CN118052508A - 跨库联动系统、方法和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及跨库联动系统、方法和计算机设备。包括：第一车库系统、第二车库系统；第一车库系统的第一车库与跨库区域相邻，且跨库区域还与第二车库系统的第二车库相邻；第一车库系统包括第一控制模块和第一驱动模块，第一控制模块与第一驱动模块相连，第二车库系统包括第二控制模块和第二驱动模块，第二控制模块与第二驱动模块相连，第一控制模块和第二控制模块相连；第一控制模块，用于基于搬运指令，控制第一驱动模块将第一车库中目标车辆搬运至跨库区域，并将搬运指示信号发送至第二控制模块；第二控制模块，基于搬运指示信号，控制第二驱动模块将目标车辆搬运至第二车库中的目标车位，从而有效解决车辆存取效率低下的问题。

Description

跨库联动系统、方法和计算机设备

技术领域

本申请涉及立体车库技术领域，特别是涉及一种跨库联动系统、方法和计算机设备。

背景技术

现如今，绝大部分车库中的智能搬运系统已经非常成熟，无需工作人员协助即可自动完成车辆的存取，并且，需要存取车的用户也无需进入车库，只需通过车库外部的操作台下达指令，智能搬运系统便可独立完成目标车辆的存取处理。

但若车库的智能搬运系统出现故障，如搬运设备损坏等，只能通过相关技术人员进行系统的检修，并且在检修的过程中，车库内的车辆无法完成自动化的存取，尤其是对于已经存进车库的车辆无法及时取车，这将对用户造成不便。

目前，针对由于车库搬运系统的故障造成的车辆存取效率低下的问题，尚未提出有效地解决方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种跨库联动系统、方法和计算机设备，用于相邻车库间的车辆搬运，从而解决因车库搬运系统故障而造成该库中车辆无法取出的问题。

第一方面，本申请提供了一种跨库联动系统，系统包括第一车库系统、第二车库系统；第一车库系统对应的第一车库与预设的跨库区域相邻，且跨库区域还与第二车库系统对应的第二车库相邻；第一车库系统包括第一控制模块和第一驱动模块，且第一控制模块与第一驱动模块相连，第二车库系统包括第二控制模块和第二驱动模块，且第二控制模块与第二驱动模块相连，第一控制模块和第二控制模块相连；

第一控制模块，用于基于获取到的跨库搬运指令，控制第一驱动模块将第一车库中目标车辆搬运至跨库区域，并将第一车库系统对应的搬运指示信号发送至第二控制模块；

第二控制模块，用于基于搬运指示信号，控制第二驱动模块将目标车辆从所述跨库区域搬运至第二车库中的目标车位。

在其中一个实施例中，第一车库系统还包括第一检测模块，第一检测模块包括定位检测单元以及安全检测单元：

定位检测单元，用于采集第一驱动模块的起始位置以及结束停放位置，在检测到起始位置与预置的标准起始位置不匹配，或结束停放位置与预置的标准结束位置不匹配时，生成定位故障信号；

安全检测单元，用于采集目标车辆的实际移动路线，在检测到实际移动路线与预设的标准移动路线不匹配时，生成安全故障信号。

在其中一个实施例中，第一车库系统还包括第一检测模块；

第一检测模块，用于在检测到第一驱动模块移动至目标车辆所处的初始位置时，输出第一到达指令至第一控制模块；

第一控制模块，用于基于第一到达指令控制第一驱动系统停止运动，并控制第一驱动系统执行预设的搬运动作，直至将目标车辆搬运至跨库区域。

在其中一个实施例中，第一驱动模块还包括多个第一驱动机构、多个第一编码器以及多个第一电机，每个第一驱动机构分别与第一编码器、第一电机一一对应，第一编码器安装在第一电机的出力轴侧；

第一编码器，用于获取第一电机对应的速度信息，并将速度信息通过第一驱动模块发送至第一控制模块，其中，第一控制模块基于速度信息生成针对于第一电机的第一调控指令，第一调控指令用于调整第一电机的运转速度以使得每个第一电机同步运转。

在其中一个实施例中，第一驱动模块还包括多个第一变频器；其中，每个第一变频器分别与第一编码器、第一电机一一对应，第一变频器中包括主变频器和从变频器，主变频器与第一电机中的主电机一一对应，从变频器与第一电机中的从电机一一对应，主电机对应的编码器定义为主编码器，从电机对应的编码器定义为从编码器；

第一编码器，用于将速度信息发送至第一变频器；

第一变频器，用于将速度信息发送至第一控制模块，并获取第一控制模块发出的第一调控指令，基于第一调控指令调整对应的第一电机的运转速度；其中，第一控制模块基于速度信息生成第一调控指令；

