定位特征。举例来说，第一终端中的预设对应关系中包括：特征标识1对应于定位特征1，特征标识2对应于定位特征2，特征标识3对应于定位特征3等。第一终端接收来自某个第二终端的特征标识1之后，根据特征标识1和第一终端中的预设对应关系，确定出该第二终端的定位特征是定位特征1。

仍以M个第二终端中的任一个第二终端为例说明，第二终端的特征标识可以是由第二终端根据预设编码方式对定位特征中的一个或多个特征进行编码得到的。

可选的，当第二终端的定位特征中包括多个特征时，预设编码方式中包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项。

在预设编码方式是联合编码方式时，特征标识中包括1个字段，1个字段用于指示定位特征中的多个特征。示例性的，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式、时钟同步信息的确定方式和运动状态。第二终端在采用联合编码方式时，采用特征标识ID1来指示定位特征中包括：“由第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到位置信息；由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定时钟同步信息，以及，低速运动”；采用特征标识ID2来指示定位特征中包括：“由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得位置信息；由第二终端根据基站的SSB确定时钟同步信息，以及，低速运动”；采用特征标识ID3来指示定位特征中包括：“由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到位置信息；由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定时钟同步信息，以及，低速运动”。

在预设编码方式是独立编码方式时，特征标识中包括多个字段，每个字段用于指示字段在定位特征中对应的特征。示例性的，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式、时钟同步信息的确定方式和运动状态。第二终端在采用联合编码方式时，采用特征标识[ID1、ID2、ID3]来指示定位特征中包括：“由第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到的位置信息；由第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定时钟同步信息，以及，低速运动”；采用特征标识[ID4、ID5、ID2]来指示定位特征中包括：“由第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到的位置信息；由第二终端根据基站的SSB确定时钟同步信息，以及，低速运动”。

本申请中，第二终端的特征标识可以承载于如下的一项或多项消息中：媒体接入控制层的控制单元(medium access control control element，MAC CE)、侧行链路控制信息(sidelink control information，SCI)、侧行链路定位协议消息。

如下基于第二终端的特征标识承载的不同消息分情况说明：

情况1，第二终端的特征标识承载于MAC CE中。

图4为一种可能的媒介接入控制(medium access control，MAC)子报头结构的示意图，其中，R为保留比特，占据1比特(bit)；F占据1bit，用于指示L占据8bit还是16bit；逻辑信道标识(logical channel identification，LCID)占据6bit；eLCID占据0bit、8bit或16bit，eLCID用于指示MAC子报头后面数据的数据类型，其中，eLCID即扩展LCID，可以不存在。L占据8bit或16bit，用于指示MAC子报头后面的数据的长度。

本申请中，第二终端可通过LCID指示MAC子报头后面数据的数据类型是特征标识；或者，在第二终端无法单独通过LCID指示MAC子报头后面数据的数据类型是特征标识时，可通过LCID和eLCID联合指示MAC子报头后面数据的数据类型是特征标识。

在LCID和/或eLCID指示MAC子报头后面数据的数据类型是特征标识的情况中，MACCE的格式可参见图5所示，其中，特征标识占用8×K个bit，K为正整数。

上述技术方案中，由于MAC CE支持重传机制，通过MAC CE传输第二终端的特征标识，有助于保障传输的可靠性。

情况2，第二终端的特征标识承载于SCI中。

其中，SCI可进一步包括第一级SCI和第二级SCI，即第二终端的特征标识可以承载于第一级SCI和/或第二级SCI中。

其中，第一级SCI承载于第二终端向第一终端发送的PSCCH(physical sidelinkcontrol channel，物理侧行链路控制信道)中；第二级SCI承载于第二终端向第一终端发送的PSSCH(physical sidelink share channel，物理侧行链路共享信道)中。

通过第一级SCI和/或第二级SCI传输第二终端的特征标识，有助于降低传输时延。

情况3，第二终端的特征标识承载于侧行链路定位协议消息中。

需要说明的是，侧行链路定位协议消息通过PC5信令协议栈(PC5 signalingprotocol stack，PC5-S)传输，侧行链路定位协议消息也可认为是PC5-S消息，即第二终端的特征标识承载于PC5-S消息中。

