CN118123865B - 一种多功能康养机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能康养机器人。一种多功能康养机器人包括存放箱、移动组件、动力组件、顶推组件和至少一个输送组件。存放箱内部限定出暂存空间和蜗状移动空间，蜗状移动空间内部设置有蜗状轨道，暂存空间能够存放至少一个输送组件。本发明的一种多功能康养机器人通过在存放箱内部限定出暂存空间和蜗状移动空间，并在蜗状移动空间内部设置蜗状轨道，蜗状的运输方式可以保证物料在出料过程中的集中分布，通过物料集聚的方式，实现自动的接料和出料，在物料由外到内逐渐靠近暂存空间的过程中降低了加热所需能量，很大程度的提高了对于物料的保温效果。

Description

一种多功能康养机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能康养机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。在医院工作中，为了分担医疗人员的工作以及防止患者与医护人员之间可能造成的交叉感染，利用机器人代替医疗人员工作越来越普遍。

现有康养机器人主要用于向不同病房运送物资，其包括但不限于食物和药品。然而由于食物和部分药品在运送过程中需要保温，现有技术中的物品存放箱一般采用多个分隔设置的箱体进行保温，导致在对物品进行保温时需要消耗较多的能量，不够环保，且在运送物料的时候多次开合舱门不仅易产生交叉感染，而且影响保温效果。

发明内容

本发明提供一种多功能康养机器人，以解决现有的机器人保温效果差，需要消耗大量能量的问题。

本发明的一种多功能康养机器人采用如下技术方案：一种多功能康养机器人，包括存放箱、移动组件、动力组件、顶推组件和至少一个输送组件；存放箱上端设置有取物口，存放箱内部设置有保温装置；存放箱内部限定出暂存空间和蜗状移动空间，蜗状移动空间内部设置有蜗状轨道，暂存空间能够存放至少一个输送组件，暂存空间和蜗状移动空间连通；输送组件用于承接物料，输送组件能够从暂存空间内移动至蜗状移动空间，并沿着蜗状轨道由内向外移动进行接料；输送组件能够沿着蜗状轨道由外向内移动，且在输送组件沿着蜗状轨道由外向内移动时能够触发顶推组件，使顶推组件将其中一个输送组件向取物口方向顶出进行出料，继而从蜗状移动空间移动至暂存空间内；移动组件用于驱动存放箱移动，以使存放箱能够到达指定位置，动力组件用于驱动至少一个输送组件沿着蜗状轨道移动。

进一步地，还包括控制系统，移动组件、动力组件、顶推组件均与控制系统电性连接，存放箱上设置有距离传感器，距离传感器与移动组件电性连接。

进一步地，蜗状轨道包括第一轨道和第二轨道，存放箱内部固定设置有蜗状隔板，蜗状隔板沿竖直方向设置，第一轨道和第二轨道均为螺旋结构，第一轨道设置于蜗状隔板内侧，第二轨道设置于蜗状隔板外侧，蜗状移动空间处于外圈的第一轨道与其相邻的内圈的第二轨道之间；暂存空间由蜗状隔板的内端限定而成，且暂存空间沿竖直方向设置。

进一步地，输送组件包括承接盘和连接件，承接盘底部开设有限位槽，限位槽滑动安装于蜗状隔板，每两个承接盘之间通过连接件首尾相连，且位于最外端的承接盘与动力组件相连，以在动力组件移动时推动与其相连的最外端的承接盘移动；将承接盘上靠近暂存空间的一端称为承接盘的内端，远离暂存空间的一端称为承接盘的外端，每个承接盘的内端底部均设置有顶推斜面，每个承接盘的外端底部均设置有顶推口，以在最内端的承接盘移动至暂存空间后，与其相邻的另一个承接盘的顶推斜面能够与该承接盘的顶推口相配合，将该承接盘向上推动，直至该承接盘被完全抬起处于另一个承接盘的上端。

