CN118015895A - 模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统，该方法应用于模拟驾驶系统中的云服务器，模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，支撑装置用于支撑目标车辆，该方法包括：当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。通过本方案能够使得支撑装置针对不同的目标车辆摆动不同的角度，实现目标车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致，使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

Description

模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统

技术领域

本申请涉及模拟驾驶控制技术领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统。

背景技术

模拟驾驶又称汽车驾驶仿真，或汽车虚拟驾驶。模拟驾驶让体验者在一个虚拟的驾驶环境中，使其感受接近真实效果的视觉、听觉和体感的汽车驾驶体验，可广泛应用于新车型开发和驾驶培训方面。

目前，模拟驾驶中主要采用模拟器进行模拟训练，模拟器中一般包含车辆中组件(例如刹车、油门和档杆等)，用户通过操控模拟器中的组件来进行模拟驾驶；但是，通过模拟器进行模拟驾驶训练无法为用户带来真实的驾驶体验，导致训练的效果较差。

因此，如何提升模拟驾驶的训练效果成为当前亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统，该方法能够使得支撑装置针对不同的目标车辆摆动不同的角度，实现目标车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致，使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

第一方面，提供了一种模拟驾驶方法，该方法应用于模拟驾驶系统中的云服务器，模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，支撑装置用于支撑目标车辆，包括：

当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；

获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；

基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；

将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

上述技术方案中，根据坡度信息和目标车辆(实车)的适配系数确定目标角度，将目标角度发送至支撑装置，通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶，能够使得支撑装置在同一驾驶场景下针对不同的目标车辆摆动不同的角度；在本申请的方案中，一方面，由于目标车辆为真实车辆，通过真实车辆进行模拟驾驶相较于模拟器进行模拟驾驶，可以使得用户更快熟悉和适应车辆的驾驶操作；另一方面，由于不同的车辆的重量和大小会不相同，因此采用车辆对应的适配系数与坡度信息得到目标角度，可以实现车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致；使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，目标车辆中包括目标摄像头，上述获取目标车辆的适配系数，包括：

若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；其中，控制指令用于指示支撑装置进行摆动；在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

上述技术方案中，由于目标车辆中包括目标摄像头，因此，目标摄像头采集的图像中的角点位置的变化能够表示车辆角度的变化；根据支撑装置摆动过程中目标摄像头拍摄的同一图像中角点的位置得到目标车辆的适配系数，也即根据支撑装置摆动过程中，目标车辆的实际角度变化得到适配系数，适配系数会更加准确。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数，包括：

确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标，第一角点与第二角点相对应；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

上述技术方案中，角点坐标能够表示角点在初始图像和目标图像中的位置，角点坐标差值也即角点的位置变化，由于支撑装置的角度发生变化时，目标摄像头拍摄的图像中角点位置也会发生变化，因此，根据角点位置的变化和支撑装置的角度变化的对应关系，可以更准确地得到目标车辆的适配系数。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，适配系数包括沿目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，支撑装置的角度变化量包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量，上述根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数，包括：

获取第一预设系数与第二预设系数；其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数，得到第二适配系数。

上述技术方案中，由于车辆的摆动一般包括沿车身长度方向摆动和沿车身宽度方向摆动；因此，分别根据车身长度方向上支撑装置与水平面的夹角的第一角度变化量和角点坐标差值，以及车身宽度方向上支撑装置与水平面的夹角的第二角度变化量和角点坐标差值得到第一适配系数(也即沿目标车辆车身长度方向摆动的适配系数)和第二适配系数(也即沿目标车辆车身宽度方向摆动的适配系数)，能够使得支撑装置对目标车辆各方位的摆动角度进行更精确的控制。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，基于道路坡度信息和适配系数确定目标角度，包括：

将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度，第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。

上述技术方案中，由于道路纵向坡度会影响目标车辆车身长度方向摆动的角度，道路横向坡度会影响目标车辆车身宽度方向摆动的角度，因此，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到的第一目标角度，以及将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到的第二目标角度都是分别进行适配之后的摆动角度；支撑装置根据该适配后的第一目标角度和第二目标角度能够使得目标车辆最终的摆动角度与道路坡度一致，从而提升模拟驾驶的真实性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，模拟驾驶系统还包括投影仪和屏幕，投影仪用于将驾驶场景对应的画面投影至屏幕中，还包括：