主变频器，用于将主电机的主速度信息发送至从变频器；其中，从变频器用于基于主速度信息调整从电机的从速度信息。

在其中一个实施例中，第一驱动系统还包括第一驱动机构，第一驱动机构还包括第一编码器；

第一驱动机构，用于通过勾拉预设的载车板对目标车辆进行搬运；

第一检测模块，还用于获取并检测每个第一编码器对应的计数脉冲，当检测到第一编码器中的目标编码器对应的目标计数脉冲，与其他第一编码器对应的计算脉冲之差大于预设的偏差阈值时，生成报警信号，并将报警信号发送至第一控制模块；其中，计数脉冲用于指示第一驱动机构的移动距离；

第一检测模块，还用于在检测到第一驱动机构移动至预设的原始校准点时，生成对应的原始校准信号，并将原始校准信号发送至第一控制模块；

第一控制模块还用于基于原始校准信号对第一编码器进行校准处理。

在其中一个实施例中，搬运动作包括至少一个第一子搬运动作；第一检测模块，还用于对每个第一子搬运动作的用时进行采集，得到与第一子搬运动作一一对应的第一搬运用时结果，并将第一搬运用时结果与预设的标准范围进行比对，在比对失败的情况下，生成故障信号，并将故障信号发送至第一控制模块。

在其中一个实施例中，第一车库系统还包括第一操作模块；

第一操作模块，用于获取输入的用户指令，其中，用户指令包括搬运指令。

第二方面，本申请还提供了一种跨库联动方法。该方法应用于第一控制模块，包括：

基于获取到的跨库搬运指令，控制第一车库系统对应的第一驱动模块将第一车库中相应的目标车辆搬运至预设的跨库区域，并将第一车库系统对应的搬运指示信号发送至预设的第二控制模块，以使第二控制模块基于搬运指示信号，控制预设的第二驱动模块将目标车辆搬运至第二车库中的目标车位。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

基于获取到的跨库搬运指令，控制第一车库系统对应的第一驱动模块将第一车库中相应的目标车辆搬运至预设的跨库区域，并将第一车库系统对应的搬运指示信号发送至预设的第二控制模块，以使第二控制模块基于搬运指示信号，控制预设的第二驱动模块将目标车辆搬运至第二车库中的目标车位。

上述跨库联动系统、方法和计算机设备，包括第一车库系统和第二车库系统，并且跨库区域分别与第一车库和第二车库相邻；第一车库系统的第一控制模块，基于搬运指令控制第一驱动模块将第一车库中的目标车辆搬运至跨库区域，并将第一车库系统对应的搬运指示信号发送至第二控制模块；该第二车库系统的第二控制模块，基于搬运指示信号，控制第二驱动模块将目标车辆搬运至第二车库中的目标车位。通过本申请可以实现跨车库的联动，当出现第一车库出现故障无法完成车辆的存取时，可以通过相邻的第二车库实现第一车库车辆的存取，避免了第一车库维修期间造成的影响和损失，有效提高了车辆存取的效率，以及车库的抗风险能力。

附图说明

图1为一个实施例中跨库联动系统的结构示意图；

图2为一个实施例车库结构示意图；

图3为一个实施例中编码器与变频器结构示意图；

图4为一个实施例中跨库联动系统结构示意图；

图5为一个实施例中第一检测模块的结构示意图；

图6为一个实施例中跨库联动方法流程示意图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种跨库联动系统，包括第一车库系统11、第二车库系统12；第一车库系统11对应的第一车库与预设的跨库区域相邻，且跨库区域还与第二车库系统12对应的第二车库相邻；第一车库系统11包括第一控制模块112和第一驱动模块111，且第一控制模块112与第一驱动模块111相连，第二车库系统12包括第二控制模块121和第二驱动模块122，且第二控制模块121与第二驱动模块122相连，第一控制模块112和第二控制模块121相连。

其中，图2为一个实施例中第一车库、第二车库与跨库区域的结构示意图，通过第一驱动机构完成对于目标车辆的搬运，且上述第一驱动模块111包括该第一驱动机构；跨库区域的地理位置分别与第一车库和第二车库相邻，该跨库区域可以为，与第一车库和第二车库相独立的区域，也可以为第一车库或第二车库内的部分区域。目标车辆可以先由第一车库移动至跨库区域，再由跨库区域移动至第二车库以实现存取。进一步地，第一车库所对应的第一车库系统11中包括有第一控制模块112和第一驱动模块111，第一控制模块112与第一驱动模块111相连，并由第一控制模块112向第一驱动模块111下达控制指令，同理，第二车库对应的第二车库系统12包括有第二控制模块121和第二驱动模块122，第二控制模块121与第二驱动模块122相连，由第二控制模块121向第二驱动模块122下达控制指令，在此基础上，第一控制模块112与第二控制模块121之间可进行通信，如可通过TCP/IP协议完成通信。

