CN218960926U - 一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人系统的技术领域，特别涉及一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统。本实用新型提供的一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统，包括导管和驱动所述导管运动的导管驱动机构；所述导管驱动机构包括上齿盘和与所述上齿盘啮合的下齿盘，所述下齿盘由所述第二电机带动旋转，所述下齿盘由所述第三电机通过一齿盘升降机构带动升降；所述上齿盘与所述下齿盘啮合转动的时候，驱动所述导管运动；所述上齿盘与所述下齿盘分离转动的时候，所述导管能被手动拉动。解决现有技术中机器人系统需要用到自动又需要手动的技术问题。

Description

一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统

技术领域

本实用新型涉及机器人系统的技术领域，特别涉及一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统。

背景技术

血管介入手术作为以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，主要基于X射线透视摄影来通过血管从经皮至病变部位插入直径为数mm以下的细导管(导管)，从而使上述导管到达目标器官并进行治疗。目前，包括韩国在内的世界各地所实施的血管介入手术的代表性治疗有肝癌的经动脉化疗栓塞(Trans-arterial chemoembolization：TACE)、经皮血管成形术、主动脉疾病中人造血管支架植入术等。

导管和其他细长医疗装置（EMD）可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常包括导航导丝通过脉管系统，并经由导丝推进导管以递送治疗。导管插入手术通过使用标准的经皮技术通过导引器护套获得到适当的血管（诸如动脉或静脉）的通路而开始。通过导引器护套，护套或引导导管然后在诊断导丝上推进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，适合于脉管系统的导丝被导航通过护套或引导导管到达脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管通过导丝插入，以辅助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统（例如荧光镜）来获得具有造影剂注射的电影，并选择固定的框架来用作路线图将导丝或导管导航到目标位置，例如病变。在医生递送导丝或导管的同时，还可以获得对比度增强的图像，使得医生可以验证装置正在沿着正确的路径向目标位置移动。在使用荧光透视法观察解剖结构的同时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧末端朝向病变或目标解剖位置引导到适当血管中，并避免推进到侧支中。

目前的经皮介入治疗手术过程中，导管一般采用手动拉到指定位置与患者的进入端连接，但是光手动拉无法满足机器人系统使用的要求。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种导管输送的手动自动切换装置及机器人系统，通过上齿盘和可升降的下齿盘来控制传动，其旨在解决现有技术中机器人系统需要用到自动又需要手动的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种导管输送的手动自动切换装置，包括导管和驱动所述导管运动的导管驱动机构；所述导管驱动机构包括上齿盘和与所述上齿盘啮合的下齿盘，所述下齿盘由所述第二电机带动旋转，所述下齿盘由所述第三电机通过一齿盘升降机构带动升降；所述上齿盘与所述下齿盘啮合转动的时候，驱动所述导管运动；所述上齿盘与所述下齿盘分离转动的时候，所述导管能被手动拉动。

作为优选，升降机构包括一升降推杆、设置所述升降推杆上的倾斜槽；所述倾斜槽上连接有所述下齿盘。

作为优选，所述升降推杆靠近所述第三电机的一端为齿条，所述第三电机上设有与所述齿条相啮合的圆齿盘。

作为优选，所述升降推杆靠近所述下齿盘的一端呈凵形，所述倾斜槽对称设置在所述升降推杆的两侧。

作为优选，所述升降机构还包括沿着所述倾斜槽升降的升降滑块，在所述升降滑块内设有角接触轴承，所述角接触轴承上设有下齿盘。

作为优选，所述下齿盘与所述第二电机之间为滑动配合。

作为优选，所述升降滑块上设有推力弹簧。

本实用新型还提出了一种机器人系统，使用了上述的导管输送的手动自动切换装置。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种导管输送的手动自动切换装置的有益效果为：

1、通过控制下齿盘的升降来实现上下齿盘的啮合。啮合状态下，第二电机转动带动上齿盘转动从而带动导管运动，分离状态下，可以进行手动拉导管。

2、通过第三电机的转动带动升降推杆的运动，升降推杆上有倾斜槽，升降滑块沿着倾斜槽升降从而带动下齿盘的升降。

3、通过推力弹簧的弹力使升降滑块向上，使升降滑块始终与倾斜槽的上壁连接，可以更好地进行升降。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种导管输送的手动自动切换装置的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的一种导管输送的手动自动切换装置的主视结构示意图。

