CN118056552B - 控制手柄及输送系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种控制手柄及输送系统，控制手柄包括外壳、两个拉线组以及摆动件。当导管位于具有弯形的外管中，或者位于具有弯曲的血管中，在周向方向上整体转动控制手柄时，外壳能带动导管绕其中心轴线自转，基于导管的远端是通过两个拉线组分别与摆动件的两个连接部相连，这样在控弯平面会有较大的轴向刚度，换言之，此时导管会存在较大的抗扭转作用力，导管的两个拉线组存在着两个相反方向的张力，使摆动件绕着其转动轴线发生偏转，起到平衡拉线组张力的作用，进而实现导管远端的扭转定位，如此可见，导管的扭转稳定性较好，能实现精准定位，大大提高手术成功率。

Description

控制手柄及输送系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及控制手柄及输送系统。

背景技术

介入治疗“缘对缘“修复技术对例如二尖瓣反流治疗效果明显，得到人们的广泛关注。

介入治疗对病人创伤小，恢复快，费用低等优点，介入治疗的二尖瓣修复术是通过输送系统经股静脉将植入体送至病变瓣膜处，实现对瓣膜夹合治疗。手术入路为股静脉到右心房，穿房间隔到左心房，整个入路复杂，定位精度要求高，对于导管在血管内的顺应性，以及心房内的定位要求也极高。

手柄作为植入体的驱动源，术中操控手柄通过拉线对植入体远端的控制实现植入物与瓣膜的定位，由于入路复杂，以及心房内空间有限等对定位带来一定的挑战，在定位的过程需满足对植入体的控弯同时还需扭控操纵，即使得发生弯曲的植入体绕自身轴线产生一定程度的扭转，以配合实现对植入体的准确定位。然而，传统的输送系统在对植入体进行控弯及扭转定位过程中，存在对位不准确的现象，从而导致手术失败。

发明内容

基于此，本申请提供一种控制手柄及输送系统，以解决现有技术中的一个或者多个技术问题。

其技术方案如下：一种控制手柄，所述控制手柄包括：

外壳，所述外壳用于与可弯曲的导管相连，并能带动所述导管绕所述导管的中心轴线自转；

摆动件，所述摆动件与所述外壳转动相连，所述摆动件的转动轴线垂直于所述外壳的轴向方向，所述摆动件上设有分别位于所述转动轴线相对两侧的两个连接部；以及

两个拉线组，两个所述拉线组的一端用于与所述导管的远端相连，两个所述拉线组另一端分别与两个所述连接部对应相连。

在其中一个实施例中，将所述导管的半径定义为R，所述连接部在两个极限位置之间摆动，所述连接部在两个所述极限位置之间的摆动幅度为所述连接部由其中一个所述极限位置摆动至另一个所述极限位置的路径长度，所述摆动幅度为大于0以及小于等于8R。

在其中一个实施例中，将两个所述连接部的中心点连线垂直于所述导管的中心轴线时的位置定义为所述连接部的初始位置，所述连接部的单边摆动幅度为所述连接部从所述初始位置摆动至其中一个所述极限位置的路径长度，所述单边摆动幅度为大于0以及小于等于4R。

在其中一个实施例中，所述控制手柄还包括设置于所述摆动件其中一侧并用于与所述摆动件抵接配合的限位件，或者分别设置于所述摆动件的相对两侧并用于与所述摆动件抵接配合的两个限位件。

在其中一个实施例中，所述摆动件设有用于穿设所述导管的活动口，相对靠近于连接部的所述活动口的口壁为抵接壁，将所述导管的中心轴线与所述抵接壁的最小间距定义为S，将所述导管的半径定义为R，S与R满足关系为S：R＝3.5～5：1。

在其中一个实施例中，两个所述连接部关于所述转动轴线对称布置。

在其中一个实施例中，所述连接部设有第一穿线孔与锁紧孔；所述锁紧孔与所述第一穿线孔交叉设置并相互连通，所述锁紧件装设于所述锁紧孔中。

在其中一个实施例中，所述连接部还设有第二穿线孔；所述第一穿线孔的宽度大于所述第二穿线孔。

在其中一个实施例中，所述控制手柄还包括设置于所述拉线组外壁上的保护层。

在其中一个实施例中，所述的控制手柄还包括驱动组件，所述驱动组件与所述外壳相连，所述驱动组件包括设置于所述外壳内部并沿所述外壳的轴向移动的推动件，所述摆动件与所述推动件转动相连。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括套设于所述推动件外部的第一套管，与所述第一套管相连的旋钮，以及与所述外壳固定相连的内杆；所述第一套管转动地设置于所述外壳内部，所述推动件的外壁设有第一螺纹，所述第一套管的内壁设有与所述第一螺纹相互配合的第二螺纹；所述推动件设有第一通孔并通过所述第一通孔套设于所述内杆外，且所述推动件与所述内杆沿所述外壳的轴向相对移动；所述内杆设有第二通孔并通过所述第二通孔套设于所述导管外。