第一控制模块112，用于基于获取到的跨库搬运指令，控制第一驱动模块111将第一车库中目标车辆搬运至跨库区域，并将第一车库系统11对应的搬运指示信号发送至第二控制模块121。

其中，上述第一控制模块112与第二控制模块121之间相互独立，由预设的通讯协议完成通信，在一些实施例中可为PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制模块。上述跨库搬运指令由工作人员或用户下达，第一控制模块112根据该跨库搬运指令，控制第一驱动模块111将第一车库中的目标车辆搬运至跨库区域，而后将搬运指示信号发送至第二控制模块121，该搬运指示信号用于指示第一车库系统11已完成目标车辆的搬运。

第二控制模块121，用于基于搬运指示信号，控制第二驱动模块122将目标车辆从跨库区域搬运至第二车库中的目标车位。

其中，第二控制模块121接收到该搬运指示信号后，控制第二驱动模块122将目标车辆由跨库区域中搬运至第二车库中的目标车位，当目标车辆到达目标车位后，可通过第二车库完成后续的存取指令。

通过上述系统，可在其中一个车库出现故障时，通过相邻的另一车库及时完成车辆的存取，也可根据需要在两个车库间灵活完成车辆的转移。可以理解的是，本实施例也可扩展至在更多数量的车库之间进行联动，本申请不做赘述。

在其中一个实施例中，上述第一车库系统还包括第一检测模块，第一检测模块包括定位检测单元以及安全检测单元：

定位检测单元，用于采集第一驱动模块的起始位置以及结束停放位置，在检测到起始位置与预置的标准起始位置不匹配，或结束停放位置与预置的标准结束位置不匹配时，生成定位故障信号；

安全检测单元，用于采集目标车辆的实际移动路线，在检测到实际移动路线与预设的标准移动路线不匹配时，生成安全故障信号。

具体地，本实施例中第一车库系统还包括第一检测模块，可以理解的是，第二车库系统中也包括同样功能和结构的第二检测模块，在此不做赘述。

第一检测模块包括有定位检测单元以及安全检测单元，其中，定位检测单元的检测对象为第一驱动模块，在第一驱动模块开始运行前，定位检测模块采集第一驱动模块的起始位置，并将其与预设的标准起始位置进行匹配，当起始位置落在标准起始位置的范围内时，则表示其状态正常，可以开始工作，反之，则表示其出现故障，需及时通知相关技术人员进行检修；在第一驱动模块将当前的目标车辆搬运完毕后，第一驱动模块需移动回标准结束位置，在检测到第一驱动模块的结束停放位置落在标准结束位置内，则表示其状态正常，进入待机状态，等待下一个需要搬运的目标车辆，反之，则表示其出现故障，需及时通知相关技术人员进行检修。其中，标准起始位置与标准结束位置的地理位置可以根据实际需要分别进行调整，二者的位置范围也可相同。通过本实施例可以实现第一驱动模块在待机状态时停放在合理的位置范围内，一方面可以保证在下次需要搬运目标车辆时，第一驱动模块可以尽快到达目标车辆的停放位置，另一方面也可保证第一驱动模块在不使用时可以被安全收纳，降低车库的安全隐患，也可以减少第一驱动模块的维护成本。

进一步地，本实施例中还包括安全检测单元，该安全检测单元的检测对象为目标车辆，上述采集到的目标车辆的实际移动路线相关的信息，包括但不限于在搬运前、搬运结束停放时的防重叠检测和超出检测，以及车辆搬运过程中对路线实时进行检测等，其中，上述防重叠检测为，在需要将目标车辆从车库车位搬运至跨库区域的情况下，若检测到车库车位有车板且跨库车位无车板，则系统运行，若检测到车库车位无车本或跨库车位有车板，则系统报警。进一步地，在将目标车辆从车库车位搬运至跨库区域的动作完成后，也可进一步进行防重叠检测，即若检测到此时跨库区域有车板则系统继续运行，反之系统报警；上述超出检测为，在搬运前和搬运结束后，检测目标车辆的停放位置是否超出预设的停放范围。上述对路线实时进行检测为，在移动车辆时，检测其是否偏离移动路线等。综上，需要说明的是，上述定位检测单元和安全检测单元可包括车库内安装的摄像头等设备，即通过视觉检测的方法实现对驱动单元和目标车辆的检测；再另一些实施例中，上述定位检测单元和安全检测单元也可包括光电传感器，即通过光电传感器实现对驱动单元和目标车辆的检测等。通过本实施例中的第一检测模块，有效保证了搬运目标车辆的效率以及安全性，降低了目标车辆意外损坏的风险。

