CN117926480A - 丝线加工系统以及作业机器人 - Google Patents

Abstract

一种丝线加工系统以及作业机器人，能够稳定且顺畅地从供丝卷装退绕丝线。拉伸假捻加工机(1)具有：梭芯(12)，能够设置卷绕有作为POY的丝线(3)的供丝卷装(5)；加工位(35)，对设置于梭芯的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装；以及导丝器(13)，在从设置于梭芯的供丝卷装退绕的丝线所形成气圈的下游侧端部向加工位引导丝线。供丝台车(50)是对拉伸假捻加工机(1)进行作业的作业机器人。供丝台车含有供丝卷装位置调整装置(57)，该供丝卷装位置调整装置随着从供丝卷装退绕丝线的进度推进，使供丝卷装以及导丝器中的至少其中之一移动，使丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离减小。

Description

丝线加工系统以及作业机器人

技术领域

本发明涉及丝线加工系统以及以丝线加工机为对象进行作业的作业机器人。

背景技术

专利文献1公开了作为一种丝线加工机的拉伸假捻加工机。

专利文献1的拉伸假捻加工机具有假捻装置以及筒子架。筒子架具有能够安装供丝卷装的梭芯。在拉伸假捻加工机之外，设置有能够沿着筒子架行进的供丝台车。供丝台车能够从梭芯拔出空的供丝卷装，并将新的供丝卷装插入到梭芯。在拉伸假捻加工机中，从插入到梭芯的供丝卷装抽出丝线，通过假捻装置对该丝线进行假捻加工。

专利文献1：日本特开平5-32377号公报

从供丝卷装退绕的丝线通过其旋转与离心力，在供丝卷装的紧邻下游侧形成气圈。形成气圈的位置在供丝卷装与紧邻供丝卷装且位于其下游侧的导丝器之间。

随着丝线抽出的进度推进，供丝卷装的直径逐渐变小，气圈的形状随之而变化。在气圈的形状不稳定的情况下，从供丝卷装退绕丝线的顺畅性有可能受损。

发明内容

本发明鉴于以上情况而完成，目的在于即使从供丝卷装退绕丝线的进度推进，也能够顺畅地从供丝卷装退绕丝线。

本发明希望解决的课题如上所述，下面对解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的第1观点，提供以下结构的作业机器人。即，该作业机器人是对丝线加工机进行作业的作业机器人。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置，该气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。

在所述作业机器人中，优选为：所述气圈调整装置通过控制器的控制，随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

在所述作业机器人中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

由此，作业机器人能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

在所述作业机器人中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

由此，由于向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，所以能够通过结构的共用化来削减成本。

根据本发明的第2观点，提供以下结构的丝线加工系统。即，该丝线加工系统具有丝线加工机以及对该丝线加工机进行作业的作业机器人。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置。所述气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述丝线加工系统具有控制器。所述控制器对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

由此，能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

由此，由于向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，所以能够通过结构的共用化来削减成本。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

由此，能够隔开时间间隔进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。因而，作业机器人能够在距离调整作业与距离调整作业之间进行其他的作业，因此能够实现高效运用。

根据本发明的第3观点，提供以下结构的丝线加工系统。即，该丝线加工系统具有丝线加工机以及作业机器人。所述作业机器人对该丝线加工机进行作业。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。相对于所述加工位设置有一对所述供丝保持部，并且相对于所述一对供丝保持部设置有共用的一个所述导丝器。在所述丝线加工机中设置有丝线退绕中供丝卷装检测装置。所述丝线退绕中供丝卷装检测装置检测正从分别设置于所述一对供丝保持部上的两个供丝卷装中的哪一个供丝卷装退绕丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置。所述气圈调整装置随着从由所述丝线退绕中供丝卷装检测装置检测到丝线被退绕的丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使该供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。通过适当地切换退绕丝线的供丝卷装和待机侧的供丝卷装，能够确保向丝线加工机供给丝线的连续性。能够检测两个供丝卷装中退绕丝线的供丝卷装，适当地控制在该供丝卷装中形成的气圈的形状。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，该丝线加工系统具有控制器。所述控制器基于所述丝线退绕中供丝卷装检测装置的检测结果，对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