在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数；基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度；基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面；将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

上述技术方案中，模拟驾驶系统中还包括投影仪和屏幕，首先，投影仪可以将驾驶场景对应的画面投影至屏幕中，能够为用户呈现驾驶场景；其次，基于模拟驾驶过程中的车速和档位对应的预设速度系数得到画面播放速度，进而对画面进行处理，能够使得投影中画面的播放速度与车速对应，为用户带来更真实的模拟驾驶体验。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，初始图像包括N帧初始图像，N为正整数且大于1，在向支撑装置发送控制指令之前，还包括：

计算N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到N-1个位置差值；向支撑装置发送控制指令，包括：若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

上述技术方案中，在向支撑装置发送控制指令之前，计算N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，说明云端服务器计算得到的角点坐标较为稳定，此时再向支撑装置发送控制指令，可以使得计算适配系数的过程中角点坐标更准确，得到的坐标差值更准确，从而得到更准确的适配系数。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

在上述技术方案中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集，能够使得投影在屏幕中的画面更加真实，从而提高用户的模拟驾驶体验。

第二方面，提供了一种模拟驾驶装置，该装置包括：

第一确定模块，用于当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；

第一获取模块，用于获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；

第二确定模块，用于基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；

第一发送模块，用于将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第一获取模块包括第一获取单元，用于若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；其中，控制指令用于指示支撑装置进行摆动；第二获取单元，用于在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；确定单元，用于根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，确定单元具体用于，确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标，第一角点与第二角点相对应；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，适配系数包括沿目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，支撑装置的角度变化量包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量，确定单元具体用于获取第一预设系数与第二预设系数；其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数，得到第二适配系数。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，第一确定模块具体用于，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度，第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，装置还包括：

第二获取模块，用于在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数；第二确定模块，用于基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度；第三确定模块，用于基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面；第二发送模块，用于将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，初始图像包括N帧初始图像，N为大于1的正整数，装置还包括：

计算模块，用于计算N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到N-1个位置差值；第一获取单元，具体用于若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

第三方面，提供了一种模拟驾驶系统，模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，支撑装置用于托举目标车辆，云服务器用于执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种模拟驾驶系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种模拟驾驶方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的一种拍摄对象的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种模拟驾驶系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种模拟驾驶方法的示意性流程图；

图6是本申请实施例提供的一种模拟驾驶装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

很多车主在刚拿到驾驶证或者购买新车后不敢开车，需要通过专业代驾或者熟练驾车的朋友将车辆开回家后，慢慢熟悉、慢慢练习才敢开车上路。因为不熟悉车辆，甚至可能发生交通事故，造成车辆和行人的伤亡，因此，模拟驾驶对于用户来说非常有必要，可以帮助车主在安全的环境下，尽快熟悉驾驶，目前市面上主要是通过虚拟现实(VirtualReality，VR)设备、驾驶器等来进行模拟训练，即用户可以根据VR展示的画面，对模拟器进行操作，实现模拟驾驶。

但是车辆模拟器与真实车辆的操作具有很大的不同，模拟器无法为用户带来真实的驾驶体验，在模拟器中进行训练后用户不一定能够驾驶真实的车辆，因此，上述方式的模拟训练效果较差。

针对上述技术问题，本申请提供了一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统，该方法能够使得支撑装置针对不同的目标车辆摆动不同的角度，实现目标车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致，使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

在介绍本申请实施例提供的模拟驾驶方法之前，先对本申请实施例提供的模拟驾驶系统进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种模拟驾驶系统的示意图。

示例性的，如图1所示，系统100包括目标车辆110、支撑装置120和云服务器130。

其中，目标车辆110为真实的车辆；支撑装置120中具有液压杆，用于支撑目标车辆110，并且可以控制目标车辆110进行摆动，例如，控制目标车辆沿车身长度方向上下摆动或者沿车身宽度方向上下摆动。

