CN118058101A - 用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车，该控制方法包括：确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态；确定支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构的安全回转角度范围；确定修剪车的修剪机具处于工作状态；获取回转机构的回转角度值；根据回转角度值确定回转机构的回转角度未在安全回转角度范围内；控制回转机构转动，直至回转机构的回转角度位于安全回转角度范围内。该用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车，具有方法简单，有利于保证修剪车单边作业的安全性以及扩大修剪车的适用范围的优点。

Description

用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车

技术领域

本申请属于修剪车技术领域，具体地涉及一种用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车。

背景技术

修剪车(如树枝修剪车)主要应用场景为城市道路行道树的修剪，修剪车进行修剪时为驻车作业，作业时需要展开支腿才能保证车辆稳定，但展开支腿会给交通带来影响(如阻塞交通)，特别是在一些道路狭窄的老城区，该种情形也限制了修剪车的应用推广。现有技术的修剪车为解决上述技术问题，通常会使修剪车的支腿不完全展开，但修剪车的支腿不完全展开时，其上车装置不能动作，此时上车装置的功能受到限制，进而影响修剪车的使用便利性。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车，具有方法简单，有利于保证修剪车单边作业的安全性以及扩大修剪车的适用范围的优点。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于修剪车的控制方法，该控制方法包括：

确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态；

确定支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；

根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构的安全回转角度范围；

确定修剪车的修剪机具处于工作状态；

获取回转机构的回转角度值；

根据回转角度值确定回转机构的回转角度未在安全回转角度范围内；

控制回转机构转动，直至回转机构的回转角度位于安全回转角度范围内。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：

根据第一水平伸出长度值确定修剪机具的安全距离范围；

在确定修剪机具处于工作状态的情况下，获取修剪车的变幅机构的举升角度值和修剪车的臂架的伸出长度值；

根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具超出安全距离范围；

调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内。

在本发明的实施例中，根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具超出安全距离范围包括：

根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具和回转机构的回转中心在水平面上的间距值；

将间距值和安全距离范围进行比较，根据比较结果确定修剪机具超出安全距离范围。

在本发明的实施例中，调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内包括：

控制变幅机构停止动作，控制臂架减小伸出长度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内。

在本发明的实施例中，调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内包括：

控制臂架停止动作，控制变幅机构增大举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围。

在本发明的实施例中，支腿机构包括分别位于修剪车的底盘的横向两侧的第一支腿组件和第二支腿组件，确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态包括：

获取第一支腿组件的水平支腿的第二水平伸出长度值；

获取第二支腿组件的水平支腿的第三水平伸出长度值；

在确定第二水平伸出长度值达到预设水平长度值，第三水平伸出长度值未达到预设水平长度值的情况下，获取第一支腿组件的竖直支腿的压力值；

在确定压力值达到预设压力值的情况下，确定支腿机构处于单边支撑状态。

本申请第二方面提供一种用于修剪车的控制装置，该控制装置包括：

第一长度检测器，设置在修剪车的支腿机构上并用于检测支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的水平伸出长度值；

回转角度检测器，设置在修剪车的回转机构上并用于实时检测回转机构的回转角度值；以及

控制器，被配置为执行上述的用于修剪车的控制方法。

在本发明的实施例中，所控制装置还包括：

举升角度检测器，设置在修剪车的变幅机构上并用于检测变幅机构的举升角度值；

第二长度检测器，设置在修剪车的臂架上并用于检测臂架的伸出长度值。

在本发明的实施例中，举升角度检测器和第二长度检测器集成为一体。

本申请第三方面提供一种修剪车，该修剪车包括上述的用于修剪车的控制装置。

通过上述技术方案可知，用于修剪车的控制方法包括：确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态；确定支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构的安全回转角度范围；确定修剪车的修剪机具处于工作状态；获取回转机构的回转角度值；根据回转角度值确定回转机构未在安全回转角度范围内；控制回转机构转动，直至回转机构的回转角度位于安全回转角度范围内。该用于修剪车的控制方法，能使得修剪车在支腿机构进行单边支撑时仍能执行修剪作业，既减少了对交通带来的负面影响，又提升了修剪车的作业效率和实用性，有利于扩大修剪车的适用范围。

本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施方式，但并不构成对本申请实施方式的限制。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明实施例中控制方法的主要流程示意图；

