CN117942169A - 一种导丝或导管输送装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种导丝或导管输送装置，其特征在于：包括：滑动体，其能够沿滑轨移动且内部具有第一通道以供导丝或导管穿过；轨道，其位于所述滑动体两侧且内部具有第二通道以对所述导丝或导管进行限位并供所述导丝或导管穿过；驱动控制部，其能够使所述滑动体移动；以及机架，其安装有所述滑轨、所述轨道和所述驱动控制部并将所述导丝或导管的一端固定；所述滑动体和所述轨道接触以使所述第一通道和所述第二通道形成供所述导丝或导管移动的连续通道，且通过使所述滑动体移动来改变供所述导丝或导管移动的所述连续通道的长度以驱动所述导丝或导管。

Description

一种导丝或导管输送装置

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，提供一种导丝或导管输送装置，具体为一种可以对导丝或导管进行输送的导丝或导管输送装置。

背景技术

介入技术是应用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，是在医学影像的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。介入治疗指医生通过器械将导管或导丝介入到人体指定部位来进行定向治疗。介入治疗的多数项目都是在血管内进行的，它不需开刀，只需要在血管、皮肤上作直径微小的创口，把特制的导管、导丝插入血管内即可治疗过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血，脑血管畸形等。如以肝癌介入治疗为例，该过程具体包括将导管插入患者癌变附近的动脉中，然后通过引导机构将导管的导头引导至支配肿瘤的血管处，然后向导管内注射化疗药物，药物会顺着导管流动到配肿瘤的血管附近，从而实现定向打靶治疗。

目前用于血管介入手术的自动化装置大多采用的是滚轮驱动导丝或者导管来实现控制其运动，由一对或者多对滚轮夹紧导丝/导管，滚轮正反转控制其前进后退。其原理方案可以参考以下文献，如专利文献1（CN103083784A，一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置）、专利文献2（CN105616008A，导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器），以及血管介入手术机器人CorPath GRX等等。

滚轮驱动导丝或导管时其前进的动力来源于滚轮旋转时与导丝或导管之间产生的摩擦力。为了提高送丝力度则必须加大滚轮与导丝之间的摩擦力，加大摩擦力必须增大两个轮子夹紧导丝或导管的力量。夹紧过大则容易使导丝或导管被挤压变扁，影响导丝或导管在大导管的通过性，夹紧力小则滚轮与导丝打滑。本发明将导丝放置在U型通道内，采用改变导丝或导管所在通道的长度从而操控导丝前进后退的方式解决送丝力小，导丝导管变形等问题。即，采用改变导丝或导管通道（轨道）的长度来实现位移的送丝方式，通道缩短，导丝前进，通道加长，导丝后退。再有，设计了特殊轨道结构（软材质的开口形式）以及开口部分用尺条替代的方案。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种导丝或导管输送装置，其通过改变放置导丝或导管的通道的长度来驱动导丝或导管运动，从而达到输送导丝或导管的目的。

本发明提供一种导丝或导管输送装置，其特征在于：包括：滑动体，其能够沿滑轨移动且内部具有第一通道以供导丝或导管穿过；轨道，其位于所述滑动体两侧且内部具有第二通道以对所述导丝或导管进行限位并供所述导丝或导管穿过；驱动控制部，其能够使所述滑动体移动；以及机架，其安装有所述滑轨、所述轨道和所述驱动控制部并将所述导丝或导管的一端固定；所述滑动体和所述轨道接触以使所述第一通道和所述第二通道形成供所述导丝或导管移动的连续通道，且通过使所述滑动体移动来改变供所述导丝或导管移动的所述连续通道的长度以驱动所述导丝或导管。

优选的是，所述机架包括：第一底板，其装载所述导丝或导管输送装置；以及第二底板，其与所述第一底板安装在一起且固定有Y阀和夹具，所述Y阀和夹具位于所述第二通道的开口处，所述夹具将所述导丝或导管的一端固定；所述驱动控制部包括电机，所述电机通过联轴器而与同步轮连接；当所述电机向第一旋转方向旋转并带动所述同步轮向所述第一旋转方向旋转时，所述同步轮带动与同步带相固定的所述滑动体在直线的所述滑轨上做直线运动，此时所述滑动体向第一移动方向移动而使所述连续通道的长度缩短并使所述导丝或导管向所述第一移动方向前进；当所述电机向与所述第一旋转方向不同的第二旋转方向旋转并带动所述同步轮向所述第二旋转方向旋转时，所述同步轮带动与同步带相固定的所述滑动体在直线的所述滑轨上做直线运动，此时所述滑动体向与所述第一移动方向不同的第二移动方向移动而使所述连续通道的长度变长并使所述导丝或导管向所述第二移动方向后退。