在一些实施例中，第一车库系统还包括第一检测模块；

第一检测模块，还用于在检测到第一驱动模块移动至目标车辆所处的初始位置时，输出第一到达指令至第一控制模块；

第一控制模块，还用于基于第一到达指令控制第一驱动系统停止运动，并控制第一驱动系统执行预设的搬运动作，直至将目标车辆搬运至跨库区域。

具体地，本实施例中对该驱动模块的各个动作顺序进行规定，只有检测到前一动作正常完成后，才能向驱动模块发送对应的动作信号，以使驱动模块开始下一动作。当第一控制模块通过第一检测模块检测到第一驱动系统到达初始位置后，控制第一驱动模块停止运动，而后再根据预设的搬运动作控制第一驱动模块执行后续步骤，直至将目标车辆搬运至跨库区域的对应位置。可以理解的是，本申请中的第一车库系统与第二车库系统的功能结构完全相同。通过本实施例可以实时对驱动模块进行检测并控制，有效避免了由于驱动模块故障而带来的损失。

在一些实施例中，第一驱动模块还包括第一驱动机构，第一驱动机构还包括多个第一编码器以及多个第一电机，每个第一驱动机构分别与第一编码器、第一电机一一对应，第一编码器安装在第一电机的出力轴侧；

第一编码器，用于获取第一电机对应的速度信息，并将速度信息通过第一驱动模块发送至第一控制模块，其中，第一控制模块基于速度信息生成针对于第一电机的第一调控指令，第一调控指令用于调整第一电机的运转速度以使得每个第一电机同步运转。

具体地，本实施例中使用驱动机构完成目标车辆的搬运，将第一编码器安装在电机点的出力轴侧，可有效确保电机与编码器的同步运行，防止编码器出现失转现象。在一些实施例中，该驱动机构可以为旋转勾拉机构。本实施例中驱动机构通过编码器实现闭环，由第一编码器获取第一电机对应速度信息，并将该速度信息通过第一驱动模块发送至第一控制模块。其中，上述速度信息可由编码器反馈的脉冲数来确定。进一步地，在第一编码器获取到第一电机的速度信息后，将该速度信息通过第一驱动模块反馈至第一控制模块，第一控制模块根据该速度信息生成针对第一电机的调控指令以调整第一电机的运转速度，从而形成一个完整的闭环控制，保证了电机的同步性，以及根据预设的运转速度标准进行最优化控制。

在一些实施例中，第一驱动模块还包括第一变频器；其中，每个第一变频器分别与第一编码器、所述第一电机一一对应，第一变频器中包括主变频器和从变频器，主变频器与第一电机中的主电机一一对应，从变频器与第一电机中的从电机一一对应，主电机对应的编码器定义为主编码器，从电机对应的编码器定义为从编码器；

第一编码器，用于将速度信息发送至第一变频器；

第一变频器，用于将速度信息发送至第一控制模块，并获取第一控制模块发出的第一调控指令，基于第一调控指令调整对应的第一电机的运转速度；其中，第一控制模块基于速度信息生成第一调控指令；

第一变频器，包括主变频器和从变频器，主变频器用于将主电机的主速度信息发送至从变频器；其中，从变频器用于基于主速度信息调整从电机的从速度信息。

具体地，图3为一个实施例中编码器与变频器之间的结构示意图，变频器中P0接口用于输出的工作电压为24V，CM接口为公用端子，YA接口用于反馈A相脉冲输入，YB接口用于反馈B相脉冲输入，YZ接口用于反馈Z相脉冲输入，XA接口用于指示A相脉冲输入，XB接口用于指示B相脉冲输入，XZ接口用于指示Z相脉冲输入；编码器中VCC接口用于输入24V工作电压，A接口用于指示脉冲输出信号A相，B接口用于指示脉冲输出信号B相，Z接口用于指示脉冲输出信号Z相，0V接口用于指示输入－24V工作电压。本实施例中，第一驱动模块包括有第一变频器、第一编码器以及第一电机，其中，第一变频器、第一编码器以及第一电机均包括有主从结构，该主从结构之间一一对应，而对主结构和从结构的区分是为了保证各个驱动机构的同步性，即主结构和从结构之间并没有实质性的区别。进一步地，与第一驱动机构对应的第一编码器、第一变频器和第一电机，共同构成与第一驱动机构对应的第一驱动控制器，由该第一驱动控制器实现对对应的第一驱动机构的调控。在第一编码器获取到速度信息后，将该速度信息发送至第一变频器，其中，该编码器采用线性驱动输出，以保证信号的稳定性，进一步地，编码器带有z相信号，编码器每转一圈都会通过z相复位，以确保编码器重复计数时的准确性。在变频器中的PG卡（Pulse Generator，脉冲发生器）接收到速度信息后，对该速度信息进行运算处理，并将处理结果上传给该变频器，而后再发送至第一控制模块，进一步地，第一变频器通过控制模块发送出的第一调控指令，并根据该第一调控指令调整第一电机的运转速度，以保证电机匀速运作。