图2为本发明实施例中修剪车的第一视角结构示意图；

图3为本发明实施例中修剪车的第二视角结构示意图；

图4为本发明实施例中回转机构的结构示意图；

图5为本发明实施例中回转角度检测器的结构示意图(图4的局部放大示意图)；

图6为本发明实施例中支腿组件的结构示意图；

图7为本发明实施例中长角传感器的结构示意图；

图8为本发明实施例中控制装置的结构组成框图。

附图标记说明

1-支腿机构；101-第一支腿组件；102-第二支腿组件；103-水平支腿；104-竖直支腿；2-回转机构；3-修剪机具；4-安全回转角度范围；5-变幅机构；6-臂架；7-底盘；8-控制装置；801-第一长度检测器；802-回转角度检测器；803-控制器；804-举升角度检测器；805-第二长度检测器；806-第一报警设备；807-第二报警设备；808-压力传感器；9-长角传感器；l_d-修剪机具和回转机构的回转中心在水平面上的间距值。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

本申请的实施例中提供一种新型的用于修剪车的控制方法，如图1所示，该控制方法包括如下步骤：

步骤S101：确定修剪车的支腿机构1处于单边支撑状态；

步骤S102：确定支腿机构1中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；

步骤S103：根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构2的安全回转角度范围4；

步骤S104：确定修剪车的修剪机具3处于工作状态；

步骤S105：获取回转机构2的回转角度值；

步骤S106：根据回转角度值确定回转机构2的回转角度未在安全回转角度范围4内；

步骤S107：控制回转机构2转动，直至回转机构2的回转角度位于安全回转角度范围4内。

具体地，如图2-图3所示，修剪车包括上装总成、下装总成和控制装置8，下装总成包括底盘7和设置在底盘7上的支腿机构1，其中，支腿机构1包括分别位于修剪车的底盘7的横向两侧的第一支腿组件101和第二支腿组件102，在只有第一支腿组件101或第二支腿组件102伸出并进行支撑时，支腿机构1处于单边支撑状态；上装总成包括回转机构2(如图4所示)、变幅机构5、臂架6和修剪机构，回转机构2设置在底盘7的上方，变幅机构5、臂架6设置在回转机构2上，修剪机具3设置在臂架6的伸缩末端并用于对植物进行修剪；如图8所示，控制装置8包括控制器803、第一长度检测器801以及回转角度检测器802，控制器803与回转机构2、变幅机构5、臂架6、修剪机构、第一长度检测器801以及回转角度检测器802通信连接，其中，第一长度检测器801设置在支腿机构1上并用于检测支腿机构1的支腿组件的水平伸出长度值，进一步地，支腿组件包括能够进行水平伸缩的水平支腿103和能够进行竖直伸缩的竖直支腿104，第一长度检测器801优选为设置在水平支腿103上的拉线传感器；回转角度检测器802设置在回转机构2上并用于检测回转机构2的回转角度值，回转角度检测器802优选为回转编码器。

当控制器803确定修剪车的支腿机构1处于单边支撑状态后，控制第一长度检测器801对进行单边支撑的支腿组件的水平伸出长度进行检测，之后将检测获得的第一水平伸出长度值发送给控制器803，控制器803中预存有第一水平伸出长度值和安全回转角度范围4的对应关系，控制器803根据第一水平伸出长度值和上述对应关系即可对应确定此时回转机构2的安全回转角度范围4；修剪机具3在工作时会向控制器803持续发送反馈信号，控制器803收到上述反馈信号后即可确定修剪机具3处于工作状态；

进一步地，控制装置8还包括与控制器803通信连接的远程遥控设备，远程遥控设备上设有用于对支腿机构1、回转机构2、臂架6、变幅机构5以及修剪机具3进行控制的控制按键，采用修剪车对植物进行修剪时，需要操作人员根据实际情况通过远程遥控设备调整回转机构2的回转角度，以便修剪机具3能随动转动到植物的待修剪区域在水平面上对应的周向角度位置处并进行修剪，因此本实施例中的回转编码器实时向控制器803反馈回转机构2的回转角度值，控制器803再将上述回转角度值和安全回转角度范围4进行对比，若根据对比结果确定回转机构2在安全回转区域内，则控制器803不对回转机构2进行控制；若根据对比结果确定回转机构2未在安全回转区域内，则说明此时修剪车处于不安全的状态，如修剪车可能发生倾翻情形，因此控制器803立即控制回转机构2转动(即控制回转机构2反向旋转)，直至回转机构2的回转角度位于安全回转角度范围4内。本实施例中用于修剪车的控制方法，方法简单，易于实现，使得修剪车在支腿机构1进行单边支撑时仍能执行修剪作业，既减少了对交通带来的负面影响(如交通阻塞)，又提升了修剪车的作业效率和实用性，有利于扩大修剪车的适用范围。