优选的是所述第一旋转方向是逆时针方向，所述第二旋转方向是顺时针方向；所述第一移动方向是右方，所述第二移动方向是左方。

优选的是，在所述滑动体移动过程中，所述滑动体的内部的所述第一通道与所述滑动体两侧的所述轨道的所述第二通道从所述夹具处一直到所述Y阀处一直保持形成能够限位所述导丝或导管的U型的密封通道；所述轨道的间距不小于20mm；所述轨道的中心距为50~300mm的范围。

优选的是，所述轨道的开口处选择软质材料；所述轨道的与所述滑动体接触处被所述滑动体撑开，而其它部分保持闭合。

优选的是，所述第一通道是圆弧形通道。

优选的是，在所述机架还设置有编码器，所述编码器采集计算所述滑动体的运动位置。

优选的是，在所述轨道的开口处设置尺条以封闭所述轨道，在所述机架还设置有卷尺机构以收放所述尺条。

优选的是，所述尺条以如下方式设置：所述尺条的一端与所述滑动体固定以使所述尺条能够跟随所述滑动体一起运动，当所述滑动体向所述第一移动方向移动时，位于所述尺条的另一端的所述卷尺机构旋转收纳所述尺条，所述尺条随所述滑动体的移动而缩短；当所述滑动体向所述第二移动方向移动时，位于所述尺条的另一端的所述卷尺机构释放所述尺条，所述尺条随所述滑动体的移动而变长，所述尺条全程保证所述第二通道的封闭，并限位所述导丝或导管在所述轨道内移动。

优选的是，所述连续通道的横截面积是所述导丝或导管的横截面积的7-10倍。

综上所述，本发明提供了一种导丝或导管输送装置，其通过改变放置导丝或导管的通道的长度来驱动导丝或导管运动，从而达到输送导丝或导管的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明导丝或导管输送装置的实施例1的示意图；

图2为本发明导丝或导管输送装置的实施例1的部分放大图；

图3为本发明导丝或导管输送装置的实施例2的示意图。

图中：1-电机、2-编码器、3-联轴器、4-同步轮、5-同步带、6-滑轨、7-滑动体、8-轨道、9-第一底板、10-第二底板、11-Y阀、12-第一齿轮组、13-大导管、14-导管鞘、15-导丝或导管、16-夹具、17-第二齿轮组、18-尺条、19-卷尺机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的实施例进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用不同于在此描述的方式的其他方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1-图3，附图标记1为电机，其为直线滑轨提供动力源。附图标记2为编码器，其采集计算滑动体的运动位置。附图标记3为联轴器，其连接电机与运动系统的同步轮。附图标记4为同步轮。附图标记5为同步带。附图标记6为直线的滑轨，其与同步带、同步轮、滑动体组成直线运动单元。附图标记7为滑动体，其为主要移动部件，且为限位导丝或导管，并推动导丝或导管前进的执行部件。附图标记8为轨道，其为限位导丝或导管，并引导导丝或导管运动的通道。附图标记9为第一底板，其为装置载体。附图标记10为第二底板，其为Y阀、夹具、夹齿轮组、大导管的固定载体。附图标记11为Y阀，其与大导管连接形成密闭通路，并用于介入器械和药物注射（例如注入造影剂）的交换。附图标记12为第一齿轮组，其为大导管的旋转执行结构，该第一齿轮组是一对相互垂直的斜齿轮，斜齿轮相互啮合以将传动方向从例如水平方向转化为铅垂方向。附图标记13为大导管，其为血管介入手术的第一级通道。附图标记14为导管鞘，其为血管支撑建立手术通道的器械。附图标记15为导丝或导管，其建立管道进入路径,可引导操作器械顺利进入。附图标记16为夹具，其固定导丝或导管近端，便于操作导丝或导管。附图标记17为第二齿轮组，其为导丝或导管的限位和旋转执行结构，该第二齿轮组与第一齿轮组同样，是一对相互垂直的斜齿轮，斜齿轮相互啮合以将传动方向从例如水平方向转化为铅垂方向。附图标记18为尺条。附图标记19为卷尺机构，其用于旋转收纳尺条。

实施例1

如图1-2所示，本发明实施例1提供的导丝或导管输送装置包括：滑动体7，其能够沿滑轨6移动且内部具有第一通道以供导丝或导管15穿过；轨道8，其位于滑动体7两侧且内部具有第二通道以对导丝或导管15进行限位并供导丝或导管15穿过；驱动控制部（未图示），其能够使滑动体7移动；以及机架，其安装有滑轨6、轨道8和驱动控制部并将导丝或导管15的一端固定。滑动体7和轨道8接触以使第一通道和第二通道形成供导丝或导管15移动的连续通道，且通过使滑动体7移动来改变供导丝或导管15移动的连续通道的长度以驱动导丝或导管15。