在其中一个实施例中，所述内杆的相对两个侧壁均设有与所述第二通孔相连通并沿轴向设置的第一出线槽，所述推动件的相对两个侧壁均设有与所述第一通孔相连通并沿轴向设置的第二出线槽，两个所述第二出线槽分别与两个所述第一出线槽相对设置。

在其中一个实施例中，所述第一套管设有第一限位部，所述外壳设有与所述第一限位部轴向限位配合的第二限位部。

在其中一个实施例中，所述内杆的外壁设有第一导向部，所述第一通孔的内壁设有与所述第一导向部沿轴向导向配合的第二导向部。

在其中一个实施例中，所述控制手柄还包括与所述内杆的远端相连的第一固定帽，以及与所述第一固定帽连通的弹性套；所述弹性套与所述第一固定帽均用于套设于所述导管的外部。

在其中一个实施例中，所述推动件近端的相对两侧设有两个安装部，所述摆动件的相对两端分别与两个所述安装部转动连接，所述摆动件摆动到其中一个极限位置时与所述推动件近端相互抵接。

在其中一个实施例中，所述推动件近端上还连接有盖帽，所述摆动件活动地设于所述盖帽的内部，所述摆动件摆动到另一个极限位置时与所述盖帽相互抵接。

在其中一个实施例中，所述外壳包括相互拼接连接的第一分壳体与第二分壳体；

和/或，所述外壳的近端外部还套设有固定套，所述固定套的外壁上环绕地设置有凹面，所述凹面用于与托架相连，所述固定套的外壁上设有标记；

和/或，所述外壳用于与所述导管的近端相连；

和/或，所述控制手柄还包括套设于所述外壳近端的第二固定帽；所述第二固定帽的内壁设有第三螺纹，所述外壳的近端外壁上设有与所述第三螺纹相适应的第四螺纹。

在其中一个实施例中，所述外壳采用透明材料或半透明材料制成，所述推动件上还设有指示件；或者，所述外壳设有透视窗，所述推动件上还设有与所述透视窗相应设置的指示件。

一种输送系统，所述输送系统包括所述的控制手柄，所述输送系统还包括导管，所述导管穿设于所述外壳中，所述导管的远端伸出到所述外壳的外部。

在其中一个实施例中，所述输送系统还包括外管与控弯器械，所述导管还穿设于所述外管中，所述外管位于所述外壳的远端侧，所述控弯器械用于使得所述外管发生弯曲。

上述的控制手柄及输送系统，当导管位于具有弯形的外管中，或者位于具有弯曲的血管中，通过外壳在周向方向上整体转动控制手柄时，外壳能带动导管绕其中心轴线自转，基于导管的远端是通过两个拉线组分别与摆动件的两个连接部相连，这样在控弯平面会有较大的轴向刚度，换言之，此时导管会存在较大的抗扭转作用力，导管的两个拉线组存在着两个相反方向的张力，使摆动件绕着其转动轴线发生偏转，即摆动件的其中一个拉线组向远端偏转，另一个拉线组同步向近端偏转，也即摆动件可绕其转动轴线的转动进而能释放导管中的张力，起到平衡拉线组张力的作用，进而实现导管远端的扭转定位，如此可见，导管的扭转稳定性较好，能实现精准定位，大大提高手术成功率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的控制手柄的结构示意图；

图2为图1所示结构的轴向剖视图；

图3为本发明一实施例的摆动件发生偏转时的结构示意图；

图4为图3在A处的放大结构示意图；

图5为本发明一实施例的推动件与摆动件的结构示意图；

图6为本发明一实施例的摆动件的结构示意图；

图7为本发明一实施例的内杆的结构示意图；

图8为本发明一实施例的输送系统的结构示意图；

图9为本发明一实施例的导管第一次控弯的结构示意图；

图10为本发明一实施例的导管第二次控弯的结构示意图；

图11为本发明一实施例的导管第二次控弯并发生扭转的结构示意图；

图12为本发明一实施例的固定套的结构示意图。

10、外壳；11、透视窗；12、第一分壳体；13、第二分壳体；20、驱动组件；21、推动件；211、螺纹部；212、第一螺纹；213、第二出线槽；214、安装部；22、第一套管；23、旋钮；24、内杆；241、第一出线槽；242、第一导向部；30、摆动件；31、连接部；311、第一穿线孔；312、第二穿线孔；32、锁紧件；33、转动轴；34、活动口；341、抵接壁；40、导管；50、指示件；60、第一固定帽；70、弹性套；80、固定套；81、凹面；82、指示标记；91、第二固定帽；92、排空座；200、外管；300、控弯器械；400、拉线组。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

其中，本实施例使用的“远端”是远离操作者的一方；“近端”是接近操作者的一侧；轴向是指平行于器械或部件的远端中心与近端中心连线的方向，径向是指垂直于轴向的方向，周向是指环绕轴向的方向。