进一步地，本实施例中的变频器对每个驱动机构均具有同步控制机制，具体地，本实施例中的每个第一变频器均采用带有PG卡反馈的V/F控制方式（volt&frequency，电压频率变换控制），变频器通过PG卡形成一个闭环控制，通过反馈对电机速度进行调整，以达到最优控制，即主变频器将第一电机中的主电机的主速度信息发送至从变频器，从变频器基于接收到的信号控制从电机运行，以实现多个电机的同步。通过本实施例可有效保证驱动机构的同步性，并且与现有技术不同，本实施例中包括有对于每个驱动控制器均包括有一一对应的变频器，有效提高了驱动机构的运作功率，也实现了对每个驱动机构同步性的实时监测和调整。

在一些实施例中，第一驱动系统还包括第一驱动机构，第一驱动机构还包括第一编码器；

第一驱动机构，用于通过勾拉预设的载车板对目标车辆进行搬运；

第一检测模块，还用于获取并检测每个第一编码器对应的计数脉冲，当检测到第一编码器中的目标编码器对应的目标计数脉冲，与其他第一编码器对应的计数脉冲之差大于预设的偏差阈值时，生成报警信号，并将报警信号发送至第一控制模块；其中，计数脉冲用于指示第一驱动机构的移动距离；

第一检测模块，还用于在检测到第一驱动机构移动至预设的原始校准点时，生成对应的原始校准信号，并将原始校准信号发送至第一控制模块；

第一控制模块还用于基于原始校准信号对第一编码器进行校准处理。

具体地，上述驱动机构通过勾拉载车板从而实现对目标车辆的搬运，该载车板可与驱动机构作为一个整体，也可为与驱动机构相互独立的设备。本实施例中，在第一驱动机构的移动过程中，实时通过编码器对与其对应的所有计数脉冲进行检测，可以理解的是，该第一驱动模块可包括有一个或多个第一驱动机构，并且每一驱动机构均包括有与其一一对应的第一编码器、第一变频器以及第一电机，上述每个计数脉冲反映了相应的第一驱动机构的移动速度以及移动距离。为了保证每个驱动机构的同步性，在检测到在计数脉冲中存在某一与其他计数脉冲之差大于偏差阈值的目标计数脉冲时，表示此时该目标计数脉冲对应的驱动机构与其他驱动机构未实现同步，从而生成针对该目标计数脉冲对应的驱动机构的报警信号，并将该报警信号发送至第一控制模块，第一控制模块则控制该目标驱动机构停止运行，并通知相关技术人员排查故障。

进一步地，本实施例中还设置有原始校准点，该原始校准点一般设置在驱动机构移动的路径内，通过并在该原始校准点处安装光电传感器，当驱动机构到达或经过该原始校准点时，光电传感器动作，通知检测模块生成对应的原始校准信号，并将该原始校准信号发送至第一控制模块，第一控制模块根据该信号对编码器进行校准处理，在一些实施例中，对编码器的校准处理包括，预先在车库系统中设置编码器的原始值，而后当接收到原始校准信号后，通过第一控制模块将第一编码器重新设置为上述原始值。通过本实施例可以有效保证驱动机构在运行过程中的同步性，并基于原始校准点有效减少了驱动机构在动作中产生的编码器脉冲值误差，保证了动作的精度，有效避免了由于设备故障带来损失。

在一些实施例中，搬运动作包括至少一个第一子搬运动作；第一检测模块，还用于对每个第一子搬运动作的用时进行采集，得到与第一子搬运动作一一对应的第一搬运用时结果，并将第一搬运用时结果与预设的标准范围进行比对，在比对失败的情况下，生成故障信号，并将故障信号发送至第一控制模块。

本实施例中，对驱动模块搬运车辆的过程做了拆分，将上述搬运动作拆分为多个第一子搬运动作，第一子搬运动作包括但不限于，控制相应的第一驱动机构移动至目标车辆所在的位置、将目标车辆搬运至搬运台上、开始移动目标车辆等，并进一步对各个阶段的动作进行连锁保护，即对动作顺序进行规定，只有当前动作完成时，并且发出下一动作信号后才能开始下一动作。本实施例中进一步对第一子搬运动作的耗时进行限制，在驱动机构运作的过程中，第一检测模块通过光电传感器以及编码器等设备对驱动机构进行实时监测，以获取实际运作时每个第一子搬运动作的实际耗时，即得到上述与每个第一子搬运动作一一对应的第一搬运用时结果，并将第一搬运用时结果与预设的标准范围进行比对，若第一搬运用时结果超出了预设的标准范围，则比对失败，表示驱动机构此时出现故障，并生成故障信号，第一控制模块基于该故障信号指示驱动机构停止运作，其中，如驱动机构设备老化、传感器损坏等情况，均会导致第一子搬运动作的用时超出预设的标准范围。通过上述系统结构进一步限定了每个子搬运动作的用时范围，从而可以更加及时的检测出故障设备，避免由于设备故障造成损失。