图3是本实用新型实施例的一种导管输送的手动自动切换装置的主视结构示意图。

其中：

50-导管；60-导管驱动机构；61-上齿盘；62-下齿盘；63-第二电机；64-第三电机；65-齿盘升降机构；651-升降推杆；652-倾斜槽；653-齿条；654-圆齿盘；655-升降滑块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实用新型实施例提供了一种机器人系统，使用了如下导管输送的手动自动切换装置。

参阅图1和图2，本实用新型实施例提供一种导管输送的手动自动切换装置，包括导管50和驱动导管50运动的导管驱动机构60。导管驱动机构60包括上齿盘61和与上齿盘61啮合的下齿盘62，下齿盘62由第二电机63带动旋转，下齿盘62由第三电机64通过一齿盘升降机构65带动升降。上齿盘61与下齿盘62啮合转动的时候，驱动导管50运动。上齿盘61与下齿盘62分离转动的时候，导管50能被手动拉动。上齿盘61上可以通过各种方式来带动导管50往靠近病人或远离病人的方向移动。例如可以在导管50的外表面设置齿条，在上齿盘61的上方设有与导管的齿条相啮合的齿盘，如此在上齿盘61转动的过程中就能带动导管50移动。

参阅图1和图3，在一可选的实施例中，升降机构65包括一升降推杆651、设置升降推杆651上的倾斜槽652。倾斜槽652上连接有下齿盘62。升降推杆651靠近下齿盘62的一端呈凵形，倾斜槽652对称设置在升降推杆651的两侧。

升降机构65还包括沿着倾斜槽652升降的升降滑块655，在升降滑块655内设有角接触轴承，角接触轴承上设有下齿盘62。在升降滑块655的两端设有与倾斜槽652相配合的轴，即倾斜槽652的开口和轴的直径相等，轴沿着倾斜槽652移动。角接触轴承由第二电机63的输出轴带动旋转。角接触轴承和下齿盘62一起转动。由于下齿盘62会升降，下齿盘62与第二电机63之间为滑动配合。

在一可选的实施例中，升降滑块655上设有推力弹簧，此时的倾斜槽652的开口可以大于升降滑块655的轴的直径，齿轮之间啮合转动会发生抖动，给予轴在上下方向上的活动度，防止升降滑块655或升降推杆651的损坏。

参阅图1，在一可选的实施例中，升降推杆651靠近第三电机64的一端为齿条653，第三电机64上设有与齿条653相啮合的圆齿盘654。第三电机64转动带动圆齿盘654转动从而带动齿条653移动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种导管输送的手动自动切换装置，包括导管（50）和驱动所述导管（50）运动的导管驱动机构（60）；其特征在于：所述导管驱动机构（60）包括上齿盘（61）和与所述上齿盘（61）啮合的下齿盘（62），所述下齿盘（62）由第二电机（63）带动旋转，所述下齿盘（62）由第三电机（64）通过一齿盘升降机构（65）带动升降；所述上齿盘（61）与所述下齿盘（62）啮合转动的时候，驱动所述导管（50）运动；所述上齿盘（61）与所述下齿盘（62）分离转动的时候，所述导管（50）能被手动拉动。

2.如权利要求1所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述升降机构（65）包括一升降推杆（651）、设置所述升降推杆（651）上的倾斜槽（652）；所述倾斜槽（652）上连接有所述下齿盘（62）。

3.如权利要求2所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述升降推杆（651）靠近所述第三电机（64）的一端为齿条（653），所述第三电机（64）上设有与所述齿条（653）相啮合的圆齿盘（654）。

4.如权利要求2所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述升降推杆（651）靠近所述下齿盘（62）的一端呈凵形，所述倾斜槽（652）对称设置在所述升降推杆（651）的两侧。

5.如权利要求2所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述升降机构（65）还包括沿着所述倾斜槽（652）升降的升降滑块（655），在所述升降滑块（655）内设有角接触轴承，所述角接触轴承上设有下齿盘（62）。

6.如权利要求1所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述下齿盘（62）与所述第二电机（63）之间为滑动配合。

7.如权利要求5所述的一种导管输送的手动自动切换装置，其特征在于：所述升降滑块（655）上设有推力弹簧。

8.一种机器人系统，其特征在于：使用了如权利要求1-7任一项所述的导管输送的手动自动切换装置。

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