JP7442726B1 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】仮想空間において車両を再現する場合に車両の挙動に対応して車両の前輪の向きを再現する。
【解決手段】情報処理装置は、時刻を示す時刻情報と、当該時刻における車両Ｖの位置を示す位置情報と、当該時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における車両の位置と、第１時刻よりも後の第２時刻における車両Ｖの位置とに基づいて、第１時刻から第２時刻までの期間である第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２を特定するとともに、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１を特定する第１特定部と、特定された第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２と第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１とがなす角度である第１角度θ_１を特定する第２特定部と、特定された第１角度θ_１に基づいて、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔを特定する第３特定部と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

現実世界を模擬した模擬データを構築し、構築した模擬データを用いて現実世界と同じ環境を仮想空間で再現する技術であるデジタルツインが知られている。例えば、特許文献１では、走行車両の走行データを生成し、生成した走行データに基づいて当該走行車両の走行を仮想空間で再現する技術が開示されている。

特開２０２３－４４０８０号公報

走行データを示す情報が車両の位置情報であり、走行データを示す情報に車両の操舵情報が含まれない場合、位置情報に基づいて車両の走行を再現することができるものの、操舵情報に基づいて前輪の向きを再現することができない。このため、仮想空間に再現した車両の挙動と前輪の向きとが対応せず、不自然な状態となってしまう。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、仮想空間において車両を再現する場合に車両の挙動に対応して車両の前輪の向きを再現できるようにすることを目的とする。

本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定する第１特定部と、前記第１特定部が特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定する第２特定部と、前記第２特定部が特定した前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定する第３特定部と、を有する。

前記第３特定部は、前記第１角度に所定の係数を乗算することにより、前記車両の向きと前記車両の前輪の向きとがなす角度を算出し、算出した角度に基づいて、前記車両の前輪の向きを特定してもよい。

前記情報処理装置は、前記第２特定部が特定した前記第１角度が所定の角度を超える場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第１角度が所定の角度以下である場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定する判定部を有し、前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定すると、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に比べて、前記所定の係数を小さくしてもよい。

前記第１特定部は、第２時刻における前記車両の位置と、前記第２時刻よりも後の第３時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第２時刻から前記第３時刻までの期間である第２期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第２時刻における前記車両の向きを特定し、前記第２特定部は、前記第１特定部が特定した前記第２期間における車両の進行方向と前記第２時刻における前記車両の向きとがなす角度である第２角度を特定し、前記判定部は、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしているか否かを判定するとともに、前記第２角度が所定の角度を超える場合に、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第３特定部は、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定し、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定すると、前記第１時刻及び前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定した場合に比べて、前記所定の係数を大きくしてもよい。

前記第１特定部は、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１期間における前記車両の速度を特定し、前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に、前記第１特定部が特定した前記車両の速度が小さければ小さいほど、前記所定の係数を小さくしてもよい。

本発明の第２の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが実行する、時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定するステップと、特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定するステップと、前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定するステップと、を有する。

本発明によれば、仮想空間において車両を再現する場合に車両の挙動に対応して車両の前輪の向きを再現することができるという効果を奏する。

情報処理装置の概要を説明する図である。 情報処理装置の機能構成を示す図である。 走行履歴情報の一例を示す図である。 第１時刻から第３時刻までの車両の挙動の一例を示す図である。 車両が第１時刻及び第２時刻においてドリフト走行をしていないときの車両の挙動の一例を示す図である。 車両が第１時刻及び第２時刻においてドリフト走行をしているときの車両の挙動の一例を示す図である。 車両が第１時刻においてドリフト走行をしておらず、第２時刻においてドリフト走行をしているときの車両の挙動の一例を示す図である。 情報処理装置における車両を示すオブジェクトの三次元空間への配置に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。

［情報処理装置１の概要］
図１は、情報処理装置１の概要を説明する図である。情報処理装置１は、車両Ｖの走行履歴情報に基づいて、車両Ｖの走行を仮想空間で再現する装置である。

まず、情報処理装置１が車両Ｖの走行を仮想空間で再現するにあたり、車両Ｖの走行履歴情報が記憶部に記憶されているとともに、車両Ｖが走行した実空間に存在する道路を含む現実空間を再現した三次元仮想空間が予め設けられている。

