CN117988663A - 车辆侧开电动门的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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CN117988663A CN202211350689.1A CN202211350689A CN117988663A CN 117988663 A CN117988663 A CN 117988663A CN 202211350689 A CN202211350689 A CN 202211350689A CN 117988663 A CN117988663 A CN 117988663A
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electric door
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孙成涛
乔东
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Abstract

本申请提供一种车辆侧开电动门的控制方法、车辆及存储介质。该方法包括：获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值；若电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。本申请能够实现在进行最大开启角度的更新设置后，当前车门的自动开启过程也会按照本次更新后的最大开启角度执行，提高了电动门控制的实时性。

Description

车辆侧开电动门的控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车电动门技术领域，尤其涉及一种车辆侧开电动门的控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
侧开电动门，一般简称为电动门，是通过安装在汽车车门上的开门驱动器、电吸门锁、雷达、ECU等零件组合，对汽车车门进行电动开启，不需要手动推拉，即可完成车门开启和关闭，侧开电动门通常设置有最大开启角度，车门在自动开启到最大开启角度时停止开启。
在实际应用中，本申请的发明人发现：由于在不同的应用场景下，驾驶员对侧开电动门的最大开度需求不同，因此会经常需要重新设置最大开启角度，比如，当发现车门外存在障碍物时，当前的开启角度可能会使车门撞上障碍物，则会将最大开启角度重新设置的较小一些，以避免碰到车门；又比如，当驾驶员需要从车内往外拿出大件物品时，可能又需要将车门最大开启角度设置的再大一些，以方便拿出大件物品。
然而，现有技术中侧开电动门的最大开启角度往往是固化好的，比如在车辆出厂时就已设置完成，后续无法进行修改；部分车型能够进行最大开启角度的修改，然而需要在车门处于关闭状态时进行修改，车门开启或关闭的运动过程中对最大开启角度的设置是无效的。而实际上，驾驶员经常会是在车门开启过程中才会发现开门最大开启角度不够、或者过大，进而进行最大开启角度的更新设置，故，现有技术中侧开电动门控制的实时性不够，驾驶员期望一种侧开电动门的控制方法，能够在进行最大开启角度的更新设置后，当前车门的自动开启过程也会按照本次更新后的最大开启角度执行。
发明内容
本申请提供了一种车辆侧开电动门的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中侧开电动门控制的实时性不够的问题。
第一方面，本申请提供了一种车辆侧开电动门的控制方法，包括：
获取电动门最大开启角度的设置指令，所述设置指令包括最大开启角度的设置值；
若所述电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；
若当前的开启角度大于所述设置值，则控制所述电动门悬停，并将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
在一种可能的实现方式中，在获取当前的开启角度之后还包括：
若当前的开启角度不大于所述设置值，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
在一种可能的实现方式中，在获取电动门最大开启角度的设置指令之后还包括：
若电动门正在执行关闭动作，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
在一种可能的实现方式中，在所述获取电动门最大开启角度的设置指令之后还包括：
若所述电动门正在执行开启动作，则获取原最大开启角度；
若所述设置值大于所述原最大开启角度，则检测所述原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则控制电动门在与所述障碍物的距离达到设定阈值时悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在一种可能的实现方式中，在控制所述电动门悬停之后还包括：
若第一预设时长内未接收到控制指令，则控制所述电动门移动至所述设置指令指示的最大开启角度。
在一种可能的实现方式中，在控制所述电动门移动至所述设置指令指示的最大开启角度之后还包括：
若第二预设时长内未接收到控制指令，则进入缓慢卸力模式；
在所述缓慢卸力模式下，所述电动门的驱动电机的驱动电流线性减小至零，以使电动门移动至静止平衡状态，所述静止平衡状态表示电动门仅在自然重力作用下移动到的位置。
第二方面，本申请提供了一种车辆侧开电动门的控制装置，包括：
获取指令模块，用于获取电动门最大开启角度的设置指令，所述设置指令包括最大开启角度的设置值；
获取角度模块，用于若所述电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；