由此，能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置。所述卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部，分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

由此，向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，因此能够通过结构的共用化来削减成本。

在所述丝线加工系统中，优选为如下所示结构。即，所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

由此，能够隔开时间间隔进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。因而，作业机器人能够在距离调整作业与距离调整作业之间进行其他作业，因此能够实现高效运用。

在所述丝线加工系统中，优选为：所述供丝保持部的至少所述供丝卷装的设置部分构成为能够相对于导丝器接近或者分离。

由此，能够使供丝卷装顺畅地移动。因而，能够容易地进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。

附图说明

图1是展示本发明一种实施方式下的假捻加工系统的整体结构侧视图。

图2是展示供丝台车从储料器取出供丝卷装情景的侧视图。

图3是展示供丝台车从梭芯取下空筒管情景的侧视图。

图4是展示供丝台车将供丝卷装搭挂于梭芯情景的侧视图。

图5是展示完成供丝台车向梭芯设置供丝卷装情景的侧视图。

图6是展示在供丝卷装直径减小情况下供丝台车推动供丝卷装接近导丝器情景的侧视图。

图7是展示推出装置结构的立体图。

图8是展示沿着丝线路径展开的拉伸假捻加工机的示意图。

图9是展示检测从两个供丝卷装中的哪一个供丝卷装退绕丝线的结构变形例的示意图。

图10是详细展示通过推出装置推动供丝卷装情景的放大立体图。

图11是展示使供丝卷装移动的结构变形例的立体图。

符号说明

1：拉伸假捻加工机(假捻机，丝线加工机)；3：丝线；5：供丝卷装；11：筒子架；12、12x：梭芯(供丝保持部)；13：导丝器；50：供丝台车(机器人)。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明一种实施方式下的假捻加工系统100的整体结构侧视图。

图1所示的假捻加工系统(“丝线加工系统”的一例)100具有拉伸假捻加工机1、供丝台车(“作业机器人”的一例)50、搬出台车90以及控制器40。拉伸假捻加工机1是一种丝线加工机。作为丝线加工机，例如还有气流加工机。拉伸假捻加工机1通过对作为一种丝线(一种合成纤维丝线)的被称为POY的半拉伸丝线(部分取向丝线)进行拉伸以及假捻加工，能够生产被称为DTY的拉伸假捻加工丝线。POY是Partially Oriented Yarn的简称。DTY是DrawTextured Yarn的简称。

拉伸假捻加工机1具有筒子架11以及主体部31。主体部31具有多个加工位(也被称为“锭子”)35。各个加工位35具有第1喂丝辊21、第2喂丝辊22、第3喂丝辊23、假捻装置25、第1加热器26、第2加热器27以及络丝机28。在拉伸假捻加工机1中，构成主体部31的多个加工位35，除了络丝机28的部位之外，采用并排配置。络丝机28，多个加工位35的多个络丝机28并排配置成3层×m列(m为规定的整数)。

筒子架11具有多个梭芯(供丝保持部)12。当从供丝台车50侧观察时，梭芯12并排配置成4层×n列(n为规定的整数)的矩阵状。能够在各个梭芯12设置供丝卷装5。供丝卷装5是将POY卷绕于芯管而成的卷装。供丝卷装5通过在未图示的纺丝卷绕机的纺丝机中制作POY，在该纺丝卷绕机的卷绕机中将POY卷绕于芯管而形成。筒子架11的多个梭芯12，每个加工位35各分配两个梭芯。

