CN118083451A - 一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法。该装置包括：回转机构；料斗组件设置在回转机构的下方，并且，料斗组件与回转机构的动力输出端相连接；酒醅输送机构设置在料斗组件的下方，并且，酒醅输送机构还与料斗组件相连接；酒醅平铺机构设置在酒醅输送机构的上方，并位于酒醅输送机构的输入端和输出端之间；酒醅疏散机构设置在酒醅输送机构输出端的上方。本发明通过回转机构调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；通过酒醅输送机构对导入的酒醅进行输送；通过酒醅平铺机构对酒醅进行铺设和高度的调整，通过酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，调整酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。

Description

一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法

技术领域

本发明涉及固态蒸馏白酒酿造装备技术领域，具体而言，涉及一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法。

背景技术

白酒作为中国传统的酒类饮品，其上甑工艺一直以来都是白酒酿造过程中的关键环节。上甑的质量和速度直接影响到最终酒品的口感、风味和品质以及出酒效率。传统的上甑通常依赖于人工操作，存在劳动强度大、生产效率低、工人技术要求高等问题，不仅增加了生产成本，还限制了白酒产业的可持续发展。近年来，酿酒自动化系统已经在酒厂中得到部分应用，例如在发酵过程的控制、酿酒设备的智能化以及生产数据的实时监测等方面，取得了显著的成果。然而，上甑工艺仍然是一个相对传统和手工化的环节，自动化技术的应用相对较少，导致这一环节的生产效率和质量难以提高。

因此，上甑机器人能够提高生产效率、降低劳动强度，更重要的是为白酒酿造工艺注入现代科技，确保酒醅的均匀分布和酿造质量，提供稳定的生产环境。上甑机器人末端装置作为上甑机器人不可或缺的核心部件，在上甑机器人能良好工作的过程中扮演着重要角色，直接决定了上甑机器人布料质量是否能够达到“轻、松、薄、匀、平、准”的要求，影响着酿酒质量和稳定性。

然而，现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出，致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法，旨在解决现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率的问题。

一方面，本发明提出了一种料斗式上甑机器人末端装置，该装置包括：回转机构，用于安装在所述上甑机器人的末端；料斗组件，设置在所述回转机构的下方，并且，所述料斗组件与所述回转机构的动力输出端相连接，用于导入酒醅并随所述回转机构的动力输出端进行同步回转；酒醅输送机构，设置在所述料斗组件的下方，并且，所述酒醅输送机构还与所述料斗组件相连接，用于接收所述料斗组件导入的酒醅，并对导入的酒醅进行输送；在所述回转机构的作用下，所述酒醅输送机构还能够随所述料斗组件进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；酒醅平铺机构，设置在所述酒醅输送机构的上方，并位于所述酒醅输送机构的输入端和输出端之间，用于对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度；酒醅疏散机构，设置在所述酒醅输送机构输出端的上方，用于对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅平铺机构包括：平铺固定安装板；平铺调节板，沿所述平铺固定安装板的宽度方向以能够位置调节的方式连接在所述平铺固定安装板上，用于调节所述平铺调节板与所述酒醅输送机构的输送面之间的高度差，以对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行敷设铺设和高度的调整，并使得所述酒醅输送机构上输出的酒醅厚度适配酒醅的物理性质。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述平铺调节板的调节侧设有弧形调节底边，并且，所述平铺调节板呈中间宽两侧窄结构，以使所述平铺调节板与所述述酒醅输送机构的输送面之间的空隙呈中间窄两侧宽布置；所述平铺调节板的弧形调节底边还设有凸齿结构。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅疏散机构包括：疏散轴，以能够转动的方式设置在料斗组件上，并且，所述输送轴上沿其轴向设有若干圈间隔布置的梳齿；疏散驱动件，其动力输出端与所述疏散轴相连接，用于驱动所述疏散轴进行转动，以使所述梳齿对所述酒醅进行疏散。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述疏散轴的一侧间隔设有刮料板，用于对所述梳齿上粘黏的酒醅进行刮除。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅输送机构的输送驱动件与所述酒醅疏散机构的疏散驱动件之间的速比系数具有如下关系：2.0≤R≤2.5；其中，R为输送驱动件与疏散驱动件之间的速比系数。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述回转机构包括：固定安装板，用于安装在所述上甑机器人的末端；回转支撑架，设置在所述固定安装板的下方，并且，所述回转支撑板与所述固定安装板之间可转动地相连接，用于带动所述料斗组件进行回转；回转驱动组件，动力输出端与所述回转支撑架相连接，用于驱动所述回转支架进行转动，以带动所述料斗组件进行回转。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，所述酒醅输送机构为链板输送机，其包括：主动轮，其连接有输送驱动件，用于驱动所述主动轮转动；从动轮，与所述主动轮并排且间隔布置，所述从动轮与所述主动轮之间同步配合传动；输送链板，其套设在所述主动轮和所述从动轮的外部，用于在所述主动轮转动时，随所述主动轮进行转动，以实现酒醅的输送。

进一步地，上述料斗式上甑机器人末端装置，该装置还包括：酒醅传感器，用于检测甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置；料位传感器，用于获取所述料斗组件内酒醅的料位；控制器，分别与所述酒醅传感器、所述料位传感器相连接，用于基于所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，控制所述回转机构，以使所述酒醅输送机构的输出端、输送方向与所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置相适配，还控制所述酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构，以对所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置进行铺料，所述控制器还用于在所述料斗组件内酒醅的料位低于预设高度位置时，控制上甑机器人对料斗组件进行补料。

