CN118150479A - 一种用于汽车横梁的视觉检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及视觉检测技术领域，且特别涉及一种用于汽车横梁的视觉检测装置，包括具有检测位的检测台、两个分别设置在检测位正上方和正下方的检测镜头、机架、夹持机构、传动机构、连接机构和调节机构。该用于汽车横梁的视觉检测装置通过设置在两个侧板侧的夹持机构可对汽车横梁的两端进行夹持，解决了支架对检测位下方检测镜头的干扰，并且，该检测装置还可通过调节机构使各组传动机构中的两个传动链条同向移动或反向移动，以控制第三链轮在原位转动或沿侧板的长度方向移动，从而起到调整被夹持的汽车横梁姿态和带动被夹持汽车横梁移动的作用，使得汽车横梁在被送至检测位后，可连续的完成对汽车横梁的顶部、底部和两侧面的视觉检测。

Description

一种用于汽车横梁的视觉检测装置

技术领域

本发明涉及一种用于汽车横梁的视觉检测装置，尤其涉及一种用于汽车横梁的视觉检测装置。

背景技术

在现有汽车梁视觉检测设备中，通常包括设置在检测位正上方和/或正下方视觉检测镜头，当汽车梁被送至检测位后，这些镜头可对汽车梁的顶面和底面进行检测，这种配置在检测顶面和底面的缺陷方面效果显著，但仍存在一些不足之处。

首先，梁部件在输送过程中由两个对称设置的支架承载，这些支架在承载汽车梁的同时，也遮蔽了汽车梁与支架接触的底部和侧面部分，如果这些接触部位靠近孔道或拉铆螺母等结构或接触部位恰好包含孔道或拉铆螺母，就会导致这些区域的视觉检测受到干扰，其中，当支架过于靠近孔道或拉铆螺母等结构时，支架在视觉系统的光源下产生阴影可能会覆盖在孔道或拉铆螺母等结构的周围，会进一步影响检测效果，从而导致这些区域的视觉检测受到干扰。在部分视觉检测设备中，虽然可通过调节支架位置来减少其对视觉检测的影响，但这种调节操作较为复杂耗时，特别是在面临对多种不同型号的汽车梁进行检测时。进一步，如果当汽车梁的侧面同样具备孔道和/或拉铆螺母和/或圆弧焊道时，这种汽车梁被放置在支架上并被送至检测位后，视觉检测镜头在现有结构的限制下难以对上述汽车梁的侧面进行有效检测检测，这就导致现有的汽车梁视觉检测设备无法实现对梁身顶面、侧面和底面的连续检测。因此，为了解决上述问题，需要提出一种改进的汽车梁视觉检测设备，以尽可能覆盖汽车梁的各个面，并解决支架干扰问题，从而提高检测的全面性和准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可覆盖汽车梁的各个面并解决支架干扰问题的汽车横梁视觉检测装置。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种用于汽车横梁的视觉检测装置，包括检测位，所述检测位的正上方和正下方均设置有检测镜头，并且，两个所述检测镜头均被配置为朝向所述检测位，包括：

机架，所述机架包括两个平行设置的侧板，两个所述侧板以对置的方式设置在所述检测位的两侧，并且，两个所述侧板上均设有移动部，两个所述移动部的移动轨迹均被配置为线性且与水平面平行。

夹持机构，所述夹持机构的数量为两个，两个所述夹持机构以一一对应的方式设置在两个所述移动部上，以使两个所述夹持机构与汽车横梁的两端夹持，并且，所述夹持机构与对应的所述移动部之间通过受控地转向机构连接，以使所述夹持机构可相对所述移动部进行转动。

传动机构，所述传动机构的数量为两组，两组所述传动机构以一一对应的方式分别设置在两个所述侧板上，并且，每组所述传动机构均包括第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均包括第一链轮、第二链轮和用于传动连接第一链轮与第二链轮的传动链条，其中，各所述第一链轮均通过第一转轴与对应的所述侧板连接，各所述第二链轮均通过第二转轴与对应的所述侧板连接，各所述传动链条之间平行设置，并且，每组所述传动机构中仅有一个所述第一转轴受控转动。

连接机构，所述连接机构的数量为两个，每个所述连接机构均包括传动轴和固定套设在所述传动轴上的第三链轮，两个所述传动轴分别与两个移动部转动连接，并且，两个所述第三链轮均同时与对应所述传动机构中的两个所述传动链条啮合连接。

调节机构，所述调节机构与所述传动机构连接，以使各组所述传动机构中的两个所述传动链条的同向移动或反向移动。

优选地，所述传动轴的一端延伸至所述移动部的外侧；

所述转向机构包括：

安装座，所述安装座设置在所述移动部上。

转向轴，所述转向轴通过轴承与所述安装座连接。

传动部，所述传动部包括传动带和两个传动轮，两个所述传动轮分别固定套设在所述转向轴上和所述传动轴上，并且，两个所述传动轮通过所述传动带传动连接。

优选地，所述夹持机构包括：

基座，所述基座通过受控地第一线性伸缩件与所述转向轴连接，并且，所述基座的外侧面沿自身周侧构造有至少四个第一贯通槽，各所述第一贯通槽沿所述基座的外周侧等距分布，所述基座的内部构造有限位通槽，所述限位通槽的延伸方向与所述第一线性伸缩件的伸缩方向相同。

夹持部，所述夹持部包括至少四个夹持件和至少四个联动部，各所述夹持件以一一对应的方式与各所述联动部连接，并且，各所述联动部均包括连杆，各连杆以一一对应的方式活动插接在各所述第一贯通槽内。

