CN117994981A - 一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统，方法包括：获取道路的全息感知数据；根据全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则根据全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在三脚架目标记录，若是，则若持续检测三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。通过实施本发明，根据城市道路交通事故的业务特点，利用全息感知数据输出的多目标场景中，其目标ID持久性和稳定性等，可作为交通事故判定手段的方法。在保证实时性、准确性的前提下，降低了交通事故误报率，有利于交通执法行动，从而减少了人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆交通事故检测领域，尤其涉及一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统。
背景技术
现有的交通事故判定检测方法，都是基于视频覆盖视野检测输出的告警结果，会存在准确性低、误报率高和定位不准确等问题。这种检测方法没有很好的判定条件，且检测方法单一，没有足够的全息目标数据和车道路况作为多源判定依据。所以目前只依靠覆盖区域较短的视频检测，面临城市道路交通事故检车不可靠问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现上述背景技术中提及的相关技术存在的至少一个缺陷：如何提高检测交通事故的准确性，提供一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种基于全息感知的道路交通事故检测方法，包括以下步骤：
步骤S10：获取道路的全息感知数据；
步骤S20：根据所述全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测所述全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则执行步骤S30；
步骤S30：根据所述全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在所述三脚架目标记录，若是，则执行步骤S40；
步骤S40：若持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。
优选地，所述步骤S30还包括：
若否，则执行步骤S41；
步骤S41：检测所述三脚架目标是否在其他全息感知目标上，若否，则执行步骤S42；
步骤S42：记录所述三脚架目标的检测开始时间，并执行步骤S10；
其中，所述检测开始时间用于判断检测所述三脚架目标时间达到所述预定阈值。
优选地，所述检测所述三脚架目标是否在其他全息感知目标上，包括：
通过在预定时间范围内判断所述三脚架目标产生的位移是否达到位移阈值，若达到位移阈值，则判断所述三脚架目标在其他全息感知目标上。
优选地，所述步骤S40，之后还包括：
步骤S50：对所述交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
优选地，所述步骤S50包括：
步骤S51：检测是否开启停车事件，若否，则执行步骤S53；
步骤S53：检测是否开启行人事件，若是，则执行步骤S54；
步骤S54：判断在持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有行人事件，若是，则执行步骤S55；
步骤S55：输出所述最终交通事故事件。
优选地，所述步骤S51还包括：
若是，则执行步骤S52；
步骤S52：判断在持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有停车事件，若是，则执行步骤S53。
本发明还构造了一种基于全息感知的道路交通事故检测系统，包括：
获取单元，用于获取道路的全息感知数据；
第一检测单元，用于根据所述全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测所述全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则运行第二检测单元；
第二检测单元，用于根据所述全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在所述三脚架目标记录，若是，则执行判断单元；
判断单元，用于若持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。
还包括：系统还包括：
二次校验单元，用于对所述交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
本发明还构造了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法。
本发明还构造了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法。
通过实施本发明，具有以下有益效果：
本发明公开了一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统，方法包括：获取道路的全息感知数据；根据全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则根据全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在三脚架目标记录，若是，则若持续检测三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。通过实施本发明，根据城市道路交通事故的业务特点，利用全息感知数据输出的多目标场景中，其目标ID持久性和稳定性等，可作为交通事故判定手段的方法。在保证实时性、准确性的前提下，降低了交通事故误报率，有利于交通执法行动，从而减少了人力成本。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明基于全息感知的道路交通事故检测方法的流程示意图；
图2是本发明第一实施例的流程示意图；
图3是本发明第二实施例的流程示意图；
图4是本发明基于全息感知的道路交通事故检测系统的模块框图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
需要说明的是，附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
对于全息感知的城市道路交通事故的检测判定方法，既要考虑停车、行人和三脚架(汽车三角警示牌)的多纬目标场景状态，也要考虑触发时间、持续时间和目标位移。在摄像机视野未覆盖的车道区域，可由雷达持续跟踪。当前城市道路交通事故的视频检测有以下特点：
1)车道内辆车靠太近并且均停车状态，即触发了交通事故预警，且频繁触发；
2)红灯状态下在路口内以及行人横道内停车，行人穿梭容易产生误报；
3)判定事故的时间间隔较长，且没有进行二次过滤掉无效预判；
4)纯视频视野受限，无法长时间准确跟踪目标ID，需检测较长时间，导致未能及时触发交通事故预警；
5)没有结合三脚架、车辆停驶和行人预警状态进行联合判定，因不在相机视野范围内，无法做到持续跟踪目标。
在本实施例中，如图1所示，本发明提供了一种基于全息感知的道路交通事故检测方法，包括以下步骤：
步骤S10：获取道路的全息感知数据；通过各种传感器获得全息感知数据，如摄像机与雷达融合的数据，其中里面每一帧的数据里面有机会包含：机动车辆、非机动车辆、行人、三脚架和抛洒物等目标，并且每个目标均携带一个唯一ID。
步骤S20：根据全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则执行步骤S30；全息感知数据中机动车辆、非机动车辆、行人、三脚架和抛洒物等目标均为不同的目标类型，进行检测是否有三脚架目标。
在本实施例中，如图2所示，当检测全息感知目标无三脚架目标时，则重新执行步骤S10，直至全息感知目标中检测出有三脚架目标。
步骤S30：根据全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在三脚架目标记录，若是，则执行步骤S40；若否，则执行步骤S41；
步骤S40：若持续检测三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。预定阈值可以根据实际需求进行配置时长，不同场景配置不同的阈值。