本发明提供的料斗式上甑机器人末端装置，通过回转机构带动料斗组件回转，并使得酒醅输送机构随所述料斗组件进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；通过料斗组件导入酒醅，使得酒醅导入至酒醅输送机构的输送面上，并通过酒醅输送机构对导入的酒醅进行输送，使得酒醅输送至甑桶内；通过酒醅平铺机构对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，通过酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料，能够低成本地在自动化上甑过程中保证甑面的轻薄平整的同时又保证上甑速度，使得上甑机器人布料质量能够达到“轻、松、薄、匀、平、准”的要求，提高了酿酒质量和稳定性，实现了上甑及时准确、单次上甑甑面厚度可控、上甑速度可控，具有上甑效果好、上甑速度快的特点，解决了现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率的问题，还具有上甑迅速准确、甑面平整均匀的特点，能够降低工人劳动强度、提高蒸馏质量，可广泛应用于白酒生产领域，为自动化白酒生产线提供了可靠支持。同时，该装置还具有如下优点和积极效果：

1、酒醅可以顺着回转机构的转轴部分直接落到料斗组件里，而不需要单独将料斗运动到特定位置去接料，这样可以实现料斗组件的迅速补料，节省大量的时间，提高了上甑的效率，而且料斗组件的容积比较大，实现了需要大量补料的情况不间断给料；

2、设置有过孔导电滑环，不会出现线束缠绕的问题，安全性和美观性得到了提升。同时，也实现了360°无限制连续回转，这样可以规避由于限位导致料斗回转时回程时间的浪费，提高了上甑效率，增加了机器人的灵活性；

3、通过设置的梳齿可以将输送链板末端的酒醅抛洒到前方，并进一步将酒醅混合均匀。其次，梳齿还可以将通过料斗组件出料口的块状酒醅打散，防止出现大块的物料。本发明料斗组件宽度较大，可以实现在上甑甑面轻薄的同时保证上甑速度，可以实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果；

4、平铺调节板采用了“中间低两端高”的锯齿状设计，锯齿状的设计可以避免酒醅在平铺调节板聚集成块的问题。另外，还解决了酒醅在料斗中分布不均匀、酒醅粘度高导致的出料“中间高两端低”的问题，使得送料更加平整；

5、设置的酒醅平铺机构，可以通过拧松调节螺母和调节螺丝，再沿着平铺固定安装板的竖向长圆孔下移动平铺调节板实现对料斗送料口高度的调整，从而根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素导致的酒醅物理性质差异，灵活调整料斗送料口的高度，这一特性为白酒酿造工艺的优化提供了重要的灵活性和可调性，有助于优化白酒酿造工艺，满足不同的生产需求，提高产品品质，实现更高的生产效益。

另一方面，本发明还提出了一种酒醅上甑方法，该方法包括如下步骤：根据待铺料位置，确定所述上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向；基于上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向，控制上甑机器人调整姿态，并控制回转机构，以带动酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构进行回转，进而调整酒醅输送机构的输送方向；在所述上甑机器人和所述酒醅输送机构调整到位后，控制酒醅输送机构启动，以对料斗组件内的酒醅进行输送，并通过酒醅平铺机构对酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，并控制酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出，并通过抛物线方式对待铺料位置进行铺料。

本发明提供的料斗式上甑机器人末端装置及酒醅上甑方法，可实现酒醅的上甑，且可实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置的左侧视角轴测图；

图2为本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置的右侧视角轴测图；

图3为本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置的爆炸图；

图4为本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置的俯视图；

图5为本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置中回转90°后的俯视图；

图6为本发明实施例提供的酒醅平铺机构的主视图；

图7为本发明实施例提供的平铺固定安装板的主视图；

图8为本发明实施例提供的平铺调节板的主视图；

图9为本发明实施例提供的酒醅疏散机构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的刮料板的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的刮料板的侧视图；

图12为本发明实施例提供的酒醅上甑方法的流程框图；

附图标记说明：1-回转机构，11-固定安装板，12-回转支撑架，121-回转支撑板，122-滑环箱壳体，123-过孔导电滑环，13-回转驱动组件，131-回转驱动件，132-回转主动齿轮，133-外齿回转支承，134-回转传动轴，14-进料斗，2-料斗组件，21-料斗框架，22-料斗侧挡板，23-支撑框架，3-酒醅输送机构，31-主动轮，311-主动轴，312-链轮，313-链板驱动轴轴承座安装板，314-链板驱动轴轴承，32-从动轮，321-从轮轴，33-输送链板，34-输送驱动件，341-链板驱动轴驱动电机安装板，35-张紧组件，36-张紧安装板，4-酒醅平铺机构，41-平铺固定安装板11，411-连接座，412-调节孔，42-平铺调节板，421-弧形调节底边，422-凸齿，423-锁紧安装孔，43-锁紧件，5-酒醅疏散机构，51-疏散轴，511-梳齿轴轴承座安装板，512-梳齿轴轴承，52-梳齿，53-疏散驱动件，531-梳齿轴驱动电机安装板，54-刮料板，541-耳板，542-让位孔。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

装置实施例：

参见图1至图5，其示出了本发明实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置的优选结构。如图所示，该装置包括：回转机构1、料斗组件2、酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5；其中，