在一个可能方式中，侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号(positioningreference signal，PRS)的序列标识，该PRS的序列标识中包括第二终端的特征标识。也可以理解，PRS的序列标识是第二终端根据序列标识与特征标识之间预定义的数学关系得到的，相应的，第一终端在接收到PRS的序列标识之后，能够根据PRS的序列标识以及序列标识与特征标识之间预定义的数学关系得到第二终端的特征标识。

示例性的，该PRS的序列标识具体是该PRS的初始化序列标识。

在一个示例中，PRS的序列标识中的前n个bit用于表示第二终端的特征标识，n为正整数。比如，n＝2，该2个bit取值为11时，特征标识为联合编码方式中的ID1；该2个bit取值为10，特征标识为联合编码方式中的ID2；该2个bit取值为00时，特征标识为联合编码方式中的ID3。又比如，n＝4，该4个bit取值为1111时，特征标识为联合编码方式中的ID1；该4个bit取值为1110，特征标识为联合编码方式中的ID2；该4个bit取值为1100时，特征标识为联合编码方式中的ID3等。

在一个示例中，PRS的序列标识中的后n个bit用于表示第二终端的特征标识，n为正整数。比如，n＝4，则即取/>的后4个bit来表示Anchor ID，其中，Anchor ID是第二终端的特征标识，/>是PRS的序列标识。

在一个可能方式中，侧行链路定位协议消息可以包括侧行链路定位协议(sidelink positioning protocol，SLPP)和/或测距侧行链路定位协议(rangingsidelink positioning protocol，RSPP)，即第二终端的特征标识可以承载于SLPP和/或RSPP中。

上述技术方案中，第二终端在通过侧行链路定位协议传输第二终端的特征标识时，具体可以是加密传输，如此，有助于保障传输的安全性。此外，侧行链路定位协议还支持重传机制，有助于保障传输的可靠性。

步骤302，第一终端根据M个第二终端的定位特征，从M个第二终端的定位特征中选择用于协助第一终端进行侧行链路定位的N个第二终端。

在一个可能实现方式中，第一终端可以根据M个第二终端中每个第二终端的定位特征，判断是否将该第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端，进而从M个第二终端的定位特征中选择用于辅助第一终端进行侧行链路定位的N个第二终端。

仍以M个第二终端中任一个第二终端为例说明：

当第一终端确定第二终端的定位特征能够满足自己的定位需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。当第一终端确定第二终端的定位特征无法满足自己的定位需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

其中，第一终端的定位需求包括但不限于定位精度需求、运动状态需求、定位能力需求、设备类型需求中一项或多项，进一步的，定位精度需求中包括定位精度等级需求、信号覆盖状态需求、测向精度需求、位置信息精度需求、时钟同步信息精度需求中一项或多项。

基于定位特征中包括的不同特征，示例性说明如下：

示例1，第二终端的定位特征中包括定位精度等级。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的定位精度等级，确定第二终端的定位精度等级能够满足自己的定位精度等级需求(比如定位特征中的定位精度等级高于或等于定位精度等级需求)时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的定位精度等级，确定第二终端的定位精度等级未能满足自己的定位精度等级需求(比如定位特征中的定位精度等级低于定位精度等级需求)时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

示例2，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的位置信息的确定方式，确定第二终端的位置信息的精度能够满足自己的位置信息精度需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的位置信息的确定方式，确定第二终端的位置信息的精度未能满足自己的位置信息精度需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

示例性的，位置信息精度需求中包括多个位置信息的确定方式。当第一终端确定位置信息精度需求中包括定位特征中的位置信息的确定方式时，确定第二终端的位置信息的精度满足自己的位置信息精度需求。当第一终端确定位置信息精度需求中不包括定位特征中的位置信息的确定方式时，确定第二终端的位置信息的精度不满足自己的位置信息精度需求。