其中，本实施例中植入体包括但不限于为导管，为了便于描述，本实施例将具体以植入体为导管进行说明。

需要说明的是，本实施例中的控弯指的是在一个平面内控制导管的弯曲程度。扭控指的是在对发生弯曲的导管围绕自身轴线扭转的控制。

正如背景技术所述，现有技术中的输送系统在对导管进行弯曲及扭转定位过程中，存在对位不准确的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，输送系统对导管控弯后再扭转定位过程中，由于导管中张力无法释放，容易造成导管的损坏及无法准确定位等。

基于以上原因，本发明提供了一种控制手柄及输送系统，它能够实现平衡导管在控弯状态下扭转所产生的张力，进而实现导管远端的准确定位，结构简单，操作方便。

参阅图1至图5，图1示出了本发明一实施例的控制手柄的结构示意图，图2示出了图1所示结构的轴向剖视图，图3示出了本发明一实施例的摆动件30发生偏转时的结构示意图，图4示出了图3在A处的放大结构示意图，图5示出了本发明一实施例的推动件21与摆动件30的结构示意图。本申请一实施例提供的一种控制手柄，控制手柄包括：外壳10、摆动件30以及两个拉线组400。外壳10用于与可弯曲的导管40相连，并能带动导管40绕其中心轴线自转。具体而言，外壳10与导管40的近端直接相连或间接相连。当然，外壳10还可以是与导管40的其它部位相互直接相连或间接相连，在此不做具体限定，可以根据实际需求灵活地设置与调整连接位置与连接方式。

其中，由于导管40可以弯曲，在实际使用过程中既可以是通过控弯器械300辅助完成的弯曲，也可以是在进入到弯曲的血管中被血管弯曲，还可以是通过其它方式弯曲，在此不进行限定。

此外，摆动件30与外壳10转动相连，摆动件30的转动轴33线(如图5所示的箭头Z所示)垂直于外壳10的轴向方向，摆动件30上设有分别位于转动轴33线相对两侧的两个连接部31。两个拉线组400的一端用于与导管40的远端相连，两个拉线组400另一端分别与两个连接部31对应相连。

可选地，各个拉线组400的拉线数量可以根据各自实际需求灵活地设置成一个、两个或多个，在此不进行限定。当拉线组400的拉线数量为两个以上时，两个以上拉线之间既可以是相互缠绕在一起，也可以是相互之间设有间距。当一个拉线组400的两个以上拉线设有间距时，与拉线对应的连接部31上的穿线孔的数量、锁紧孔的数量、出线槽的数量也相应灵活调整与设置，以满足于拉线组400能从导管40的远端延伸至连接部31并与连接部31相连。需要说明的是，下文中具体以每个拉线组400的拉线为一根或者为两个以上并缠绕在一起的为例而设计的如附图1至附图11所示的产品结构，但并不以此为限。

可选地，连接方式包括但不限于为粘接、卡接、焊接、铆接、缠绕固定、采用各种类型的紧固件相连、或者设计成一体化的结构形式等等。此外，具体而言，两个拉线组400的一端连接于导管40远端的同一侧，以实现在牵拉导管40远端的同一侧时能驱动导管40的远端发生弯曲。

上述的控制手柄及输送系统，当导管40位于具有弯形的外管200中，或者位于具有弯曲的血管中，通过外壳10在周向方向上整体转动控制手柄时，外壳10带动导管40绕其中心轴线自转，基于导管40的远端是通过两个拉线组400分别与摆动件30的两个连接部31相连，这样在控弯平面会有较大的轴向刚度，换言之，此时导管40会存在较大的抗扭转作用力，导管40的两个拉线组400存在着两个相反方向的张力，使摆动件30绕着其转动轴33线发生偏转，即摆动件30的其中一个拉线组400向远端偏转，另一个拉线组400同步向近端偏转，也即摆动件30可绕其转动轴33线的转动进而能释放导管40中的张力，起到平衡拉线组400张力的作用，进而实现导管40远端的扭转定位，如此可见，导管40的扭转稳定性较好，能实现精准定位，大大提高手术成功率。

具体而言，控制手柄还包括驱动组件20。驱动组件20与外壳10相连，驱动组件20包括设置于外壳10内部并沿外壳10的轴向移动(如图2以及图5所示的箭头O所示)的推动件21。摆动件30与推动件21转动相连。

需要说明的是，摆动件30、外壳10在机械加工、组装等工艺过程中，允许存在一些工艺偏差，即允许摆动件30的转动轴33线与外壳10的轴向方向并非严格数学意义上的垂直关系。

还需要说明的是，可选地，外壳10与导管40固定相连从而能带动导管40绕其中心轴线周向转动，连接方式既可以是直接连接，又可以是间接连接，具体包括但不限于采用粘接、卡接、铆接、过盈配合等等方式，可以根据实际需求灵活调整与设置，这样能避免导管40远端受到拉线组400的拉力过程中导管40近端沿轴向发生移位，从而能保证导管40的控弯与扭转操作稳定进行。

请参阅图5以及图6，在一个实施例中，两个连接部31关于转动轴33线对称布置。如此，能保证两个连接部31与两个拉线组400分别连接后，两个拉线组400受力平衡，如采用非对称设置，在控弯过程中，两个拉线组400受力不均，容易造成其中一根先失效。