走行履歴情報は、例えば、車両Ｖが走行したときの時刻を示す時刻情報と、当該時刻における車両Ｖの位置を示す位置情報と、当該時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた情報である。位置情報は、車両Ｖに設けられた基準点である車両基準点に設けられているデバイスであって、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて測位可能な測位デバイスが測定した三次元位置を示す情報である。三次元位置情報は、車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置とを示す三次元位置を示すものとする。

情報処理装置１は、第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第１時刻よりも後の第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２とに基づいて、第１時刻から第２時刻までの期間である第１期間における車両の進行方向Ｄ_１２を特定するとともに、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１を特定する。ここで、車両Ｖの後輪の移動方向は、車両Ｖの向きＤ_１と常に一致しているものとする。

情報処理装置１は、特定した第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２と第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１とがなす角度である第１角度θ_１を特定する。情報処理装置１は、特定した第１角度θ_１に基づいて、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔを特定する。

図１に示すように、車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔと、後輪の向き、すなわち、車両Ｖの進行方向Ｄ_１とに基づいて車両Ｖの進行方向Ｄ_１２が定まる。このことから、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔと、第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２とのなす角度を角度θ_ｔとすると、角度θ_ｔと第１角度θ_１とは一定の関係を有しているといえる。

これに対し、情報処理装置１は、第１角度θ_１に対して予め定められた所定の係数ｎを乗算することにより角度θ_ｔを簡易的に算出し、算出した角度θ_ｔに基づいて、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔを特定する。このようにすることで、情報処理装置１は、仮想空間において車両Ｖを再現する場合に車両Ｖの挙動に対応して車両の前輪の向きＤ_ｔを再現することができる。

［情報処理装置１の機能構成］
続いて、情報処理装置１の構成について説明する。図２は、情報処理装置１の機能構成を示す図である。図２は、情報処理装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。

通信部１１は、携帯電話回線、インターネット、無線ＬＡＮ等の通信ネットワークを介して、ユーザが使用する端末（不図示）等の外部装置とデータを送受信するための通信インターフェースである。

記憶部１２は、各種のデータを記憶する記憶媒体であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びハードディスク等を有する。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶する。記憶部１２は、制御部１３を、第１特定部１３１、第２特定部１３２、判定部１３３、第３特定部１３４、配置部１３５、及び表示制御部１３６として機能させるプログラムを記憶する。

また、記憶部１２は、車両Ｖの走行履歴を示す走行履歴情報を記憶する。走行履歴情報は、時刻を示す時刻情報と、当該時刻における車両Ｖの位置を示す位置情報と、当該時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた情報である。

図３は、走行履歴情報の一例を示す図である。図３に示すように、走行履歴情報は、時刻情報としての車両Ｖが走行を開始した時刻である開始時刻からの経過時間と、開始時刻から当該経過時間が対応した時刻における車両Ｖの三次元位置を示す三次元位置情報と、開始時刻から当該経過時間が経過した時刻における向き情報である、車両Ｖが基準方向に対して向いている角度を示す方位角と、を関連付けた情報である。なお、基準方向は、例えば北であり、方位角は、北を基準として時計回りに角度を割り当てたものとする。また、隣接する２つの経過時間の時間間隔は、例えば、一般的なディスプレイ装置のフレームレート（例えば、６０Ｈｚ）に基づく画面の書き換え間隔（例えば、１／６０ｓｅｃ）と一致しているものとする。

三次元位置情報は、車両基準点における水平方向の二次元位置である車両二次元位置を示す二次元位置情報と、垂直方向の車両の位置である車両高さ位置を示す高さ位置情報とにより構成される。

また、記憶部１２は、車両Ｖが走行した実空間を示す実空間情報が記憶されている。実空間情報は、例えば、測量機器を用いて実空間を測量することにより生成された点群データである。点群データは、実空間を示す複数の特徴点それぞれにおける三次元位置情報と、当該特徴点における実空間を示すオブジェクトの色とを関連付けた情報である。情報処理装置１は、実空間情報に基づいて、道路オブジェクト等の各種オブジェクトを配置した三次元仮想空間を生成することにより、現実空間を再現することができる。

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、第１特定部１３１、第２特定部１３２、判定部１３３、第３特定部１３４、配置部１３５、及び表示制御部１３６として機能する。

第１特定部１３１は、車両Ｖの前輪の向きを特定する対象の時刻である第１時刻を特定し、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きを特定するための情報を特定する。例えば、第１特定部１３１は、車両Ｖの再現映像を視聴するユーザの端末（不図示）から、視聴を要求することを示す要求情報を取得すると、計時を開始する。