进一步地，连接件包括两个固定口和拉绳，两个固定口分别设置在两个相邻的承接盘的下端，两个固定口之间通过拉绳相连，承接盘上开设有豁口，固定口与豁口处于同一中线。

进一步地，动力组件包括壳体、主动动力轮、从动动力轮和两个限位轮；壳体上端设置有滑动槽，滑动槽滑动安装于蜗状隔板，主动动力轮能够转动地安装于壳体内，从动动力轮安装于壳体下端，从动动力轮与主动动力轮以及第一轨道之间均为摩擦传动；两个限位轮均固定安装于壳体，且两个限位轮均与第二轨道摩擦接触。

进一步地，限位轮为橡胶材质。

进一步地，蜗状隔板内侧与外侧均设置有限位凸起，滑动槽以及限位槽均滑动安装于限位凸起。

进一步地，存放箱包括箱体和放料箱盖，放料箱盖上端设置有把手，放料箱盖上端开设有所述取物口，放料箱盖上端放置有取物箱盖。

进一步地，顶推组件包括电缸和伸缩推杆，伸缩推杆沿竖直方向设置，伸缩推杆与取物口在同一竖直方向，电缸用于驱动伸缩推杆伸缩；承接盘内端设置有用于放置物料的环形卡块；承接盘上开设有让位孔，让位孔位于承接盘中部。

本发明的有益效果是：

1、本发明的一种多功能康养机器人通过在存放箱内部限定出暂存空间和蜗状移动空间，并在蜗状移动空间内部设置蜗状轨道，将至少一个输送组件在蜗状轨道内的移动分为由内而外的接料过程和由外而内的出料过程，蜗状的运输方式可以保证物料在出料过程中的集中分布，通过物料集聚的方式，实现自动的接料和出料，在物料由外到内逐渐靠近暂存空间的过程中降低了加热所需能量，大大提高了对于物料的保温效果。

2、通过在承接盘上开设豁口，并使固定口与豁口处于同一中线，以缩短拉绳的长度，保证两个承接盘之间的紧密连接，以缩小装置体积，提高容积率，也可进一步提高保温效果，防止热量散失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种多功能康养机器人的实施例的整体结构示意图；

图2为本发明的一种多功能康养机器人的实施例的整体结构正视图；

图3为沿图2中A-A位置的剖视图；

图4为沿图2中B-B位置的剖视图；

图5为图4中E位置放大图；

图6为本发明的一种多功能康养机器人的实施例的输送组件示意图；

图7为本发明的一种多功能康养机器人的实施例的输送组件俯视图；

图8为沿图7中C-C位置的剖视图；

图9为沿图7中F-F位置的剖视图；

图10为图9中G位置放大图；

图11为本发明的一种多功能康养机器人的实施例的动力组件示意图；

图12为沿图11中D-D位置的剖视图。

图中：100、取物箱盖；201、把手；202、放料箱盖；300、存放箱；301、距离传感器；400、蜗状移动空间；401、暂存空间；402、蜗状轨道；4021、第一轨道；4022、第二轨道；403、限位凸起；404、蜗状隔板；500、移动组件；600、顶推组件；700、输送组件；701、卡块；702、承接盘；703、限位槽；704、固定口；705、顶推斜面；706、顶推口；707、让位孔；708、豁口；800、动力组件；801、从动动力轮；802、滑动槽；803、主动动力轮；804、限位轮；805、壳体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的一种多功能康养机器人的实施例，如图1至图12所示。

一种多功能康养机器人，用于运输食物、药品等（以下简称物料），包括存放箱300、移动组件500、动力组件800、顶推组件600和至少一个输送组件700；存放箱300上端设置有取物口，存放箱300内部设置有保温装置，保温装置为现有技术，具体可以采用温度控制器，在使用时根据需要选择合适的温度。

