CN117937659A - 充电模组、自移动设备、充电方法和断电方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充电模组、自移动设备、充电方法和断电方法，充电模组用于与受电模组电连接，且充电模组包括安装座，极柱和触发件，极柱可滑移地装配于安装座，极柱用于与受电模组电接触，且极柱通过受电模组的止抵实现相对于安装座的滑移；触发件通过极柱的滑移或与受电模组的感应实现触发操作，在受电模组充电时，触发操作滞后于极柱和受电模组的接触，且极柱和受电模组在电接触和触发操作均执行后电路导通；在受电模组断电时，触发操作先于极柱和受电模组的接触解除，且极柱和手电模组在触发操作后电路切断。本发明的充电模组、自移动设备、充电方法和断电方法，在使用或操作时能够避免热插拔的问题，避免了容易产生电火花的情况。

Description

充电模组、自移动设备、充电方法和断电方法

技术领域

本发明涉及充电防护技术领域，具体地，涉及一种充电模组、一种自移动设备、一种充电方法和一种断电方法。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人已经成为了我们生活中不可或缺的一部分。从工业生产线上的自动化设备，到家庭中的清洁机器人，再到医疗领域的手术机器人，餐厅的送餐机器人，酒店的送物机器人等，它们都在为我们的生活带来便利。

上述这些机器人多采用电驱的形式，而为了满足机器人的能源供应和自主续航，机器人上配备有自动回充电结构，但是现有的自动回充电结构多采用前置或下置弹片接触的结构设计，在充电过程中，容易导致接触不良。

此外，上述这种设计还存在热插拔的问题，即在电路导通或断开的过程中存在带电操作，从而容易产生电火花现象，这不仅会对电池造成损害，还可能导致极片氧化等问题，影响充电桩等充电结构的使用寿命。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种充电模组，该充电模组能够避免机器人等在充电时热插拔的问题，避免了容易产生电火花的情况，进而避免了容易造成电池损害和极片氧化的情况，提升了充电桩等充电结构的使用寿命。

本发明实施例还提出一种与上述充电模组配合使用的自移动设备。

本发明实施例还提出一种基于上述充电模组和上述自移动设备的充电方法。

本发明实施例还提出一种基于上述充电模组和上述自移动设备的断电方法。

本发明实施例的充电模组用于与受电模组电连接，且所述充电模组包括：

安装座；

极柱，所述极柱可滑移地装配于所述安装座，所述极柱用于与所述受电模组电接触，且所述极柱通过所述受电模组的止抵实现相对于所述安装座的滑移；

触发件，所述触发件通过所述极柱的滑移或与所述受电模组的感应实现触发操作，所述触发操作用于实现所述极柱和所述受电模组之间的电路的切断或导通；

在所述受电模组充电时，所述触发操作滞后于所述极柱和所述受电模组的接触，且所述极柱和所述受电模组在所述电接触和所述触发操作均执行后电路导通；

在所述受电模组断电时，所述触发操作先于所述极柱和所述受电模组的接触解除，且所述极柱和所述手电模组在所述触发操作后电路切断。

在一些实施例中，所述触发件有多个，多个所述触发件的触发操作不同步进行。

在一些实施例中，多个所述触发件包括：

第一触发件，所述第一触发件设于所述安装座，且所述第一触发件通过与所述极柱的接触或通过所述极柱的滑移止抵实现触发操作；

第二触发件，所述第二触发件独立于所述安装座，且所述第二触发件通过与所述受电模组的感应实现触发操作。

在一些实施例中，所述第一触发件为触点，所述第一触发件通过与所述极柱的接触实现电路导通，所述第一触发件通过与所述极柱的分离实现电路切断。

在一些实施例中，所述第一触发件为开关，所述第一触发件通过所述极柱的滑移止抵实现启闭切换以触发所述触发操作。

在一些实施例中，所述第二触发件为霍尔传感器，所述霍尔传感器用于与所述受电模组上的磁体感应以实现所述触发操作。

在一些实施例中，包括复位件，所述复位件设于所述安装座并作用于所述安装座和所述极柱之间，且所述复位件用于向所述极柱施加复位作用力以使所述极柱具有与所述第一触发件解除解除或止抵的趋势。

在一些实施例中，所述第一触发件、所述安装座、所述极柱形成导电单元，所述导电单元有两个，两个所述导电单元分别正极导电单元和负极导电单元，且所述第二触发件设于两个所述导电单元之间。