第１特定部１３１は、所定時間おきに、計時を開始した時刻である開始時刻からの経過時間を特定する。第１特定部１３１は、記憶部１２に記憶されている走行履歴情報を参照し、開始時刻から特定した経過時間が経過した時刻である第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第１時刻よりも後の第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２とを特定する。そして、第１特定部１３１は、第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２とに基づいて、第１時刻から第２時刻までの期間である第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２を特定するとともに、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１を特定する。ここで、所定時間は、例えば、一般的なディスプレイ装置のフレームレート（例えば、６０Ｈｚ）に基づく画面の書き換え間隔に基づいて設定されるものとする。また、第２時刻は、第１時刻から所定時間が経過した時刻であるものとし、走行履歴情報において、第１時刻に対応する経過時間の次の経過時間が、第２時刻に対応するものとする。

また、第１特定部１３１は、第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２と、第２時刻よりも後の第３時刻における車両Ｖの位置Ｐ_３とに基づいて、第２時刻から第３時刻までの期間である第２期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_２３を特定するとともに、第２時刻における車両Ｖの向きＤ_２を特定する。ここで、第３時刻は、第２時刻から所定時間が経過した時刻であるものとする。

図４は、第１時刻から第３時刻までの車両Ｖの挙動の一例を示す図である。以下、図４を適宜参照しながら説明を進める。まず、第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、開始時刻から所定の経過時間が経過した時刻である第１時刻に対応する車両Ｖの三次元位置情報が示す車両Ｖの二次元位置Ｐ_１を特定する。

また、第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、第１時刻から所定時間が経過した第２時刻に対応する車両Ｖの三次元位置情報が示す車両Ｖの二次元位置Ｐ_２を特定する。同様に、第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、第２時刻から所定時間が経過した第３時刻に対応する車両Ｖの三次元位置情報が示す車両Ｖの二次元位置Ｐ_３を特定する。

第１特定部１３１は、第１時刻に対応する車両Ｖの二次元位置Ｐ_１から、第２時刻に対応する車両Ｖの二次元位置Ｐ_２に向かう方向を、第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２と特定する。第１特定部１３１は、第２時刻に対応する車両Ｖの二次元位置Ｐ_２から、第３時刻に対応する車両Ｖの二次元位置Ｐ_３に向かう方向を、第２期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_２３と特定する。

第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、第１時刻に対応する方位角情報が示す方位角が示す向きを、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１として特定する。第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、第２時刻に対応する方位角情報が示す方位角が示す向きを、第２時刻における車両Ｖの向きＤ_２として特定する。

また、第１特定部１３１は、第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２とに基づいて、第１期間における車両Ｖの速度を特定する。具体的には、第１特定部１３１は、第１時刻における車両Ｖの二次元位置Ｐ_１と、第２時刻における車両Ｖの二次元位置Ｐ_２とに基づいて車両Ｖが第１期間に進んだ距離を算出し、当該距離を、第１期間の時間間隔で除算することにより、車両Ｖの速度を算出する。また、第１特定部１３１は、第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２と、第３時刻における車両Ｖの位置Ｐ_３とに基づいて、第２期間における車両Ｖの速度を特定する。

第２特定部１３２は、第１特定部１３１が特定した第１期間における車両の進行方向Ｄ_１２と、第１時刻における車両の向きＤ_１とがなす角度である第１角度θ_１を特定する。例えば、第２特定部１３２は、第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２が示す方位角を算出し、当該方位角と、第１時刻における車両Ｄ_１の向きに対応する方位角との差を、第１角度θ_１として特定する。例えば、第２特定部１３２は、第１角度θ_１の値が０°から１８０°の範囲内となるように第１角度θ_１を特定する。同様に、第２特定部１３２は、第１特定部１３１が特定した第２期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_２３と第２時刻における車両Ｖの向きＤ_２とがなす角度である第２角度θ_２を特定する。

判定部１３３は、第２特定部１３２が特定した第１角度θ_１に基づいて、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしているか否かを判定するとともに、第２特定部１３２が特定した第２角度θ_２に基づいて、第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしているか否かを判定する。ここで、ドリフト走行は、車両Ｖの後輪のグリップ力が失われ、車両Ｖの後輪が道路を滑りながら走行している状態である。