示例3，第二终端的定位特征中包括时钟同步信息的确定方式。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的时钟同步信息的确定方式，确定第二终端的时钟同步信息的精度能够满足自己的时钟同步信息精度需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端根据第二终端的定位特征中的时钟同步信息的确定方式，确定第二终端的时钟同步信息的精度未能满足自己的时钟同步信息精度需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

示例性的，时钟同步信息精度需求中包括多个时钟同步信息的确定方式。当第一终端确定时钟同步信息精度需求中包括定位特征中的时钟同步信息的确定方式时，第一终端确定第二终端的时钟同步信息的精度能够满足自己的时钟同步信息精度需求。当第一终端确定时钟同步信息精度需求中不包括定位特征中的时钟同步信息的确定方式时，第一终端确定第二终端的时钟同步信息的精度不能满足自己的时钟同步信息精度需求。

示例4，第二终端的定位特征中包括运动状态。

当第一终端需要依赖于锚点终端的运动才能实现对自己的定位(即运动状态需求)，且根据定位特征中的运动状态确定第二终端是运动时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

当第一终端需要依赖于锚点终端的运动才能实现对自己的定位(即运动状态需求)，且根据定位特征中的运动状态确定第二终端是静止时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

示例5，第二终端的定位特征中包括定位能力。

当第一终端根据定位特征中的定位能力，确定第二终端的定位能力与自己具备的定位能力需求相匹配时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

当第一终端根据定位特征中的定位能力，确定第二终端的定位能力与自己具备的定位能力需求不匹配时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

比如，第一终端仅支持基于ToA的定位方法(即定位能力需求)，那么第一终端若确定第二终端支持基于ToA的定位方法时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端；第一终端若确定第二终端不支持基于ToA的定位方法时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

示例6，第二终端的定位特征中包括信号覆盖状态。

当第一终端根据定位特征中的信号覆盖状态，确定第二终端在全球导航卫星系统信号的覆盖内，或者在基站信号的覆盖内时，进而确定第二终端的信号覆盖状态满足自己的信号覆盖状态需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端根据定位特征中的信号覆盖状态，确定第二终端未在全球导航卫星系统信号的覆盖内，且未在基站信号的覆盖内时，进而确定第二终端的信号覆盖状态未能满足自己的信号覆盖状态需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当然，本申请不限定于上述示例1至示例6。第二终端的定位特征中还可以包括多个特征的情况，具体可参见示例7和示例8：

示例7，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式、时钟同步信息的确定方式和运动状态。

当第一终端确定第二终端的位置信息的精度满足自己的位置信息精度需求，第二终端的时钟同步信息的精度满足自己的时钟同步信息精度需求，且第二终端的运动状态满足自己的运动状态需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端确定第二终端的位置信息的精度不满足自己的位置信息精度需求，或，第二终端的时钟同步信息的精度不满足自己的时钟同步信息精度需求，或，第二终端的运动状态不满足自己的运动状态需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

示例8，第二终端的定位特征中位置信息的确定方式和运动状态。

当第一终端确定第二终端的位置信息的精度满足自己的位置信息精度需求，且第二终端的运动状态满足自己的运动状态需求时，将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

当第一终端确定第二终端的位置信息的精度不满足自己的位置信息精度需求，或，第二终端的运动状态不满足自己的运动状态需求时，不将第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

此外，第二终端的定位特征中还可以有其他的组合方式，相应的，第一终端还可根据其他实现方式确定该第二终端是否用于辅助第一终端进行侧行链路定位，不再赘述。

在又一个可能实现方式中，第一终端可以根据M个第二终端中每个第二终端的定位特征，以及预设数量N，从M个第二终端的定位特征中选择用于辅助第一终端进行侧行链路定位的N个第二终端。可以理解，第一终端需要从M个第二终端中选择出N个用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

基于定位特征中包括的不同特征，示例性说明如下：

示例a，第二终端的定位特征中包括定位精度等级。

第一终端可以根据M个第二终端的定位特征，确定每个第二终端的定位精度等级。第一终端根据定位精度等级对M个第二终端进行排序，进而从M个第二终端中选择定位精度等级较高的N个第二终端，用于辅助第一终端进行侧行链路定位。