本发明实施例的自移动设备，所述自移动设备包括受电模组，所述受电模组用于与上述充电模组的极柱接触，所述受电模组包括：

壳体；

极片，所述极片设于所述壳体，且所述极片用于与所述极柱止抵接触以实现所述受电模组和所述充电模组的电连接；

磁体，所述磁体设于所述壳体，且所述磁体用于与所述第二触发件感应。

在一些实施例中，所述极片有两个，两个所述极片分别为正极片和负极片，所述正极片用于与所述正导电单元的极柱止抵接触，所述负极片用于与所述负导电单元的极柱止抵接触。

本发明实施例的充电方法基于如上述实施例中所述的充电模组和如上述实施例中所述的自移动设备实现，所述充电方法包括：

将受电模组向靠近充电模组的方向移动以使所述极柱和所述受电模组接触；

继续向靠近充电模组的方向移动所述受电模组，并直至多个所述触发件依次实现电路导通的触发操作；

接通所述极柱和所述受电模组之间的电路。

本发明实施例的断电方法基于如上述实施例中所述的充电模组和如上述实施例中所述的自移动设备实现，所述断电方法包括：

将受电模组向远离充电模组的方向移动，直至一个所述触发件实现电路切断的触发操作；

切断所述极柱和所述受电模组之间的电路；

继续向远离充电模组的方向移动所述受电模组，并直至剩余的所述触发件实现电路切断的触发操作；

继续向远离充电模组的方向移动所述受电模组，并直至所述极柱和所述受电模组分离。

本发明实施例的充电模组、自移动设备、充电方法和断电方法，在使用或操作时能够避免热插拔的问题，避免了容易产生电火花的情况，进而避免了容易造成电池损害和极片氧化的情况，提升了充电桩等充电结构的使用寿命。

附图说明

图1是本发明实施例的充电模组的示意图一。

图2是本发明实施例的充电模组的示意图二。

图3是本发明实施例的受电模组的示意图。

图4是本发明实施例的充电模组的极柱和受电模组的极片的接触示意图。

图5是本发明实施例的充电模组的第一触发件实现触发操作的示意图。

图6是本发明实施例的充电模组的第二触发件实现触发操作的示意图。

附图标记：

充电模组100；

安装座11；

极柱12；

触发件13；第一触发件131；第二触发件132；

受电模组200；

壳体21；

极片22；

磁体23。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例的充电模组100用于与受电模组200电连接，例如，充电模组100可以安装在类似充电桩等固定设备上，受电模组200可以安装在机器人等可移动的移动设备上。

使用时，可以将充电模组100和受电模组200相互靠近，通过充电模组100和受电模组200的接触可以实现两者的电性相连，从而可以满足充电的使用需要。待充电完成后，可以将充电模组100和受电模组200分开，从而可以将两者的电连接切断。

如图1所示，本发明实施例的充电模组100包括安装座11，极柱12和触发件13。其中安装座11可以为柱状结构，安装座11内可以设有安装腔，安装腔可以沿着前后方向延伸，且安装腔的前端可以为开放式，即安装腔的前端设有与外部连通的开口。

极柱12可滑移地装配于安装座11，极柱12用于与受电模组200电接触，且极柱12通过受电模组200的止抵实现相对于安装座11的滑移。例如，极柱12可以为圆柱状，极柱12可以滑移装配于安装腔内，且极柱12可以在前后方向上相对于安装座11滑移。使用时，可以首先将极柱12与受电模组200接触，然后可以通过移动受电模组200的方式驱动极柱12在安装腔内滑移。

需要说明的是，在未收到受电模组200的止抵作用时，极柱12具有自复位功能，例如，极柱12可以通过弹簧、橡胶等具有弹性的部件进行复位，从而满足了重复使用的需要。

触发件13通过极柱12的滑移或与受电模组200的感应实现触发操作，触发操作用于实现极柱12和受电模组200之间的电路的切断或导通。

如图1所示，触发件13可以安装在安装座11上，使用时，利用极柱12的滑移动作可以实现对触发件13的触发操作。在其他一些实施例中，如图2所示，触发件13也可以不设于安装座11，即触发件13可以独立于安装座11，此时，触发件13可以通过与受电模组200的距离感应等实现触发操作。