第一驱动部，所述第一驱动部包括受控地第二线性伸缩件和移动件，所述移动件设置在所述限位通槽内，并且，所述移动件被配置为沿所述限位通槽的延伸方向移动，各所述连杆朝向所述限位通槽的一端均与所述移动件铰接，所述第二线性伸缩件设置在所述基座内，所述第二线性伸缩件的活动端与所述移动件连接，以驱动所述移动件在所述限位通槽内移动。

优选地，各所述联动部均包括与所述基座铰接的连板，各所述连板以一一对应的方式与各所述夹持件铰接，并且，各所述夹持件的转动角度被限制在0°至30°之间。

各所述连板在背离所述夹持件的一端均构造有第二贯通槽，各所述连杆背离所述移动件的一端均穿过对应所述连板上的所述第二贯通槽，并且，各所述连杆背离所述移动件的一端均设置有两组滚轮，两组所述滚轮分别设置在对应的所述连板的两侧。

优选地，各所述夹持件均包括第一抵接面和第二抵接面，各所述第一抵接面均朝向所述移动件设置，各所述第二抵接面均背离所述移动设置，并且，各所述第一抵接面上和各所述第二抵接面上均设置有耦合垫层。

优选地，两个所述移动部被设置在两个所述侧板相对朝向的一侧，两个所述侧板相对朝向的一侧均构造有导向槽，两个所述移动部相互背离的一侧均设有导向件，所述导向件位于所述导向槽内，所述导向件的形状被配置为沿所述导向槽的延伸方向移动，所述导向槽的延伸方向与汽车横梁的输送方向平行设置。

优选地，一种用于汽车横梁的视觉检测装置还包括：

第一位移机构，所述第一位移机构设置在所述检测位的上侧，所述第一位移机构具有第一安装位，一个所述检测镜头设置在所述第一安装位上，所述第一位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动。

第二位移机构，所述第二位移机构设置在所述检测位的下侧，所述第二位移机构具有第二安装位，另一个所述检测镜头设置在所述第二安装位上，所述第二位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动。

优选地，一种用于汽车横梁的视觉检测装置还包括传送机构，所述传送机构包括用于承载汽车横梁并带动汽车横梁移动的送料平面，所述送料平面被配置为受控移动。

优选地，一种用于汽车横梁的视觉检测装置还包括下料机构，所述下料机构设置在所述传送机构的进料端，所述下料机构包括第三位移机构和受控地夹爪部，所述第三位移机构具有第三安装位，所述夹爪部设置在所述第三安装位上，所述第三位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动，以使所述夹爪部可移至所述检测位和所述送料平面上方。

优选地，两个所述侧板的相背两侧均设置有安装架，两个所述传动机构中均有一个所述第一转轴背离所述机架的一端延伸至所述安装架的外部。

所述视觉检测装置包括同步机构，所述同步机构包括：

固定座，所述固定座通过轴承连接有同步轴，以使同步轴被限制为绕所述同步轴的轴线转动。

同步齿轮组，所述同步齿轮组包括两个同步单元，两个同步单元均包括第三同步齿轮、第四同步齿轮和用于连接第三同步齿轮与第四同步齿轮的传动带，两个所述第三同步齿轮均固定套接在所述同步轴的外部，两个所述第四同步齿轮分别固定套接在两个所述第一转轴位于所述安装架外部的一端，所述第三同步齿轮通过同步带与对应位置处的第四同步齿轮连接，以使两个所述传动机构中的第一转轴可同步转动。

驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过驱动组件与所述同步轴连接，以驱动所述同步轴转动。

有益效果

该用于汽车横梁的视觉检测装置通过设置在两个侧板侧的夹持机构可对汽车横梁的两端进行夹持，解决了支架对检测位下方检测镜头的干扰，并且，该检测装置还可通过调节机构使各组传动机构中的两个传动链条同向移动或反向移动，以控制第三链轮在原位转动或沿侧板的长度方向移动，从而起到调整被夹持的汽车横梁姿态和带动被夹持汽车横梁移动的作用，使得汽车横梁在被送至检测位后，可连续的完成对汽车横梁的顶部、底部和两侧面的视觉检测，在提高了检测效率的同时，还保证了检测过程的连续性。