示例b，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式。

第一终端可以根据M个第二终端的定位特征，确定每个第二终端的位置信息的确定方式，进而确定每个第二终端的位置信息的精度。第一终端根据位置信息的精度对M个第二终端进行排序，进而从M个第二终端中选择位置信息的精度较高的N个第二终端，用于辅助第一终端进行侧行链路定位。

示例c，第二终端的定位特征中包括时钟同步信息的确定方式。

第一终端可以根据M个第二终端的定位特征，确定每个第二终端的时钟同步信息的确定方式，进而确定每个第二终端的时钟同步信息的精度。第一终端根据时钟同步信息的精度对M个第二终端进行排序，进而从M个第二终端中选择时钟同步信息的精度较高的N个第二终端，用于辅助第一终端进行侧行链路定位。

当然，本申请不限定于上述示例a至示例c。第二终端的定位特征中还可以包括多个特征的情况，具体可参见示例d：

示例d，第二终端的定位特征中包括位置信息的确定方式、时钟同步信息的确定方式。

第一终端可以根据M个第二终端的定位特征，确定每个第二终端的位置信息的确定方式和时钟同步信息的确定方式，进而确定每个第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的精度。第一终端根据每个第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的精度，对M个第二终端进行排序，进而从M个第二终端中选择出精度较高的N个第二终端，用于辅助第一终端进行侧行链路定位。

此外，第二终端的定位特征中还可以有其他的组合方式，相应的，第一终端还可根据其他实现方式确定该第二终端是否用于辅助第一终端进行侧行链路定位，不再赘述。

可选的，在上述步骤302之前，第二终端还可以向第一终端发送第二终端的锚点指示信息，该锚点指示信息可用于指示第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力(或者说，锚点指示信息可用于指示第二终端为锚点终端)。具体的，第一终端在根据锚点指示信息确定第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力之后，执行上述步骤302。

其中，锚点指示信息承载于如下的一项或多项中：MAC CE、SCI、侧行链路定位协议消息。其中，SCI可进一步包括第一级SCI和第二级SCI，即锚点指示信息可以承载于第一级SCI和/或第二级SCI中。侧行链路定位协议消息通过PC5-S传输，侧行链路定位协议消息也可认为是PC5-S消息，即锚点指示信息承载于PC5-S消息中，进一步的，侧行链路定位协议消息可以包括SLPP和/或RSPP，即锚点指示信息可以承载于SLPP和/或RSPP中。锚点指示信息的发送方式与上述第二终端的特征标识的发送方式类似，具体可参见上述情况1至情况3中的描述。

本申请中，锚点指示信息和第二终端的特征标识可以承载于同一条消息，或者承载于两个不同的消息中。

在一个可能方式中，锚点指示信息和第二终端的特征标识可以承载于同一条侧行链路定位协议消息中。

示例性的，侧行链路定位协议消息中包括PRS的序列标识，PRS的序列标识中的最后1个bit用于表示锚点指示信息。PRS的序列标识中的倒数第2个至倒数第m个bit用于指示第二终端的特征标识，其中，m为不小于2的正整数。比如，m＝5，则Anchor ID＝即取/>中的倒数第2个至倒数第5个bit来表示Anchor ID，其中，Anchor ID是第二终端的特征标识，/>是PRS的序列标识，/>表示向下取整运算符。可以理解，第二终端的特征标识为PRS的序列标识中的倒数第2个至倒数第5个bit所表示的十进制数，或者，第二终端的特征标识的二进制形式为PRS的序列标识中的倒数第2个至倒数第5个bit的二进制形式。

此外，第一终端还可接收第四终端发送的锚点指示信息，该锚点指示信息用于指示第四终端不具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力(或者说，锚点指示信息可用于指示第四终端为非锚点终端，可以理解，第四终端又可称为是非锚点终端)。相应的，当第一终端根据锚点指示信息确定第四终端不具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力时，不将第四终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端。