在一些实施例中，第一车库系统还包括第一操作模块；

第一操作模块，用于获取输入的用户指令，其中，用户指令包括搬运指令。

具体地，第一操作模块与第一控制模块相连，该第一操作模块用于获取外界输入的指令，如用户输入的车辆存取的指令、或工作人员输入的设备检测的指令等等。当第一操作模块获取到用户指令后，将该用户指令发送至第一控制模块，第一控制模块根据该用户指令执行对应操作。

本实施例还提供了一种跨库联动系统的优选实施例，图4为一个实施例中跨库联动系统结构示意图。

图中，第一车库系统中，第一控制模块112分别与第一驱动模块111、第一操作模块311和第一检测模块312相连，并且通过第一控制模块112与其他控制模块如第二控制模块121进行通信，同理，第二车库系统中，第二控制模块121分别与第二检测模块321以及第二驱动模块122相连，其中，第二驱动模块122的结构和功能与第一驱动模块111相同，第二检测模块321的结构和功能与第一检测模块312相同；进一步地，在实际应用中可根据需求，为第二车库系统设置与第一操作模块311相同的第二操作模块322。在工作时，通过第一操作模块311将操作指令传递给第一控制模块112，以将目标车辆由第一车库移动至第二车库为例，第一车库的第一控制模块112获取到目标车辆的移动指令后，控制第一驱动模块111进行工作，第一驱动模块111控制相应的驱动机构开始运作，将目标车辆搬运至跨库区域中，而后第一检测模块312在检测到目标车辆已搬运至跨库区域后，反馈至第一控制模块112，第一控制模块112与第二车库系统的第二控制模块121进行通信，第二控制模块121在接收到相关指令后，控制第二驱动模块122进行工作，第二驱动模块122控制相应的驱动机构开始运作，将目标车辆由跨库区域搬运至第二车库对应的位置中，需要说明的是，在上述的车辆搬运的过程中，第一检测模块312实时对第一车库系统的车辆搬运全过程进行监测，同理，与第二检测模块321实时对第二车库系统的车辆搬运全过程进行监测，第一检测模块312或第二检测模块321一旦监测到任一步骤出现异常，则停止当前动作，并通知相关技术人员进行检修，进一步的，在实际应用中可优先考虑使用双驱动机构完成对于目标车辆的搬运。

本优选实施例中进一步对第一车库系统中的各个模块进行说明，可以理解的是，其他车库系统中各个模块的功能与第一车库系统中各个模块的功能均相同，且各个车库系统间相互独立，通过各个车库系统中的控制模块进行通信。

第一车库系统中的第一检测模块312，如图5所示，包括勾拉机构定位检测、勾拉过程检测、行程检测、车板定位检测、动作时间检测、电机保护检测、防重叠检测、超出检测、急停检测、通讯检测、信号检测、连锁检测等，只有当各设备位置正确、各检测均通过后，设备才会启动，如果有相关异常，设备立即停止运行，并且设备运行过程中保持全程检测，其中，上述勾拉机构即为上文中所述的驱动机构。其中勾拉机构定位检测用来检测各动作机构的位置，如起始位置、结束位置；采用软硬件双重检测方式进行保护。行程检测为检测勾拉机构是否超过目标位置行程，采用光电传感器及编码器检测方式进行保护。电机保护检测为勾拉电机通过变频器、热继电器实现过流、缺相等保护。超出检测为载车板超出目标位置，采用光电传感器检测方式进行保护。急停检测为硬件安全回路。通讯检测为第一控制模块与第二控制模块121，通过对比交互数据来检测双方间通讯是否正常。信号检测为各传感器信号输入控制系统的信号，通过系统对比判读信号是否正常。

勾拉过程检测为，第一检测模块312对搬运台的位置通过光电传感器及编码器脉冲数来双重确定，为保证多个勾拉机构之间的同步性，采用与电机一一对应的变频器驱动电机控制系统，通过编码器闭环，速度脉冲跟随控制，系统实施对两个编码器的计数脉冲进行比较，只有当两个编码器的计数脉冲偏差不大于△N时，系统才保持继续运行，反之系统报故障，并且在该机构设置了原始校准点，在该圆点上安装光电传感器，并在系统中设置了编码器原始值，当旋转勾拉机构达到或通过原始校准点时，光电传感器动作，系统接收到信号后将编码器重新设置为预设的原始值，以有效减少机构在动作中产生的编码器脉冲值误差，保证了同步动作的精度。

防重叠检测为，系统在车位及跨库区域设置光电传感器，检测相关位置是否有车板，在需要将目标车辆从车库车位搬运至跨库区域的情况下，若检测到车库车位有车板且跨库车位无车板，则系统运行，若检测到车库车位无车本或跨库车位有车板，则系统报警。进一步地，在将目标车辆从车库车位搬运至跨库区域的动作完成后，也可进一步进行防重叠检测，即若检测到此时跨跨区域有车板则系统继续运行，反之系统报警。