附图说明

图1是本发明一个实施例中的检测台与传送机构连接状态的结构示意图。

图2是本发明一个实施例中机架、夹持机构、调节机构、转向机构、第一位移机构和第二位移机构在连接状态下的结构示意图。

图3是本发明一个实施例中机架的正剖视图。

图4是本发明一个实施例中传动机构、连接机构和调节机构载连接状态下的结构示意图。

图5是本发明一个实施例中调节机构的结构示意图。

图6是本发明一个实施例中连接机构、移动部、转向机构和夹持机构在连接状态下的结构示意图。

图7是本发明一个实施例中夹持机构的结构示意图。

图8是本发明一个实施例中一种用于汽车横梁的视觉检测装置的结构示意图。

其中：100、检测台；110、检测位；200、检测镜头；300、机架；310、侧板；311、导向槽；320、顶板；330、底板；400、夹持机构；410、基座；411、端管；412、台座；413、第一贯通槽；420、夹持部；421、夹持件；4211、板件；4212、第一抵接面；4213、第二抵接面；4214、耦合垫层；422、联动部；4221、连杆；4222、连板；4223、第二贯通槽；430、移动件；440、滚轮；500、传动机构；510、第一传动单元；520、第二传动单元；530、第一链轮；531、第一同步组件；540、第二链轮；541、第二同步组件；550、传动链条；560、第一转轴；561、第一同步结构；562、第二同步结构；563、第三同步结构；570、第二转轴；571、第四同步结构；600、连接机构；610、传动轴；620、第三链轮；700、调节机构；710、同步轮；711、第三同步组件；712、同步带；720、第一换向齿轮；721、第四同步组件；730、连接部；731、第一连接件；732、第二连接件；733、第三连接件；734、第四连接件；740、安装架；750、换向齿轮组；751、第二换向齿轮；760、驱动机构；761、第一线性驱动件；762、第二线性驱动件；763、第三线性驱动件；764、第四线性驱动件；800、移动部；810、导向件；900、转向机构；910、安装座；911、延伸结构；920、转向轴；930、传动部；931、传动轮；932、第一传动带；1000、第一位移机构；1100、第二位移机构；1200、传送机构；1210、送料平面。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请中需要进行视觉检测的汽车横梁，该横梁整体呈长条状，其端面的轮廓形状为矩形，并且，汽车横梁内部为空心设置，部分汽车横梁内部构造有加强结构，图2中的汽车横梁不仅顶部和底部具有孔道或拉铆螺母，其侧边也构造或设置有孔道或拉铆螺母。针对这类汽车横梁而言，现有的视觉检测设备存在较大的局限，特别是支架在支撑汽车梁的同时，也遮蔽了汽车梁与支架接触的底部和侧面部分，如果这些接触部位靠近孔道或拉铆螺母等结构或接触部位恰好包含孔道或拉铆螺母，就会导致这些区域的视觉检测受到干扰，其中，当支架过于靠近孔道或拉铆螺母等结构时，支架在视觉系统的光源下产生阴影，可能会进一步影响检测效果。而且，如果当汽车梁的侧面同样具备孔道和/或拉铆螺母和/或圆弧焊道时，这种汽车梁被放置在支架上并被送至检测位110后，视觉检测镜头200在现有结构的限制下难以对上述汽车梁的侧面进行有效检测，这就导致现有的汽车梁视觉检测设备无法实现对梁身顶面、侧面和底面的连续检测。因此，为了解决上述问题，需要提出一种改进的汽车梁视觉检测设备，以尽可能覆盖汽车梁的各个面，并解决支架干扰问题，从而提高检测的全面性和准确性。

为了更好地理解本发明，下面结合图1-图8对本发明的实施例一种用于汽车横梁的视觉检测装置进行详细描述。

请参阅图1-图7。本发明提供的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，包括具有检测位110的检测台100、两个分别设置在检测位110正上方和正下方的检测镜头200、机架300、夹持机构400、传动机构500、连接机构600和调节机构700。检测台100具有一个与水平面平行设置的安装面，检测位110开设在该安装面上。机架300包括两个平行设置的侧板310，两个平行设置的侧板310对称设置在检测位110的两侧，并且，两个侧板310的长度方向与检测位110的长度方向垂直设置，侧板310的长度方向与汽车横梁在检测过程中的输送方向平行，两个侧板310相对朝向的一侧均设置有可沿侧板310长度方向移动的移动部800。夹持机构400的数量为两个并分别设置在两个移动部800上，以便对汽车横梁的两端进行夹持，并且，各夹持机构400与对应的移动部800之间均通过独立的受控转向机构900连接，以使夹持机构400可相对移动部800进行转动。传动机构500的数量为两组并分别设置在两个侧板310上，每组传动机构500均包括第一传动单元510和第二传动单元520，第一传动单元510和第二传动单元520均包括第一链轮530、第二链轮540和用于传动连接第一链轮530与第二链轮540的传动链条550，其中，各传动链条550之间平行设置，并且，各第一链轮530均通过第一转轴560与对应侧的侧板310连接，各第二链轮540均通过第二转轴570与对应侧的侧板310连接，每组传动机构500中仅有一个第一转轴560受控转动。连接机构600的数量为两个，每个连接机构600均包括传动轴610和固定套设在传动轴610上的第三链轮620，两个传动轴610分别与两个移动部800转动连接，以使传动轴610可相对移动部800进行转动，两个第三链轮620均与对应侧板310上的两个传动链条550啮合连接，以通过同一传动机构500中的两个传动链条550的转向来驱动第三链轮620运动。调节机构700与传动机构500连接，以控制各组传动机构500中的两个传动链条550同向移动或反向移动。该用于汽车横梁的视觉检测装置通过设置在两个侧板310侧的夹持机构400可对汽车横梁的两端进行夹持，解决了支架对检测位110下方检测镜头200的干扰，并且，该检测装置进一步通过调节机构700可控制各组传动机构500中的两个传动链条550同向移动或反向移动，以使第三链轮620在原位转动或沿侧板310的长度方向移动，从而起到调整被夹持的汽车横梁姿态和带动被夹持汽车横梁移动的作用，使得汽车横梁在被送至检测位110后，可连续地完成汽车横梁的顶部、底部和侧面的视觉检测，在提高了检测效率的同时，还保证了检测过程的连续性。

具体地：

请参阅图1和图8。检测台100包括由型材或杆件拼接组成长方体支架和设置在长方体支架各侧面的面板，检测位110为长方体支架顶面的面板上的通槽构成，该通槽构造在对应面板中心处，并且，该通槽的长度应远大于被检测汽车横梁的长度，以保证检测位110正下方的检测镜头200能沿汽车横梁的长度方向对其进行全面拍摄，而位于检测位110正下方的视觉镜头则被安装在检测台100的内部。