请参阅图5以及图6，在一个实施例中，连接部31设有第一穿线孔311与第二穿线孔312。第一穿线孔311的宽度(如图6所示的W1)大于第二穿线孔312的宽度(如图6所示的W2)，第二穿线孔312的孔径大于拉线组400的直径，使得能穿过拉线组400。此外，连接部31还设有锁紧孔，锁紧孔与第一穿线孔311交叉设置并相互连通，锁紧件32装设于锁紧孔中。具体而言，锁紧孔与第一穿线孔311垂直设置，以保证能锁紧件32紧密地压紧固定位于第一穿线孔311中的拉线组400。如此，在将拉线组400固定于连接部31时，将拉线组400依次穿设第一穿线孔311与第二穿线孔312，缠绕于连接部31上，并通过锁紧件32紧密抵压拉线组400，便能实现将拉线组400固定于连接部31上。其中，由于第二穿线孔312的宽度相对较小，对拉线组400起到定位作用，使得拉线组400居中，这样摆动件30的侧边受力均衡；第一穿线孔311的宽度相对较大，能方便将拉线组400穿入到第一穿线孔311中。此外，当拉线组400的长度需要调整时，可以松开锁紧件32快速地调整。

在一个实施例中，控制手柄还包括套设设置于拉线组400外壁上的保护层。如此，保护层对拉线组400起到保护作用，以及能增加锁紧件32压紧的面积，稳固压紧拉线组400。

本实施例中，第一穿线孔311与第二穿线孔312均包括但不限于为方形孔、腰形孔，当然还可以是圆形孔、椭圆形孔或其它形状的孔，可以根据实际需求相应设置，在此不进行限定。

当然，作为一个可选的方案，连接部31也可以是设置一个穿线孔，即例如省略掉第二穿线孔312，或者也可以是设置为三个以上穿线孔。此外，连接部31还可以是设置成接线端，接线端例如为设置在摆动件30上的凸起、勾子、柱子、卡扣等等，只要能用于固定连接拉线组400即可。

在一个实施例中，锁紧孔例如为螺纹孔、卡接孔、插销孔、铆接孔等等，锁紧件32为与锁紧孔相应设置。

请参阅图1，在一个实施例中，外壳10设有透视窗11。如此，通过透视窗11可以观察到推动件21，一方面，能判断到推动件21控弯过程的行程位置，根据推动件21的行程位置能了解到导管40的控弯状态；另一方面，能通过观察移动方向也可评判术中控弯趋势，避免误操作。此外，具体而言，推动件21上还设有与透视窗11相应设置的指示件50。推动件21上设置的指示件50可以作为参照物被观察。可选地，指示件50包括但不限于为套设于摆动件30的外部，以及连接于推动件21的近端上的指示帽。可选地，推动件21的近端上设有螺纹部211，指示帽设有与螺纹部211相适应的螺纹，指示件50罩设于摆动件30与安装部214的外部，并与推动件21的近端相连。

在一个实施例中，指示帽的外壁上设有至少一圈刻度线，用于在控弯过程中通过透视窗11观察推动件21移动位置。

具体而言，透视窗11包括但不限于卡扣连接、粘接等等方式连接于外壳10上。

需要说明的是，驱动组件20的具体设置形式较多，既可以是电动移动方式，具体例如可以是电机丝杆驱动形式，气缸推动形式，液压缸推动形式，磁吸推动形式等等；还可以是手动移动方式，具体例如旋钮23推动形式，齿条拨动形式等等，只要能实现驱动推动件21沿轴向方向移动即可。

作为一个可选的方案，外壳10的整体例如采用透明材料或半透明材料制成。此外，外壳10或透视窗11上设有刻度标记，刻度标记作为参照。另外，推动件21上设置有指示件50。如此，能便于观察到外壳10内部的推动件21控弯过程的行程位置，根据推动件21的行程位置能了解到导管40的控弯状态。

请再参阅图2至图5与图7，图7示出了本发明一实施例的内杆24的结构示意图。在一个实施例中，驱动组件20还包括套设于推动件21外部的第一套管22，与第一套管22相连的旋钮23，以及与外壳10固定相连的内杆24。第一套管22转动地设置于外壳10内部，推动件21为推动杆，推动件21的外壁设有第一螺纹212，第一套管22的内壁设有与第一螺纹212相互配合的第二螺纹(图未示)。推动件21设有第一通孔并通过第一通孔套设于内杆24外，且推动件21与内杆24轴向相对移动。内杆24设有第二通孔并通过第二通孔套设于导管40外。如此，当旋钮23转动时，旋钮23带动第一套管22同步转动，并由于第一套管22的内壁与推动件21的外壁螺纹配合，且推动件21与内杆24轴向相对移动，这样通过转动旋钮23便能实现驱动推动件21沿轴向移动，在轴向上运行效果较为稳定，且运行距离可控，能实现导管40的较好的控弯效果。