云服务器130分别与目标车辆110和支撑装置120建立连接，可以接收目标车辆110上传的车辆信号(例如，车速)，还可以向支撑装置120发送控制指令控制支撑装置120摆动。

下面，结合图1中所示的系统100对本方案提供的模拟驾驶方法进行详细说明。

图2是本申请实施例提供的一种模拟驾驶方法的示意性流程图，该方法应用于图1中所示的系统100，执行主体可以为系统100中的云服务器130。

示例性的，如图2所示，该方法200包括S210至S240，下面对S210至S240进行详细描述。

S210，当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景。

应理解，目标车辆中安装有模拟驾驶的相关应用程序(Application，APP)，通过该APP可以向云端服务器发起模拟驾驶请求，模拟驾驶请求中包括用户选择的试驾场景。

可选地，驾驶场景可以分为初级驾驶场景和高级驾驶场景，其中，初级驾驶场景中主要包括迎面会车、前车倒车、前车急刹车、变道、急转弯、超车等场景；高级驾驶场景中主要包括驶入高速、驶出高速、跟车行驶、前车急刹车变道、超车等场景，用户可以根据自己的实际情况自行选择驾驶场景。

进一步地，根据模拟驾驶请求确定对应的驾驶场景。

S220，获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数。

其中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，应理解，道路横向坡度是指道路在横向方向上的倾斜程度；纵向坡度是指在道路或者地表的垂直高度变化上表现出的坡度，道路坡度信息可以提前标注在驾驶场景中的每条道路的道路信息中。

目标车辆的适配系数为根据目标车辆的实际表现得到的支撑装置与目标车辆间的适配系数，由于不同型号的车辆的重量和大小可能会不同，因此，当目标车辆跟随支撑装置摆动时，支撑装置的摆动幅度和目标车辆的摆动幅度可能会不相同，因此，不同的车辆会有不同的适配系数，通过该适配系数能够将支撑装置的摆动幅度和目标车辆的摆动幅度进行适配，从而实现目标车辆达到模拟驾驶过程中道路坡度对应的摆动幅度。

可选地，可以在目标车辆进行模拟驾驶之前，由支撑装置带动目标车辆进行摆动，根据支撑装置的摆动角度的变化和目标车辆实际摆动角度的变化之间的关系得到适配系数。

其中，目标车辆实际摆动角度的变化可以根据目标车辆中目标摄像头采集的同一拍摄对象的图像中角点的位置变化来表示。

具体的，获取目标车辆的适配系数的过程可以为：若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

可选地，目标摄像头可以安装在目标车辆的主驾驶位对应的挡风玻璃上。

控制指令用于指示支撑装置进行摆动，例如，沿车身长度方向上下摆动或者沿车身宽度方向上下摆动。

可选地，拍摄对象为带有角点的图像，角点可以理解为极限点，例如两条线的交叉点。

可选地，拍摄对象可以为如图3中所示的棋盘格图像，图3为本申请实施例提供的一种拍摄对象的示意图，对于拍摄对象的图像内容，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，用户将目标车辆停放到支撑装置上，由工作人员将无线摄像头通过吸盘固定在主驾驶位对应的挡风玻璃上，并在目标车辆的正前方投影拍摄对象(例如，棋盘格图像)，此时，目标摄像头开始采集拍摄对象的图像，当云服务器检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集的拍摄对象的初始图像，此时向支撑装置发送控制指令控制支撑装置进行摆动，例如，沿车身长度方向上下摆动或者沿车身宽度方向上下摆动；在支撑装置摆动的过程中，目标摄像头实时采集前方的拍摄对象的图像，云端服务器获取目标摄像头实时采集的目标图像，根据初始图像和多帧目标图像中角点的位置，得到目标车辆的适配系数。

上述技术方案中，由于目标车辆中包括目标摄像头，因此，目标摄像头采集的图像中的角点位置的变化能够表示车辆角度的变化；根据支撑装置摆动过程中目标摄像头拍摄的同一图像中角点的位置得到目标车辆的适配系数，也即根据支撑装置摆动过程中，目标车辆的实际角度变化得到适配系数，适配系数会更加准确。