在图7中展示了与某一个加工位35对应的两个梭芯。如图7所示，梭芯12两个一组地设置。属于同一组的两个梭芯配置成在水平方向上相邻。属于同一组且为一对的两个梭芯与一个加工位35相对应而设置。在从安装于一方的梭芯12的供丝卷装5朝向一个加工位35退绕丝线3期间，安装于另一方梭芯12的供丝卷装5待机。正退绕丝线3的供丝卷装5的丝线终端部与待机侧的供丝卷装5的丝线始端部结合。因而，当从两个供丝卷装5中的其中一个供丝卷装退绕了所有丝线3时，自动地从剩余的供丝卷装5退绕丝线。将同一组两个供丝卷装5中正退绕丝线一侧的供丝卷装5称作丝线退绕中供丝卷装5，将剩余一侧的供丝卷装5称作待机供丝卷装5。

供丝台车50的结构为能够移动至筒子架11各梭芯12位置的结构，进行作业将所有丝线被退绕而成为芯管状态的供丝卷装5(将该状态称为“空筒管”)从梭芯12取下，并将新的供丝卷装5设置于梭芯12。空筒管由供丝台车50搬出到拉伸假捻加工机1的机外，新的供丝卷装5由供丝台车50从拉伸假捻加工机1的机外搬入。

在比两个梭芯12靠丝线行进方向下游侧的位置设置有导丝器13。相对于属于同一组的两个梭芯12，配置一个导丝器13。两个梭芯12均配置成其前端朝向导丝器13。因而，两个梭芯12的方向不平行。无论从两个供丝卷装5的哪一个退绕丝线3，丝线3都通过共同的导丝器13。

导丝器13是从供丝卷装5退绕的丝线3最先通过的引导部件。因而，丝线3在供丝卷装5与导丝器13之间形成气圈。导丝器13位于气圈的下游侧端部。

下文中，有时将由一个导丝器13和一对梭芯12构成的用于供丝的结构称为供丝位9。一个供丝位9与一个加工位35对应。在筒子架11配置有与加工位35相同数量的供丝位9。

如图8所示，在导丝器13上设置有丝线退绕检测传感器(“丝线退绕中供丝卷装检测装置”的一例)16。丝线退绕检测传感器16能够检测从属于同一组的两个梭芯12上分别安装一个的两个供丝卷装5中的哪个供丝卷装5退绕丝线。丝线退绕检测传感器16与所述控制器40电连接。在图8中，为了简化附图，平行地绘制了一对梭芯12。在后述的图9中也采用相同方式。

丝线退绕检测传感器16具有第1检测部17以及第2检测部18。第1检测部17的结构为能够检测是否正从分别安装于属于同一组的两个梭芯12上的两个供丝卷装5中的其中之一供丝卷装5退绕丝线3。第2检测部18的结构为能够检测是否正从所述两个供丝卷装5中的另一个供丝卷装5退绕丝线3。第1检测部17以及第2检测部18，例如可分别是光学检测丝线3的光学传感器。关于丝线退绕检测传感器16的更详细内容，例如可参照专利第5873105号公报。第1检测部17以及第2检测部18，例如也可以接触式传感器来代替光学传感器。控制器40根据传感器16的检测结果，能够得知从两个供丝卷装5中的一方向另一方切换了丝线退绕，由此，能够得知一方变空。控制器40所进行控制的详细内容将在后文中说明。

作为检测从属于同一组的两个梭芯12上分别安装一个的两个供丝卷装5中的哪个供丝卷装5退绕丝线的方法，除了上述方法之外，还有以下方法。

在图9中展示了具有检测同一组的两个供丝卷装5的丝线终端部与丝线始端部的结合部K的结合部检测传感器19的变形例。结合部检测传感器19与所述控制器40电连接。通过该结合部检测传感器19检测结合部K，能够检测正从哪一个供丝卷装5退绕丝线。具体而言，在从一个供丝卷装5向另一个供丝卷装5切换丝线3的退绕时，结合部K从传感器19脱离。控制器40根据结合部检测传感器19，能够判断退绕丝线的供丝卷装5是否已切换。

此外，通过直接分别测定同一组两个供丝卷装5的直径的传感器来确认各供丝卷装5的直径变化，能够检测正从哪个供丝卷装5退绕丝线。此外，通过相机拍摄同一组两个供丝卷装5并分析其图像，由此也能够进行所述检测。