请参阅图3和图6。机架300还包括连接两个侧板310的顶板320和底板330，顶板320和底板330的底部与检测位110对应的位置均构造有槽口，以供两个检测镜头200拍摄和移动，两个侧板310相对朝向的一侧均构造有导向槽311，两个移动部800相互背离的一侧均设有导向件810，导向件810位于导向槽311内，导向件810被配置为沿导向槽311的延伸方向移动，导向槽311的延伸方向与侧板310的长度方向平行，在本实施例中，导向件810的横截面轮廓形状为梯形，因此导向槽311横截面的轮廓形状也同为梯形，且两梯形的形状尺寸相近，需要注意的是，导向件810的横截面与导向件810的延长方向垂直，导向槽311的横截面与侧板310的长度方向垂直，并且，导向件810横截面轮廓形状与导向槽311横截面轮廓形状在其他实施例中也可选用其他形状，只需满足导向件810无法从导向槽311中脱出，且导向件810被限制为仅能沿导向槽311的延伸方向移动即可。

请参阅图6。各转向机构900均包括安装座910、转向轴920和传动部930，安装座910固定连接在移动部800背离侧板310的一侧，安装座910包括延伸结构911，该延伸结构911的延伸方向朝向检测台100的顶面设置，并且，该延伸结构911延伸端为悬空设置，延伸结构911悬空设置的部分沿垂直于侧板310侧面的方向构造有一用于安装轴承的轴承槽，转向轴920通过轴承安装在轴承槽中，转向轴920朝向检测位110的一端构造有凹槽，凹槽内部设置有第一线性伸缩件(图中未示出)，本实施例中，第一线性伸缩件可优选为气缸或由电动推杆，夹持机构400的一端活动插接在凹槽中，并且，夹持机构400位于凹槽内的一端与第一线性伸缩件的活动端连接，第一线性伸缩件可推动夹持机构400沿转向轴920的轴向移动。各传动部930均包括第一传动带932和两个传动轮931，两个传动轮931分别固定套设在位于同一侧板310上的转向轴920和传动轴610上，需要说明的是，传动轴610朝向检测位110的一端贯穿移动部800并延伸至移动部800的外侧，其中一个传动轮931便固定安装在传动轴610位于移动部800外侧的一端。

请参阅图4-图5。第一传动单元510和第二传动单元520中的第一转轴560和第二转轴570沿侧板310的长度方向分别分布在侧板310的两端，第一链轮530和第二链轮540均通对应的轴承分别与第一转轴560和第二转轴570连接，并且，各第一传动单元510和各第二传动单元520中的第一链轮530均通过对应的传动链条550与对应的第二链轮540传动连接，以使各第一传动单元510和各第二传动单元520中的第一链轮530和与之对应的第二链轮540同步转动，需要说明的是，第一链轮530和第二链轮540的型号尺寸均相同，并且，各第一传动单元510和各第二传动单元520中还设置有可调节传动链条550张进度的张紧链轮（图中未示出），通过调节张紧链轮的位置，可使各传动链条550处于张紧状态，需要注意的是，各组传动机构500中平行设置的两个传动链条550之间均存在与侧板310长度方向平行的平行段，各组传动机构500中平行段的数量均为四条，其中两条靠近导向槽311设置，分别设置在导向槽311的上下两侧，为了保证移动部800的正常运行，张紧链轮不可与靠近导向槽311的平行段的传动链条550接触。

当同一传动机构500中的两条传动链条550运动方向相同时，第三链轮620会在传动轴610、导向槽311和导向件810的共同作用下绕传动轴610的轴线转动，此时第三链轮620在原位转动，因为传动轴610朝向检测位110的一端与设置在移动部800上的转向机构900中的传动轮931连接，因此，在第三链轮620转动时会带动传动轮931一同转动，又因为同一移动部800上的转向轴920上的传动轮931通过第一传动带932与该传动轮931连接，因此，转向轴920也会一同转动，夹持机构400被安装在转向轴920上，所以通过驱动第三链轮620转动便可带动夹持机构400转动，当两个侧板310上的传动机构500中均满足上述传动链条550的运动状态时，便可实现控制被夹持的汽车横梁转动，以达到调整汽车横梁姿态的目的，使汽车横梁的两个侧面可分别与位于检测位110上下两侧检测镜头200对齐。而当同一传动机构500中的两条传动链条550的运动方向相反时，第三链轮620会在传动轴610、导向槽311和导向件810的共同作用下沿导向槽311的延伸方向移动，以通过传动轴610带动移动部800沿导向槽311移动，因为夹持机构400通过转向机构900与移动部800连接，因此，夹持机构400也会随着传动轴610一同移动，即使得被夹持的汽车横梁沿导向槽311的延伸方向移动，直至将汽车横梁移至检测位110。需要注意的是，检测位110中在不干扰检测镜头200拍摄的位置处可设置传感器（图中未示出），以检测汽车横梁是否移至检测位110，当汽车横梁移至检测位110时，传感器被触发，以将信号发送给控制器（图中未示出），控制器可控制受控地第一转轴560停止转动。需要注意的是，本实施例中的传感器可采用对射式光电传感器，当汽车横梁将光路隔断后，传感器被触发。

请参阅图2-图6。需要说明的是，调节机构700通过与传动机构500连接来控制各组传动机构500中的两个传动链条550同向移动或反向移动，还要满足以下条件：

各第一链轮530的侧面均设有同轴设置的第一同步组件531，各第二链轮540的侧面均设有同轴设置的第二同步组件541，各第一转轴560的周侧均构造有第一同步结构561、第二同步结构562和第三同步结构563，第一转轴560上的第一同步结构561、第二同步结构562和第三同步结构563沿第一转轴560的轴线方向依次排布，并且，第一转轴560上的第一同步结构561和第二同步结构562之间构成第一间隙，第一转轴560上的第二同步结构562和第三同步结构563之间构成第二间隙，各第二转轴570的周侧均构造有第四同步结构571。