在本发明的一个实施例中，控制装置8还包括与控制器803通信连接的第一报警设备806，第一报警设备806用于在确定回转机构2未在安全回转角度范围4内时发出第一报警信号(如以第一频次亮红灯或播报“回转机构2未在安全回转角度范围4内”的语音)，以便操作人员及时注意到回转机构2未在安全回转角度范围4内的危险情况并进行反应。

在本发明的一个实施例中，支腿机构1包括分别位于修剪车的底盘7的横向两侧的第一支腿组件101和第二支腿组件102，确定修剪车的支腿机构1处于单边支撑状态包括：

步骤S201：获取第一支腿组件101的水平支腿103的第二水平伸出长度值；

步骤S202：获取第二支腿组件102的水平支腿103的第三水平伸出长度值；

步骤S203：在确定第二水平伸出长度值达到预设水平长度值，第三水平伸出长度值未达到预设水平长度值的情况下，获取第一支腿组件101的竖直支腿104的压力值；

步骤S204：在确定压力值达到预设压力值的情况下，确定支腿机构1处于单边支撑状态。

具体地，在本实施例中，第一支腿组件101的数量和第二支腿组件102的数量均为两个，两个第一支腿组件101或第二支腿组件102分别位于底盘7同一横向侧的前端和后端，两个第一支腿组件101或第二支腿组件102中水平支腿103、竖直支腿104(如图6所示)的状态一致(如第一支腿组件101中，处于底盘7前端的水平支腿103、竖直支腿104的状态和处于底盘7后端的水平支腿103、竖直支腿104的状态一致，即底盘7前端的水平支腿103的水平伸出长度值和底盘7后端的水平支腿103的水平伸出长度值一致)；进一步地，第一长度检测器801的数量和支腿机构1中水平支腿103的总数量一致，各个第一长度检测器801分别设置在各个水平支腿103上，能够检测到水平支腿103的水平伸出长度值，其中，第一支腿组件101的水平支腿103的水平伸出长度值为第二水平伸出长度值，第二支腿组件102的水平支腿103的水平伸出长度值为第三水平伸出长度值；控制装置8还包括设置在各个竖直支腿104上的压力传感器808，用于检测竖直支腿104受到的压力值，本实施例中，没有执行支撑功能的支撑组件受到的压力值为0。

第一支腿组件101的水平支腿103上的第一长度检测器801对水平支腿103的伸出长度进行检测，将检测得到的第二水平伸出长度值发送给控制器803；同理，第二支腿组件102的水平支腿103上的第一长度检测器801对水平支腿103的伸出长度进行检测，将检测得到的第三水平伸出长度值发送给控制器803，控制器803在收到第二水平伸出长度值、第三水平伸出长度值后，将第二水平伸出长度值、第三水平伸出长度值分别与预存的预设水平长度值进行比较，在第二水平伸出长度值达到预设水平长度值，第三水平伸出长度值未达到预设水平长度值的情况下，控制器803初步确定第一支腿组件101执行了支撑功能(进一步地，本实施例中的第二水平伸出长度值和步骤S102中的第一水平伸出长度值一致)；

之后，控制器803控制第一支腿组件101的竖直支腿104上的压力传感器808检测第一支腿组件101中竖直支腿104受到的压力值(本实施例中，在底盘7的同一横向侧，底盘7前端的竖直支腿104受到的压力值和底盘7后端的的竖直支腿104受到的压力值一致)，压力传感器808检测完成后将检测得到的压力值发送给控制器803，控制器803将上述压力值与预存的预设压力值进行对比，若压力值达到预设压力值，说明第一支腿组件101执行了支撑功能，此时控制器803确定支腿机构1处于单边支撑状态。