回转机构1用于安装在上甑机器人的末端。具体地，回转机构1的固定端可通过螺栓或其他零部件固定安装在上甑机器人的末端，以使该装置可整体随上甑机器人进行同步位置调整。料斗组件2、酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5均可设置在回转机构1的动力输出端上，以在回转机构1的作用下，随回转机构1的动力输出端进行同步回转，可进行水平方向上的360°的回转，以调节酒醅输送机构3的输送方向以及酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5的布置位置，例如图4中，酒醅输送机构3的输送方向为竖直方向，酒醅疏散机构5置于回转机构1的回转轴线的下侧，图5中可相对于图4中顺时针旋转90°，酒醅输送机构3的输送方向为水平方向，酒醅疏散机构5置于回转机构1的回转轴线的左侧。

料斗组件2设置在回转机构1的下方，并且，料斗组件2与回转机构1的动力输出端相连接，用于导入酒醅并随回转机构1的动力输出端进行同步回转。具体地，料斗组件2可位于回转机构1的下方，并且，料斗组件2可固定安装在回转机构1的动力输出端上，以随回转机构1的动力输出端进行同步回转，进而带动设置在料斗组件2上的酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5进行同步回转。料斗组件2可导入酒醅至酒醅输送机构3上，以通过酒醅输送机构3进行酒醅的输送。

酒醅输送机构3设置在料斗组件2的下方，并且，酒醅输送机构3还与料斗组件2相连接，用于接收料斗组件2导入的酒醅，并对导入的酒醅进行输送；在回转机构1的作用下，酒醅输送机构3还能够随料斗组件2进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置。具体地，酒醅输送机构3可安装在料斗组件2的正下方，可接收料斗组件2内的酒醅，并在回转机构1的作用下，酒醅输送机构3还能够随料斗组件2进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置。在本实施例中，酒醅输送机构3可以为链板输送机，以标准链板为承载面进行酒醅的输送，并使得酒醅能够在酒醅输送机构3的输出端（如图1所示的右下端）以水平方向的初始速度抛出，以使酒醅以抛物线的运动轨迹铺设在待铺料位置，确保该末端装置铺料为准确性，即酒醅铺料位置的准确性。

酒醅平铺机构4设置在酒醅输送机构3的上方，并位于酒醅输送机构3的输入端和输出端之间，用于对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制酒醅输送机构3输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度。具体地，酒醅平铺机构4位于酒醅输送机构3的输入端和输出端之间，且间隔设置在酒醅输送机构3的正上方，对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行铺设调整，实现输送平整度的调整，以及均匀度和轻薄度的调整，使得酒醅铺料达到轻、薄、匀、平的目的，同时，还可根据不同因素调整酒醅输送机构3输出的酒醅的高度，使得输出的不同酒醅可具有不同的输出高度，即不同厚度或者说不同输出量，尤其是，根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素，导致酒醅物理性质差异有所不同，所以该末端装置所需输出速度、输出量不同，故可通过酒醅平铺机构4调整输出高度，进而调整输出量，实现末端装置物料输出量的控制。

酒醅疏散机构5设置在酒醅输送机构3输出端的上方，用于对酒醅进行疏散，以调整酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。具体地，酒醅疏散机构5可以位于酒醅输送机构3的输出端处，可位于酒醅输送机构3的输出端的正上方，可施加疏散力至酒醅输送机构3上输送的酒醅上，能够对酒醅进行疏散，以调整酒醅的疏松度，使得酒醅铺料达到松的目的，同时，还可使得酒醅叠加疏散力和酒醅输送机构3施加的速度叠加作用，以便以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。在本实施例中，酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5均设置在料斗组件2上，能够随料斗组件2、酒醅输送机构3进行回转，尤其是，回转后，酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5的位置与酒醅输送机构3的相对位置均位置不变，即酒醅平铺机构4、酒醅疏散机构5、酒醅输送机构3之间同步回转。

在本实施例中，甑桶内还可设有酒醅传感器，用于检测甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置；酒醅传感器还连接有控制器，用于基于甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，控制回转机构1，以使酒醅输送机构3的输出端、输送方向与甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置相适配，还控制酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5，以对甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置进行铺料。具体地，酒醅传感器可以为温度传感器，可以检测甑桶内表面酒醅的温度，并基于酒醅传感器的位置，确定甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，即确定上汽点，当然亦可为其他传感器，来获取甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置；其中，预设温度可以根据实际情况确定，本实施例中对其不做任何限定。控制器与酒醅传感器相连接，基于甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，确定上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构3的输送方向，并可控制回转机构1，以带动酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5进行回转，进而调整酒醅输送机构3的输送方向，还可控制上甑机器人，以调整上甑机器人进行姿态的调整，即在探测到上汽点时，控制器驱动酒醅输送机构3启动，将酒醅向装置末端输送，此时即可得到平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果；在此过程中，酒醅疏散机构5可均处于开启状态。

本实施例中，为及时补料，优选地，料斗组件2内还可设有料位传感器，用于获取料斗组件2内酒醅的料位；控制器还与料位传感器相连接，用于在料斗组件2内酒醅的料位低于预设高度位置时，控制上甑机器人对料斗组件2进行补料。具体地，料位传感器和控制器相连接，可在料斗组件2中料位比较低时，控制上甑机器人向料斗组件2中及时补料，酒醅可以从进料斗14流入，并顺着进料斗14的管道落入料斗组件2中，实现补料。其中，预设高度位置可以根据实际情况确定，本实施例中对其不做任何限定。其中，控制器可与上甑机器人控制电路相连接，不仅可实现该装置对应零部件的控制，还可对上甑机器人进行控制。

继续参见图1至图3，回转机构1可以包括：固定安装板11、回转支撑架12和回转驱动组件13；其中，固定安装板11用于安装在上甑机器人的末端；回转支撑架12设置在固定安装板11的下方，并且，回转支撑板121与固定安装板11之间可转动地相连接，用于带动料斗组件2进行回转；回转驱动组件13的动力输出端与回转支撑架12相连接，用于驱动回转支架进行转动，以带动料斗组件2进行回转。