存放箱300内部限定出暂存空间401和蜗状移动空间400，蜗状移动空间400内部设置有蜗状轨道402，暂存空间401能够存放至少一个输送组件700，暂存空间401和蜗状移动空间400连通；输送组件700用于承接物料，输送组件700能够从暂存空间401内移动至蜗状移动空间400，并沿着蜗状轨道402由内向外移动进行接料；输送组件700能够沿着蜗状轨道402由外向内移动，且在输送组件700沿着蜗状轨道402由外向内移动时能够触发顶推组件600，使顶推组件600将其中一个输送组件700向取物口方向顶出进行出料，继而从蜗状移动空间400移动至暂存空间401内；移动组件500用于驱动存放箱300移动，以使存放箱300能够到达指定位置，动力组件800用于驱动至少一个输送组件700沿着蜗状轨道402移动。

本实施例通过在存放箱300内部限定出暂存空间401和蜗状移动空间400，并在蜗状移动空间400内部设置蜗状轨道402，将至少一个输送组件700在蜗状轨道402内的移动，分为由内而外的接料过程和由外而内的出料过程，蜗状的运输方式可以保证物料在出料过程中的集中分布，通过物料集聚的方式，实现自动的接料和出料，在物料由外到内逐渐靠近暂存空间401的过程中很大程度提高了物料的保温效果。

在本实施例中，一种多功能康养机器人还包括控制系统，移动组件500、动力组件800、顶推组件600均与控制系统电性连接，通过控制系统控制移动组件500、动力组件800、顶推组件600工作。

如图2和图3所示，移动组件500为现有技术，其为底部具有多个万向轮的移动装置，存放箱300上设置有距离传感器301，距离传感器301与移动组件500电性连接，在使用时，通过控制系统驱动其内部接通移动，根据距离传感器301反馈信号，判断机器人是否到达指定位置。顶推组件600包括电缸和伸缩推杆，伸缩推杆沿竖直方向设置，伸缩推杆与取物口在同一竖直方向，电缸用于驱动伸缩推杆伸缩；在使用时通过控制系统驱动电缸，使伸缩推杆移动，将物料从取物口取出。

在本实施例中，如图3和图4所示，蜗状轨道402包括第一轨道4021和第二轨道4022，存放箱300内部固定设置有蜗状隔板404，蜗状隔板404沿竖直方向设置，第一轨道4021和第二轨道4022均为螺旋结构，第一轨道4021设置于蜗状隔板404内侧，第二轨道4022设置于蜗状隔板404外侧，蜗状移动空间400处于外圈的第一轨道4021与其相邻的内圈的第二轨道4022之间。暂存空间401由蜗状隔板404的内端限定而成，且暂存空间401沿竖直方向设置。由于暂存空间401沿竖直方向设置，因此在输送组件700移动至暂存空间401后，将不能继续转动，只能在竖直方向上移动。

在本实施例中，如图6、图7、图8、图9、图10所示，输送组件700包括承接盘702和连接件，承接盘702内端设置有用于放置物料的环形卡块701。承接盘702上开设有让位孔707，让位孔707位于承接盘702中部，伸缩推杆能够从让位孔707通过，将物料推出。承接盘702底部开设有限位槽703，限位槽703滑动安装于蜗状隔板404，每两个承接盘702之间通过连接件首尾相连，且位于最外端的承接盘702与动力组件800相连，以在动力组件800移动时推动与其相连的最外端的承接盘702移动，继而逐个推动其他承接盘702移动。将承接盘702上靠近暂存空间401的一端称为承接盘702的内端，远离暂存空间401的一端称为承接盘702的外端，每个承接盘702的内端底部均设置有顶推斜面705，每个承接盘702的外端底部均设置有顶推口706，以在最内端的承接盘702移动至暂存空间401后，与其相邻的另一个承接盘702的顶推斜面705能够与该承接盘702的顶推口706相配合，将该承接盘702向上推动，直至该承接盘702被完全抬起处于另一个承接盘702的上端，使得最终所有的承接盘702均在暂存空间401内由上到下设置。

进一步地，连接件包括两个固定口704和拉绳，两个固定口704分别设置在两个相邻的承接盘702的下端，两个固定口704之间通过拉绳相连，承接盘702上开设有豁口708，固定口704与豁口708处于同一中线，以缩短拉绳的长度，保证两个承接盘702之间的紧密连接，以缩小装置体积，提高容积率。