具体的には、判定部１３３は、第２特定部１３２が特定した第１角度θ_１が第１時刻における角度の閾値である第１閾値Ｔｈ_１を超える場合に、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていると判定する。角度の閾値は、車両Ｖの速度に基づいて予め定められており、判定部１３３は、第１特定部１３１が特定した第１期間における車両Ｖの速度に対応する第１閾値Ｔｈ_１を特定する。そして、判定部１３３は、第１角度θ_１が第１閾値Ｔｈ_１を超える場合に、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていると判定し、第１角度θ_１が第１閾値Ｔｈ_１以下である場合に、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定する。

同様に、判定部１３３は、第１特定部１３１が特定した第２期間における車両Ｖの速度に対応する角度の閾値である第２閾値Ｔｈ_２を特定する。判定部１３３は、第２角度θ_２が第２閾値Ｔｈ_２を超える場合に、第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていると判定し、第２角度θ_２が第２閾値Ｔｈ_２である場合に、第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定する。

第３特定部１３４は、第２特定部１３２が特定した第１角度θ_１に基づいて、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔを特定する。第３特定部１３４は、第１角度θ_１に所定の係数である係数ｎを乗算することにより、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１と、車両Ｖの前輪の向きとがなす角度θ_ｔを算出し、算出した角度θ_ｔに基づいて、車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔを特定する。

具体的には、第３特定部１３４は、判定部１３３による、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしているか否か、及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしているか否かの判定結果に基づいて、係数ｎを変化させ、第１角度θ_１に係数ｎを乗算することにより、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１と、車両Ｖの前輪Ｄ_ｔの向きとがなす角度θｔを算出する。

図５は、車両Ｖが第１時刻及び第２時刻においてドリフト走行をしていないときの車両Ｖの挙動の一例を示す図である。図５に示すように、第１時刻及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていない場合、すなわち、車両Ｖがグリップ走行をしている場合には、前輪の向きに追従して車両の向きが変化することから、角度θ_ｔと第１角度θ_１との比率がほぼ等しくなる。このため、第３特定部１３４は、第１時刻及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定部１３３が判定すると、係数ｎの値を、グリップ走行に対応する値ｎ_１（例えば、ｎ＝１）に設定する。

図６は、車両Ｖが第１時刻及び第２時刻においてドリフト走行をしているときの車両Ｖの挙動の一例を示す図である。図６に示すように、車両Ｖが第１時刻においてドリフト走行をしている場合には、車両Ｖの後輪が滑りながら走行しており、第１角度θ_１の値が大きいのに対して、前輪の向きを車体の向きに合わせて微調整しながら走行することから、ドリフト走行をしていない場合に比べて、角度θ_ｔに対する第１角度θ_１の比率が小さくなることが多い。このため、第３特定部１３４は、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていると判定すると、係数ｎの値を、第１時刻及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定部１３３が判定した場合における係数ｎの値ｎ_１に比べて、小さい値ｎ_２（例えば、ｎ＝０．５）に設定する。

図７は、車両Ｖが第１時刻においてドリフト走行をしておらず、第２時刻においてドリフト走行をしているときの車両Ｖの挙動の一例を示す図である。図７に示すように、車両Ｖが第１時刻においてドリフト走行をしておらず、車両Ｖが第２時刻においてドリフト走行をしている場合、すなわち、第１時刻における車両Ｖの状態がドリフト走行をする直前の状態である場合には、車両Ｖをドリフト走行させるために、車両Ｖの前輪がオーバーステアリング状態となっており、ドリフト走行をしていない場合に比べて、角度θ_ｔに対する第１角度θ_１の比率が小さくなる。

このため、第３特定部１３４は、第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていると判定部１３３が判定し、第１時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定部１３３が判定すると、第１時刻及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定部１３３が判定した場合における所定の係数ｎの値ｎ_１に比べて、所定の係数ｎの値を大きい値ｎ_３（例えば、ｎ＝２）に設定する。

第３特定部１３４は、第１角度θ_１に、設定した係数ｎを乗算することにより、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１と、車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔとがなす角度θ_ｔを算出する。そして、第３特定部１３４は、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１に対応する方位角と、第１角度θ_１及び角度θ_ｔとに基づいて、車両Ｖの前輪の向きＤ_ｔに対応する方位角を特定する。