或者在其他方式中，第四终端可不向第一终端发送第四终端的特征标识。在锚点指示信息位于PRS的序列标识中的最后1个bit时，若PRS的序列标识中的最后1个bit指示第四终端不具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力，则PRS的序列标识中无需再携带第四终端的特征标识，从而避免浪费PRS可用的序列个数。

或者在其他方式中，第二终端通过向第一终端发送第二终端的特征标识，来指示第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。

上述技术方案中，第一终端根据M个第二终端的定位特征，从M个第二终端的定位特征中选择用于辅助第一终端进行侧行链路定位的N个第二终端，能够更好的满足第一终端的差异化的定位需求。

进一步的，有助于避免在选择准则过高的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较少，甚至满足选择准则的第二终端不存在的问题；还避免在选择准则过低的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较多，且第一终端的定位精度较差的问题。

图6为本申请示例性提供的一种第一终端获取任一个第二终端的定位特征的方法的流程示意图，该图6示出的方法具体可以是上述步骤301的具体实现方式。

步骤601，第一终端向第二终端发送查找请求。

具体的，第一终端广播查找请求，该查找请求可以被第一终端的周边终端接收，其中，第一终端的周边终端即位于第一终端周边的终端，或者说，能够接收到查找请求的终端。

第一终端的周边终端中包括第二终端。

其中，查找请求用于查找第一终端的周边终端，或者，用于查找第一终端的周边终端中的锚点终端(即具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力的周边终端)。

步骤602，第二终端向第一终端发送查找响应。

当查找请求用于查找第一终端的周边终端时，周边终端响应于查找请求，向第一终端发送查找响应。可选的，周边终端中包括锚点终端和非锚点终端，其中，锚点终端即为第二终端，非锚点终端即为第四终端。可选的，第二终端的查找响应中包括第二终端的特征标识和锚点指示信息；第四终端的查找响应中包括第四终端的锚点指示信息。

当查找请求用于查找第一终端的周边终端中的锚点终端时，周边终端响应于查找请求，确定自己是否具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。具体的，周边终端中包括第二终端和第四终端，第二终端确定自己具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力之后，向第一终端发送查找响应；第四终端确定自己不具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力之后，不向第一终端发送查找响应。可选的，该第二终端的查找响应中包括第二终端的特征标识；或者，该第二终端的查找响应中还包括锚点指示信息。

示例性的，查找请求承载于侧行链路定位协议消息中，其中，侧行链路定位协议消息可包括SLPP和/或RSPP，即查找请求可承载于SLPP和/或RSPP中。需要说明的是，侧行链路定位协议消息通过PC5-S传输，侧行链路定位协议消息也可认为是PC5-S消息，即查找请求也可承载于PC5-S消息中。查找响应的承载方式与查找请求的承载方式类似。

本申请提供再一种选择用于辅助定位的终端的方法，具体参见图7示出的流程图：

步骤701，第一终端根据第一终端的定位需求，确定需求标识。

其中，需求标识指的是定位需求对应的标识，定位需求可参见步骤301中的描述。

可选的，第一终端可以根据预设编码方式对定位需求中的一个或多个需求进行编码，以得到需求标识。

当定位需求中包括多个需求时，预设编码方式中可以包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项。在预设编码方式是联合编码方式时，需求标识中包括1个字段，1个字段用于指示定位需求中的多个需求。在预设编码方式是独立编码方式时，需求标识中包括多个字段，每个字段用于指示字段在定位需求中对应的需求。具体实现方式可参见上述步骤301中第二终端对定位特征进行编码的方式，可将“定位特征”替换为“定位需求”来理解。

步骤702，第一终端向第二终端发送查找请求。其中，查找请求中可包括需求标识。

具体的，第一终端的周边终端接收查找请求，第一终端的周边终端的说明可参加上述步骤601中描述。第一终端的周边终端中包括第二终端。

步骤703，第二终端向第一终端发送查找响应。

此处可认为，向第一终端发送查找响应的周边终端即为第二终端。

可选的，周边终端在接收查找请求之后，若确定自己不具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力，则可不向第一终端发送查找响应。