在一个实施例中，内杆24的相对两个侧壁均设有与第二通孔相连通并沿轴向设置的第一出线槽241，推动件21的相对两个侧壁均设有与第一通孔相连通并沿轴向设置的第二出线槽213，两个第二出线槽213分别与两个第一出线槽241相对设置。如此，导管40位于内杆24的第二通孔内，其中一个拉线组400通过其中一组相对的第一出线槽241与第二出线槽213向外引出后其中一个连接部31相连，另一个拉线组400通过另一组相对的第一出线槽241与第二出线槽213向外引出后另一个连接部31相连。

在一个实施例中，第一螺纹212位于推动件21的远端，摆动件30位于推动件21的近端。

在一个实施例中，旋钮23位于外壳10的远端。此外，旋钮23穿设于外壳10的内部并与第一套管22相连，旋钮23能绕外壳10的周向转动。

在一个实施例中，第一套管22设有第一限位部，外壳10设有与第一限位部轴向限位配合的第二限位部。如此，第一限位部与第二限位部在轴向上相互限位配合，能避免第一套管22沿轴向发生移动，这样旋钮23转动时，能稳定地驱动第一套管22周向转动。

需要说明的是，第一限位部包括但不限于为凸部、凹部等等，当第一限位部设置为凸部时，第二限位部例如为凸部或凹部，当第一限位部设置为凹部时，第二限位部为与凹部限位配合的凸部。

请参阅图7，在一个实施例中，内杆24的外壁设有第一导向部242，第一通孔的内壁设有与第一导向部242沿轴向导向配合的第二导向部(图未示)。如此，在第一导向部242与第二导向部相互配合下，能避免推动件21在第一套管22的驱动下发生转动，而是仅能沿轴向移动。

需要说明的是，第一导向部242包括但不限于设置于内杆24的外壁上的筋条或导向槽。相应地，第二导向部位设置于第一通孔内壁上的导向槽或筋条。当然，作为一些可选的方案，还可以是将内杆24的外壁形状设置成例如椭圆形、多边形等等规则形状或不规则形状，其中，多边形包括三角形、四边形、五边形等等，第一通孔的内壁形状设置成与内杆24的外壁形状相适应的形状，这样也能实现推动件21仅沿内杆24的轴向移动，避免推动件21在内杆24上发生转动。

在一个具体实施例中，内杆24外壁的左右两侧各设置有第一导向部242，内杆24外壁的上下两侧中部部位分别设置有第一出线槽241。这样两个第一出线槽241与两个第一导向部242相互错开。当然，两个第一出线槽241还可以是布置于内杆24的左右两侧或其它位置，具体可以根据实际需求灵活地调整与选取。

需要说明的是，第一出线槽241的长度，第二出线槽213的长度在此不进行限定，可以根据实际需求灵活调整与设置，只要能保证内杆24、推动件21的整体结构强度，以及能便于装配拉线组400即可。同样地，第一出线槽241的宽度，第二出线槽213的宽度在此不进行限定，可以根据实际需求灵活调整与设置，只要能保证内杆24、推动件21的整体结构强度，以及能便于装配拉线组400即可。

作为一个示例，第一出线槽241的长度大于第二出线槽213的长度，这样能避免推动件21在轴向移动过程中与拉线组400发生干涉。

作为一个示例，第二出线槽213例如为从推动件21的第一螺纹212结束位置开始延伸到推动件21的近端，这样能便于拉线组400从推动件21内部经过第二出线槽213向外穿出。

请参阅图1与图2，在一个实施例中，控制手柄还包括与内杆24的远端相连的第一固定帽60，以及与第一固定帽60连通的弹性套70。弹性套70与第一固定帽60均用于套设于导管40的外部。旋钮23位于外壳10的远端与第一固定帽60之间。如此，导管40经过内杆24的远端、第一固定帽60与弹性套70依次朝向外引出，在弹性套70的作用下，对导管40能起到缓冲作用，避免导管40弯曲幅度较大而出现损坏。此外，第一固定帽60对旋钮23以及外壳10均起到保护作用。

其中，弹性套70包括但不限于为橡胶套、塑胶套、树脂套等等。此外，弹性套70例如与第一固定帽60卡接固定。另外，第一固定帽60与内杆24的固定连接方式包括但不限于螺纹连接、卡接连接、粘接、铆接或其他机械连接方式。

请参阅图5，在一个实施例中，将导管40的半径定义为R，连接部31在两个极限位置之间摆动，连接部31在两个极限位置之间的摆动幅度为连接部31由其中一个极限位置摆动至另一个极限位置的路径长度，摆动幅度为大于0以及小于等于8R。如此，通过对连接部31的摆动幅度的限制，使连接部31在一定范围内扭转，保证能实现平衡导管40在控弯状态下扭转所产生的张力，进而实现导管40远端的准确定位即可，以及能防止连接部31的扭转程度过大而造成的不良后果。

需要说明的是，可以通过对推动件21、外壳10、摆动件30的转轴等等结构上例如增设限制摆动件30摆动的限位件，或者例如对各自尺寸大小、装设位置的灵活设置，来实现摆动件30的摆动幅度被限制在所需求的范围。