需要说明的是，触发件13的触发操作具有两种形式，两种形式分别为电路切断形式和电路导通形式，极柱12或受电模组200的进程和回程可以分别对应电路导通的触发操作和电路切断的触发操作，从而也满足了重复使用的需要。

在受电模组200充电时，触发操作滞后于极柱12和受电模组200的接触，且极柱12和受电模组200在电接触和触发操作均执行后电路导通。

具体地，在充电时，可以将受电模组200和充电模组100相互靠近，此时，极柱12和受电模组200会先实现接触，然后才进行触发件13的触发操作，带触发件13将电路导通后，极柱12和受电模组200之间才会有电流通过。由此，可以避免极柱12和受电模组200在接触时产生热插拔的情况，避免了带电接触作业。

在受电模组200断电时，触发操作先于极柱12和受电模组200的接触解除，且极柱12和手电模组在触发操作后电路切断。

具体地，在断电时，可以将受电模组200和充电模组100相互远离，在此过程中，触发件13的触发操作先进行电路切断的触发操作，然后才会解除极柱12和受电模组200的接触。需要说明的是，在触发件13执行完电路切断的触发操作后，极柱12和受电模组200之间的电流即被切断，即极柱12和受电模组200之间无电流通过。由此，可以避免极柱12和受电模组200在分离时产生热插拔的情况，也避免了带电作业。

本发明实施例的充电模组，在使用或操作时能够避免热插拔的问题，从而避免了容易产生电火花的情况，进而避免了容易造成电池损害和极片氧化的情况，提升了充电桩等充电结构的使用寿命。

在一些实施例中，触发件13有多个，多个触发件13的触发操作不同步进行。例如，如图2所示，触发件13可以设有两个，两个触发件13均可以进行触发操作，具体地，在充电过程中，当极柱12和受电模组200接触后，两个触发件13可以依次进行电路导通的触发操作，待两个触发件13均进行完电路导通的触发操作后，极柱12和受电模组200之间电路导通并有电流流过。

在断电过程中，两个触发件13可以依次进行电路切断的触发操作，待两个触发件13均完成触发操作后，极柱12和受电模组200才会进行接触分离。

可以理解的是，在其他一些实施例中，触发件13也可以设有三个、四个、五个等数量，借由这种多阶段的触发操作可以起到更好的电路防护效果。

在一些实施例中，当触发件13设有多个时，多个触发件13产生触发操作的形式也可以不同，例如，当触发件13有两个时，一个可以通过极柱12的滑移动作实现触发操作，另一个可以通过与受电模组200的感应实现触发操作。

具体地，如图2所示，多个触发件13包括第一触发件131和第二触发件132。其中第一触发件131设于安装座11，且第一触发件131通过与极柱12的接触或通过极柱12的滑移止抵实现触发操作。第二触发件132独立于安装座11，且第二触发件132通过与受电模组200的感应实现触发操作。借由这种不同的触发形式可以进一步增强防护效果。

在一些实施例中，第一触发件131为触点，第一触发件131通过与极柱12的接触实现电路导通，第一触发件131通过与极柱12的分离实现电路切断。

例如，触点可以为弹片等电连接件，第一触发件131可以设于极柱12的后端。使用时，受电模组200可以作用于极柱12的前端，在受电模组200将极柱12向后顶推时，极柱12的后端会实现与第一触发件131的接触，从而可以实现第一触发件131和极柱12之间的电路导通的触发操作。

当极柱12失去受电模组200的止抵作用时，极柱12可以自行复位，此时，极柱12和第一触发件131可以实现接触分离，从而可以实现第一触发件131和极柱12之间的电路切断的触发操作。

在一些实施例中，第一触发件131为开关，第一触发件131通过极柱12的滑移止抵实现启闭切换以触发触发操作。

例如，第一触发件131可以为行程开关等形式的开关，第一触发件131也可以设于极柱12的后端。使用时，受电模组200可以作用于极柱12的前端，极柱12在受电模组200的作用下可以向后移动，开关会受到极柱12的顶推作用，且在极柱12的顶推作用下，开关可以实现电路闭合，从而可以完成电路导通的触发操作。