在筒子架11上，与梭芯12分别对应地设置有在上下方向上细长的梭芯轴14。各个梭芯轴14由筒子架11支承，能够以上下方向的轴为中心旋转。如图1所示，在比梭芯12靠上方的位置，在梭芯轴14上设置有旋转输入部件15。旋转输入部件15的结构为将棒状部件排列为放射状。当旋转输入部件15旋转时，梭芯12借助梭芯轴14旋转。由此，能够在梭芯12前端朝向导丝器13的姿势与朝向供丝台车50侧的姿势之间切换梭芯12的姿势。

如图1所示，从导丝器13输送到下游侧的丝线3通过第1喂丝辊21。在第1喂丝辊21与第2喂丝辊22之间，对丝线3施加用于拉伸的适当张力。在第1喂丝辊21与第2喂丝辊22之间的下游侧配置有假捻装置25。通过假捻装置25对丝线3加捻，第1喂丝辊21与假捻装置25之间的丝线3成为加捻状态。

在第1喂丝辊21与假捻装置25之间设置有用于热定形的第1加热器26。丝线3被第1加热器26加热至能够拉伸的温度。

从假捻装置25输送到下游侧的丝线3通过第2喂丝辊22。丝线3在第2喂丝辊22与第3喂丝辊23之间处于松弛状态。

在第2喂丝辊22与第3喂丝辊23之间设置有用于热定形的第2加热器27。丝线3在松弛状态下由第2加热器27再次加热。

通过第3喂丝辊23后的丝线3被输送到络丝机28。络丝机28将所供给的丝线3卷绕于芯管上，形成DTY的卷装(称为“卷绕卷装”)6。变为满卷的卷绕卷装6由未图示的落丝装置从络丝机28上取下，移动到搬出台车90。卷绕卷装6由搬出台车90搬出到拉伸假捻加工机1的机外。搬出台车90可采用顶棚行进台车结构。

下面对供丝台车50进行说明。供丝台车50在与拉伸假捻加工机1之间的关系中，相当于机外的作业机器人。供丝台车50从外部对拉伸假捻加工机1的筒子架11进行供丝卷装5的设置作业等。

供丝台车50具有行进部件51(“行进装置”的一部分)、升降部件52(“升降装置”的一部分)、梭芯旋转装置53、旋转头54、供丝卷装设置装置55(“卷装供给装置”的一部分)、空筒管回收装置56以及供丝卷装位置调整装置57(“气圈调整装置”的一例)。

行进部件51具有基座部件61以及柱部件62。

基座部件61设置成能够沿着设置于地面的轨道63的长度方向移动。轨道63的长度方向与筒子架11中一组梭芯12水平排列的方向平行。

柱部件62是沿着上下方向延伸的细长部件。柱部件62配置成从基座部件61向上方突出。

升降部件52设置成能够沿着柱部件62的长度方向升降。在升降部件52上配置有梭芯旋转装置53以及后述的旋转头54。

在供丝台车50上设置有未图示的多个促动器。由此，能够使行进部件51沿着轨道63在水平方向上移动，此外，还可使升降部件52在上下方向上移动。

在升降部件52的上部安装有梭芯旋转装置53。梭芯旋转装置53具有可在与旋转输入部件15啮合的状态下旋转的啮合头64。

啮合头64具有旋转盘。在旋转盘的下表面设置有在上下方向上细长的多个销。销在旋转盘的圆周方向上等间隔地排列配置。为了使旋转盘旋转，在梭芯旋转装置53上设置有未图示的促动器。在销进入旋转输入部件15的棒状部件之间的状态下使旋转盘旋转时，能够使旋转输入部件15旋转。其结果为能够使梭芯轴14旋转，变更梭芯12的朝向。

梭芯旋转装置53具有省略图示的促动器。该促动器能够使啮合头64向接近筒子架11的梭芯轴14的方向或者远离筒子架11的梭芯轴14的方向移动。因而，能够仅在需要时使啮合头64与旋转输入部件15啮合。