具体而言，固定安装板11可通过螺栓固定在上甑机器人的末端，作为该装置的固定部分，可实现该装置整体与上甑机器人之间的连接。回转支撑架12以能够转动的方式设置在固定安装板11的下方，用于带动料斗组件2进行回转。为实现回转支撑架12的转动，优选地，回转支撑架12连接有回转驱动组件13，用于驱动回转支架进行转动。在本实施例中，回转驱动组件13的固定端可通过螺栓固定安装在固定安装板11上，回转驱动组件13的动力输出端与回转支撑架12相连接，用于驱动回转支架进行转动，以带动料斗组件2进行回转，以实现酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5的回转。

在本实施例中，回转机构1设置在料斗组件2的正上方，为便于实现料斗组件2的补料，优选地，固定安装板11上还可设有进料斗14，进料斗14穿设于回转支撑架12，并且，进料斗14的出料端设置在料斗组件2内，用于导入酒醅至料斗组件2内。具体地，进料斗14可以为漏斗状结构，其出料端可设置料斗组件2内，即料斗组件2与进料斗14相连通，进料斗14可直接导入酒醅至固定安装板11和回转支撑架12下方的料斗组件2内。在本实施例中，进料斗14可固定安装在固定安装板11上，并且，进料斗14可穿设于固定安装板11和回转支撑架12，并且，回转支撑架12能够相对于进料斗14进行转动。其中，进料斗14与回转支撑架12的回转轴线之间可同轴布置，以便料斗组件2回转时，进料斗14的出料口始终位于料斗组件2内，同时使得酒醅可以顺着进料斗14的轴线即回转机构1转轴部分直接落到料斗组件2里，而不需要单独将料斗组件2运动到特定位置去接料，这样可以实现料斗组件2的迅速补料，节省大量的时间，提高了上甑的效率，而且料斗的容积比较大，实现了需要大量补料的情况不间断给料。

继续参见图3，回转支撑架12包括：回转支撑板121、滑环箱壳体122和过孔导电滑环123；其中，滑环箱壳体122设置且连接在回转支撑板121上；过孔导电滑环123设置在滑环箱壳体122内。具体地，回转支撑板121的底部固定连接有滑环箱壳体122，滑环箱壳体122的内部安装有过孔导电滑环123，可对过孔导电滑环123进行保护，还可对料斗组件2等进行支撑。在本实施例中，过孔导电滑环123的设置，使得该装置不会出现线束缠绕的问题，安全性和美观性得到了提升。同时，也实现了360°无限制连续回转，这样可以规避由于限位导致料斗组件2回转时回程时间的浪费，提高了上甑效率，增加了上甑机器人的灵活性。

继续参见图3，回转驱动组件13包括：回转驱动件131、回转主动齿轮132和外齿回转支承133；其中，驱动件的动力输出端设有回转传动轴134；回转主动齿轮132设置在回转传动轴134上；外齿回转支承133的内固定圈与固定安装板11相连接，外活动圈与回转主动齿轮132相啮合，用于带动回转支撑板121进行回转。

具体而言，回转驱动件131可以为回转电机，回转电机的固定壳体可通过螺柱固定安装在固定安装板11上，回转电机与回转传动轴134之间可固定且可通过键传递动力，并且，回转传动轴134可转动地穿设于固定安装板11。回转传动轴134的底部安装有回转主动齿轮132，其可设置在固定安装板11的下方。回转主动齿轮132与外齿回转支承133相啮合，并且，外齿回转支承133的内固定端可与固定安装板11刚性连接，外齿回转支承133的外活动圈可以与回转支撑板121刚性连接，可在回转驱动件131的驱动作用下，通过回转主动齿轮132带动外齿回转支承133的外活动圈进行转动，并带动回转支撑板121进行转动，进而带动滑环箱壳体122以及设置在滑环箱壳体122上的料斗组件2进行回转。其中，回转电机通过回转主动齿轮132驱动外齿回转支承133，实现料斗组件2做绕外齿回转支承133中心轴线的旋转运动。

继续参见图2和图3，料斗组件2包括：料斗框架21和料斗侧挡板22；其中，料斗侧挡板22设置在料斗框架21上，可围设形成两端开口的料仓，料仓的前端（相对于图1所示的右端）即酒醅的下游侧亦可开口布置。具体地，料斗框架21可固定安装在滑环箱壳体122的底部，料斗框架21的内部安装有料斗侧挡板22，以围设形成两端开口的料仓。料仓的顶端作为进料端，进料斗14的出料端可自料仓的进料端伸入至料仓内，料仓的底端作为出料端，可使得酒醅从进料斗14流入，并顺着进料斗14的管道落入料仓内，并在酒醅输送机构3的作用下，通过酒醅平铺机构4，以控制酒醅输送机构3输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，通过酒醅平铺机构4后，在酒醅疏散机构5的作用下，使得酒醅疏散并抛洒进入甑桶内，使得酒醅进一步混合均匀。在本实施例中，料斗框架21的底部亦可设有料斗框架21，可对酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5的固定位置进行支撑。

继续参见图1至图3，酒醅输送机构3包括：主动轮31、从动轮32、输送链板33和输送驱动件34；其中，从动轮32与主动轮31并排且间隔布置，从动轮32与主动轮31之间同步配合传动；输送链板33套设在主动轮31和从动轮32的外部，用于在主动轮31转动时，随主动轮31进行转动，以实现酒醅的输送。