可选地，由于图像中角点的位置可以通过坐标表示，因此可以通过计算初始图像和多帧目标图像中角点的坐标的差值和支撑装置的角度变化量的关系来确定适配系数，具体的，上述根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数的过程可以为：确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

其中，第一角点和第二角点为拍摄对象中的同一个角点，也即第一角点与第二角点相对应；应理解，拍摄对象中的角点数量可以是一个也可以是多个，本申请实施例对此不做具体限定。

角点坐标差值为第二角点的坐标与第一角点的坐标的距离差值，可以为欧式距离值，也可以为马氏距离值；应理解，角点坐标可以通过角点检测算法获得，例如，Harris角点检测、KLT角点检测和SUSAN角点检测等。

应理解，由于目标车辆的摆动包括沿车身长度方向上下摆动或者沿车身宽度方向上下摆动，因此，适配系数可以包括沿目标车辆车身长度方向摆动的适配系数(第一适配系数)与沿目标车辆车身宽度方向摆动的适配系数(第二适配系数)；对应的，支撑装置的角度变化量可以包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的变化量(第一角度变化量)，和在车身宽度方向与水平面的夹角的变化量(第二角度变化量)，其中，第一适配系数可以根据第一角度变化量和角点坐标差值得到，第二适配系数可以根据第二角度变化量得到。

具体的，上述根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数的过程可以为：获取第一预设系数与第二预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数得到第二适配系数。

其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数，第一预设系数和第二预设系数可以根据模拟驾驶过程中的目标车辆的实际表现确定，初始值可以为1。

下面，以一个具体的实施例对得到第一适配系数和第二适配系数的过程进行说明。

示例性的，当云服务器检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集的拍摄对象的初始图像，此时向支撑装置发送控制指令控制支撑装置进行摆动，控制指令中可以包括沿车身长度方向摆动的摆动次数(例如，m₁次)、每次摆动的角度(例如，d₁)；沿车身宽度方向摆动的摆动次数(例如，m₂次)和每次摆动的角度(例如，d₂)。

当支撑装置接收到控制指令后，可以先依次进行m次沿车身长度方向摆动，每次摆动幅度为d₁；在支撑装置进行m次摆动的过程中，目标摄像头可以采集到m帧拍摄对象的图像，云端服务器获取该m帧图像，通过角点检测算法确定m组角点坐标R_i，例如，当m＝3时，可以得到3组角点坐标R₁、R₂、R₃。

得到m组角点坐标之后，可以根据如下公式得到第一适配系数：

其中，S_r为第一适配系数，L(R_i+1，R_i)为坐标R_i+1和R_i之间的距离差值，m为沿车身长度方向摆动次数，d₁为每一次摆动的幅度，x₀为第一预设系数。

在上述公式中，分子表示经过m次摆动后，角点的坐标变化量；分母表示经过m次摆动后，支撑装置的角度变化量；因此，通过上述公式可以得到角点坐标变化量(也即，目标车辆角度变化量)与支撑装置在车身长度方向上与水平面夹角变化量之间的对应关系，从而得到第一适配系数。

同理，在支撑装置进行m次沿车身长度方向摆动之后，再进行k次沿车身宽度方向摆动，每次摆动幅度为d₂；在支撑装置进行k次摆动的过程中，目标摄像头可以采集到k帧拍摄对象的图像，云端服务器获取该k帧图像，通过角点检测算法确定k组角点坐标R_i，应理解，m和k可以相同，也可以不同，d₂和d₁可以相同，也可以不同，此处不做具体限定。

得到k组角点坐标之后，可以根据如下公式得到第二适配系数：

其中，S_y为第二适配系数，L(R_i+1，R_i)为坐标R_i+1和R_i之间的距离差值，k为沿车身宽度方向摆动次数，d₂为每一次摆动的幅度，x₁为第二预设系数。