周边终端在接收查找请求之后，若确定自己具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力，则进一步可从查询请求中获取需求标识，根据需求标识和第二终端的预设对应关系，确定定位需求。举例来说，周边终端中的预设对应关系中包括：需求标识1对应于定位需求1，需求标识2对应于定位需求2，需求标识3对应于定位需求3等。该周边终端接收来自第一终端的需求标识1之后，根据需求标识1和周边终端中的预设对应关系，确定出该第一终端的定位需求是定位需求1。进一步的，该周边终端若确定自己的定位特征能够满足定位需求，则向第一终端发送查找响应。该周边终端若确定自己的定位特征不能满足定位需求，则不向第一终端发送查找响应。定位特征能否满足定位需求的实现方式，可参见步骤302中描述。

步骤704，第一终端确定是否将第二终端确定为用于协助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

在一个可能方式中，第一终端将发送查询响应的第二终端作为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。示例性的，第一终端接收到N个第二终端的查询响应，第一终端将发送查询响应的该N个第二终端作为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端。

在又一个可能方式中，查找响应中包括第二终端的特征标识。相应的，第一终端在接收到第二终端的查找响应之后，从第二终端的查找响应中获取第二终端的特征标识，进而根据第二终端的特征标识确定第二终端的定位特征，具体实现方式可参见步骤301中描述。随后，第一终端根据第二终端的定位特征，判断是否将该第二终端确定为用于辅助第一终端进行侧行链路定位的锚点终端，具体实现方式可参见步骤302中描述。可以理解，第一终端接收到M个第二终端的查询响应，进而第一终端分别从M个第二终端的查询响应中获取M个第二终端的特征标识，进而根据M个第二终端的特征标识确定M个第二终端的定位特征；根据M个第二终端的定位特征，从M个第二终端中选择出N个用于辅助第一终端进行侧行链路定位的第二终端。

上述技术方案中，第一终端根据自身的定位需求，确定需求指示，然后将需求指示发送给周边终端中，如此，第一终端可从多个周边终端中获取到满足第一终端的定位需求的、用于辅助第一终端进行侧行链路定位的终端，能够更好的满足目标终端的差异化的定位需求。进一步的，有助于避免在选择准则过高的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较少，甚至满足选择准则的第二终端不存在的问题；还可避免在选择准则过低的情况下，导致第一终端选择出的第二终端的数量较多，且第一终端的定位精度较差的问题。

本文中描述的各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本申请的保护范围中。

可以理解的是，上述各个方法实施例中，由终端实现的方法和操作，也可以由可用于终端的部件(例如芯片或者电路)实现。

上述本申请提供的实施例中，分别从各个设备之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，终端中可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

基于上述内容和相同构思，图8和图9为本申请的提供的可能的通信装置的结构示意图。这些通信装置可以用于实现上述方法实施例中第一终端或第二终端的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。

在本申请中，该通信装置可以是如图2所示的终端1或终端2，还可以是应用于终端1或终端2中的模块(如芯片)。

如图8所示，该通信装置800包括处理模块801和通信模块802。通信装置800用于实现上述图3至图7相关方法实施例中第一终端或第二终端的功能。

示例性的，当通信装置800用于实现图3所示的方法实施例的第一终端的功能时：处理模块801，用于获取M个第二终端的定位特征，定位特征中包括指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；处理模块801，还用于根据M个第二终端的定位特征，在M个第二终端中选择N个第二终端用于辅助第一终端进行侧行链路定位；其中，M和N均为正整数，且N小于或等于M。

在一种可能的实现方式中，在处理模块801用于获取M个第二终端的定位特征时，具体用于：控制通信模块802接收来自M个第二终端的特征标识，特征标识是由第二终端根据预设编码方式对第二终端的定位特征进行编码得到的；以及，根据接收到的M个特征标识，确定M个特征标识分别对应的定位特征。