在本发明的一个实施例中，控制方法还包括：

步骤S301：根据第一水平伸出长度值确定修剪机具3的安全距离范围；

步骤S302：在确定修剪机具3处于工作状态的情况下，获取修剪车的变幅机构5的举升角度值和修剪车的臂架6的伸出长度值；

步骤S303：根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具3超出安全距离范围；

步骤S304：调整臂架6的伸长长度和/或变幅机构5的举升角度，直至修剪机具3位于安全距离范围内。

具体地，控制装置8还包括均与控制器803通信连接的举升角度检测器804和第二长度检测器805，其中，举升角度检测器804设置在变幅机构5上并用于检测变幅机构5的举升角度值；第二长度检测器805设置在臂架6上并用于检测臂架6的伸出长度值；

控制器803中预存有第一水平伸出长度值和安全距离范围的对应关系，控制器803在收到第一长度检测器801发送的第一水平伸出长度值后，根据第一水平伸出长度值和上述对应关系确定安全距离范围；进一步地，采用修剪车对植物进行修剪时，需要操作人员根据实际情况通过远程遥控设备调整臂架6的伸长长度和/或变幅机构5的举升角度，以便修剪机具3能和植物的待修剪区域在同一高度水平，因此本实施例中的举升角度检测器804实时检测变幅机构5的举升角度值并将其发送给控制器803，第二长度检测器805实时检测臂架6的伸出长度值并将其发送给控制器803，控制器803在收到举升角度值和伸出长度值后基于上述两者对修剪机具3是否超出安全距离范围进行判断，若修剪机具3未超出安全距离范围，则不对变幅机构5和/或臂架6进行控制；若修剪机具3超出安全距离范围，则说明此时修剪车处于不安全的状态(如修剪车可能发生倾翻情形)，因此控制器803需立即调整臂架6的伸长长度和/或变幅机构5的举升角度，直至修剪机具3位于安全距离范围内。

在本发明的一个实施例中，控制装置8还包括与控制器803通信连接的第二报警设备807，第二报警设备807用于在确定修剪机具3不在安全距离范围内时发出第二报警信号(如以第二频次亮红灯或播报“修剪机具3不在安全距离范围内”的语音)，以便操作人员及时注意到修剪机具3不在安全距离范围内的危险情况并进行反应。

在本发明的一个实施例中，根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具3超出安全距离范围包括：

步骤S401：根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具3和回转机构2的回转中心在水平面上的间距值；

步骤S402：将间距值和安全距离范围进行比较，根据比较结果确定修剪机具3超出安全距离范围。

具体地，控制器803在收到举升角度值和伸出长度值后根据以下公式计算出修剪机具3和回转机构2的回转中心在水平面上的间距值：

l_d＝l·cosα (1)

其中，l_d为修剪机具3和回转机构2的回转中心在水平面上的间距值，l为伸出长度值，α为举升角度值。

控制器803在计算得知修剪机具3和回转机构2的回转中心在水平面上的间距值后，将上述间距值和预存在控制器803中的安全距离范围的上限值、下限值进行比较，若上述间距值大于下限值且小于上限值，则确定修剪机具3未超出安全距离范围；若上述间距值大于上限值，则确定修剪机具3超出安全距离范围。

在本发明的一个实施例中，步骤S304中调整臂架6的伸长长度和/或变幅机构5的举升角度，直至修剪机具3位于安全距离范围内又包括以下步骤：

步骤S501：控制变幅机构5停止动作，控制臂架6减小伸出长度，直至修剪机具3重新回到安全距离范围内；或者，

步骤S502：控制臂架6停止动作，控制变幅机构5增大举升角度，直至修剪机具3重新回到安全距离范围。

具体地，有公式(1)可知，无论是单独控制臂架6减小伸出长度或单独控制变幅机构5增大举升角度，都可使得间距值l_d减小；进一步地，控制器803也可同时对臂架6的伸出长度和变幅机构5的举升角度进行调整，将调整后的伸出长度值、举升角度值代入公式(1)进行计算，计算得出的间距值小于安全距离范围的上限值即可。