同理，通过上述公式，可以得到角点坐标变化量(也即，目标车辆角度变化量)与支撑装置在车身宽度方向上与水平面夹角变化量之间的对应关系，从而得到第二适配系数。

应理解，上述根据角点坐标变化量和支撑装置角度变化量确定适配系数的方式仅为一种示例，本领域的技术人员还可以通过其他方式确定目标车辆的适配系数。

上述技术方案中，角点坐标能够表示角点在初始图像和目标图像中的位置，角点坐标差值也即角点的位置变化，由于支撑装置的角度发生变化时，目标摄像头拍摄的图像中角点位置也会发生变化，因此，根据角点位置的变化和支撑装置的角度变化的对应关系，可以更准确地得到目标车辆的适配系数；由于车辆的摆动一般包括沿车身长度方向摆动和沿车身宽度方向摆动；因此，分别根据车身长度方向上支撑装置与水平面的夹角的第一角度变化量和角点坐标差值，以及车身宽度方向上支撑装置与水平面的夹角的第二角度变化量和角点坐标差值得到第一适配系数(也即沿目标车辆车身长度方向摆动的适配系数)和第二适配系数(也即沿目标车辆车身宽度方向摆动的适配系数)，能够使得支撑装置对目标车辆各方位的摆动角度进行更精确的控制。

在一些实施例中，目标摄像头采集的初始图像可以包括N(N为大于1的正整数)帧初始图像，在向支撑装置发送控制指令之前，可以根据该N帧初始图像判断云端服务器计算的角点坐标是否稳定，具体的，计算多帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差值，得到N-1个位置差值，进一步地，若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

其中，预设阈值为像素值，预设数量和预设阈值可以由本领域的技术人员自行设定，例如，预设数量为3，预设阈值为3个像素，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，当车辆停放到支撑装置后，目标摄像头实时采集拍摄对象的图像，并将采集的N(例如，5)帧图像上传至云端服务器，云端服务器对收到的5帧图像进行角点检测得到角点坐标，若连续3帧图像中角点的位置差值小于3个像素，则说明角点坐标计算较稳定，得到的角点坐标是有效坐标，此时再向支撑装置发送控制指令，以使支撑装置进行摆动。

上述技术方案中，在向支撑装置发送控制指令之前，计算N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，说明云端服务器计算得到的角点坐标较为稳定，此时再向支撑装置发送控制指令，可以使得计算适配系数的过程中角点坐标更准确，得到的坐标差值更准确，从而得到更准确的适配系数。

S230，基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度。

应理解，道路纵向坡度会影响车辆沿车身长度方向上的摆动角度，因此，可以通过道路纵向坡度和第一适配系数确定支撑装置沿车身长度方向上的摆动角度；道路横向坡度会影响车辆沿车身宽度方向上的摆动角度，因此，可以通过道路横向坡度和第二适配系数确定支撑装置沿车身宽度方向上的摆动角度。

具体的，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度。

其中，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。应理解，支撑装置根据第一目标角度和第二目标角度进行摆动，可以实现目标车辆在车身长度方向上的摆动角度与道路纵向坡度一致，且在车身宽度方向上的摆动角度与道路横向坡度一致。

S240，将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

示例性的，通过S230确定第一目标角度和第二目标角度之后，将第一目标角度和第二目标角度发送至支撑装置，支撑装置基于第一目标角度和第二目标角度进行摆动，从而带动目标车辆摆动，实现模拟驾驶。

在上述技术方案中，根据坡度信息和目标车辆(实车)的适配系数确定目标角度，将目标角度发送至支撑装置，通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶，能够使得支撑装置在同一驾驶场景下针对不同的目标车辆摆动不同的角度；在本申请的方案中，一方面，由于目标车辆为真实车辆，通过真实车辆进行模拟驾驶相较于模拟器进行模拟驾驶，可以使得用户更快熟悉和适应车辆的驾驶操作；另一方面，由于不同的车辆的重量和大小会不相同，因此采用车辆对应的适配系数与坡度信息得到目标角度，可以实现车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致；使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