其中，在本实施例中，第一同步组件531和第二同步组件541均为周侧构造有若干齿槽的环形件，环形件的内直径与对应的转轴的直径相同，各环形件均固定连接在对应的同步组件的侧面，并且，第一同步组件531与第一链轮530同轴设置，第二同步组件541与第二链轮540同轴设置。第一同步结构561、第二同步结构562、第三同步结构563和第四同步结构571均为空心圆柱体，空心圆柱体的外直径与环形件的外直径相同，并且，空心圆柱体的周侧也同样构造有若干齿槽。

在本实施例中，调节机构700包括同步轮710、第一换向齿轮720、第一同步器、第二同步器、第三同步器、第四同步器、连接部730、安装架740、换向齿轮组750和驱动机构760。第一同步器、第二同步器、第三同步器和第四同步器图中均未示出。

其中，同步轮710和第一换向齿轮720均通过轴承与第一转轴560连接，以使同步轮710和第一换向齿轮720可绕第一转轴560的轴线转动，并且，各同步轮710的侧面和各第一换向齿轮720的侧面均分别设有第三同步组件711和第四同步组件721，第三同步组件711和第四同步组件721的形状结构及尺寸均与第一同步组件531的形状结构及尺寸相同，其中，各第一转轴560上的同步轮710和第一换向齿轮720被分别设置在第一间隙处和第二间隙处，并且，各传动机构500中的两个同步轮710通过同步带712传动连接。各第一转轴560上均设有可沿自身轴向移动的第一同步器、第二同步器和第三同步器，各第二转轴570上均设有可沿自身轴向移动的第四同步器，第一同步器、第二同步器、第三同步器和第四同步器均为空心圆柱体结构，各空心圆柱体结构的尺寸均相同，空心圆柱体结构的内直径略大于各同步结构的外直径，并且，空心圆柱体结构的内周侧也构造有若干与同步结构外周侧齿槽适配的齿槽结构，第一转轴560上的第一同步器和第二同步器分别设置在第一间隙处和第二间隙处，第一转轴560上的第三同步器设置在第一换向齿轮720背离同步轮710的一侧。其中，第一同步结构561可通过第一同步器与第一同步组件531传动连接，以使第一链轮530与第一转轴560同步转动，第二同步结构562可通过第二同步器与第三同步组件711传动连接，以使同步轮710与第一转轴560同步转动，第三同步结构563可通过第三同步器与第四同步组件721传动连接，以使第一换向齿轮720与第一转轴560同步转动，各第二转轴570上均设有可沿自身轴向移动的第四同步器，第四同步结构571可通过第四同步器与第二同步组件541传动连接，以使第二链轮540与第二转轴570同步转动。

各传动机构500中第一传动单元510与第二传动单元520中存在对应关系的零部件之间均需同步运行，如第一传动单元510中的第一链轮530、第二链轮540、同步轮710、第一换向齿轮720等与第二传动单元520中的第一链轮530、第二链轮540、同步轮710、第一换向齿轮720等均需以一一对应的方式同步运行。因此，可设置连接部730以控制第一链轮530、第二链轮540、同步轮710和第一换向齿轮720等与对应的第一转轴560或对应的第二转轴570的连接状态。连接部730包括包括第一连接件731、第二连接件732、第三连接件733和第四连接件734，各传动机构500中的两个第一同步器、两个第二同步器、两个第三同步器和两个第四同步器分别与第一连接件731、第二连接件732、第三连接件733和第四连接件734相连接，以使各传动机构500中的两个第一同步器可同步移动、两个第二同步器可同步移动、两个第三同步器可同步移动和两个第四同步器可同步移动，其中，第一连接件731、第二连接件732、第三连接件733和第四连接件734均包括两个连接为一体的分支杆件，同一连接件上的两个分支杆件处均构造有用于容纳对应同步器的孔槽，各同步器均被安装在孔槽中，并且，各同步器均被限制为只能相对连接件发生相对转动，以使得第一连接件731、第二连接件732、第三连接件733和第四连接件734上的两个第一同步器、两个第二同步器、两个第三同步器和两个第四同步器均可绕各自孔槽的轴线转动，即各第一同步器被配置为可相对第一连接件731转动，各第二同步器被配置为可相对第二连接件732转动，各第三同步器被配置为可相对第三连接件733转动，各第四同步器被配置为相对第四连接件734转动。

在本实施例中，安装架740的数量为两个，两个安装架740分别安装在两个侧板310相背的两侧，各安装架740上均设有换向齿轮组750，并且，各传动机构500中的两个第一换向齿轮720均通过对应的换向齿轮组750传动连接，以使各传动机构500中的两个第一换向齿轮720的转动方向相反设置，各换向齿轮组750均包括两个啮合连接的第二换向齿轮751，各第二换向齿轮751均与对应的第一换向齿轮720啮合连接，各第二换向齿轮751均通过轴件与对应的安装架740转动连接。

驱动机构760包括第一线性驱动件761、第二线性驱动件762、第三线性驱动件763和第四线性驱动件764，在本实施例中，第一线性驱动件761、第二线性驱动件762、第三线性驱动件763和第四线性驱动件764均可优选为气缸后电动推杆，并且，第一线性驱动件761的活动端的移动方向、第二线性驱动件762的活动端的移动方向和第三线性驱动件763活动端的移动方向均与第一转轴560的轴线方向相同，第四线性驱动件764的活动端的移动方向与第二转轴570的轴线方向相同，第一线性驱动件761的驱动端与第一连接件731固定连接，以推动第一连接件731沿第一转轴560的轴向移动，从而控制各第一链轮530与第一转轴560的连接状态，第二线性驱动件762的驱动端与第二连接件732固定连接，以使第二连接件732沿第一转轴560的轴向移动，从而控制各同步轮710与第一转轴560的连接状态，第三线性驱动件763的驱动端与第三连接件733固定连接，以使第三连接件733沿第一转轴560的轴向移动，从而控制各第一换向齿轮720与第一转轴560的连接状态，第四线性驱动件764的驱动端与第四连接件734固定连接，以使第四连接件734沿第二转轴570的轴向移动，从而控制第二链轮540与第二转轴570的连接状态。