具体地，主动轮31可转动地设置在支撑框架23的后端（如图1所示的右端），从动轮32与主动轮31的轴线平行布置，且可转动地设置在支撑框架23的前端（如图1所示的左端），输送链板33套设在主动轮31和从动轮32的外部，在主动轮31转动时，随主动轮31进行转动，并可带动从动轮32转动，可随输送链板33进行支撑，使得输送链板33的上表面水平布置，可实现酒醅的输送。其中，主动轮31可以包括主动轴311和设置在主动轴311上的链轮312，从动轮32也可以包括从动轴和设置在从动轴上的链轮312，可通过两个链轮312实现输送链板33的支撑和转动。在本实施例中，输送链板33可通过轴孔配合安装有从动轴，从动轴上装有链轮312，链轮312上连接有链板，链板另一端与主动轴311连接。其中，主动轴311的两端均可设有链板驱动轴轴承314座安装板313，链板驱动轴轴承314座安装板313可固定在支撑框架23上，链板驱动轴轴承314座安装板313可设有链板驱动轴轴承314，该轴承可以为方形带座轴承，对主动轴311进行转动支撑。

为便于实现主动轮31的转动，优选地，主动轮31连接有输送驱动件34，用于驱动主动轮31转动，以带动输送链板33的转动。其中，输送驱动件34可设置在支撑框架23的一侧后端（如图2所示的右侧），其动力输出端与主动轮31相连接，可实现主动轮31的驱动。具体地，支撑框架23上可设有链板驱动轴驱动电机安装板341，输送驱动件34可以为链板驱动轴驱动电机，其固定安装在链板驱动轴驱动电机安装板341上，即通过链板驱动轴驱动电机安装板341对输送驱动件34进行固定支撑。在本实施例中，主动轴311分别穿过链板驱动轴轴承314座安装板313和链板驱动轴驱动电机安装板341，并且，主动轴311还与输送驱动件34相连接，以驱动主动轴311转动，实现输送链板33的转动。其中，输送驱动件34驱动输送链板33做绕主动轮31的旋转运动，实现将酒醅向前输送的作用。

在本实施例中，输送链板33还连接有张紧组件35，用于调节输送链板33的张紧度。具体地，张紧组件35可以为两个，分别可设置在支撑框架23的左右两侧，其可均通过张紧安装板36安装在支撑框架23上，也就是说，支撑框架23的后端两侧可安装有张紧安装板36，张紧安装板36上安装有张紧组件35，可以保证输送链板33传动的连续性、稳定性，使输送链板33能够稳定运行。

继续参见图3、图6至图8，酒醅平铺机构4包括：平铺固定安装板41、平铺调节板42和锁紧件43；其中，平铺调节板42沿平铺固定安装板41的宽度方向以能够位置调节的方式连接在平铺固定安装板41上，用于调节平铺调节板42与酒醅输送机构3的输送面之间的高度差，以对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行敷设铺设和高度的调整，并使得酒醅输送机构3上输出的酒醅厚度适配酒醅的物理性质。

具体地，平铺固定安装板41竖直安装在料仓内且置于输送链板33的正上方，可固定在支撑框架23上。平铺调节板42能够沿平铺调节板42平铺固定安装板41的宽度方向即竖直方向进行滑动，以调节平铺调节板42与输送链板33之间的高度差，以对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行敷设铺设和高度的调整，即调整输出量，使得酒醅输送机构3上输出的酒醅厚度适配酒醅的物理性质，进而可根据不同类型的酒醅输出不同输出量的酒醅，其中输出量指的是输送链板33速度不变的前提下的输出量。也就是说，根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素，导致酒醅物理性质差异有所不同，所以末端装置所需输出速度、输出量不同，可通过平铺调节板42的竖向滑动来调整输出高度，进而调整输出量，实现末端装置物料输出量的控制。其中，平铺固定安装板41上可设有连接座411，以通过螺栓固定在料斗组件2上。该连接座411可以为弯折部，即包括两个垂直布置的连接板，两个连接板可以为一体结构，分别固定在料斗框架21和料斗侧挡板22上，实现双向定位安装。

在本实施例中，平铺固定安装板41上还可设有锁紧件43，可在平铺调节板42滑动到位后，将平铺调节板42锁紧在平铺固定安装板41上。其中，锁紧件43可以为调节螺母和调节螺丝组合的调节螺栓，锁紧件43可以为两个，以确保锁紧的稳固性。如图8所示，平铺固定安装板41上可设有沿其宽度方向布置的调节孔412，调节孔412可以为两个，该调节孔412可以为腰型孔即竖向长圆孔，调节螺栓安装在平铺调节板42上且可滑动地穿设于调节孔412，可沿调节孔412进行滑动，以带动平铺调节板42进行竖向高度调节，实现输出量的调节。也就是说，平铺调节板42通过锁紧件43与平铺固定安装板41相连接，平铺固定安装板41的设置，可以通过拧松调节螺母，以使调节螺母和调节螺丝沿调节孔412进行移动，进而使得平铺调节板42随之上下移动，实现料斗内送料高度的调整，进而可根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素，来灵活调整料斗内送料的高度，这一特性为白酒酿造工艺的优化提供了重要的灵活性和可调性，有助于优化白酒酿造工艺，满足不同的生产需求，提高产品品质，实现更高的生产效益。