控制模块，用于若当前的开启角度大于所述设置值，则控制所述电动门悬停，并将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于：
若当前的开启角度不大于所述设置值，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
第三方面，本申请提供了一种车辆。该车辆包括控制设备，该控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
本申请提供一种车辆侧开电动门的控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值，若电动门正在执行开关动作，则获取当前的开启角度，若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。可见，本申请在获取到电动门最大开启角度的设置指令后，一方面将最大开启角度的原记忆值实时更新为设置值，以使得本次开启过程按照最新的设置值执行，从而实现了在进行最大开启角度的更新设置后，当前车门的自动开启过程也会按照本次更新后的最大开启角度执行。另一方面还考虑到当前开启角度可能大于设置值的问题，通过将当前开启角度与设置值进行比较，在当前的开启角度大于设置值时，意味着本次开启过程已经超过当前想要设置的最大开度，故及时控制电动门悬停，从而中断按照原记忆值执行的开启过程，避免或者降低设置值与电动门实际开启角度之间的实际差异，提高了电动门控制的实时性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车辆侧开电动门的控制方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的车辆侧开电动门的控制装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的车辆的控制设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
图1为本申请实施例提供的车辆侧开电动门的控制方法的实现流程图，详述如下：
在S101中，获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值。
在本申请实施例中，用户可以通过车辆的中控屏幕进行电动门最大开启角度的设置，用户也可以通过与车辆通信连接的终端发送设置指令进行最大开启角度的设置，例如与车辆通信连接的手机。侧开电动门的车门控制器与车辆的中控可以通过CAN总线连接，从而实时获取最大开启角度的设置指令，并基于该设置指令得到最大开启角度的设置值。
在本申请实施例中，可以通过车门控制器接收车机设置的电动门的最大开启角度的设置值，并根据新设置的最大开启角度的设置值，更新该车门控制器中的最大开启角度的原记忆值。车辆的一存储器中可以设置有专门存储车门最大开启角度的存储空间，在实际应用中，该存储器可以是车辆中控的存储器或寄存器，也可以是车门控制器关联的控制器或寄存器，在基于该设置指令得到最大开启角度的设置值后，将该设置值存储在对应的存储空间，替换掉原记忆值。
在一些实施例中，原记忆值会转移到另一存储空间留存一段时间，在需要时会重新调取使用，比如，某车辆在更新最大开启角度后，还设置有恢复功能，即仅临时更新最大开启角度，之后会恢复更新之前的开启角度，此场景下可以直接调取原记忆值，取代临时更新的设置值。
对于最大开启角度的设置值，可以通过车辆的中控屏幕直接设置最大开启角度的设置值，也可以通过设置的最大开启角度的设置值与最大开启角度的分级选项进行匹配，得到最大开启角度的设置值。
在一些实施例中，车辆最大开启角度的设置属于无极设置，即车辆以实际输入的设置值作为当前的最大开启角度。例如，当需要设置车辆的最大开启角度为85度，则直接通过车辆的中控屏幕手动输入85度即可实现。
在一些实施例中，车辆最大开启角度的设置属于档位设置，即车辆将实际输入的设置值归类到车辆允许的最大开启档位。例如，车辆预先设置有3个最大开启档位，第一档位为45度，第二档位为60度，第三档位为90度，用户可以输入1、2或3分别对应三个最大开启档位；用户也可以输入实际角度，当用户输入70度时，由于70度大于第二档位的最大角度，小于第三档位的最大角度，则车门最大开启角度实际会设置为第三档位。
在S102中，若电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度。
电动门在开启过程中可以通过霍尔传感器实时记录当前的电动门的开启角度，并将当前的开启角度与在S101中设置的最大开启角度的设置值进行比对。
其中，霍尔传感器，是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。一般分为两种，一种是线性霍尔传感器，一种是开关型霍尔传感器。其中，线性霍尔传感器由霍尔元件、线性放大器和射极跟随器组成，输出模拟量；开关型霍尔传感器由稳压器、霍尔元件、差分放大器、斯密特触发器和输出级组成，输出数字量。
本申请实施例中，采用霍尔传感器实时记录电动门当前的开启角度，并将当前的开启角度与最大开启角度的设置值进行比较，所以一般会用到开关型霍尔传感器。但在本申请实施例中，记录电动门当前的开启角度包括但不限于是霍尔传感器。
例如，当电动门正在执行开启动作时，通过该电动门对应位置的霍尔传感器采集并记录电动门当前的开启角度，记为N，并将当前的开启角度与用户通过车机设置的最大开启角度的设置值N0进行比较，即比较N和N0的大小，根据比较结果进行S103的操作。
在S103中，若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在本申请实施例中，控制电动门悬停是表示控制电动门停止当前的开启动作，并保持在当前位置不变。