车板定位检测为，系统对旋转勾拉机构位置通过光电传感器来检测，优选的，在机构原点、左侧位、右侧位均安装有光电传感器，在无跨库动作或跨库动作执行完毕时，旋转勾拉机构应回复至其原点位置。

连锁检测为，第一车库系统对各个第一子搬运动作进行连锁保护，即对动作顺序进行规定，且对每个子搬运动作的执行时长进行规定，只有当前动作按时完成，并且发出下一动作信号后才能开始下一动作。上述动作时间检测即为，第一车库系统对旋转勾拉机构的整个动作全程计时，若检测到任一动作的实际执行时间不在预设的标准时长范围内时，系统报故障并停止动作。

第一车库系统中的第一驱动模块111，在本实施例中采用双变频器驱动双电机的驱动系统，即第一驱动模块111包括两台变频器、两台电机、两台编码器，每个电机内部均对应装有一编码器，每个编码器均与对应的一台变频器相连，编码器安装在电机内部的出力轴侧，以确保电机和编码器的同步运行，同理，在实际应用中可采用多个变频器、电机、编码器完成实现驱动，且变频器、电机、编码器均为一一对应。每个编码器采用线性驱动输出，以确保信号的稳定性，编码器带有Z相信号，每个编码器每转一圈均会通过Z相复位，可有效确保编码器重复计数时的准确，也保证了信号的准确性。进一步地，在第一驱动模块111工作时，编码器将信号发送给对应的变频器，变频器接收到反馈信号后，对电机的速度进行调整，从而确保电机运行过程中的匀速。进一步地，本实施例中还包括有双电机同步运行的控制，即双变频器均采用带有PG卡反馈的V/F控制方式，变频器通过PG卡形成一个闭环控制，通过反馈对电机速度进行调整，以达到最优控制，与此同时，主变频器将主编码器的编码器信号发送至从变频器，从变频器根据从主变频器接收到的编码器信号控制从电机运行，实现与主电机的同步，其中，本实施例中的主从编码器相同，主从变频器也相同，对于主从的区分是为了有效实现信号的同步。其中进一步地，下表为主变频器和从变频器的部分设置：

其中，上述主设定即为主变频器的设定，从设定即为从变频器的设定，其中没有数字的表格则意为无需调整，可使用默认设置信息。

根据上述表格，电机轴速度可设置为：

进一步地，当编码器直接安装在电机轴上时，有d16：d17=1:1，此时有：

其中，为频率设定值，Np[kp/s]为被输入的输入脉冲频率。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的结构图中的各个系统模块按照箭头的指示依次显示，但是这些模块并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些模块的功能执行并没有严格的顺序限制，这些模块可以以其它的顺序工作。而且，如上所述的各实施例所涉及的结构图中的至少一部分步骤可以包括多个系统或者多个模块，这些系统或者模块并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些系统或者模块的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它系统或者其它模块中的系统或者模块的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的跨库联动系统的跨库联动方法。该方法所提供的解决问题的实现方案与上述系统中所记载的实现结构相似，故下面所提供的一个或多个跨库联动方法实施例中的具体限定可以参见上文中对于跨库联动系统的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种跨库联动方法，包括：

基于获取到的搬运指令，控制第一车库系统对应的第一驱动模块将第一车库中相应的目标车辆搬运至预设的跨库区域，并将第一车库系统对应的搬运指示信号发送至预设的第二控制模块，以使第二控制模块基于搬运指示信号，控制预设的第二驱动模块将目标车辆搬运至第二车库中的目标车位。

具体地，基于上述搬运指令并通过光电传感器检测合格时，第一控制模块控制第一驱动模块启动跨库动作，即首先控制第一驱动模块中的第一驱动机构动作，在检测到当前动作完成后，第一控制模块发出下一动作命令，控制第一驱动模块执行，在所有动作执行完毕后，此时目标车辆已从第一车库搬运至跨库区域中的相应位置，此时，第一车库系统将对应的搬运指示信号发送至预设的第二控制模块，与上述方法相同，第二控制模块接收到该搬运信号后，通过同样的方法控制第二驱动模块将目标车辆从跨库区域中搬运至第二车库中的目标车位。

上述跨库联动方法中的各个步骤可全部或部分通过软件、硬件及其组合来完成。上述各步骤的算法数据可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储跨库联动算法相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种跨库联动方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种跨库联动系统，其特征在于，所述系统包括第一车库系统、第二车库系统；所述第一车库系统对应的第一车库与预设的跨库区域相邻，且所述跨库区域还与所述第二车库系统对应的第二车库相邻；所述第一车库系统包括第一控制模块和第一驱动模块，且所述第一控制模块与所述第一驱动模块相连，所述第二车库系统包括第二控制模块和第二驱动模块，且所述第二控制模块与所述第二驱动模块相连，所述第一控制模块和所述第二控制模块相连；