综上，只有第一连接件731在被第一线性驱动件761被推向检测位110后，第一同步器才可将第一同步组件531与第一同步结构561连接为一体，以使第一同步组件531可与第一同步结构561同步转动，其他的第二同步组件541与第四同步结构571的连接状态、第三同步组件711与第二同步结构562的连接状态以及第四同步组件721与第三同步结构563的连接状态也由对应的线性驱动件进行控制。

请参阅图6和图7。汽车横梁不仅限位直线型结构，如图2中汽车横梁还包括弧形结构，为了使夹持机构400既可夹持直线型的汽车横梁，也可夹持弧形结构的汽车横梁，夹持机构400包括基座410、夹持部420和第一驱动部。基座410通过受控地第一线性伸缩件与转向轴920连接，并且，基座410的外侧面沿自身周侧构造有至少四个第一贯通槽413，各第一贯通槽413沿基座410的外周侧等距分布，基座410的内部构造有限位通槽，限位通槽的延伸方向与第一线性伸缩件的伸缩方向相同。夹持部420包括至少四个夹持件421和至少四个联动部422，各夹持件421以一一对应的方式与各联动部422连接，并且，各联动部422均包括连杆4221，各连杆4221以一一对应的方式活动插接在各第一贯通槽413内，第一驱动部包括受控地第二线性伸缩件（图中未示出）和移动件430，移动件430设置在限位通槽内，并且，移动件430被配置为沿限位通槽的延伸方向移动，各连杆4221朝向限位通槽的一端均与移动件430铰接，第二线性伸缩件设置在基座410内，第二线性伸缩件的活动端与移动件430连接，以驱动移动件430在限位通槽内移动。各联动部422均包括与基座410铰接的连板4222，各连板4222以一一对应的方式与各夹持件421铰接，并且，各夹持件421的转动角度被限制在0°至30°之间，各连板4222在背离夹持件421的一端均构造有第二贯通槽4223，各连杆4221背离移动件430的一端均穿过对应连板4222上的第二贯通槽4223，并且，各连杆4221背离移动件430的一端均设置有两组滚轮440，两组滚轮440分别设置在对应的连板4222的两侧。

具体地，在本实施例中，基座410由活动插接在转向轴920的凹槽内的端管411和设置在端管411背离转向轴920一端的台座412组成，端管411位于凹槽内的一端与第一线性伸缩件的活动端连接，台座412近似圆台体，其直径小的一端的台面与端管411的一端连接，并且，台座412背离端管411沿着由大台面指向小台面的方向构造有内陷槽，限位通槽构造在内陷槽朝向端管411一侧的内壁上，限位通槽的轴线与端管411的轴线共线，并且，将端管411内部与台座412内部连通，各第一贯通槽413将均构造有台座412的外周侧，并将台座412的外周侧贯通，并且，各第一贯通槽413环绕台座412等间距分布，各第一贯通槽413轴线在同一平面内，且该平面与台座412的轴线垂直设置。各连杆4221的一端均穿过对应的第一贯通槽413位于内陷槽中，各连杆4221的另一端则位于台座412的外部。第二线性伸缩件优选为气缸或电动推杆，第二线性伸缩件设置在端管411中，第二线性伸缩件的活动端的移动轨迹为线性，且移动轨迹与端管411的轴线重合，移动件430活动插接在限位通槽中，一端位于端管411内，另一端位于内陷槽中，并且，移动件430优选为方形管件，限位通槽的断面轮廓形状也为与移动件430断面轮廓形状相适配的方形结构，以使移动件430在限位通槽内只能沿轴线移动，第二线性伸缩件的活动端与移动件430位于端管411内的一端固定连接，以驱使移动件430移动，各连杆4221位于内陷槽中的一端均与移动件430的周侧交接，使得各连杆4221可随着移动件430的移动而移动，当移动件430朝背离端管411的方向移动后，各连杆4221均被朝内陷槽拉动，当移动件430朝靠近端管411的方向移动后，各连杆4221均朝背离端管411的方向移动。连板4222的数量与连杆4221的数量相同，且各连板4222与各连杆4221一一对应设置，各连板4222均以自身长度方向近似平行于端管411轴线的初始姿态设置在台座412的周侧，并且，各连板4222为等间距分布，各连板4222在靠近圆台体的大直径台面的位置与台座412周侧铰接，以使各连板4222可绕铰接点转动，各第二贯通槽4223分别构造在各连板4222靠近连杆4221的一端，各连杆4221位于台座412外部的一端穿过第二贯通槽4223，且各连杆4221端部的两组滚轮440恰好分别位于连杆4221的两侧，以将对应连杆4221夹在两组滚轮440之间，需要注意的是，两组滚轮440距连板4222表面均存在一定间距，以保证在连杆4221与台座412发生相对移动的过程中，连杆4221端部的两组滚轮440可通过与对应连板4222的不同侧面抵接，从而使对应连板4222绕铰接点转动。各夹持件421以铰接的方式连接在连板4222背离滚轮440的一端，夹持件421包括一板件4211，在长度方向上，该板件4211由中间朝两边延伸扩张，以形成两个对称的喇叭状的扩张形状，并且，在板件4211沿长度方向上的两端分别构造有第一抵接面4212和第二抵接面4213，第一抵接面4212和第二抵接面4213的轮廓形状均为圆形，但第一抵接面4212的直径大于第二抵接面4213的直径，各第一抵接面4212均朝向移动件430设置，各第二抵接面4213均背离移动，各第一抵接面4212上和各第二抵接面4213上均设置有耦合垫层4214，耦合垫层4214为柔性垫层。需要注意的是，连板4222背离滚轮440的一端沿连板4222延伸方向构造有嵌槽，板件4211设置在嵌槽内，且板件4211沿长度方向上的中线与嵌槽的内壁铰接，此时板件4211的转动角度受到嵌槽边缘的限制，以使各夹持件421的转动角度被限制在0°到30°之间。