当极柱12失去受电模组200的止抵作用时，极柱12会自行向前复位，此时，开关在极柱12向前滑移的动作下可以实现电路切断，进而可以完成电路切断的触发操作。

在一些实施例中，第二触发件132为霍尔传感器，霍尔传感器用于与受电模组200上的磁体23感应以实现触发操作。具体地，使用时，可以将受电模组200向充电模组100靠近，当靠近至一定的距离后，霍尔传感器可以感应到受电模组200上的磁体23的磁场，进而可以产生相应的感应信号，借助感应信号可以实现电路导通的触发操作。

当受电模组200和充电模组100相互远离时，在受电模组200和充电模组100之间的距离大于一定范围时，霍尔传感器也会产生相应的感应信号，借助该感应信号可以实现电路切断的触发操作。

在一些实施例中，充电模组100包括复位件，复位件设于安装座11并作用于安装座11和极柱12之间，且复位件用于向极柱12施加复位作用力以使极柱12具有与第一触发件131解除解除或止抵的趋势。

具体地，复位件可以为弹簧等具有弹性的部件，复位件可以装配在安装座11的安装腔内，且复位件可以套设在极柱12的外周侧，复位件的前端可以与极柱12止抵，复位件的后端可以与安装座11止抵，当极柱12向第一触发件131的方向移动时，复位件会被压缩并储能，从而在极柱12被解除受电模组200的压缩时可以在复位件的作用下自行复位，满足了重复使用的需要。

在一些实施例中，如图2所示，第一触发件131、安装座11、极柱12形成导电单元，导电单元有两个，两个导电单元分别正极导电单元和负极导电单元，其中正极导电单元可以位于负极导电单元的右侧，且第二触发件132设于两个导电单元之间。

使用时，两个导电单元的第一触发件131、极柱12可以同步动作，从而满足了正负极的电接触的使用需要。第二触发件132则可以独立于两个导电单元，并能够与受电模组200通过感应的方式自行完成触发操作。

需要说明的是，由于两个导电单元的第一触发件131均与对应的极柱12串联，在充电过程中，由后续的自移动设备的歪斜等原因造成一个导电单元的第一触发架和对应的极柱12电路切断时，受电模组200和充电模组100之间即不会有电流通过，从而进一步避免热插拔的现象，也进一步提升了操作的安全性和电气防护性。

下面描述本发明实施例的自移动设备。

自移动设备具体可以为生产线机器人，清洁机器人，手术机器人，送餐机器人，酒店的送物机器人等类型的机器人，当然也可以为其他类型的具有自行移动能力的设备。

本发明实施例的自移动设备包括受电模组200，受电模组200用于与上述充电模组100的极柱12接触，如图3所示，受电模组200包括壳体21，极片22和磁体23。壳体21可以为矩形板状，且壳体21的长度方向可以为左右方向。

极片22即为电极片22，极片22设于壳体21，例如，极片22可以通过卡扣等方式固定在壳体21上。使用时，受电模组200和充电模组100通过极片22与极柱12止抵接触实现电连接。

磁体23为永磁体，磁体23设于壳体21，例如，壳体21上可以设有装配槽，磁体23可以嵌设于装配槽凹内。当受电模组200和充电模组100相互靠近时，磁体23可以与上述第二触发件132正对布置，借由磁体23的磁场可以使得第二触发件132产生感应，进而可以完成相应的触发动作。

在一些实施例中，如图3所示，极片22有两个，两个极片22分别为正极片和负极片，正极片和负极片可以在左右方向间隔布置，磁体23可以设置在正极片和负极片之间。使用时，正极片用于与正导电单元的极柱12止抵接触，负极片用于与负导电单元的极柱12止抵接触。从而可以实现充电模组100和受电模组200的正负极电连接。

在一些实施例中，安装座11可导磁，由此安装座11和上述磁体23之间可以产生磁吸作用，从而可以增加受电模组200和充电模组100之间的接触力，避免了两者之间接触不良的情况，进而可以避免溜车等问题。

下面描述本发明实施例的充电方法。

本发明实施例的充电方法基于如上述实施例中的充电模组100和如上述实施例中的自移动设备实现，充电方法可以包括以下步骤：

A1：将受电模组200向靠近充电模组100的方向移动以使极柱12和受电模组200接触。例如，如图4所示，充电模组100可以保持不动，受电模组200可以位于充电模组100的前侧。使用时，可以将受电模组200向后移动，并直至受电模组200上的两个极片22(正极片和负极片)分别与充电模组100上的两个极柱12(正极柱和负极柱)的前端止抵接触。