以从梭芯旋转装置53的下表面突出的方式设置有支轴65。旋转头54配置成从梭芯旋转装置53借助支轴65悬吊。

供丝台车50具有省略图示的促动器。通过该促动器，能够以支轴65为中心使旋转头54旋转。

在旋转头54上安装有供丝卷装设置装置55、空筒管回收装置56以及供丝卷装位置调整装置57。

供丝卷装设置装置55具有能够滑动移动的交接梭芯68。能够在该交接梭芯68上搭挂并保持用于设置于筒子架11的梭芯12上的供丝卷装5。为了使交接梭芯68在长度方向上移动，在供丝卷装设置装置55上设置有省略图示的促动器。

以与供丝台车50的行进路径相邻的方式设置有储料器66。储料器66能够保管多个供丝卷装5。储料器66隔着供丝台车50的行进路径而设置在与筒子架11相反侧。但储料器66也可以设置在与筒子架11相同侧。

通过使旋转头54旋转，能够在交接梭芯68朝向储料器66的状态与交接梭芯68朝向筒子架11的状态之间变更供丝卷装设置装置55的朝向。

空筒管回收装置56具有能够滑动的拉入部件69。该拉入部件69呈直线状细长地形成。在平面视图中，拉入部件69的长度方向与交接梭芯68的长度方向相差90°。在拉入部件69的前端形成有弯曲成朝向上方的钩挂部。

控制器40的结构为具有运算装置、存储装置等的众所周知的计算机。控制器40管理以及/或者控制拉伸假捻加工机1、供丝台车50以及搬出台车90。另外，控制器40也可以分为拉伸假捻加工机1用、供丝台车50用以及搬出台车90用而设置。从针对拉伸假捻加工机1的每个供丝位9设置的丝线退绕检测传感器向控制器40输入信号。由此，控制器40能够掌握安装于各供丝位9的同一组两个梭芯中的哪一个梭芯12的供丝卷装5是退绕中的供丝卷装以及丝线退绕从某一方切换为另一方供丝卷装5的情况。此外，控制器40通过得知丝线退绕从某一方切换为另一方供丝卷装5的情况，能够掌握某一方供丝卷装5变空(丝线用尽)的情况。此外，控制器40能够根据丝线退绕切换的情况、初始满卷的供丝卷装5的直径及全部丝线长度、丝线退绕速度以及从丝线退绕切换起的经过时间，掌握丝线退绕中的供丝卷装5的直径。即，控制器40具有掌握丝线退绕中的供丝卷装5的直径的丝线退绕中供丝卷装直径掌握手段。另外，在该实施例中，丝线退绕中供丝卷装直径掌握手段能够以从满卷的供丝卷装5到变空为止的大径、中径、小径这3个阶段来掌握丝线退绕中的供丝卷装5的直径。大径、中径、小径的大小可以适当设定。在所有供丝位9(换言之，加工位35)中都能够掌握如上所示的控制器40的掌握事项。

供丝台车50按照控制器40的指令进行动作。供丝台车50所具有的供丝卷装位置调整装置57也同样按照控制器40的指令进行动作。在某一供丝位9处丝线退绕中的供丝卷装5变空时，控制器40向供丝台车50发出指令，以使供丝台车50趋近该供丝位9。此外，在某一供丝位9处丝线退绕中的供丝卷装5从大径变为中径时或者从中径变为小径时，控制器40向供丝台车50发出指令，以使供丝台车50趋近该供丝位9。有时会出现多个供丝位9在大致相同时期产生丝线退绕中的供丝卷装5变空、丝线退绕中的供丝卷装5从大径变为中径或者从中径变为小径的情况，在这样的情况下，按照预先设定的优先顺序，供丝台车50向优先顺序高的供丝位9移动。

已趋近丝线退绕中的供丝卷装5从大径变为中径的供丝位9或者从中径变为小径的供丝位9的供丝台车50，在该供丝位9处，通过供丝卷装位置调整装置57使丝线退绕中的供丝卷装5向导丝器13接近规定距离。