当移动件430朝背离端管411的方向移动后，各连杆4221均被拉向内陷槽，各连杆4221设置有滚轮440的一端带动连板4222的一端朝靠近台座412的方向移动，从而令各连板4222的另一端朝背离台座412的方向移动，以使各夹持件421上的第二抵接面4213同步向外扩张，因此，该种运行状态下的夹持机构400适用于弧形结构的汽车梁，在夹持弧形结构的汽车梁的过程中，先将夹持机构400插入汽车梁的端部内，然后使各夹持件421同步扩张，直至各夹持件421的第二抵接面4213与弧形结构的汽车梁端部处的内壁抵接，从而完成对汽车梁的夹持。

当移动件430朝靠近端管411的方向移动后，各连杆4221均朝背离端管411的方向移动，各连杆4221设置有滚轮440的一端带动连板4222的一端朝背离台座412的方向移动，从而令各连板4222的另一端朝靠近台座412的方向移动，以使各夹持件421的第一抵接面4212同步朝台座412的轴线方向收缩，因此，该种运行状态下的夹持机构400适用于直线结构的汽车梁，只需将汽车梁的端部插入台座412的内陷槽中，并通过第一线性伸缩件使内陷槽的内壁与汽车梁的端部抵接，以完成对汽车梁轴线方向上的限位，然后使各夹持件421同步收缩，直至各夹持件421的第一抵接面4212与直线结构的汽车端部处的外侧面抵接，已完成对汽车梁的夹持。

请参阅图2。为了使位于检测位110上下两侧的检测镜头200可自由移动，以便于对待检测汽车横梁的各面进行检测，因此，位于检测位110上方的检测镜头200和位于检测位110下方的检测镜头200可分别设置在第一位移机构1000和第二位移机构1100上，第一位移机构1000通过安装底座设置在检测台100的上方，第二位移机构1100位于检测台100的内部。

具体地，第一位移机构1000具有第一安装位，一个检测镜头200设置在第一安装位上，第一位移机构1000被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动。第二位移机构1100具有第二安装位，另一个检测镜头200设置在第二安装位上，第二位移机构1100被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动。需要说明的第一位移机构1000和第二位移机构1100均由三个电动滑台组装而成，三个电动滑台上滑块的移动方向相互垂直。

请参阅图1和图8。在一个实施例中，该用于汽车横梁的视觉检测装置还包括包括传送机构1200，传送机构1200包括用于承载汽车横梁并带动汽车横梁移动的送料平面1210，送料平面1210被配置为受控移动，传送机构1200优选为传送带机构。

在一个实施例中，包括下料机构，下料机构设置在传送机构1200的进料端，传送机构1200的送料方向与侧板310的长度方向平行设置，下料机构包括第三位移机构和受控地夹爪部，第三位移机构具有第三安装位，夹爪部设置在第三安装位上，第三位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动，以使夹爪部可移至检测位110和送料平面1210上方，从而夹取位于检测位110处的经视觉检测后的汽车梁，并将该汽车梁转移至送料平面1210，以完成下料工序。需要说明的是，第三位移机构也优选为由三个电动滑台组装而成，三个电动滑台上滑块的移动方向相互垂直设置。

在一个实施例中，每个传动机构500中仅有一个第一转轴560受控转动，两个传动机构500便存在两个受控转动而当第一转轴560，当这两个第一转轴560同步转动，便可令两个夹持机构400同步移动或转动。因此，视觉检测装置还包括同步机构（图中未示出），同步机构包括固定座、同步齿轮组和驱动电机。固定座设置在检测台100的外部，固定座通过轴承连接有同步轴，以使同步轴相对固定座原位转动。同步齿轮组包括两个同步单元，两个同步单元均包括第三同步齿轮、第四同步齿轮和用于连接第三同步齿轮与第四同步齿轮的第二传动带，两个第三同步齿轮均固定套接在同步轴的外部，两个第四同步齿轮分别固定套接在两个第一转轴560位于安装架740外部的一端，第三同步齿轮通过第二传动带与对应位置处的第四同步齿轮连接，以使两个传动机构500中的第一转轴560可同步转动。驱动电机，驱动电机的输出轴通过驱动组件（图中未示出）与同步轴连接，以驱动同步轴转动，其中，驱动组件优选为齿轮传动机构。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于汽车横梁的视觉检测装置，包括检测位，所述检测位的正上方和正下方均设置有检测镜头，并且，两个所述检测镜头均被配置为朝向所述检测位，其特征在于，包括：

机架，所述机架包括两个平行设置的侧板，两个所述侧板以对置的方式设置在所述检测位的两侧，并且，两个所述侧板上均设有移动部，两个所述移动部的移动轨迹均被配置为线性且与水平面平行；

夹持机构，所述夹持机构的数量为两个，两个所述夹持机构以一一对应的方式设置在两个所述移动部上，以使两个所述夹持机构与汽车横梁的两端夹持，并且，所述夹持机构与对应的所述移动部之间通过受控地转向机构连接，以使所述夹持机构可相对所述移动部进行转动；