在本实施例中，如图2所示，方法中还包括步骤S41：检测三脚架目标是否在其他全息感知目标上，若否，则执行步骤S42；如检测三脚架目标在车辆上运输、行人手提着或者固定在到非机动车上，则判定目标三脚架目标在其他全息感知目标上。
步骤S42：记录三脚架目标的检测开始时间，并执行步骤S10；
其中，检测开始时间用于判断检测三脚架目标时间达到预定阈值。
进一步地，检测三脚架目标是否在其他全息感知目标上，包括：
通过在预定时间范围内判断三脚架目标产生的位移是否达到位移阈值，若达到位移阈值，则判断三脚架目标在其他全息感知目标上。
在本实施例中，步骤S40之后还包括：
步骤S50：对交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
进一步地，如图3所示，停车事件和行人事件与交通事故属独立同级的检测方式，步骤S50包括：
步骤S51：检测是否开启停车事件，若否，则执行步骤S53；若是，则执行步骤S52；停车事件为车辆停驶预警事件，即在预设检测区域内检测是否有车辆停驶，车辆停驶预警事件是作为交通事故判定的参数输入之一。
步骤S52：判断在持续检测三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有停车事件，若是，则执行步骤S53；若否，则重新执行步骤S10；
步骤S53：检测是否开启行人事件，若是，则执行步骤S54；若否，则执行步骤S55；行人事件为行人出现预警事件，即在预设检测区域内检测是否有行人出现，行人事件是作为交通事故判定的参数输入之一。
步骤S54：判断在持续检测三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有行人事件，若是，则执行步骤S55；若否，则重新执行步骤S10；
步骤S55：输出最终交通事故事件。
在本实施例中，如图4所示，本发明还构造了一种基于全息感知的道路交通事故检测系统，包括：
获取单元，用于获取道路的全息感知数据；
第一检测单元，用于根据全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则运行第二检测单元；
第二检测单元，用于根据全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在三脚架目标记录，若是，则执行判断单元；
判断单元，用于若持续检测三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。
在本实施例中，系统还包括：
二次校验单元，用于对交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
具体的，这里的基于全息感知的道路交通事故检测系统中各模块之间具体的配合操作过程具体可以参照上述基于全息感知的道路交通事故检测方法，这里不再赘述。
另，本发明的一种电子设备，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序实现如上面任意一项的基于全息感知的道路交通事故检测方法。具体的，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过电子设备下载和安装并且执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。本发明中的电子设备可为笔记本、台式机、平板电脑、智能手机等终端，也可为服务器。
另，本发明的一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上面任意一项的基于全息感知的道路交通事故检测方法。具体的，需要说明的是，本发明上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
通过实施本发明，具有以下有益效果：
本发明公开了一种基于全息感知的道路交通事故检测方法及系统，方法包括：获取道路的全息感知数据；根据全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则根据全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在三脚架目标记录，若是，则若持续检测三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。通过实施本发明，根据城市道路交通事故的业务特点，利用全息感知数据输出的多目标场景中，其目标ID持久性和稳定性等，可作为交通事故判定手段的方法。在保证实时性、准确性的前提下，降低了交通事故误报率，有利于交通执法行动，从而减少了人力成本。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
Claims (10)
1.一种基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S10：获取道路的全息感知数据；
步骤S20：根据所述全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测所述全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则执行步骤S30；
步骤S30：根据所述全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在所述三脚架目标记录，若是，则执行步骤S40；
步骤S40：若持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。
2.根据权利要求1所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：
若否，则执行步骤S41；
步骤S41：检测所述三脚架目标是否在其他全息感知目标上，若否，则执行步骤S42；
步骤S42：记录所述三脚架目标的检测开始时间，并执行步骤S10；
其中，所述检测开始时间用于判断检测所述三脚架目标时间达到所述预定阈值。
3.根据权利要求2所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，所述检测所述三脚架目标是否在其他全息感知目标上，包括：
通过在预定时间范围内判断所述三脚架目标产生的位移是否达到位移阈值，若达到位移阈值，则判断所述三脚架目标在其他全息感知目标上。
4.根据权利要求1所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，所述步骤S40之后还包括：
步骤S50：对所述交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
5.根据权利要求4所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，所述步骤S50包括：
步骤S51：检测是否开启停车事件，若否，则执行步骤S53；
步骤S53：检测是否开启行人事件，若是，则执行步骤S54；
步骤S54：判断在持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有行人事件，若是，则执行步骤S55；
步骤S55：输出所述最终交通事故事件。
6.根据权利要求5所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法，其特征在于，所述步骤S51还包括：
若是，则执行步骤S52；
步骤S52：判断在持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值时间内，是否有停车事件，若是，则执行步骤S53。
7.一种基于全息感知的道路交通事故检测系统，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取道路的全息感知数据；
第一检测单元，用于根据所述全息感知数据全息感知目标的目标类型，检测所述全息感知目标是否有三脚架目标，若是，则运行第二检测单元；
第二检测单元，用于根据所述全息感知目标的编号唯一性，检测是否存在所述三脚架目标记录，若是，则执行判断单元；
判断单元，用于若持续检测所述三脚架目标时间达到预定阈值，则输出交通事故事件。
8.根据权利要求7所述的基于全息感知的道路交通事故检测系统，其特征在于，系统还包括：
二次校验单元，用于对所述交通事故事件进行二次校验，若检测符合交通事故二次校验准则，则输出最终交通事故事件。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于全息感知的道路交通事故检测方法。
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