下面对从搭挂于筒子架11的某一梭芯12的丝线退绕中的供丝卷装5将丝线3全部退绕情况下的供丝台车50的动作进行说明。

如图2所示，在某一供丝位9处丝线3从丝线退绕中的供丝卷装5全部退绕而成为空筒管5a的情况下，首先，供丝台车50行进至储料器66并停止。如上所述，能够通过控制器40掌握在某一供丝位9处丝线3从丝线退绕中的供丝卷装5全部退绕而成为空筒管5a的情况。在该状态下，供丝台车50使旋转头54旋转。由此，能够形成供丝卷装设置装置55的交接梭芯68朝向储料器66的状态。在该状态下，交接梭芯68移动而接近由储料器66保持的满卷的供丝卷装5，将该供丝卷装5从储料器66取出。由此，能够将保管于储料器66的供丝卷装5搭挂于交接梭芯68上。在搭挂了供丝卷装5的状态下，交接梭芯68向远离储料器66的方向移动。

然后，供丝台车50从控制器40接收指令，沿着轨道63行进，同时根据需要使升降部件52在上下方向上移动。供丝台车50在升降部件52位于产生了空筒管的供丝位9的梭芯12附近的状态下静止。

几乎在升降部件52移动的同时，供丝台车50使旋转头54旋转，将空筒管回收装置56的朝向变更为拉入部件69朝向筒子架11的状态。之后，空筒管回收装置56让拉入部件69移动而接近筒子架11。其结果为拉入部件69的钩挂部形成接近梭芯12的根部附近的状态。在该状态下，通过梭芯旋转装置53使啮合头64与旋转输入部件15啮合并旋转，如图3所示，使搭挂有空筒管5a状态下的梭芯12旋转，能够形成朝向供丝台车50侧的状态。与此同时，由梭芯12保持的空筒管5a位于比拉入部件69的钩挂部更接近供丝台车50的一侧。

然后，空筒管回收装置56使拉入部件69移动而远离筒子架11。其结果为拉入部件69的钩挂部推动空筒管5a，因此能够将空筒管5a从梭芯12上拔出。通过拉入而从梭芯12脱离的空筒管5a下落到安装于旋转头54上的承接盘67。

在空筒管回收装置56的动作完成之后，供丝台车50使旋转头54旋转。由此，能够使供丝卷装设置装置55的朝向形成交接梭芯68朝向筒子架11的状态。如图4所示，供丝卷装设置装置55使搭挂有满卷的供丝卷装5的交接梭芯68向接近筒子架11的方向移动。由此，能够将供丝卷装5搭挂于梭芯12上。之后，供丝卷装设置装置55使交接梭芯68向远离筒子架11的方向移动。由此，供丝卷装5从交接梭芯68脱离。

在该状态下，梭芯旋转装置53使啮合头64与旋转输入部件15啮合并旋转。由此，如图5所示，能够让搭挂有供丝卷装5状态下的梭芯12以朝向导丝器13侧的方式旋转。

至此，由空筒管5a更换为满卷的供丝卷装5的作业完成。之后，供丝台车50在使梭芯旋转装置53的啮合头64退避之后，行进以将回收到承接盘67的空筒管5a输送至其他场所。此次设置于梭芯12的满卷的供丝卷装5的丝线始端部，通过适当的方法与正退绕丝线3一侧的供丝卷装5的丝线终端部结合。

下面对供丝台车50所具有的供丝卷装位置调整装置57进行详细说明。

如图6所示，供丝卷装位置调整装置57具有能够滑动移动的推出装置70。推出装置70通过从筒子架11的外部推动搭挂于梭芯12的供丝卷装5，能够使供丝卷装5沿着梭芯12的长度方向接近导丝器13。