传动机构，所述传动机构的数量为两组，两组所述传动机构以一一对应的方式分别设置在两个所述侧板上，并且，每组所述传动机构均包括第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均包括第一链轮、第二链轮和用于传动连接第一链轮与第二链轮的传动链条，其中，各所述第一链轮均通过第一转轴与对应的所述侧板连接，各所述第二链轮均通过第二转轴与对应的所述侧板连接，各所述传动链条之间平行设置，并且，每组所述传动机构中仅有一个所述第一转轴受控转动；

连接机构，所述连接机构的数量为两个，每个所述连接机构均包括传动轴和固定套设在所述传动轴上的第三链轮，两个所述传动轴分别与两个移动部转动连接，并且，两个所述第三链轮均同时与对应所述传动机构中的两个所述传动链条啮合连接；

调节机构，所述调节机构与所述传动机构连接，以使各组所述传动机构中的两个所述传动链条的同向移动或反向移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，所述传动轴的一端延伸至所述移动部的外侧；

所述转向机构包括：

安装座，所述安装座设置在所述移动部上；

转向轴，所述转向轴通过轴承与所述安装座连接；

传动部，所述传动部包括传动带和两个传动轮，两个所述传动轮分别固定套设在所述转向轴上和所述传动轴上，并且，两个所述传动轮通过所述传动带传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，所述夹持机构包括：

基座，所述基座通过受控地第一线性伸缩件与所述转向轴连接，并且，所述基座的外侧面沿自身周侧构造有至少四个第一贯通槽，各所述第一贯通槽沿所述基座的外周侧等距分布，所述基座的内部构造有限位通槽，所述限位通槽的延伸方向与所述第一线性伸缩件的伸缩方向相同；

夹持部，所述夹持部包括至少四个夹持件和至少四个联动部，各所述夹持件以一一对应的方式与各所述联动部连接，并且，各所述联动部均包括连杆，各连杆以一一对应的方式活动插接在各所述第一贯通槽内；

第一驱动部，所述第一驱动部包括受控地第二线性伸缩件和移动件，所述移动件设置在所述限位通槽内，并且，所述移动件被配置为沿所述限位通槽的延伸方向移动，各所述连杆朝向所述限位通槽的一端均与所述移动件铰接，所述第二线性伸缩件设置在所述基座内，所述第二线性伸缩件的活动端与所述移动件连接，以驱动所述移动件在所述限位通槽内移动。

4.根据权利要求3所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，各所述联动部均包括与所述基座铰接的连板，各所述连板以一一对应的方式与各所述夹持件铰接，并且，各所述夹持件的转动角度被限制在0°至30°之间；

各所述连板在背离所述夹持件的一端均构造有第二贯通槽，各所述连杆背离所述移动件的一端均穿过对应所述连板上的所述第二贯通槽，并且，各所述连杆背离所述移动件的一端均设置有两组滚轮，两组所述滚轮分别设置在对应的所述连板的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于：各所述夹持件均包括第一抵接面和第二抵接面，各所述第一抵接面均朝向所述移动件设置，各所述第二抵接面均背离所述移动设置，并且，各所述第一抵接面上和各所述第二抵接面上均设置有耦合垫层。

6.根据权利要求1所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于：两个所述移动部被设置在两个所述侧板相对朝向的一侧，两个所述侧板相对朝向的一侧均构造有导向槽，两个所述移动部相互背离的一侧均设有导向件，所述导向件位于所述导向槽内，所述导向件的形状被配置为沿所述导向槽的延伸方向移动，所述导向槽的延伸方向与汽车横梁的输送方向平行设置。

7.根据权利要求1所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，包括：

第一位移机构，所述第一位移机构设置在所述检测位的上侧，所述第一位移机构具有第一安装位，一个所述检测镜头设置在所述第一安装位上，所述第一位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动；

第二位移机构，所述第二位移机构设置在所述检测位的下侧，所述第二位移机构具有第二安装位，另一个所述检测镜头设置在所述第二安装位上，所述第二位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动。

8.根据权利要求1所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，包括传送机构，所述传送机构包括用于承载汽车横梁并带动汽车横梁移动的送料平面，所述送料平面被配置为受控移动。

9.根据权利要求8所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，包括下料机构，所述下料机构设置在所述传送机构的进料端，所述下料机构包括第三位移机构和受控地夹爪部，所述第三位移机构具有第三安装位，所述夹爪部设置在所述第三安装位上，所述第三位移机构被配置为可沿竖直方向移动、可沿与汽车横梁的输送方向垂直的方向移动和可沿与汽车横梁的输送方向平行的方向移动，以使所述夹爪部可移至所述检测位和所述送料平面上方。

10.根据权利要求5-9中任一所述的一种用于汽车横梁的视觉检测装置，其特征在于，两个所述侧板的相背两侧均设置有安装架，两个所述传动机构中均有一个所述第一转轴背离所述机架的一端延伸至所述安装架的外部；

所述视觉检测装置包括同步机构，所述同步机构包括：

固定座，所述固定座通过轴承连接有同步轴，以使同步轴被限制为绕所述同步轴的轴线转动；

同步齿轮组，所述同步齿轮组包括两个同步单元，两个同步单元均包括第三同步齿轮、第四同步齿轮和用于连接第三同步齿轮与第四同步齿轮的传动带，两个所述第三同步齿轮均固定套接在所述同步轴的外部，两个所述第四同步齿轮分别固定套接在两个所述第一转轴位于所述安装架外部的一端，所述第三同步齿轮通过同步带与对应位置处的第四同步齿轮连接，以使两个所述传动机构中的第一转轴可同步转动；

驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过驱动组件与所述同步轴连接，以驱动所述同步轴转动。