なお、第３特定部１３４は、車両Ｖの走行時には、車両Ｖの速さが小さければ小さいほど、前輪の向きに従って車両Ｖが移動することから、第１角度θ_１と、角度θ_ｔとが近くなる。このため、第３特定部１３４は、第１時刻及び第２時刻において車両Ｖがドリフト走行をしていないと判定部１３３が判定すると、第１特定部１３１が特定した車両Ｖの速度が小さければ小さいほど、所定の係数ｎを小さくしてもよい。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖが走行しているときの速さに応じて、前輪の向きを適切に再現することができる。

配置部１３５は、三次元仮想空間において、第１特定部１３１が特定した第１時刻に対応する三次元位置に、車両オブジェクトと、タイヤオブジェクトとを配置する。ここで、車両オブジェクトは、車体と後輪が一体化したオブジェクトであり、タイヤオブジェクトは、前輪を示すオブジェクトであるものとする。

配置部１３５は、三次元仮想空間において、第１特定部１３１が特定した第１時刻に対応する三次元位置に、第１時刻に対応する車両Ｖの三次元位置に関連付けられている方位角に基づいて車両オブジェクトを配置するとともに、第３特定部１３４が特定した前輪の向きに基づいてタイヤオブジェクトを配置する。

表示制御部１３６は、車両オブジェクト及びタイヤオブジェクトが配置された三次元仮想空間に一以上の仮想カメラを配置し、当該一以上の仮想カメラそれぞれにより三次元仮想空間を撮影したときの映像データを生成する。そして、表示制御部１３６は、生成した映像データの少なくともいずれかを、映像を視聴するユーザの端末に出力する。なお、表示制御部１３６は、仮想カメラの配置位置を端末から受け付け、受け付けた配置位置から三次元仮想空間を撮影したときの映像データを生成してもよい。

［動作フロー］
続いて、情報処理装置１における車両Ｖを示すオブジェクトの三次元空間への配置に係る処理の流れについて説明する。図８は、情報処理装置１における車両Ｖを示すオブジェクトの三次元空間への配置に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、所定時間おきに実行されるものとする。

まず、第１特定部１３１は、走行履歴情報を参照し、計時を開始した時刻からの経過時間に対応する第１時刻における車両Ｖの位置と、第１時刻よりも後の第２時刻における車両Ｖの位置とに基づいて、第１時刻から第２時刻までの期間である第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２を特定するとともに、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１を特定する（Ｓ１）。

続いて、第１特定部１３１は、第２時刻における車両Ｖの位置と、第２時刻よりも後の第３時刻における車両Ｖの位置とに基づいて、第２時刻から第３時刻までの期間である第２期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_２３を特定するとともに、第２時刻における車両Ｖの向きＤ_２を特定する（Ｓ２）。

続いて、第１特定部１３１は、第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２と、第１時刻と第２時刻との時間間隔とに基づいて、第１期間における車両Ｖの速度を特定する（Ｓ３）。

続いて、第２特定部１３２は、第１期間における車両の進行方向Ｄ_１２と第１時刻における車両の向きＤ_１とがなす角度である第１角度θ_１と、第２期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_２３と第２時刻における車両Ｖの向きＤ_２とがなす角度である第２角度θ_２とを特定する（Ｓ４）。

続いて、判定部１３３は、第１特定部１３１が特定した第１期間における車両Ｖの速度に対応する角度の閾値である第１閾値Ｔｈ_１を特定するとともに、第２特定部１３２が特定した第２期間における車両Ｖの速度に対応する角度の閾値である第２閾値Ｔｈ_２を特定する（Ｓ５）。なお、Ｓ１からＳ５までの処理は並列に実行されてもよいし、フローチャートに示す順番と異なる順番で実行されてもよい。

続いて、判定部１３３は、第１角度θ_１が第１閾値Ｔｈ_１を超えるか否かを判定する（Ｓ６）。判定部１３３は、第１角度θ_１が第１閾値Ｔｈ_１を超えると判定すると（Ｓ６のＹＥＳ）、Ｓ７に処理を移し、係数ｎの値をｎ_１よりも小さいｎ_２に設定する。