如图7所示，推出装置70具有滑动基座71、引导板72、马达73、按压部件74以及齿轮齿条机构75。

滑动基座71是细长板状的部件。滑动基座71配置成从旋转头54突出。滑动基座71朝向的方向与供丝卷装设置装置55中交接梭芯68朝向的方向平行。

在旋转头54中设置有轨道81。滑动基座71能够沿着轨道81滑动移动。轨道81的长度方向相对于滑动基座71的长度方向平行。

为了使滑动基座71移动，在旋转头54中安装有作为促动器的气缸82。通过供给工作流体来驱动气缸82，能够使滑动基座71在其前端接近梭芯轴14的位置与其前端从梭芯轴14退避的位置之间移动。作为促动器，并不限定于气缸，例如能够使用电动马达。

引导板72固定于滑动基座71的前端部。引导板72与滑动基座71一体地移动。在引导板72上固定有对按压部件74的移动方向进行引导的轨道83。

马达73能够驱动按压部件74。马达73的壳体固定于引导板72上。在马达73的输出轴上固定有小齿轮。

按压部件74为L形部件。按压部件74能够沿着轨道83的长度方向滑动移动。按压部件74的移动方向在俯视下相对于滑动基座71的移动方向倾斜。按压部件74的移动方向与梭芯12的长度方向实质上平行。按压部件74的移动方向也可以说成是接近导丝器13的方向。

在按压部件74的基部形成有带齿的齿条，该齿条呈与轨道83平行的直线状排列。该齿条与固定于马达73的输出轴上的小齿轮一起构成齿轮齿条机构75。

按压部件74的前端部折弯成L形。该折弯的部分能够与搭挂于梭芯12的供丝卷装5的芯管中远离导丝器13一侧的端面接触。按压部件74与芯管接触的位置比梭芯12低。

如上所述，控制器40根据新的供丝卷装5的直径及全部丝线长度、丝线退绕速度等，推定测量从设置新的供丝卷装5开始退绕的丝线3的累计长度，根据该累计长度，推定退绕中的供丝卷装5的直径大小。也可以通过适当的传感器测量退绕中的供丝卷装5的直径，并将测量结果发送到控制器40。当供丝卷装5直径的推定值小于规定值时，控制器40向供丝台车50发送位置调整请求信号。

接收到位置调整请求信号的供丝台车50在基于信号确定的供丝位9的与退绕中的供丝卷装5对应的位置处，使供丝卷装位置调整装置57的推出装置70动作。具体来说，推出装置70驱动气缸82，使滑动基座71进入筒子架11。由此，配置在滑动基座71前端的按压部件74接近梭芯12的根部。然后，推出装置70驱动马达73，通过齿轮齿条机构75使按压部件74移动必要的距离。由此，按压部件74的前端部推动芯管，因此，能够使供丝卷装5以相对于梭芯12滑动的方式沿长度方向移动。其结果为导丝器13与供丝卷装5之间的距离减小，因此，能够稳定地形成导丝器13与供丝卷装5之间的气圈。

当供丝卷装5的移动完成时，推出装置70向与上述方向相反的方向驱动马达73。其结果为按压部件74向远离供丝卷装5的方向移动。在按压部件74返回原来的位置之后，推出装置70驱动气缸82，使滑动基座71相对于筒子架11退避。

一般情况下，在拉伸假捻加工机1的筒子架11上设置有多个供丝卷装5，多根丝线3同时并行地退绕。在本实施方式中，1台供丝台车50调整所述多个供丝卷装5的位置。在对象供丝卷装5的数量较多的情况下，难以使各个供丝卷装5微细地移动。但是，如果能够使供丝卷装5大致阶段性地移动，则从供丝卷装5退绕丝线3会变得更顺畅，此外，有望维持退绕丝线3的张力稳定。

虽然未图示，但供丝卷装位置调整装置57具有变更推出装置70的朝向的反转装置。反转装置能够以与滑动基座71的长度方向平行的轴为中心，使推出装置70旋转180°。如图10所示，属于同一组的两个梭芯12的朝向互不相同。在图10中，用点划线表示了推出装置70反转的情景。通过反转装置根据需要反转推出装置70的朝向，无论从两个供丝卷装5中的哪一个退绕丝线3，都能够使供丝卷装5沿着梭芯12移动，实现气圈的控制。