本申请的另一个实施例中提供一种用于修剪车的控制装置8，该控制装置8包括：

第一长度检测器801，设置在修剪车的支腿机构1上并用于检测支腿机构1中处于支撑状态的支腿组件的水平伸出长度值；

回转角度检测器802，设置在修剪车的回转机构2上并用于检测回转机构2的回转角度值；以及

控制器803，被配置为执行上述实施例中的用于修剪车的控制方法。

在本发明的一个实施例中，所控制装置8还包括：

举升角度检测器804，设置在修剪车的变幅机构5上并用于检测变幅机构5的举升角度值；

第二长度检测器805，设置在修剪车的臂架6上并用于检测臂架6的伸出长度值。

在本发明的一个实施例中，举升角度检测器804和第二长度检测器805集成为一体，具体地，如图7所示，本实施例中的举升角度检测器804和第二长度检测器805可集成为长角传感器9。

本申请的另一个实施例中提供一种修剪车，该修剪车包括上述实施例中的用于修剪车的控制装置8。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

确定修剪车的支腿机构(1)处于单边支撑状态；

确定所述支腿机构(1)中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；

根据所述第一水平伸出长度值确定所述修剪车的回转机构(2)的安全回转角度范围(4)；

确定所述修剪车的修剪机具(3)处于工作状态；

获取所述回转机构(2)的回转角度值；

根据所述回转角度值确定所述回转机构(2)的回转角度未在所述安全回转角度范围(4)内；

控制所述回转机构(2)转动，直至所述回转机构(2)的回转角度位于所述安全回转角度范围(4)内。

2.根据权利要求1所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述第一水平伸出长度值确定所述修剪机具(3)的安全距离范围；

在确定所述修剪机具(3)处于所述工作状态的情况下，获取所述修剪车的变幅机构(5)的举升角度值和所述修剪车的臂架(6)的伸出长度值；

根据所述举升角度值和所述伸出长度值确定所述修剪机具(3)超出所述安全距离范围；

调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内。

3.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述根据所述举升角度值和所述伸出长度值确定所述修剪机具(3)超出所述安全距离范围包括：

根据所述举升角度值和所述伸出长度值确定所述修剪机具(3)和所述回转机构(2)的回转中心在水平面上的间距值；

将所述间距值和所述安全距离范围进行比较，根据比较结果确定所述修剪机具(3)超出所述安全距离范围。

4.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内包括：

控制所述变幅机构(5)停止动作，控制所述臂架(6)减小伸出长度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内。

5.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内包括：

控制所述臂架(6)停止动作，控制所述所述变幅机构(5)增大举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述支腿机构(1)包括分别位于所述修剪车的底盘(7)的横向两侧的第一支腿组件(101)和第二支腿组件(102)，所述确定修剪车的支腿机构(1)处于单边支撑状态包括：

获取所述第一支腿组件(101)的水平支腿的第二水平伸出长度值；

获取所述第二支腿组件(102)的水平支腿的第三水平伸出长度值；

在确定所述第二水平伸出长度值达到预设水平长度值，所述第三水平伸出长度值未达到所述预设水平长度值的情况下，获取所述第一支腿组件(101)的竖直支腿的压力值；

在确定所述压力值达到预设压力值的情况下，确定所述支腿机构(1)处于所述单边支撑状态。

7.一种用于修剪车的控制装置，其特征在于，所述控制装置(8)包括：

第一长度检测器(801)，设置在修剪车的支腿机构(1)上并用于检测所述支腿机构(1)中处于支撑状态的支腿组件的水平伸出长度值；

回转角度检测器(802)，设置在所述修剪车的回转机构(2)上并用于实时检测所述回转机构(2)的回转角度值；以及

控制器(803)，被配置为执行根据权利要求1-6中任意一项所述的用于修剪车的控制方法。

8.根据权利要求7所述的用于修剪车的控制装置，其特征在于，所述控制装置(8)还包括：

举升角度检测器(804)，设置在所述修剪车的变幅机构(5)上并用于检测所述变幅机构(5)的举升角度值；

第二长度检测器(805)，设置在所述修剪车的臂架(6)上并用于检测所述臂架(6)的伸出长度值。

9.根据权利要求8所述的用于修剪车的控制装置，其特征在于，所述举升角度检测器(804)和所述第二长度检测器(805)集成为一体。

10.一种修剪车，其特征在于，所述修剪车包括根据权利要求7-9中任意一项所述的用于修剪车的控制装置。