また、判定部１３３は、第１角度θ_１が第１閾値Ｔｈ_１を超えないと判定すると（Ｓ６のＮＯ）、Ｓ８に処理を移し、第２角度θ_２が第２閾値Ｔｈ_２を超えるか否かを判定する。判定部１３３は、第２角度θ_２が第２閾値Ｔｈ_２を超えると判定すると（Ｓ８のＹＥＳ）、Ｓ９に処理を移し、係数ｎの値をｎ_１よりも大きいｎ_３に設定する。また、判定部１３３は、第２角度θ_２が第２閾値Ｔｈ_２を超えないと判定すると（Ｓ８のＮＯ）、Ｓ１０に処理を移し、係数ｎの値をｎ_１に設定する。

Ｓ１１において、第３特定部１３４は、第１角度θ_１に、設定した係数ｎを乗算することにより、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１と、車両Ｖの前輪の向きとがなす角度θ_ｔを算出し、第１角度θ_１と角度θ_ｔとに基づいて、車両Ｖの前輪の向きを特定する。

続いて、配置部１３５は、三次元仮想空間において、第１特定部１３１が特定した第１時刻に対応する三次元位置に、車両オブジェクトを配置するとともに、Ｓ１１において特定した前輪の向きに基づいてタイヤオブジェクトを配置する（Ｓ１２）。

［変形例］
また、上述の実施の形態では、走行履歴情報を記憶部１２に記憶させておき、第１特定部１３１が、走行履歴情報を所定時間おきに参照して三次元位置情報を取得したが、これに限らない。走行履歴情報は記憶部１２に記憶されていなくてもよく、第１特定部１３１は、車両Ｖに設けられた測位デバイスが測定した三次元位置を示す三次元位置情報を、通信部１１を介してリアルタイムに取得してもよい。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖが実際に走行しているときの車両Ｖの三次元位置情報に基づいて、三次元仮想空間に車両Ｖの車両オブジェクトをほぼリアルタイムに再現することができる。

［情報処理装置１による効果］
以上説明したように、本実施の形態に係る情報処理装置１は、時刻を示す時刻情報と、当該時刻における車両Ｖの位置を示す位置情報と、当該時刻における車両Ｖの向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における車両Ｖの位置Ｐ_１と、第１時刻よりも後の第２時刻における車両Ｖの位置Ｐ_２とに基づいて、第１時刻から第２時刻までの期間である第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２を特定するとともに、第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１を特定する。そして、情報処理装置１は、特定した第１期間における車両Ｖの進行方向Ｄ_１２と第１時刻における車両Ｖの向きＤ_１とがなす角度である第１角度θ_１を特定し、当該第１角度θ_１に基づいて、第１時刻における車両Ｖの前輪の向きを特定する。このようにすることで、情報処理装置１は、車両Ｖを三次元仮想空間で再現する場合に不自然な状態で車両Ｖが再現されてしまうことを抑制することができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 情報処理装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 第１特定部
１３２ 第２特定部
１３３ 判定部
１３４ 第３特定部
１３５ 配置部
１３６ 表示制御部
Ｖ 車両

Claims (6)

1. 時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定する第１特定部と、
   前記第１特定部が特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定する第２特定部と、
   前記第２特定部が特定した前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定する第３特定部と、
   を有する情報処理装置。
2. 前記第３特定部は、前記第１角度に所定の係数を乗算することにより、前記車両の向きと前記車両の前輪の向きとがなす角度を算出し、算出した角度に基づいて、前記車両の前輪の向きを特定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２特定部が特定した前記第１角度が所定の角度を超える場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第１角度が所定の角度以下である場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定する判定部を有し、
   前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定すると、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に比べて、前記所定の係数を小さくする、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１特定部は、第２時刻における前記車両の位置と、前記第２時刻よりも後の第３時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第２時刻から前記第３時刻までの期間である第２期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第２時刻における前記車両の向きを特定し、
   前記第２特定部は、前記第１特定部が特定した前記第２期間における車両の進行方向と前記第２時刻における前記車両の向きとがなす角度である第２角度を特定し、
   前記判定部は、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしているか否かを判定するとともに、前記第２角度が所定の角度を超える場合に、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、
   前記第３特定部は、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定し、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定すると、前記第１時刻及び前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定した場合に比べて、前記所定の係数を大きくする、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記第１特定部は、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１期間における前記車両の速度を特定し、
   前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に、前記第１特定部が特定した前記車両の速度が小さければ小さいほど、前記所定の係数を小さくする、
   請求項３に記載の情報処理装置。
6. コンピュータが実行する、
   時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定するステップと、
   特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定するステップと、
   前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定するステップと、
   を有する情報処理方法。
   
   
   

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