通过霍尔传感器将电动门当前开启角度与设置值进行比较，当比较结果为当前的开启角度大于设置值时，控制电动门停止动作，保持当前位置不变，并通过车门控制器将电动门的最大开启角度的原记忆值立刻更新为设置值，此时的电动门的最大开启角度的设置值将在下一次电动门开启时体现。
举例说明，车辆电动门当前的开启角度为N，车辆用户通过车机设置电动门的最大开启角度为N1，通过比较当前的开启角度与最大开启角度的设置值可知，当前的开启角度大于设置值，即N>N1，则立刻控制电动门悬停，并通过车门控制器将最大开启角度的原记忆值更新为设置值，即将最大开启角度的原记忆值更新为N1。
本申请实施例通过及时控制电动门悬停，从而中断按照原记忆值执行的开启过程，避免或者降低设置值与电动门实际开启角度之间的实际差异，提高了电动门控制的实时性。
在一种可能的实现方式中，在获取当前的开启角度之后还可以包括：
若当前的开启角度不大于设置值，则将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
通过当前的开启角度与设置值得比较结果可知，当前的开启角度不大于设置值，则通过车门控制器将最大开启角度的原记忆值更新为设置值，同时，电动门立即按照更新后的设置值进行开启动作，直到当前的开启角度与更新后的设置值一致。
举例说明，车辆电动门当前的开启角度为N，用户通过车机设置电动门的最大开启角度为N2，比较当前的开启角度和最大开启角度的大小，当N<N2，则车门控制器立即将最大开启角度的原记忆值更新为设置值，即更新为设置值N2，并控制电动门继续执行开启动作，直至电动门当前的开启角度与更新后的设置值一致。
在一种可能的实现方式中，在获取电动门最大开启角度的设置指令之后还可以包括：
若电动门正在执行关闭动作，则将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在本申请实施例中，电动门执行关闭动作时，最大开启角度的记忆值的变化不影响电动门的关闭动作，但是，当电动门在关闭过程中，通过车机设置最大开启角度并发送给车门控制器，车门控制器同样会立刻将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
举例说明，当电动门正在执行关闭动作时，用户通过车机设置电动门的最大开启角度为N3，则车门控制器会立即将最大开启角度的原记忆值更新为设置值，即更新为N3，该设置值将在下一次电动门开启时体现。
在一种可能的实现方式中，在获取电动门最大开启角度的设置指令之后还可以包括：
若电动门正在执行开启动作，则获取原最大开启角度；
若设置值大于原最大开启角度，则检测原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则控制电动门在与障碍物的距离达到设定阈值时悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
以实际情况可知，车辆可以通过雷达传感器、高清摄像头等进行对车辆周围环境的检测，本申请实施例中，可以但不限于包括雷达传感器和高清摄像头，检测电动门在原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上的障碍物情况。
其中，障碍物可以为行人，也可以是阻挡物，比如树木、车辆等，具体不做限定。
当电动门在原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上存在障碍物时，通过车门控制器控制电动门在与障碍物之间的距离达到设定阈值时进行悬停，同时将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
其中，设定阈值是指电动门与障碍物之间能接受的最大范围，在本实施例中，对于设定阈值不做具体限定，根据实际情况进行设定。
更新后的最大开启角度的设置值可以在电动门下一次开启过程中体现。
例如，设定阈值设置为设定距离阈值d，用户通过车机设置最大开启角度N4发送到车门传感器，并将最大开启角度的原记忆值N更新为设置值N4，当车辆正处于原最大开启角度N和当前设置的最大开启角度N4之间的路径上，且车辆的副驾驶位的电动门正在执行开启动作时，对应位置的雷达传感器检测到电动门从原最大开启角度N运动到当前设置的最大开启角度N4的过程中会遇到障碍物，则通过车门控制器控制电动门在与障碍物的距离达到d时悬停，并将电动门的最大开启角度更新为设置值。
又例如，通过高清摄像头拍摄电动门从原最大开启角度到当前设置的最大开启角度之间的路径上的实时图像，通过对实时图像进行识别，判断是否存在障碍物，当确定电动门从原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上存在障碍物，则通过车门控制器控制电动门在与障碍物的距离达到d时进行悬停，并将电动门的最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在一种可能的实现方式中，在控制电动门悬停之后还可以包括：
若第一预设时长内未接收到控制指令，则控制电动门移动至设置指令指示的最大开启角度。
在本实施例中，当前开启角度大于设置值，然后通过车机设置第一预设时长发送到时间控制器，则当控制电动门悬停后，车门传感器在第一预设时长内没有接收到任何电动门动作指令，电动门的驱动电机控制电动门移动到更新的设置值对应的最大开启角度的位置，并进行悬停。
在实际情况下，电动门从解锁完成后驱动电动开始运动到最大开启角度对应的位置的时间为3～6秒，则可以将第一预设时长设置为开启时间的二分之一，也可以将第一预设时长设置为大于开启时间的时长，根据不同品牌的汽车和不同用户的体验需求，第一预设时长的设定时间也不尽相同，在本申请实施例中，就不做具体限定，可以根据需求进行设定。