A2：继续向靠近充电模组100的方向移动受电模组200，并直至多个触发件13依次实现电路导通的触发操作。例如，触发件13可以设有两个，两个触发件13可以分别为上述第一触发件131和第二触发件132。待极柱12和极片22接触后，可以继续向后移动受电模组200，在受电模组200的作用下，充电模组100上的两个极柱12可以相对于对应的安装座11同步向后滑移，从而可以分别实现正导电单元和负导电单元的第一触发件131的电路导通的触发操作，具体如图5所示。

然后可以继续向后移动受电模组200，待靠近至一定的距离时，充电模组100上的第二触发件132会感应到受电模组200上的磁体23的磁场并产生感应信号，在该感应信号的作用下可以实现第二触发件132的电路导通的触发操作，具体如图6所示。

A3：接通极柱12和受电模组200之间的电路。具体地，待上述所有的触发件13均完成相应的电路导通的触发操作后，正极柱和正极片之间、负极柱和负极片之间均会形成电路导通并能够供电流通过，从而满足了借由充电模组100向安装受电模组200的自移动设备的充电的使用需要。

下面描述本发明实施例的断电方法。

本发明实施例的断电方法基于如上述实施例中的充电模组和如上述实施例中的自移动设备实现，断电方法可以包括以下步骤：

B1：将受电模组200向远离充电模组100的方向移动，直至一个触发件13实现电路切断的触发操作。例如，触发件13可以设有两个，两个触发件13分别为上述第一触发件131和第二触发件132。如图6所示，在需要断电时，可以将受电模组200向前移动，此时，由于磁体23和第二触发件132的相对位置变化，第二触发件132会受电产生电路切断的触发操作。

B2：切断极柱12和受电模组200之间的电路。在上述第二触发件132执行完电路切断的触发操作后，正极柱和正极片之间、负极柱和负极片之间的电路即被切断，即两个极柱12和两个极片22之间不会有电流通过。

B3：继续向远离充电模组100的方向移动受电模组200，并直至剩余的触发件13实现电路切断的触发操作。例如，待第二触发件132执行完电路切断的触发操作后，可以继续向前移动受电模组200，此时，两个极柱12可以在对应的复位件的作用下自行向前复位，从而可以分别完成两个导电单元的第一触发件131的电路切断的触发操作，具体如图5所示。

需要说明的是，在其它一些实施例中，在受电模组200远离充电模组100的过程中，也可以先进行第一触发件131的电路切断的触发操作，然后可以进行第二触发件132的电路切断的触发操作，即当设有多个触发件13时，多个触发件13的电路切断的触发操作的顺序可以适应性调整变化。

B4：继续向远离充电模组100的方向移动受电模组200，并直至极柱12和受电模组200分离。例如，如图4所示，待第一触发件131和第二触发件132均执行完相应的电路切断的触发操作后，可以继续向前移动受电模组200，待受电模组200的移动距离超出极柱12的复位行程时，受电模组200上的两个极片22即会与充电模组100上的两个极柱12自行分离。

下面描述本发明的一个具体示例。

受电模组200上布置的磁铁与充电模组100上的金属材质的安装座11相互作用，可以增加受电模组200和充电模组100之间的接触力，避免接触不良，同时起到一定的防止溜车的作用。

受电模组200的正负极柱的后面都布置了行程开关，这样能充分保证下负极片与正负柱先接触，而后才行程开关才导通进行充电，防止了热插拔，进而防止了电火花的产生。

霍尔传感器(第二触发件132)是安全机制，只有当正负极接触，行程开关导通和霍尔传感器导通三个条件都触发了，才能开始充电。这样能防止充电桩在公共场所被人误碰到正负极片产生的安全事故。

充电时，受电模组200向充电模组100慢慢靠近，如图4所示，此时受电模组200上的受电极片22已经和充电模组100上的正负极柱接触，而此时行程开关和霍尔都未触发。

受电模组200继续向充电模组100慢慢靠近，直至受电模组200的正负极柱与行程开关接触上，如图5所示。

受电模组200继续向充电模组100慢慢靠近，最后使得霍尔传感器被触发，如图6所示，此时开始充电。

触发充电的顺序为：1正负极接触—>2行程开关导通—>3霍尔传感器导通。

充电结束，受电模组200向前慢慢移动，首先是霍尔传感器断开，然后是行程开关断开，最后是正负极片断开，这样不会出现热拔操作，防止了电火花的产生，进而延长了受电极片22和充电极柱12的使用寿命。