所述第一控制模块，用于基于获取到的跨库搬运指令，控制所述第一驱动模块将所述第一车库中目标车辆搬运至所述跨库区域，并将所述第一车库系统对应的搬运指示信号发送至所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于基于所述搬运指示信号，控制所述第二驱动模块将所述目标车辆从所述跨库区域搬运至第二车库中的目标车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车库系统还包括第一检测模块，所述第一检测模块包括定位检测单元以及安全检测单元：

所述定位检测单元，用于采集所述第一驱动模块的起始位置以及结束停放位置，在检测到所述起始位置与预置的标准起始位置不匹配，或所述结束停放位置与预置的标准结束位置不匹配时，生成定位故障信号；

所述安全检测单元，用于采集所述目标车辆的实际移动路线，在检测到所述实际移动路线与预设的标准移动路线不匹配时，生成安全故障信号。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车库系统还包括第一检测模块；

所述第一检测模块，用于在检测到所述第一驱动模块移动至所述目标车辆所处的初始位置时，输出第一到达指令至所述第一控制模块；

所述第一控制模块，用于基于所述第一到达指令控制所述第一驱动模块停止运动，并控制所述第一驱动模块执行预设的搬运动作，直至将所述目标车辆搬运至所述跨库区域。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一驱动模块还包括多个第一驱动机构、多个第一编码器以及多个第一电机，每个所述第一驱动机构分别与所述第一编码器、所述第一电机一一对应，所述第一编码器安装在所述第一电机的出力轴侧；

所述第一编码器，用于获取所述第一电机对应的速度信息，并将所述速度信息通过所述第一驱动模块发送至所述第一控制模块，其中，所述第一控制模块基于所述速度信息生成针对于所述第一电机的第一调控指令，所述第一调控指令用于调整所述第一电机的运转速度以使得每个所述第一电机同步运转。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一驱动模块还包括多个第一变频器；其中，每个所述第一变频器分别与所述第一编码器、所述第一电机一一对应，所述第一变频器中包括主变频器和从变频器，所述主变频器与所述第一电机中的主电机一一对应，所述从变频器与所述第一电机中的从电机一一对应，所述主电机对应的编码器定义为主编码器，所述从电机对应的编码器定义为从编码器；

所述第一编码器，用于将所述速度信息发送至所述第一变频器；

所述第一变频器，用于将所述速度信息发送至所述第一控制模块，并获取所述第一控制模块发出的所述第一调控指令，基于所述第一调控指令调整对应的所述第一电机的运转速度；其中，所述第一控制模块基于所述速度信息生成所述第一调控指令；

所述主变频器，用于将所述主电机的主速度信息发送至所述从变频器；其中，所述从变频器用于基于所述主速度信息调整所述从电机的从速度信息。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一驱动系统还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构还包括第一编码器；

所述第一驱动机构，用于通过勾拉预设的载车板对所述目标车辆进行搬运；

所述第一检测模块，还用于获取并检测每个所述第一编码器对应的计数脉冲，当检测到所述第一编码器中的目标编码器对应的目标计数脉冲，与其他所述第一编码器对应的计算脉冲之差大于预设的偏差阈值时，生成报警信号，并将所述报警信号发送至所述第一控制模块；其中，所述计数脉冲用于指示所述第一驱动机构的移动距离；

所述第一检测模块，还用于在检测到所述第一驱动机构移动至预设的原始校准点时，生成对应的原始校准信号，并将所述原始校准信号发送至所述第一控制模块；

所述第一控制模块还用于基于所述原始校准信号对所述第一编码器进行校准处理。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述搬运动作包括至少一个第一子搬运动作；所述第一检测模块，还用于对每个所述第一子搬运动作的用时进行采集，得到与所述第一子搬运动作一一对应的第一搬运用时结果，并将所述第一搬运用时结果与预设的标准范围进行比对，在比对失败的情况下，生成故障信号，并将所述故障信号发送至所述第一控制模块。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车库系统还包括第一操作模块；

所述第一操作模块，用于获取输入的用户指令，其中，所述用户指令包括所述搬运指令。

9.一种跨库联动方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的跨库联动系统中的第一控制模块，所述方法包括：

基于获取到的跨库搬运指令，控制所述第一车库系统对应的第一驱动模块将第一车库中相应的目标车辆搬运至预设的跨库区域，并将所述第一车库系统对应的搬运指示信号发送至预设的第二控制模块，以使所述第二控制模块基于所述搬运指示信号，控制预设的第二驱动模块将所述目标车辆搬运至第二车库中的目标车位。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求9所述的方法的步骤。