比如，通过车机中的时间控制器设置第一预设时长为3秒，当前的开启角度大于设置值时，控制电动门悬停，并立即将最大开启角度的原记忆值更新为设置值后，若车门控制器检测到在电动门悬停后的3秒内电动门没有接收到任何动作指令，则控制电动门移动到设置指令指示的最大开启角度。
在一种可能的实现方式中，在控制电动门移动至设置指令指示的最大开启角度之后还可以包括：
若第二预设时长内未接收到控制指令，则进入缓慢卸力模式；
在缓慢卸力模式下，电动门的驱动电机的驱动电流线性减小至零，以使电动门移动至静止平衡状态，静止平衡状态表示电动门仅在自然重力作用下移动到的位置。
其中，在本申请实施例中，电动门处于静止平衡状态，即电动门此时仅受到自然重力的作用，使之处于平衡状态，比如，当车辆处于水平地面时，电动门处于静止平衡状态就表明此时电动门已关闭；当车辆处于斜坡时，电动门处于静止平衡状态，即电动门收到自然重力的作用，可能电动门不会关闭，在保证安全的前提下，电动门会处于一个静止平衡状态。
当控制电动门移动至设置指令指示的最大开启角度后，电动门进行第二次悬停，当在进行第二次悬停期间，当悬停时长超过第二预设时长时，即表示在第二预设时长内，电动门的车门控制器没有接收到任何控制指令，则通过车门控制器将电动门运动模式变更为缓慢卸力模式。
在缓慢卸力模式下，控制电动门动作的驱动电机的电流在线性减小至零，即电流在匀速且缓慢的状态下减小至零，此时，电动门处于关闭模式。
举例说明，第一预设时长为t1，第二预设时长为t2，当前角度为N，用户通过车机设置的最大开启角度的设置值为N1，则此时N>N1，则立刻控制电动门悬停，并通过车门控制器将最大开启角度的原记忆值更新为设置值，即将最大开启角度的原记忆值更新为N1，当车门控制器在t1时长内没有接收到电动门动作指令，则通过电动门的驱动电机控制车门移动到N1对应的位置，进行悬停，当车门控制器在t2时长内没有接收到电动门动作指令，则通过车门控制器将电动门运动模式变更为缓慢卸力模式，电动门在缓慢卸力模式下，将电动门的驱动电机的驱动电流线性减小至零，使电动门移动至静止平衡状态，此时的静止平衡状态可以包括：
当车辆处于水平地面，则电动门的静止平衡状态为电动门关闭状态；
当车辆处于上坡面，则电动门受到自然重力的影响，此时电动门仍处于静止平衡状态，但是在此时的静止平衡状态下，电动门会开启一个角度值，记为n1；
当车辆处于下坡面，则电动门受到自然重力的影响，此时电动门仍处于静止平衡状态，但是在此时的静止平衡状态下，电动门会开启一个角度值，记为n2；
其中，0<1<2。
本申请提供一种车辆侧开电动门的控制方法，通过获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值，若电动门正在执行开关动作，则获取当前的开启角度，若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。可见，本申请在获取到电动门最大开启角度的设置指令后，一方面将最大开启角度的原记忆值实时更新为设置值，以使得本次开启过程按照最新的设置值执行，从而实现了在进行最大开启角度的更新设置后，当前车门的自动开启过程也会按照本次更新后的最大开启角度执行。另一方面还考虑到当前开启角度可能大于设置值的问题，通过将当前开启角度与设置值进行比较，在当前的开启角度大于设置值时，意味着本次开启过程已经超过当前想要设置的最大开度，故及时控制电动门悬停，从而中断按照原记忆值执行的开启过程，避免或者降低设置值与电动门实际开启角度之间的实际差异，提高了电动门控制的实时性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图2示出了本申请实施例提供的车辆侧开电动门的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：
如图2所示，车辆侧开电动门的控制装置2包括：
获取指令模块21，用于获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值；
获取角度模块22，用于若电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；
控制模块23，用于若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
本申请提供一种车辆侧开电动门的控制装置，通过获取电动门最大开启角度的设置指令，设置指令包括最大开启角度的设置值，若电动门正在执行开关动作，则获取当前的开启角度，若当前的开启角度大于设置值，则控制电动门悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。可见，本申请在获取到电动门最大开启角度的设置指令后，一方面将最大开启角度的原记忆值实时更新为设置值，以使得本次开启过程按照最新的设置值执行，从而实现了在进行最大开启角度的更新设置后，当前车门的自动开启过程也会按照本次更新后的最大开启角度执行。另一方面还考虑到当前开启角度可能大于设置值的问题，通过将当前开启角度与设置值进行比较，在当前的开启角度大于设置值时，意味着本次开启过程已经超过当前想要设置的最大开度，故及时控制电动门悬停，从而中断按照原记忆值执行的开启过程，避免或者降低设置值与电动门实际开启角度之间的实际差异，提高了电动门控制的实时性。
在一种可能的实现方式中，控制模块可以用于：
若当前的开启角度不大于设置值，则将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在一种可能的实现方式中，控制模块还可以用于：
若电动门正在执行关闭动作，则将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在一种可能的实现方式中，控制模块还可以用于：
若电动门正在执行开启动作，则获取原最大开启角度；