断开充电的顺序为：1霍尔传感器断开—>2行程开关断开—>2正负极断开

当然，行程开关和霍尔传感器和行程开关的导通和断开顺序是可以颠倒的，这为行程开关和霍尔传感器的选择降低了匹配条件。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种充电模组，其特征在于，用于与受电模组电连接，且所述充电模组包括：

安装座；

极柱，所述极柱可滑移地装配于所述安装座，所述极柱用于与所述受电模组电接触，且所述极柱通过所述受电模组的止抵实现相对于所述安装座的滑移；

触发件，所述触发件通过所述极柱的滑移或与所述受电模组的感应实现触发操作，所述触发操作用于实现所述极柱和所述受电模组之间的电路的切断或导通；

在所述受电模组充电时，所述触发操作滞后于所述极柱和所述受电模组的接触，且所述极柱和所述受电模组在所述电接触和所述触发操作均执行后电路导通；

在所述受电模组断电时，所述触发操作先于所述极柱和所述受电模组的接触解除，且所述极柱和所述手电模组在所述触发操作后电路切断。

2.根据权利要求1所述的充电模组，其特征在于，所述触发件有多个，多个所述触发件的触发操作不同步进行。

3.根据权利要求2所述的充电模组，其特征在于，多个所述触发件包括：

第一触发件，所述第一触发件设于所述安装座，且所述第一触发件通过与所述极柱的接触或通过所述极柱的滑移止抵实现触发操作；

第二触发件，所述第二触发件独立于所述安装座，且所述第二触发件通过与所述受电模组的感应实现触发操作。

4.根据权利要求3所述的充电模组，其特征在于，所述第一触发件为触点，所述第一触发件通过与所述极柱的接触实现电路导通，所述第一触发件通过与所述极柱的分离实现电路切断。

5.根据权利要求3所述的充电模组，其特征在于，所述第一触发件为开关，所述第一触发件通过所述极柱的滑移止抵实现启闭切换以触发所述触发操作。

6.根据权利要求3所述的充电模组，其特征在于，所述第二触发件为霍尔传感器，所述霍尔传感器用于与所述受电模组上的磁体感应以实现所述触发操作。

7.根据权利要求3所述的充电模组，其特征在于，包括复位件，所述复位件设于所述安装座并作用于所述安装座和所述极柱之间，且所述复位件用于向所述极柱施加复位作用力以使所述极柱具有与所述第一触发件解除解除或止抵的趋势。

8.根据权利要求3-7中任一项所述的充电模组，其特征在于，所述第一触发件、所述安装座、所述极柱形成导电单元，所述导电单元有两个，两个所述导电单元分别正极导电单元和负极导电单元，且所述第二触发件设于两个所述导电单元之间。

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括受电模组，所述受电模组用于与如权利要求8所述的充电模组的极柱接触，所述受电模组包括：

壳体；

极片，所述极片设于所述壳体，且所述极片用于与所述极柱止抵接触以实现所述受电模组和所述充电模组的电连接；

磁体，所述磁体设于所述壳体，且所述磁体用于与所述第二触发件感应。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述极片有两个，两个所述极片分别为正极片和负极片，所述正极片用于与所述正导电单元的极柱止抵接触，所述负极片用于与所述负导电单元的极柱止抵接触。

11.一种充电方法，其特征在于，基于如权利要求8所述的充电模组和如权利要求9或10所述的自移动设备实现，所述充电方法包括：

将受电模组向靠近充电模组的方向移动以使所述极柱和所述受电模组接触；

继续向靠近充电模组的方向移动所述受电模组，并直至多个所述触发件依次实现电路导通的触发操作；

接通所述极柱和所述受电模组之间的电路。

12.一种断电方法，其特征在于，基于如权利要求8所述的充电模组和如权利要求9或10所述的自移动设备实现，所述断电方法包括：

将受电模组向远离充电模组的方向移动，直至一个所述触发件实现电路切断的触发操作；

切断所述极柱和所述受电模组之间的电路；

继续向远离充电模组的方向移动所述受电模组，并直至剩余的所述触发件实现电路切断的触发操作；

继续向远离充电模组的方向移动所述受电模组，并直至所述极柱和所述受电模组分离。