在本实施例中，如图4、图5、图11和图12所示，动力组件800包括壳体805、主动动力轮803、从动动力轮801和两个限位轮804；壳体805上端设置有滑动槽802，滑动槽802滑动安装于蜗状隔板404，主动动力轮803能够转动地安装于壳体805内，从动动力轮801安装于壳体805下端，从动动力轮801与主动动力轮803以及第一轨道4021之间均为摩擦传动，以在主动动力轮803转动时，能够带动从动动力轮801转动，从动动力轮801与第一轨道4021摩擦传动，使从动动力轮801带动壳体805在蜗状轨道402上滑动。两个限位轮804均固定安装于壳体805，且两个限位轮804均与第二轨道4022摩擦接触，限位轮804为橡胶材质，具有形变性，在从动动力轮801沿着蜗状轨道402移动的过程中，对从动动力轮801进行限位，以保证从动动力轮801在蜗状轨道402内的稳定移动。

进一步地，蜗状隔板404内侧与外侧均设置有限位凸起403，滑动槽802以及限位槽703均滑动安装于限位凸起403。

进一步地，如图1至图3所示，存放箱300包括箱体和放料箱盖202，放料箱盖202用于将箱体封堵，且能够拆卸地安装于箱体上，放料箱盖202上端设置有把手201，放料箱盖202上端开设有取物口，取物口与暂存空间401在水平方向上的尺寸相等，取物口图中未展示。放料箱盖202上端放置有取物箱盖100。取物箱盖100与取物口连通，用于罩住取物口。使用时，由操作人员打开放料箱盖202，将物料放在箱体内，之后将放料箱盖202关闭，取物时只需要打开取物箱盖100，将物料从取物口取出即可，避免空间过度开放，使得存放箱300内的热量散失。

结合上述实施例，本发明的具体工作原理和工作过程为：

初始多个承接盘702均处于暂存空间401内，并在暂存空间401内沿竖直方向依次排列，在使用时，先将控制系统启动，之后将取物箱盖100打开，拉动把手201使放料箱盖202打开，此时箱体上端完全敞开，之后利用控制系统控制动力组件800移动，即使主动动力轮803转动，在主动动力轮803转动时，带动从动动力轮801转动，从动动力轮801与第一轨道4021摩擦传动，使从动动力轮801带动壳体805在蜗状轨道402上滑动，动力组件800移动将拉动与动力组件800相连的位于最外端的承接盘702，将其从暂存空间401拉出，并依次拉出所有通过拉绳相连的承接盘702，使所有承接盘702在涡状轨道上紧密连接，接着操作人员将物料根据取出顺序依次放置在承接盘702内端的环形卡块701上，即最先出料的放在最内端的承接盘702上，最后出料的放在最外端的承接盘702上，之后将放料箱盖202与取物箱盖100放回，放料完成。

之后控制系统控制移动组件500移动，利用距离传感器301反馈的信号判断是否到达指定位置，在到达第一个位置时，取物人员打开取物箱盖100，控制系统控制主动动力轮803反转，使得动力组件800逐个推动承接盘702由外向内移动，在最内端的承接盘702移动至顶推组件600上端时，控制系统控制顶推组件600的伸缩推杆向上移动，伸缩推杆从让位孔707通过，将物料从取物口推出，待取物人员把物料取走后，取物人员盖住取物箱盖100，以保证存放箱300内部温度。