继续参见图8，平铺调节板42的调节侧（如图8所示的底侧）设有弧形调节底边421，并且，平铺调节板42呈中间宽两侧窄结构，以使平铺调节板42与酒醅输送机构3的输送面之间的空隙呈中间窄两侧宽布置，进而便于对酒醅进行调整，使得酒醅能够均匀铺设在输送链板33上。具体地，由于酒醅自进料斗14内下落，经过料斗侧挡板22后直接落在输送链板33上，为避免酒醅自两侧掉落，优选地，进料斗14位于输送链板33宽度中间位置的正上方，使得酒醅主要落在输送链板33的中间位置，即集中在中间。为使得酒醅能够沿输送链板33宽度方向均匀输出，弧形调节底边421的设置使得平铺调节板42呈中间宽两侧窄结构，即呈现“中间低两端高”的形态分布，使得平铺调节板42与酒醅输送机构3的输送面之间的空隙呈中间窄两侧宽布置，可在平铺调节板42的作用下，使得位于中间的酒醅向两侧均匀铺开，避免酒醅在平铺调节板42处聚集成块的问题，确保铺料的均匀性，解决了酒醅在料斗中分布不均匀、酒醅粘度高导致的出料“中间高两端低”的问题，使得送料更加平整。为进一步提高酒醅的均匀性，优选地，平铺调节板42的弧形调节底边421还设有凸齿422结构，可使得酒醅更加均匀。在本实施例中，平铺调节板42上还设有锁紧安装孔423，用于安装锁紧件43。其中，锁紧安装孔423可以为两个且对称分布。

继续参见图3和图9，酒醅疏散机构5包括：疏散轴51、梳齿52、疏散驱动件53和刮料板54；其中，疏散轴51以能够转动的方式设置在料斗组件2上，并且，输送轴上沿其轴向设有若干圈间隔布置的梳齿52；疏散驱动件53的动力输出端与疏散轴51相连接，用于驱动疏散轴51进行转动，以使梳齿52对酒醅进行疏散。

具体而言，疏散轴51可转动地设置在主动轮31的正上方，以位于输送链板33的输出端，可通过疏散轴51上的梳齿52随着疏散轴51转动，可施加作用力至酒醅上，以将链板末端的酒醅抛洒到前方，并进一步将酒醅混合均匀。同时，梳齿52还可以将通过料斗出料口的块状酒醅打散，防止出现大块的物料。在本实施例中，疏散轴51的两端均设有梳齿轴轴承座安装板511，梳齿轴轴承座安装板511可固定在料斗组件2上，梳齿轴轴承座安装板511上可设有梳齿轴轴承512，该梳齿轴轴承512可以为方形带座轴承，对疏散轴51进行转动支撑。在本实施例中，对于图4所示的左侧方向而言，自疏散轴51和梳齿52可以逆时针转动。

为便于实现疏散轴51的转动，优选地，疏散轴51可连接有疏散驱动件53，用于驱动疏散轴51转动，以带动梳齿52转动，实现对酒醅的疏散以及酒醅的抛洒。疏散驱动件53可设置在输送驱动件34的正上侧，输送驱动件34的动力输出端与疏散轴51相连接，实现疏散轴51的驱动。具体地，俩都组件上还可设有梳齿轴驱动电机安装板531，疏散驱动件53可以为梳齿52轴驱动电机，其固定安装在梳齿轴驱动电机安装板531上，即通过梳齿轴驱动电机安装板531对疏散驱动件53进行固定支撑。在本实施例中，疏散轴51还分别穿过梳齿轴轴承座安装板511及梳齿轴驱动电机安装板531，这两者都固定在料斗框架21上，且分别安装有梳齿52轴方形带座轴承及梳齿52轴驱动电机。其中，疏散驱动件53驱动梳齿52做绕疏散轴51旋转运动，实现向前抛洒酒醅和将块状酒醅打散的作用。

在本实施例中，为避免梳齿52上粘黏的酒醅粘结成块，优选地，梳齿52上方还可安装有刮料板54，刮料板54间隔设置在疏散轴51的一侧，刮料板54用于对梳齿52上粘黏的酒醅进行刮除。具体地，刮料板54可设置在疏散轴51前侧上方，作为回程刮料板54，即在梳齿52进行疏散后的回程中，对梳齿52上的酒醅进行刮除。在本实施例中，如图10和图11所示，刮料板54上设有耳板541，尤其是，刮料板54的四个边角处分别设有耳板541，用于安装在料斗组件2上，尤其是料斗框架21上。其中，刮料板54可以呈V字型折弯结构，可以为不规则V字型结构，两个折弯板的宽度不相同，尤其是其中一个较窄的折弯板可水平布置，另一个折弯板可倾斜设置在水平折弯板的上方，以通过两个折弯板在梳齿52的回程过程中对梳齿52进行两次刮料，即梳齿52逆时针转动，先转动至底部对酒醅进行抛洒，再逐步向上转动，以通过刮料板54进行两次刮料，提高刮料的效果。刮料板54上设有让位孔542，以对梳齿52进行让位，使得梳齿52能够在转动时自让位孔542内通过，并通过刮料板54的实体部刮掉梳齿52上粘黏的酒醅，使得酒醅回落至输送链板33上。

可以得知，刮料板54的设置可以有效刮掉粘性大的酒醅粘连在梳齿52上的酒醅，可以有效地防止酒醅结块，从而提高上甑质量。

在本实施例中，酒醅输送机构3的输送驱动件34的转速与酒醅疏散机构5的疏散驱动件53的转速之间满足如下关系式，也就是说，输送驱动件34与疏散驱动件53的转速之间满足如下关系式：