在一个实施例中，将两个连接部31的中心点连线垂直于导管40的中心轴线时的位置定义为连接部31的初始位置(也即例如如图2或图5所示的姿态，具体例如位于左侧的极限位置与右侧的极限位置的中间位置，换言之为导管40还未发生扭转时的位置)，连接部31的单边摆动幅度为连接部31从初始位置摆动至其中一个极限位置的路径长度，单边摆动幅度为大于0以及小于等于4R。

具体而言，连接部31的初始位置例如设置为两个极限位置的中间位置，这样连接部31从初始位置朝向任一侧(向左侧或向右侧)摆动的单边摆动幅度相等。当然，连接部31的初始位置也可以与两个极限位置的中间位置存在偏差，也就是说连接部31从初始位置朝向不同侧摆动的单边摆动幅度不同，具体可以根据实际需求灵活调整与设置，在此不进行具体限定。

在一个实施例中，控制手柄还包括设置于摆动件30其中一侧并用于与摆动件30抵接配合的限位件，或者分别设置于摆动件30的相对两侧并用于与摆动件30抵接配合的两个限位件。如此，连接部31从初始位置朝向其中一个侧时被位于其中一侧的限位件相互抵接配合，从而起到控制连接部31摆动幅度的作用；或者，连接部31从初始位置朝向任意一侧摆动时，能与设置于摆动件30的任一侧的限位件相互抵接配合，从而起到控制连接部31摆动幅度的作用。

请参阅图4至图6，在一个实施例中，摆动件30设有用于穿设导管40的活动口34，相对靠近于连接部31的所述活动口34的口壁为抵接壁341，导管40的外壁与抵接壁341之间没有设置其它构件(例如内杆24)时，将导管40的中心轴线与抵接壁341的最小间距定义为S，将导管40的半径定义为R，S与R满足关系为S：R＝3.5～5：1。如此，连接部31朝向任意一侧发生摆动时，抵接壁341会与导管40相互抵接接触来限制连接部31的继续摆动，能使得连接部31在预设的摆动幅度内摆动。

具体而言，如图4至图6所示，由于两个连接部31分别位于摆动件30的顶部与底部，即抵接壁341有两个，两个抵接壁341分别为活动口34的顶壁以及活动口34的底壁。

请参阅图4至图6，在另一个实施例中，当导管40的外部还套设有内杆24时，即摆动件30发生摆动后，导管40并不能与抵接壁341相互抵接，而是内杆24的外壁会与抵接壁341相互抵接来限制连接部31的继续摆动。具体而言，将内杆24的半径定义为R'，导管40的中心轴线与抵接壁341的最小间距定义为S，S与R'满足关系为S：R'＝3.5～5：1。如此，能使得连接部31在预设的摆动幅度内摆动。

请参阅图5，在一个实施例中，推动件21近端的相对两侧设有两个安装部214，摆动件30的相对两端分别与两个安装部214转动连接。摆动件30摆动到其中一个极限位置时与推动件21近端端面相互抵接。此外，推动件21近端上还连接有盖帽(与下文实施例中的指示件50为同一部件)，摆动件30活动地设于盖帽的内部，摆动件30摆动到另一个极限位置时与所述盖帽的内壁相互抵接。如此，能实现摆动件30在两个极限位置之间摆动，防止摆动件30的摆动幅度超标。

作为一些可选的方案，在推动件21上设有两个限位凸起，两个限位凸起分别位于摆动件30的相对两侧，使得摆动件30在两个限位凸起所限定的范围内摆动。

具体而言，摆动件30通过转动轴33与安装部214转动连接，转动轴33的转动轴33线垂直于或大体垂直于外壳10的轴向方向，摆动件30转动时便绕转动轴33转动，转动效果稳定。其中，转动轴33包括但不限于为销轴。作为一个可选的方案，可以省略掉转动轴33。

需要说明的是，该“安装部214”可以为“推动件21的一部分”，即“安装部214”与“推动件21的其他部分”一体成型制造；也可以与“推动件21的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“安装部214”可以独立制造，再与“推动件21的其他部分”组合成一个整体。

此外，为了保证两个拉线组400能便于与两个连接部31相连，两个第一出线槽241分别位于转动轴33的相对两侧，两个第二出线槽213分别位于转动轴33的相对两侧。即如图所示，当转动轴33处于水平位置时，其中一个第一出线槽241与其中一第二出线槽213位于转动轴33的上侧，另一个第一出线槽241与另一个第二出线槽213位于转动轴33的下侧。

请参阅图5与图6，在一个实施例中，摆动件30包括但不限于为框体，框体的形状例如为多边形、圆形、椭圆形等等规则形状与不规则形状。

请参阅图5与图6，在一个实施例中，摆动件30呈矩形框结构，左右两侧边开设通孔，通过两个销轴与两个安装部214对应连接在一起，当然也可铆接或其他机械连接方式，只要摆动件30绕其转动轴33线可相对推动件21转动即可。

请参阅图1与图2，在一个实施例中，外壳10包括相互拼接连接的第一分壳体12与第二分壳体13。如此，第一分壳体12与第二分壳体13打开后，能方便将驱动组件20与摆动件30装设于外壳10的内部。