动力组件800继续推动承接盘702由外向内移动，并且在最内端的承接盘702移动至暂存空间401后，与其相邻的另一个承接盘702移动至顶推组件600上端，控制系统控制顶推组件600的伸缩推杆向上移动，伸缩推杆可让位孔707通过，将物料从取物口推出，待取物人员把物料取走后，与最内端的承接盘702相邻的另一个承接盘702的顶推斜面705能够与最内端的承接盘702的顶推口706相配合，将最内端的承接盘702向上推动，直至最内端的承接盘702被完全抬起处于另一个承接盘702的上端，重复上述操作，在完成所有承接盘702的出料后，所有承接盘702将在暂存空间401内由上到下依次设置，待下次使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多功能康养机器人，其特征在于：包括存放箱、移动组件、动力组件、顶推组件和至少一个输送组件；存放箱上端设置有取物口，存放箱内部设置有保温装置；存放箱内部限定出暂存空间和蜗状移动空间，蜗状移动空间内部设置有蜗状轨道，暂存空间能够存放至少一个输送组件，暂存空间和蜗状移动空间连通；输送组件用于承接物料，输送组件能够从暂存空间内移动至蜗状移动空间，并沿着蜗状轨道由内向外移动进行接料；输送组件能够沿着蜗状轨道由外向内移动，且在输送组件沿着蜗状轨道由外向内移动时能够触发顶推组件，使顶推组件将其中一个输送组件向取物口方向顶出进行出料，继而从蜗状移动空间移动至暂存空间内；移动组件用于驱动存放箱移动，以使存放箱能够到达指定位置，动力组件用于驱动至少一个输送组件沿着蜗状轨道移动；还包括控制系统，移动组件、动力组件、顶推组件均与控制系统电性连接，存放箱上设置有距离传感器，距离传感器与移动组件电性连接；蜗状轨道包括第一轨道和第二轨道，存放箱内部固定设置有蜗状隔板，蜗状隔板沿竖直方向设置，第一轨道和第二轨道均为螺旋结构，第一轨道设置于蜗状隔板内侧，第二轨道设置于蜗状隔板外侧，蜗状移动空间处于外圈的第一轨道与其相邻的内圈的第二轨道之间；暂存空间由蜗状隔板的内端限定而成，且暂存空间沿竖直方向设置；输送组件包括承接盘和连接件，承接盘底部开设有限位槽，限位槽滑动安装于蜗状隔板，每两个承接盘之间通过连接件首尾相连，且位于最外端的承接盘与动力组件相连，以在动力组件移动时推动与其相连的最外端的承接盘移动；将承接盘上靠近暂存空间的一端称为承接盘的内端，远离暂存空间的一端称为承接盘的外端，每个承接盘的内端底部均设置有顶推斜面，每个承接盘的外端底部均设置有顶推口，以在最内端的承接盘移动至暂存空间后，与其相邻的另一个承接盘的顶推斜面能够与该承接盘的顶推口相配合，将该承接盘向上推动，直至该承接盘被完全抬起处于另一个承接盘的上端；连接件包括两个固定口和拉绳，两个固定口分别设置在两个相邻的承接盘的下端，两个固定口之间通过拉绳相连，承接盘上开设有豁口，固定口与豁口处于同一中线；动力组件包括壳体、主动动力轮、从动动力轮和两个限位轮；壳体上端设置有滑动槽，滑动槽滑动安装于蜗状隔板，主动动力轮能够转动地安装于壳体内，从动动力轮安装于壳体下端，从动动力轮与主动动力轮以及第一轨道之间均为摩擦传动；两个限位轮均固定安装于壳体，且两个限位轮均与第二轨道摩擦接触。

2.根据权利要求1所述的一种多功能康养机器人，其特征在于：限位轮为橡胶材质。

3.根据权利要求2所述的一种多功能康养机器人，其特征在于：蜗状隔板内侧与外侧均设置有限位凸起，滑动槽以及限位槽均滑动安装于限位凸起。

4.根据权利要求3所述的一种多功能康养机器人，其特征在于：存放箱包括箱体和放料箱盖，放料箱盖上端设置有把手，放料箱盖上端开设有所述取物口，放料箱盖上端放置有取物箱盖。

5.根据权利要求4所述的一种多功能康养机器人，其特征在于：顶推组件包括电缸和伸缩推杆，伸缩推杆沿竖直方向设置，伸缩推杆与取物口在同一竖直方向，电缸用于驱动伸缩推杆伸缩；承接盘内端设置有用于放置物料的环形卡块；承接盘上开设有让位孔，让位孔位于承接盘中部。