；

其中，R为输送驱动件34与疏散驱动件53之间的速比系数，也为输送驱动件34与疏散驱动件53的速比系数，d_comb为酒醅疏散机构5的梳齿52旋转时尖端轨迹的直径， n_comb为疏散驱动件53的转速，d_chain为酒醅输送机构3的从动轮32分度圆直径，即为链板机链轮312分度圆直径，n_chain为疏散驱动件53的转速。

在本实施例中，输送驱动件34与疏散驱动件53之间的速比系数具有如下关系：2.0≤R≤2.5，尤其是，疏散轴51的转速大于输送链板33的转速，以便进一步实现梳齿52将酒醅向前抛洒，并将块状酒醅打散。

综上，本实施例提供的料斗式上甑机器人末端装置，通过回转机构1带动料斗组件2回转，并使得酒醅输送机构3随料斗组件2进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；通过料斗组件2导入酒醅，使得酒醅导入至酒醅输送机构3的输送面上，并通过酒醅输送机构3对导入的酒醅进行输送，使得酒醅输送至甑桶内；通过酒醅平铺机构4对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制酒醅输送机构3输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，通过酒醅疏散机构5对酒醅进行疏散，以调整酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料，能够低成本地在自动化上甑过程中保证甑面的轻薄平整的同时又保证上甑速度，使得上甑机器人布料质量能够达到“轻、松、薄、匀、平、准”的要求，提高了酿酒质量和稳定性，实现了上甑及时准确、单次上甑甑面厚度可控、上甑速度可控，具有上甑效果好、上甑速度快的特点，解决了现有上甑机器人末端装置通过料斗直接输出致使上甑质量差影响白酒的品质及出酒率的问题，还解决机械化上甑难以达到良好的上甑效果以及料斗补料速度慢的问题，具有上甑迅速准确、甑面平整均匀的特点，能够降低工人劳动强度、提高蒸馏质量，可广泛应用于白酒生产领域，为自动化白酒生产线提供了可靠支持。同时，该装置还具有如下优点和积极效果：

1、酒醅可以顺着回转机构1的转轴部分直接落到料斗组件2里，而不需要单独将料斗运动到特定位置去接料，这样可以实现料斗组件2的迅速补料，节省大量的时间，提高了上甑的效率，而且料斗组件2的容积比较大，实现了需要大量补料的情况不间断给料；

2、设置有过孔导电滑环123，不会出现线束缠绕的问题，安全性和美观性得到了提升。同时，也实现了360°无限制连续回转，这样可以规避由于限位导致料斗回转时回程时间的浪费，提高了上甑效率，增加了机器人的灵活性；

3、通过设置的梳齿52可以将输送链板33末端的酒醅抛洒到前方，并进一步将酒醅混合均匀。其次，梳齿52还可以将通过料斗组件2出料口的块状酒醅打散，防止出现大块的物料。本发明料斗组件2宽度较大，可以实现在上甑甑面轻薄的同时保证上甑速度，可以实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果；

4、平铺调节板42采用了“中间低两端高”的锯齿状设计，锯齿状的设计可以避免酒醅在平铺调节板42聚集成块的问题。另外，还解决了酒醅在料斗中分布不均匀、酒醅粘度高导致的出料“中间高两端低”的问题，使得送料更加平整；

5、设置的酒醅平铺机构4，可以通过拧松调节螺母和调节螺丝，再沿着平铺固定安装板41的竖向长圆孔下移动平铺调节板42实现对料斗送料口高度的调整，从而根据不同香型、不同发酵条件、不同稻壳拌和条件等因素导致的酒醅物理性质差异，灵活调整料斗送料口的高度，这一特性为白酒酿造工艺的优化提供了重要的灵活性和可调性，有助于优化白酒酿造工艺，满足不同的生产需求，提高产品品质，实现更高的生产效益。

方法实施例：

参见图12，其为本发明实施例提供的酒醅上甑方法的流程框图。该酒醅上甑方法可采用上述料斗式上甑机器人末端装置进行酒醅的上甑，其中，料斗式上甑机器人末端装置可参见上述实施例，本实施例中在此对其不再赘述。如图12所示，该方法包括如下步骤：

步骤S1，根据待铺料位置，确定上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构3的输送方向。具体地，待铺料位置可以为上汽点或者说甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，亦可为其他位置，本实施例中对其不做任何限定。可根据待铺料位置，确定上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构3的输送方向。

步骤S2，基于上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构3的输送方向，控制上甑机器人调整姿态，并控制回转机构1，以带动酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5进行回转，进而调整酒醅输送机构3的输送方向。

具体地，可基于上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构3的输送方向，通过控制器控制上甑机器人调整姿态，并控制回转驱动件131，以使回转支撑架12和滑环箱壳体122随外齿回转支承133的外活动圈进行旋转，进而带动料斗组件2以及设置在料斗组件2上的酒醅输送机构3、酒醅平铺机构4和酒醅疏散机构5进行同步回转，直至酒醅输送机构3回转至与确定的酒醅输送机构3的输送方向相适配；并控制上甑机器人进行姿态调整，以使上甑机器人末端调整为确定的位置，使得该末端装置调整位置和回转方向至适配位置和方向。

步骤S3，在上甑机器人和酒醅输送机构3调整到位后，控制酒醅输送机构3启动，以对料斗组件2内的酒醅进行输送，通过酒醅平铺机构4对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制酒醅输送机构3输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，并控制酒醅疏散机构5对酒醅进行疏散，以调整酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出，并通过抛物线方式对待铺料位置进行铺料。