图4为本申请实施例提供的另一种模拟驾驶系统的示意图。

示例性的，如图4所示，系统400包括目标车辆110、支撑装置120、云服务器130、投影仪410和屏幕420。

其中，目标车辆110为真实的车辆；支撑装置120中具有液压杆，支持俯仰角度和旋转角度的控制，用于支撑目标车辆110，并且可以控制目标车辆110进行摆动，该支撑装置120可以使用机械或电子技术来实现。

投影仪410用于将模拟驾驶过程中驾驶场景对应的画面投影至屏幕420中，其中，投影仪410的数量可以为一个或多个，此处不做具体限定。

可选地，投影仪410的类型可以为光学投影仪或者激光投影仪，此处不做具体限定。

可选地，屏幕420可以为弧形或者环形的曲面屏幕，采用环幕投影的投影技术将驾驶场景对应的画面投影在驾驶空间的四周。

云服务器130分别与目标车辆110、支撑装置120和投影仪410建立连接，可以接收目标车辆110上传的车辆信号(例如，车速)，还可以向支撑装置发送控制指令控制支撑装置摆动，还可以将驾驶场景对应的画面发送至投影仪410，以使投影仪410将画面投影至屏幕420中。

下面，结合图4中所示的系统400，对本申请实施例提供的另一种模拟驾驶方法进行详细描述。

图5为本申请实施例提供的另一种模拟驾驶方法的示意性流程图。

示例性的，如图5所示，该方法500包括S510至S580，下面对S510至S580进行详细描述。

S510，当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景。

示例性的，S510的实现方式可以参见上述示例实施例中S210过程的相关描述，此处不再赘述。

S520，获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数。

示例性的，S520的实现方式可以参见上述示例实施例中S220过程的相关描述，此处不再赘述。

S530，基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度。

示例性的，S530的实现方式可以参见上述示例实施例中S230过程的相关描述，此处不再赘述。

S540，将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

示例性的，S540的实现方式可以参见上述示例实施例中S240过程的相关描述，此处不再赘述。

S550，在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数。

其中，目标车辆的档位包括前进挡和后退档，前进挡对应的预设速度系数和后退档对应的预设速度系数为相反数，例如，前进挡对应的预设速度系数初始值为1，后退档对应的预设速度系数的初始值为-1，预设速度系数可以根据模拟驾驶过程中的实际表现进行调整。

示例性的，当用户选择驾驶场景后，云端服务器将驾驶场景对应的初始画面发送至投影仪，投影仪将驾驶场景的初始画面投放到屏幕中，用户根据驾驶场景进行驾驶操作，在操作过程中，目标车辆将车速和档位信息上传至云端服务器，云端服务器接收到档位信息后，根据档位信息获取档位对应的预设速度系数，例如，若档位信息为前进挡，则获取前进挡对应的预设速度系数。

S560，基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度。

在一些实施例中，可以通过如下公式得到画面的播放速度。

其中，V_画面为画面的播放速度，a为前进挡对应的预设速度系数，b为后退档对应的预设速度系数，V_车速为目标车辆的车速。

S570，基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面。

示例性的，基于S560计算出的播放速度，调整画面的帧率，得到对应的目标画面。

S580，将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

示例性的，将目标画面发送至投影仪，投影仪接收到目标画面后，投影至屏幕中。

应理解，投影仪中投影的目标画面会随用户的驾驶操作的变化而同步变化。

在上述技术方案中，模拟驾驶系统中还包括投影仪和屏幕，首先，投影仪可以将驾驶场景对应的画面投影至屏幕中，能够为用户呈现驾驶场景；其次，基于模拟驾驶过程中的车速和档位对应的预设速度系数得到画面播放速度，进而对画面进行处理，能够使得投影中画面的播放速度与车速对应，为用户带来更真实的模拟驾驶体验。

在一些实施例中，驾驶场景对应的画面是由采集车辆真实采集的，并且在采集的过程中，可以通过水平仪收集每个道路位置的横向坡度和纵向坡度，并标注在每个道路对应的道路信息中。

在上述技术方案中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集，能够使得投影在屏幕中的画面更加真实，从而提高用户的模拟驾驶体验。