此外，在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，如图1-2所示，机架包括：第一底板9，其装载导丝或导管输送装置；以及第二底板10，其与第一底板9安装在一起且固定有Y阀11和夹具16，Y阀11和夹具16位于第二通道的开口处，夹具16将导丝或导管15的一端固定。此处，驱动控制部包括电机1。电机1通过联轴器3而与同步轮4连接，当电机1向第一旋转方向旋转并带动同步轮4向第一旋转方向旋转时，同步轮4带动与同步带5相固定的滑动体7在直线的滑轨6上做直线运动，此时滑动体7向第一移动方向移动而使连续通道的长度缩短并使导丝或导管15向第一移动方向前进。再有，当电机1向与第一旋转方向不同的第二旋转方向旋转并带动同步轮4向第二旋转方向旋转时，同步轮4带动与同步带5相固定的滑动体7在直线的滑轨6上做直线运动，此时滑动体7向与第一移动方向不同的第二移动方向移动而使连续通道的长度变长并使导丝或导管15向第二移动方向后退。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，上述的第一旋转方向是逆时针方向，上述的第二旋转方向是顺时针方向。此外，上述的第一移动方向是右方，上述的第二移动方向是左方。当然，并不限于此，上述的第一旋转方向也可以是顺时针方向，上述的第二旋转方向也可以是逆时针方向。此外，上述的第一移动方向也可以是左方，上述的第二移动方向也可以是右方。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，在滑动体7移动过程中，滑动体7的内部的第一通道与滑动体7两侧的轨道8的第二通道从夹具16处一直到Y阀11处一直保持形成能够限位导丝或导管15的U型的密封通道。轨道8的间距不小于20mm。此外，轨道8的中心距为50~300mm的范围。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，轨道8的开口处选择软质材料，轨道8的与滑动体7接触处被滑动体7撑开，而其它部分保持闭合。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，如图3所示，第一通道是圆弧形通道。导丝或导管通过性取决于通道内的摩擦力，当摩擦力趋近于0时，导丝或导管与圆弧通道内摩擦力趋近于0。因此，第一通道的形状不限于圆弧形，只要是导丝或导管与圆弧通道内摩擦力趋近于0，任何形状都可以。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，如图1所示，在机架还设置有编码器2，编码器2采集计算滑动体7的运动位置。

在本发明实施例1的导丝或导管输送装置中，连续通道的横截面积是导丝或导管15的横截面积的7-10倍。

本发明的技术方案通过利用传动装置来改变导丝或导管15通道圆弧部位的位置从而缩短通道长度的方式来驱动导丝或导管15前进后退。推动导丝或导管15时受力面为滑动体7内通道圆弧外侧壁与导丝或导管15外侧壁受力，相较于滚轮送丝方式受力面增大几十倍，更不容易破坏导丝或导管15的形状，同时输送力量远大于滚轮驱动方式，因为其推力大小取决于驱动电机的扭矩，而在滚轮驱动方式推力大小取决于滚轮与导丝或导管15的摩擦力，导丝或导管15受阻时，导丝或导管15与滚轮会有打滑现象。然而，在本发明中，导丝或导管15受阻时，只能导致导丝或导管15在轨道8内屈曲变形。即，导丝或导管15受力面增大，更不容易被挤压变形。屈曲变形程度取决于导丝或导管15与轨道8之间的间隙量，未来可以通过缩小间隙使导丝或导管15更贴合轨道8来改善这种屈曲变形。在本发明中，连续通道的横截面积是导丝或导管15的横截面积的7-10倍，优选为8.5倍。

在本发明的导丝或导管输送装置工作时的过程如下：穿刺针刺破血管，导管鞘14插入血管建立手术通道；将大导管13插入导管鞘14进入主干，血管直至于血管交叉处，假设该分叉处有2个血管分支（即第一血管分支和第二血管分支），此时可选择第一血管分支；驱动导丝或导管输送装置中的滑动体7将导丝或导管远端从Y阀11处推动到血管交叉处；驱动第二齿轮组17转动导丝或导管以使其吻合第一血管分支的方向，再驱动滑动体7将导丝或导管送入第一血管分支以完成送丝操作；通过第一齿轮组12来旋转Y阀11上的接头从而旋转导丝或导管，改变导丝或导管远端的朝向；当在血管内位置不确定时，注射造影剂，根据造影图像来确定导丝或导管在血管内的位置状况。

实施例2

如图3所示，实施例2的结构与实施例1的不同点在于：在本发明的导丝或导管输送装置中，在轨道8的开口处设置尺条18以封闭轨道8，在机架还设置有卷尺机构19以收放尺条18。即，针对实施例1中的轨道8采用软质材料的技术方案，可以将轨道8的开口处替换成尺条结构，此时，该方案相比于发明有以下改变：①轨道8的结构改变，O型槽改成U型槽，②新加入尺条18用于封闭轨道，③加入卷尺机构19用于收放尺条18。