具体而言，第一分壳体12与第二分壳体13通过包括但不限于为卡扣、螺丝、销钉、铆钉等等连接件相互可拆卸连接。

请参阅图1与图2，在一个实施例中，外壳10的近端外部还套设有固定套80。固定套80的外壁上环绕地设置有凹面81，凹面81用于与托架相连。如此，一方面，固定套80套设于外壳10的远端外，能保证第一分壳体12与第二分壳体13的拼接稳固；另一方面，凹面81起到限位作用，能与托架配合支撑。

请参阅图12所示，图12示出了一实施例的固定套80的具体结构示意图。可选地，固定套80的外壁上设有指示标记82。如此，根据指示标记82可以观察外壳10相对于托架的转动角度信息。

可选地，固定套80采用螺纹连接的方式固定于外壳10的远端上，即固定套80的内壁设有螺纹，外壳10的远端外壁上设有相适应的螺纹。

请参阅图1与图2，在一个实施例中，控制手柄还包括套设于外壳10近端的第二固定帽91。第二固定帽91的内壁设有第三螺纹，外壳10的近端外壁上设有与第三螺纹相适应的第四螺纹。如此，第二固定帽91分别与第一分壳体12、第二分壳体13的通过螺纹旋合连接，能实现第一分壳体12与第二分壳体13连接稳固，对外壳10起到保护作用。

请参阅图1与图2，在一个实施例中，控制手柄还包括位于外壳10内部的排空座92。排空座92的其中一个接口与导管40近端相连，另一个接口与排空管连接，可选地，排空座92与排空管可胶粘固定，用于实现术中的排空，排空方式不受本实施例的限制，也可在排空座92上设有一体成型的带伸鲁尔接头外部结构，实现排空操作。

请参阅1至图5，在一个实施例中，一种输送系统，输送系统包括如上述任一实施例的控制手柄。输送系统还包括导管40，导管40穿设于外壳10中，导管40的远端伸出到外壳10的外部。

上述的输送系统，导管40的控弯与扭转稳定性较好，能实现精准定位，大大提高手术成功率。

请参阅图8，图8示出了本发明一实施例的输送系统的结构示意图。在一个实施例中，输送系统还包括外管200与控弯器械300。导管40还穿设于外管200中，外管200位于外壳10的远端侧，控弯器械300用于使得外管200发生弯曲。其中，该控弯器械300可以是根据实际需求灵活地设置成各种能够实现外管200发生弯曲的器械，具体例如采用与本实施例中的控制手柄的控弯原理相类似的控弯手柄，即通过设置驱动机构、拉线组400，拉线组400的远端与外管200的远端相连，拉线组400还与驱动机构相连，驱动机构带动拉线组400使外管200的远端朝向近端移动，从而使得外管200发生弯曲，弯曲的形状具体例如图9所示。

请参阅图8至图11，在一个具体实施例中，在工作时，首先，导管40与外壳10相连，导管40的远端连接有两个拉线组400，并通过两个拉线组400分别与两个连接部31对应相连；然后，由于在导管40的外部还套设有外管200，且外管200在控弯器械300辅助下或者在控制手柄驱动下完成第一次控弯，如图9所示，外管200完成第一次控弯后将本实施例中的导管40整体推送穿过已控弯的外管200，此时导管40为被动控弯(即导管40弯形与配合的外管200的弯曲角度一致，如图9所示)，并未开始主动控弯。

接着开始进行导管40主动控弯，以实现第二次的弯转定位，具体而言，驱动组件20开始动作，使推动件21沿外壳10的轴向朝向近端运动，摆动件30通过两个拉线组400继续牵引导管40远端，能实现导管40远端完成第二次控弯(完成导管40在心房M-L平面的定位，如图10所示)；再者，第二次控弯结束后或者与第二次控弯同步在周向方向上整体转动控制手柄，导管40的扭转段在控弯平面有较大的轴向刚度，换言之，此时导管40内会存在较大的抗扭转作用力，导管40内的两个拉线组400存在着两个相反方向的张力，使摆动件30绕着其转动轴33线发生偏转，即当摆动件30的其中一个拉线组400向远端偏转时，另一个拉线组400向近端偏转(如图3以及图4所示)，也即摆动件30可绕其转动轴33线的转动进而能释放导管40中的张力，起到平衡拉线组400张力的作用，进而实现导管40远端的扭转定位(完成导管40在心房A-P平面的定位，如图11所示)，如此可见，导管40的控弯与扭转稳定性较好，能实现精准定位，大大提高手术成功率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (19)

1.一种控制手柄，其特征在于，所述控制手柄包括：

外壳，所述外壳用于与可弯曲的导管相连，并能带动所述导管绕所述导管的中心轴线自转；

摆动件，所述摆动件与所述外壳转动相连，所述摆动件的转动轴线垂直于所述外壳的轴向方向，所述摆动件上设有分别位于所述转动轴线相对两侧的两个连接部；

两个拉线组，两个所述拉线组的一端用于与所述导管的远端相连，两个所述拉线组另一端分别与两个所述连接部对应相连；以及

驱动组件，所述驱动组件与所述外壳相连，所述驱动组件包括设置于所述外壳内部并沿所述外壳的轴向移动的推动件，所述摆动件与所述推动件转动相连；所述推动件近端的相对两侧设有两个安装部，所述摆动件的相对两端分别与两个所述安装部转动连接，所述摆动件摆动到其中一个极限位置时与所述推动件近端相互抵接。