下面，以一个具体的实施例对完整的试驾流程进行说明。

示例性的，车主驾驶目标车辆驶入驾驶空间，将目标车辆停在托举装置(例如，上述实施例中的支撑装置)上方。由工作人员将无线摄像头通过吸盘固定在目标车辆前挡风玻璃上方，并将棋盘格图像投影在目标车辆的正前方，无线摄像头通过无线网络实时向云服务器上传采集的拍摄对象的图像。

云服务器中的托举适配算法(也即，角点检测算法)对收到的图像进行角点检测。连续三帧图像的角点位置差异小于阈值t(例如，3个像素)时，向托举装置发送控制指令，托举装置接收到控制指令后依次进行m次俯仰角度变化(沿车身长度方向摆动)、每次变化幅度为d，同时无线摄像头上传m帧图像，云端服务器根据m帧图像获得m组角点坐标R_M；然后再依次进行m次旋转角度变化(沿车身宽度方向摆动)，每次变化幅度为d，同时无线摄像头上传m帧图像，云端服务器根据m帧图像获得m组角点坐标Y_M。

根据m组角点坐标R_M和m组角点坐标Y_M通过上述实施例中的计算公式计算俯仰角度适配系数(例如，上述实施例中的第一适配系数)和旋转角度适配系数(例如，上述实施例中的第二适配系数)。

当车主通过车机屏幕中的软件启动试驾功能时，云端服务器控制托举装置升起，车辆四轮离地；车主通过车辆APP选择试驾场景，试驾场景分为初级和高级。初级主要为城市道路，场景包括迎面会车、前车倒车、前车急刹车、变道、急转弯、超车等。高级主要为高速道路和乡村道路，场景包括驶入高速、驶出高速、跟车行驶、前车急刹车、变道、超车等。

云端服务器将用户选择的试驾场景对应的画面投影到空间中的环形屏幕中，投影的初始画面为坐标系零点，同时将试驾场景中道路的横向坡度乘以旋转角度适配系数，将纵向坡度乘以俯仰角度适配系数，将得到的最终角度发送至托举装置，车辆装置根据最终角度进行车辆姿态控制。

车主根据投影至屏幕中的画面进行驾驶操作，车辆将车速和档位信息实时上传云服务器，云服务器基于车速和档位信息计算三维场景的显示速度，并按照显示速度生成画面，将画面发送至投影仪，投影仪将画面投影到环形屏幕中。

通过上述技术方案，通过投影技术和车辆信号的辅助，帮助新手司机适应车辆的驾驶。同时采用真实的车辆进行模拟驾驶更能帮助新手用户适应自己的车辆，或者潜在购车用户体验车辆的性能。搭配上可以控制俯仰角度和旋转角度的托举装置，可以使用户体验一些极端上坡、极端下坡、山路等极端路况下车辆的驾驶感受，从而提升驾驶体验。

图6是本申请实施例提供的一种模拟驾驶装置的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该装置600包括：

第一确定模块610，用于当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；

第一获取模块620，用于获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；

第二确定模块630，用于基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；

第一发送模块640，用于将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

在一些实施例中，第一获取模块包括第一获取单元，用于若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；其中，控制指令用于指示支撑装置进行摆动；第二获取单元，用于在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；确定单元，用于根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

在一些实施例中，确定单元具体用于，确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标，第一角点与第二角点相对应；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

在一些实施例中，适配系数包括沿目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，支撑装置的角度变化量包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量，确定单元具体用于获取第一预设系数与第二预设系数；其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数，得到第二适配系数。

在一些实施例中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，第一确定模块具体用于，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度，第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。

在一些实施例中，装置还包括：第二获取模块，用于在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数；第二确定模块，用于基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度；第三确定模块，用于基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面；第二发送模块，用于将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

在一些实施例中，初始图像包括N帧初始图像，N为大于1的正整数，装置还包括：计算模块，用于计算N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到N-1个位置差值；第一获取单元，具体用于若N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