具体原理为，在实施例2的导丝或导管输送装置中，尺条18以如下方式设置：尺条18的一端与滑动体7固定以使尺条18能够跟随滑动体7一起运动，当滑动体7向第一移动方向移动时，位于尺条18的另一端的卷尺机构19旋转收纳尺条18，尺条18随滑动体7的移动而缩短，当滑动体7向第二移动方向移动时，位于尺条18的另一端的卷尺机构19释放尺条18，尺条18随滑动体7的移动而变长，尺条18全程保证第二通道的封闭，并限位导丝或导管15在轨道8内移动。此处，第一移动方向可以是右方（靠近导管鞘方向），第二移动方向可以是左方（远离导管鞘方向）。当然，并不限于此，上述的第一移动方向也可以是左方，上述的第二移动方向也可以是右方。

除此之外，实施例2的结构可以与实施例1的结构相同。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

对于本领域普通技术人员来说，根据本发明的上述实施方式所作出的任何修改、变动，在不脱离本发明宗旨的情况下，均应包含于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导丝或导管输送装置，其特征在于：

包括：

滑动体，其能够沿滑轨移动且内部具有第一通道以供导丝或导管穿过；

轨道，其位于所述滑动体两侧且内部具有第二通道以对所述导丝或导管进行限位并供所述导丝或导管穿过；

驱动控制部，其能够使所述滑动体移动；以及

机架，其安装有所述滑轨、所述轨道和所述驱动控制部并将所述导丝或导管的一端固定；

所述滑动体和所述轨道接触以使所述第一通道和所述第二通道形成供所述导丝或导管移动的连续通道，且通过使所述滑动体移动来改变供所述导丝或导管移动的所述连续通道的长度以驱动所述导丝或导管。

2.根据权利要求1所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述机架包括：

第一底板，其装载所述导丝或导管输送装置；以及

第二底板，其与所述第一底板安装在一起且固定有Y阀和夹具，所述Y阀和夹具位于所述第二通道的开口处，所述夹具将所述导丝或导管的一端固定；

所述驱动控制部包括电机，所述电机通过联轴器而与同步轮连接；

当所述电机向第一旋转方向旋转并带动所述同步轮向所述第一旋转方向旋转时，所述同步轮带动与同步带相固定的所述滑动体在直线的所述滑轨上做直线运动，此时所述滑动体向第一移动方向移动而使所述连续通道的长度缩短并使所述导丝或导管向所述第一移动方向前进；

当所述电机向与所述第一旋转方向不同的第二旋转方向旋转并带动所述同步轮向所述第二旋转方向旋转时，所述同步轮带动与同步带相固定的所述滑动体在直线的所述滑轨上做直线运动，此时所述滑动体向与所述第一移动方向不同的第二移动方向移动而使所述连续通道的长度变长并使所述导丝或导管向所述第二移动方向后退。

3.根据权利要求2所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述第一旋转方向是逆时针方向，所述第二旋转方向是顺时针方向；

所述第一移动方向是右方，所述第二移动方向是左方。

4.根据权利要求2所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

在所述滑动体移动过程中，所述滑动体的内部的所述第一通道与位于所述滑动体两侧的所述轨道的所述第二通道从所述夹具处一直到所述Y阀处一直保持形成能够限位所述导丝或导管的U型的密封通道；

所述轨道的间距不小于20mm；

所述轨道的中心距为50~300mm的范围。

5.根据权利要求2所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述轨道的开口处选择软质材料；

所述轨道的与所述滑动体接触处被所述滑动体撑开，而其它部分保持闭合。

6.根据权利要求1所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述第一通道是圆弧形通道。

7.根据权利要求1所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

在所述机架还设置有编码器，所述编码器采集计算所述滑动体的运动位置。

8.根据权利要求2所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

在所述轨道的开口处设置尺条以封闭所述轨道；

在所述机架还设置有卷尺机构以收放所述尺条。

9.根据权利要求8所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述尺条以如下方式设置：

所述尺条的一端与所述滑动体固定以使所述尺条能够跟随所述滑动体一起运动；

当所述滑动体向所述第一移动方向移动时，位于所述尺条的另一端的所述卷尺机构旋转收纳所述尺条，所述尺条随所述滑动体的移动而缩短，当所述滑动体向所述第二移动方向移动时，位于所述尺条的另一端的所述卷尺机构释放所述尺条，所述尺条随所述滑动体的移动而变长；

所述尺条全程保证所述第二通道的封闭，并限位所述导丝或导管在所述轨道内移动。

10.根据权利要求1所述的导丝或导管输送装置，其特征在于：

所述连续通道的横截面积是所述导丝或导管的横截面积的7-10倍。