若设置值大于原最大开启角度，则检测原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则控制电动门在与障碍物的距离达到设定阈值时悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
在一种可能的实现方式中，控制模块还可以用于：
若第一预设时长内未接收到控制指令，则控制电动门移动至设置指令指示的最大开启角度。
在一种可能的实现方式中，控制模块还可以用于：
若第二预设时长内未接收到控制指令，则进入缓慢卸力模式；
在缓慢卸力模式下，电动门的驱动电机的驱动电流线性减小至零，以使电动门移动至静止平衡状态，静止平衡状态表示电动门仅在自然重力作用下移动到的位置。
图3是本申请实施例提供的车辆的控制设备的示意图。如图3所示，该实施例的控制设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个车辆侧开电动门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至23的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述控制设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成图2所示的模块21至23。
所述控制设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述控制设备3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制设备3的示例，并不构成对控制设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述控制设备3的内部存储单元，例如控制设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述控制设备3的外部存储设备，例如所述控制设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述控制设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆侧开电动门的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电动门最大开启角度的设置指令，所述设置指令包括最大开启角度的设置值；
若所述电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；
若当前的开启角度大于所述设置值，则控制所述电动门悬停，并将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
2.根据权利要求1所述的车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，在获取当前的开启角度之后还包括：
若当前的开启角度不大于所述设置值，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
3.根据权利要求1所述的车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，在获取电动门最大开启角度的设置指令之后还包括：
若电动门正在执行关闭动作，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，在所述获取电动门最大开启角度的设置指令之后还包括：
若所述电动门正在执行开启动作，则获取原最大开启角度；
若所述设置值大于所述原最大开启角度，则检测所述原最大开启角度至当前设置的最大开启角度之间的路径上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则控制电动门在与所述障碍物的距离达到设定阈值时悬停，并将最大开启角度的原记忆值更新为设置值。
5.根据权利要求1至3任一项所述的车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，在控制所述电动门悬停之后还包括：
若第一预设时长内未接收到控制指令，则控制所述电动门移动至所述设置指令指示的最大开启角度。
6.根据权利要求5所述的车辆侧开电动门的控制方法，其特征在于，在控制所述电动门移动至所述设置指令指示的最大开启角度之后还包括：
若第二预设时长内未接收到控制指令，则进入缓慢卸力模式；
在所述缓慢卸力模式下，所述电动门的驱动电机的驱动电流线性减小至零，以使电动门移动至静止平衡状态，所述静止平衡状态表示电动门仅在自然重力作用下移动到的位置。
7.一种车辆侧开电动门的控制装置，其特征在于，包括：
获取指令模块，用于获取电动门最大开启角度的设置指令，所述设置指令包括最大开启角度的设置值；
获取角度模块，用于若所述电动门正在执行开启动作，则获取当前的开启角度；
控制模块，用于若当前的开启角度大于所述设置值，则控制所述电动门悬停，并将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
8.根据权利要求7所述的车辆侧开电动门的控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
若当前的开启角度不大于所述设置值，则将所述最大开启角度的原记忆值更新为所述设置值。
9.一种车辆，包括控制设备，所述控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆侧开电动门的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述车辆侧开电动门的控制方法的步骤。
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