在一些实施例中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

示例性的，如图7所示，该电子设备700包括：存储器710和处理器720，其中，存储器710中存储有可执行程序代码711，处理器720用于调用并执行该可执行程序代码711执行一种模拟驾驶方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种模拟驾驶方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括第一确定模块、第一获取模块、第二确定模块、第一发送模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种模拟驾驶方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持电子设备执行相互程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种模拟驾驶方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种模拟驾驶方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种模拟驾驶方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种模拟驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于模拟驾驶系统中的云服务器，所述模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和所述云服务器，所述支撑装置用于支撑所述目标车辆，包括：

当接收到所述目标车辆的模拟驾驶请求时，根据所述模拟驾驶请求确定驾驶场景；

获取所述驾驶场景的道路坡度信息与所述目标车辆的适配系数；

基于所述道路坡度信息和所述适配系数，确定目标角度；

将所述目标角度发送至所述支撑装置，以通过所述支撑装置控制所述目标车辆进行模拟驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆中包括目标摄像头，所述获取所述目标车辆的适配系数，包括：

若检测到所述目标车辆停放在所述支撑装置，获取所述目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向所述支撑装置发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述支撑装置进行摆动；

在所述支撑装置进行摆动的过程中，获取所述目标摄像头采集的所述拍摄对象的目标图像；

根据所述初始图像中的角点位置与所述目标图像中的角点位置，得到所述目标车辆的适配系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始图像中的角点位置与所述目标图像中的角点位置，得到所述目标车辆的适配系数，包括：

确定所述初始图像中第一角点的坐标和所述目标图像中第二角点的坐标，所述第一角点与所述第二角点相对应；

根据所述第一角点的坐标和所述第二角点的坐标，得到角点坐标差值；

根据所述角点坐标差值与所述支撑装置的角度变化量，得到所述适配系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述适配系数包括沿所述目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿所述目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，所述支撑装置的角度变化量包括所述支撑装置在所述车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在所述车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量；所述根据所述角点坐标差值与所述支撑装置的角度变化量，得到所述适配系数，包括：

获取第一预设系数与第二预设系数；其中，所述第一预设系数为沿所述车身长度方向摆动对应的预设系数，所述第二预设系数为沿所述车身宽度方向摆动对应的预设系数；

根据所述角点坐标差值、所述第一角度变化量与所述第一预设系数，得到所述第一适配系数；

根据所述角点坐标差值、所述第二角度变化量与所述第二预设系数，得到所述第二适配系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，所述基于所述道路坡度信息和所述适配系数，确定目标角度，包括：

将所述道路纵向坡度与所述第一适配系数相乘，得到第一目标角度，所述第一目标角度为所述支撑装置沿所述车身长度方向的摆动角度；

将所述道路横向坡度与所述第二适配系数相乘，得到第二目标角度，所述第二目标角度为所述支撑装置沿所述车身宽度方向的摆动角度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶系统还包括投影仪和屏幕，所述投影仪用于将所述驾驶场景对应的画面投影至所述屏幕中，还包括：

在通过所述支撑装置控制所述目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取所述目标车辆的车速，和所述目标车辆的档位对应的预设速度系数；

基于所述车速和所述预设速度系数，确定所述画面的播放速度；

基于所述播放速度对所述画面进行处理，得到目标画面；

将所述目标画面发送至所述投影仪，以使所述投影仪将所述目标画面投影至所述屏幕中。

7.根据权利要求2至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述初始图像包括N帧初始图像，N为大于1的正整数，在所述向所述支撑装置发送控制指令之前，还包括：

计算所述N帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到N-1个位置差值；

所述向所述支撑装置发送控制指令，包括：

若所述N-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向所述支撑装置发送所述控制指令。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

9.一种模拟驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据所述模拟驾驶请求确定驾驶场景；

第一获取模块，用于获取所述驾驶场景的道路坡度信息与所述目标车辆的适配系数；

第二确定模块，用于基于所述道路坡度信息和所述适配系数，确定目标角度；

第一发送模块，用于将所述目标角度发送至支撑装置，以通过所述支撑装置控制所述目标车辆进行模拟驾驶。

10.一种模拟驾驶系统，其特征在于，所述模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，所述支撑装置用于托举所述目标车辆，所述云服务器用于执行上述权利要求1至8中任意一项所述的方法。