2.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，将所述导管的半径定义为R，所述连接部在两个极限位置之间摆动，所述连接部在两个所述极限位置之间的摆动幅度为所述连接部由其中一个所述极限位置摆动至另一个所述极限位置的路径长度，所述摆动幅度为大于0以及小于等于8R。

3.根据权利要求2所述的控制手柄，其特征在于，将两个所述连接部的中心点连线垂直于所述导管的中心轴线时的位置定义为所述连接部的初始位置，所述连接部的单边摆动幅度为所述连接部从所述初始位置摆动至其中一个所述极限位置的路径长度，所述单边摆动幅度为大于0以及小于等于4R。

4.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄还包括设置于所述摆动件其中一侧并用于与所述摆动件抵接配合的限位件，或者分别设置于所述摆动件的相对两侧并用于与所述摆动件抵接配合的两个限位件。

5.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述摆动件设有用于穿设所述导管的活动口，相对靠近于连接部的所述活动口的口壁为抵接壁，将所述导管的中心轴线与所述抵接壁的最小间距定义为S，将所述导管的半径定义为R，S与R满足关系为S：R＝3.5～5：1。

6.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，两个所述连接部关于所述转动轴线对称布置。

7.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄还包括锁紧件，所述连接部设有第一穿线孔与锁紧孔；所述锁紧孔与所述第一穿线孔交叉设置并相互连通，所述锁紧件装设于所述锁紧孔中。

8.根据权利要求7所述的控制手柄，其特征在于，所述连接部还设有第二穿线孔；所述第一穿线孔的宽度大于所述第二穿线孔。

9.根据权利要求7所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄还包括设置于所述拉线组外壁上的保护层。

10.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述驱动组件还包括套设于所述推动件外部的第一套管，与所述第一套管相连的旋钮，以及与所述外壳固定相连的内杆；所述第一套管转动地设置于所述外壳内部，所述推动件的外壁设有第一螺纹，所述第一套管的内壁设有与所述第一螺纹相互配合的第二螺纹；所述推动件设有第一通孔并通过所述第一通孔套设于所述内杆外，且所述推动件与所述内杆沿所述外壳的轴向相对移动；所述内杆设有第二通孔并通过所述第二通孔套设于所述导管外。

11.根据权利要求10所述的控制手柄，其特征在于，所述内杆的相对两个侧壁均设有与所述第二通孔相连通并沿轴向设置的第一出线槽，所述推动件的相对两个侧壁均设有与所述第一通孔相连通并沿轴向设置的第二出线槽，两个所述第二出线槽分别与两个所述第一出线槽相对设置。

12.根据权利要求10所述的控制手柄，其特征在于，所述第一套管设有第一限位部，所述外壳设有与所述第一限位部轴向限位配合的第二限位部。

13.根据权利要求10所述的控制手柄，其特征在于，所述内杆的外壁设有第一导向部，所述第一通孔的内壁设有与所述第一导向部沿轴向导向配合的第二导向部。

14.根据权利要求10所述的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄还包括与所述内杆的远端相连的第一固定帽，以及与所述第一固定帽连通的弹性套；所述弹性套与所述第一固定帽均用于套设于所述导管的外部。

15.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述推动件近端上还连接有盖帽，所述摆动件活动地设于所述盖帽的内部，所述摆动件摆动到另一个极限位置时与所述盖帽相互抵接。

16.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述外壳采用透明材料或半透明材料制成，所述推动件上还设有指示件；或者，所述外壳设有透视窗，所述推动件上还设有与所述透视窗相应设置的指示件。

17.根据权利要求1所述的控制手柄，其特征在于，所述外壳包括相互拼接连接的第一分壳体与第二分壳体；

和/或，所述外壳的近端外部还套设有固定套，所述固定套的外壁上环绕地设置有凹面，所述凹面用于与托架相连，所述固定套的外壁上设有标记；

和/或，所述外壳用于与所述导管的近端相连；

和/或，所述控制手柄还包括套设于所述外壳近端的第二固定帽；所述第二固定帽的内壁设有第三螺纹，所述外壳的近端外壁上设有与所述第三螺纹相适应的第四螺纹。

18.一种输送系统，其特征在于，所述输送系统包括如权利要求1至17任一项所述的控制手柄，所述输送系统还包括导管，所述导管穿设于所述外壳中，所述导管的远端伸出到所述外壳的外部。

19.根据权利要求18所述的输送系统，其特征在于，所述输送系统还包括外管与控弯器械，所述导管还穿设于所述外管中，所述外管位于所述外壳的远端侧，所述控弯器械用于使得所述外管发生弯曲。