在一种可能的实现方式中，通信模块802还用于：接收来自M个第二终端的锚点指示信息；处理模块801还用于：根据接收的M个锚点指示信息，确定M个第二终端中每个第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。

示例性的，当通信装置800用于实现图3所示的方法实施例的第二终端的功能时：处理模块801，用于确定第二终端的定位特征，定位特征中包括指示第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、第二终端的位置信息的确定方式、第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；处理模块801，还用于向第一终端指示定位特征。

在一种可能的实现方式中，在处理模块801向第一终端指示定位特征时，具体用于：根据预设编码方式对第二终端的定位特征进行编码，得到定位特征对应的特征标识；以及，控制通信模块802向第一终端发送特征标识。

在一种可能的实现方式中，通信模块802还用于向第一终端发送锚点指示信息，锚点指示信息用于指示第二终端具备辅助第一终端进行侧行链路定位的能力。

如图9所示为本申请实施例提供的装置900，图9所示的装置可以为图8所示的装置的一种硬件电路的实现方式。该装置可适用于前面所示出的流程图中，执行上述方法实施例中第一终端或者第二终端的功能。

为了便于说明，图9仅示出了该装置的主要部件。图9所示的装置900包括通信接口910、处理器920和存储器930，其中存储器930用于存储程序指令和/或数据。处理器920可能和存储器930协同操作。处理器920可能执行存储器930中存储的程序指令。存储器930中存储的指令或程序被执行时，该处理器920用于执行上述实施例中处理模块801执行的操作，通信接口910用于执行上述实施例中通信模块802执行的操作。

存储器930和处理器920耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。存储器930中的至少一个可以包括于处理器920中。

在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者是通信接口。

装置900还可以包括通信线路940。其中，通信接口910、处理器920以及存储器930可以通过通信线路940相互连接；通信线路940可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industrystandard architecture，简称EISA)总线等。通信线路940可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

基于上述内容和相同构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被执行时，使得计算机执行上述方法实施例中的第一终端方法，或执行上述方法实施例中的第二终端方法。

基于上述内容和相同构思，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机读取并执行计算机程序产品时，使得计算机执行上述方法实施例中的第一终端方法，或执行上述方法实施例中的第二终端方法。

基于上述内容和相同构思，本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统包括第一终端和M个第二终端。其中，第一终端用于执行上述方法实施例中的第一终端方法，M个第二终端中的每个第二终端用于执行上述方法实施例中的第二终端方法。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的保护范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (23)

1.一种选择用于辅助定位的终端的方法，其特征在于，包括：

第一终端获取M个第二终端的定位特征，所述定位特征中包括指示所述第二终端在辅助所述第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、所述第二终端的位置信息的确定方式、所述第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；

所述第一终端根据所述M个第二终端的定位特征，在所述M个第二终端中选择N个第二终端用于辅助所述第一终端进行侧行链路定位；

其中，所述M和所述N均为正整数，且所述N小于或等于所述M。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端的位置信息的确定方式包括如下中一项或多项：

从所述第二终端的存储介质中获得；

由所述第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到；

由所述第二终端测量来自基站的下行定位参考信号得到；

由所述第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到；

由基站测量所述第二终端的上行定位参考信号得到。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端的时钟同步信息的确定方式包括如下中一项或多项：

由所述第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定；

由所述第二终端根据基站的同步信号块确定；

由所述第二终端根据第三终端的侧行链路同步信号块确定；

在所述第二终端与基站之间互发参考信号时，由所述第二终端确定；

在所述第二终端与第三终端之间互发参考信号时，由所述第二终端确定；

由所述第二终端的本地晶振确定。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端的定位特征中还包括所述第二终端的如下特征中的一项或多项：运动状态、定位能力、设备类型、信号覆盖状态、测向精度、所述位置信息的精度、所述时钟同步信息的精度。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取M个第二终端的定位特征，包括：