具体地，在上甑机器人和酒醅输送机构3调整到位后，可通过控制器控制酒醅输送机构3启动，以便通过酒醅输送机构3对料斗组件2内的酒醅进行输送，并通过酒醅平铺机构4对酒醅输送机构3上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制酒醅输送机构3输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，并通过控制器控制酒醅疏散机构5对酒醅进行疏散，以调整酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出，并通过抛物线方式对待铺料位置进行铺料。可在酒醅输送机构3启动前，根据酒醅的物理性质，调整酒醅平铺机构4，使得酒醅平铺机构4调整后，使得酒醅在料斗送料口的高度调整至适配高度。

本实施例中提供的上甑方法操作方便，而且该方法可实现酒醅的上甑，且可实现平整、均匀、疏松、轻薄、快速的上甑效果。

需要说明的是，由于本发明中的上甑方法和装置原理相同，所以相关之处可以相互参照。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，包括：

回转机构，用于安装在所述上甑机器人的末端；

料斗组件，设置在所述回转机构的下方，并且，所述料斗组件与所述回转机构的动力输出端相连接，用于导入酒醅并随所述回转机构的动力输出端进行同步回转；

酒醅输送机构，设置在所述料斗组件的下方，并且，所述酒醅输送机构还与所述料斗组件相连接，用于接收所述料斗组件导入的酒醅，并对导入的酒醅进行输送；在所述回转机构的作用下，所述酒醅输送机构还能够随所述料斗组件进行同步回转，以调整酒醅输送抛出方向和铺料位置；

酒醅平铺机构，设置在所述酒醅输送机构的上方，并位于所述酒醅输送机构的输入端和输出端之间，用于对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度；

酒醅疏散机构，设置在所述酒醅输送机构输出端的上方，用于对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出并通过抛物线方式进行铺料。

2.根据权利要求1所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅平铺机构包括：

平铺固定安装板；

平铺调节板，沿所述平铺固定安装板的宽度方向以能够位置调节的方式连接在所述平铺固定安装板上，用于调节所述平铺调节板与所述酒醅输送机构的输送面之间的高度差，以对所述酒醅输送机构上输送的酒醅进行敷设铺设和高度的调整，并使得所述酒醅输送机构上输出的酒醅厚度适配酒醅的物理性质。

3.根据权利要求2所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，

所述平铺调节板的调节侧设有弧形调节底边，并且，所述平铺调节板呈中间宽两侧窄结构，以使所述平铺调节板与所述述酒醅输送机构的输送面之间的空隙呈中间窄两侧宽布置；

所述平铺调节板的弧形调节底边还设有凸齿结构。

4.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅疏散机构包括：

疏散轴，以能够转动的方式设置在料斗组件上，并且，所述输送轴上沿其轴向设有若干圈间隔布置的梳齿；

疏散驱动件，其动力输出端与所述疏散轴相连接，用于驱动所述疏散轴进行转动，以使所述梳齿对所述酒醅进行疏散。

5.根据权利要求4所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，

所述疏散轴的一侧间隔设有刮料板，用于对所述梳齿上粘黏的酒醅进行刮除。

6.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，

所述酒醅输送机构的输送驱动件与所述酒醅疏散机构的疏散驱动件之间的速比系数具有如下关系：2.0≤R≤2.5；其中，R为输送驱动件与疏散驱动件之间的速比系数。

7.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述回转机构包括：

固定安装板，用于安装在所述上甑机器人的末端；

回转支撑架，设置在所述固定安装板的下方，并且，所述回转支撑板与所述固定安装板之间可转动地相连接，用于带动所述料斗组件进行回转；

回转驱动组件，动力输出端与所述回转支撑架相连接，用于驱动所述回转支架进行转动，以带动所述料斗组件进行回转。

8.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，所述酒醅输送机构为链板输送机，其包括：

主动轮，其连接有输送驱动件，用于驱动所述主动轮转动；

从动轮，与所述主动轮并排且间隔布置，所述从动轮与所述主动轮之间同步配合传动；

输送链板，其套设在所述主动轮和所述从动轮的外部，用于在所述主动轮转动时，随所述主动轮进行转动，以实现酒醅的输送。

9.根据权利要求1至3任一项所述的料斗式上甑机器人末端装置，其特征在于，还包括：

酒醅传感器，用于检测甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置；

料位传感器，用于获取所述料斗组件内酒醅的料位；

控制器，分别与所述酒醅传感器、所述料位传感器相连接，用于基于所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置，控制所述回转机构，以使所述酒醅输送机构的输出端、输送方向与所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置相适配，还控制所述酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构，以对所述甑桶内表面酒醅大于或等于预设温度的酒醅位置进行铺料，所述控制器还用于在所述料斗组件内酒醅的料位低于预设高度位置时，控制上甑机器人对料斗组件进行补料。

10.一种酒醅上甑方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据待铺料位置，确定所述上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向；

基于上甑机器人的姿态以及酒醅输送机构的输送方向，控制上甑机器人调整姿态，并控制回转机构，以带动酒醅输送机构、所述酒醅平铺机构和所述酒醅疏散机构进行回转，进而调整酒醅输送机构的输送方向；

在所述上甑机器人和所述酒醅输送机构调整到位后，控制酒醅输送机构启动，以对料斗组件内的酒醅进行输送，并通过酒醅平铺机构对酒醅输送机构上输送的酒醅进行铺设和高度的调整，以控制所述酒醅输送机构输出的酒醅的平整度、均匀度和轻薄度，并控制酒醅疏散机构对酒醅进行疏散，以调整所述酒醅的疏松度，还使得酒醅能够以预设水平速度抛出，并通过抛物线方式对待铺料位置进行铺料。