所述第一终端接收来自所述M个第二终端的特征标识，所述特征标识是由所述第二终端根据预设编码方式对所述第二终端的定位特征进行编码得到的；

所述第一终端根据接收到的M个所述特征标识，确定M个所述特征标识分别对应的定位特征。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设编码方式中包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项；

在所述预设编码方式是联合编码方式时，所述特征标识中包括1个字段，所述1个字段用于指示所述定位特征中的多个特征；

在所述预设编码方式是独立编码方式时，所述特征标识中包括多个字段，每个字段用于指示所述字段在所述定位特征中对应的特征。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述特征标识承载于如下的一项或多项消息中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述特征标识承载于所述侧行链路定位协议消息中时，所述侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；

其中，所述定位参考信号的序列标识中包括所述特征标识。

9.如权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一终端接收来自所述M个第二终端的锚点指示信息；

所述第一终端根据接收的M个所述锚点指示信息，确定所述M个第二终端中每个第二终端具备辅助所述第一终端进行所述侧行链路定位的能力。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述锚点指示信息承载于如下的一项或多项中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

11.一种选择用于辅助定位的终端的方法，其特征在于，包括：

第二终端确定所述第二终端的定位特征，所述定位特征中包括指示所述第二终端在辅助第一终端进行侧行链路定位时的定位精度等级、所述第二终端的位置信息的确定方式、所述第二终端的时钟同步信息的确定方式中的一项或多项；

所述第二终端向所述第一终端指示所述定位特征。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二终端的位置信息的确定方式包括如下中一项或多项：

从所述第二终端的存储介质中获得；

由所述第二终端测量来自全球导航卫星系统的信号得到；

由所述第二终端测量来自基站的下行定位参考信号得到；

由所述第二终端测量来自第三终端的侧行链路定位参考信号得到；

由基站测量所述第二终端的上行定位参考信号得到。

13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第二终端的时钟同步信息的确定方式包括如下中一项或多项：

由所述第二终端根据全球导航卫星系统的信号确定；

由所述第二终端根据基站的同步信号块确定；

由所述第二终端根据第三终端的侧行链路同步信号块确定；

在所述第二终端与基站之间互发参考信号时，由所述第二终端确定；

在所述第二终端与第三终端之间互发参考信号时，由所述第二终端确定；

由所述第二终端的本地晶振确定。

14.如权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端的定位特征中还包括所述第二终端的如下特征中的一项或多项：运动状态、定位能力、设备类型、信号覆盖状态、测向精度、所述位置信息的精度、所述时钟同步信息的精度。

15.如权利要求11-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端指示所述定位特征，包括：

所述第二终端根据预设编码方式对所述第二终端的定位特征进行编码，得到所述定位特征对应的特征标识；

所述第二终端向所述第一终端发送所述特征标识。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设编码方式中包括联合编码方式、独立编码方式中的一项或多项；

在所述预设编码方式是联合编码方式时，所述特征标识中包括1个字段，所述1个字段用于指示所述定位特征中的多个特征；

在所述预设编码方式是独立编码方式时，所述特征标识中包括多个字段，每个字段用于指示所述字段在所述定位特征中对应的特征。

17.如权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述特征标识承载于如下的一项或多项消息中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，当所述特征标识承载于所述侧行链路定位协议消息中时，所述侧行链路定位协议消息中包括定位参考信号的序列标识；

其中，所述定位参考信号的序列标识中包括所述特征标识。

19.如权利要求11-18中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第二终端向所述第一终端发送锚点指示信息，所述锚点指示信息用于指示所述第二终端具备辅助所述第一终端进行所述侧行链路定位的能力。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述锚点指示信息承载于如下的一项或多项中：媒体接入控制层的控制单元、侧行链路控制信息、侧行链路定位协议消息。

21.一种通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至10中的任一项所述方法的模块，或者，用于执行如权利要求11至20中的任一项所述方法的模块。

22.一种通信装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信装置执行如权利要求1至10中任一项所述的方法，或者，以使得所述通信装置执行如权利要求11至20中任一项所述的方法。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被通信装置执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的方法，或者，实现如权利要求11至20中任一项所述的方法。