如上述说明，本实施方式的供丝台车50是对拉伸假捻加工机1进行作业的机外作业机器人。拉伸假捻加工机1具有梭芯12、加工位35以及导丝器13。能够在梭芯12上设置卷绕有作为POY的丝线3的供丝卷装5。在加工位35处，对设置于梭芯12的供丝卷装5的丝线3进行加工而形成卷绕卷装6。导丝器13将丝线3引导至从设置于梭芯12的供丝卷装5退绕的丝线3所形成气圈的下游侧端部。供丝台车50含有供丝卷装位置调整装置57。供丝卷装位置调整装置57随着从供丝卷装5退绕丝线3的进度推进，使供丝卷装5以及导丝器13中的至少其中之一移动，使丝线退绕中的供丝卷装5与导丝器13的距离减小。由此，由于能够控制从供丝卷装5退绕丝线3时形成气圈的形状，所以能够顺畅地进行丝线3的退绕。作为机外机器人的供丝台车50进行作业以控制气圈，因此，不需要大幅度变更拉伸假捻加工机1的结构。因而，也容易应用于现有的拉伸假捻加工机1。

本实施方式下的假捻加工系统100具有控制器40。在供丝台车50中，供丝卷装位置调整装置57通过控制器40的控制，随着从供丝卷装5退绕丝线3的进度推进而使丝线退绕中的供丝卷装5与导丝器13的距离减小。

由此，控制器40能够通过控制供丝卷装位置调整装置57来控制气圈的形状。

在本实施方式下的拉伸假捻加工机1中，设置有多个加工位35，并且与多个加工位35对应地分别设置有多个梭芯12以及导丝器13。供丝台车50具有能够使供丝卷装位置调整装置57移动到多个梭芯12位置的行进部件51以及升降部件52。

由此，供丝台车50能够使用供丝卷装位置调整装置57对多个梭芯12进行作业，因此能够通过构成的共用化来降低成本。

此外，也能够采用由与供丝台车50不同的机器人进行上述气圈调整作业的结构。该机器人相对于拉伸假捻加工机1，相当于机外的机器人，仅进行气圈调整作业。机器人的结构是任意的，例如能够采用自走式臂式机器人的结构。机器人通过用臂的前端推动供丝卷装5的端面，能够使供丝卷装5移动。

在该结构中，能够简化机器人的控制。

在本实施方式中，供丝台车50具有供丝卷装设置装置55。供丝卷装设置装置55进行相对于多个梭芯12分别设置供丝卷装5的作业。行进部件51以及升降部件52能够使供丝卷装设置装置55与供丝卷装位置调整装置57一起移动到多个梭芯12的位置。

由此，由于向拉伸假捻加工机1供给供丝卷装5的供丝台车50也会进行气圈调整作业，所以能够通过结构的共用化来削减成本。

在本实施方式下的拉伸假捻加工机1中，相对于两个梭芯12共同使用一个导丝器13。供丝台车50能够使设置于两个梭芯12的各供丝卷装5移动。

由此，通过适当地切换正退绕丝线3的供丝卷装5和待机侧的供丝卷装5，能够确保向拉伸假捻加工机1供给丝线的连续性。无论从两个供丝卷装5中的哪一个退绕丝线3，都能够控制气圈的形状而实现丝线3的顺畅退绕。

在本实施方式下的供丝台车50中，供丝卷装5相对于梭芯12的位置，能够在梭芯12的长度方向上变更。在气圈调整作业中，供丝台车50对供丝卷装5施加力而使供丝卷装5相对于梭芯12移动。

由此，能够通过简单的结构来保持供丝卷装5并控制气圈的形状。

下面对所述实施方式的变形例进行说明。图11是展示变形例的立体图。在本变形例的说明中，对与所述实施方式相同或者类似的部件在附图中标注相同的符号，有时省略说明。

在图11所示的变形例中，梭芯12x的结构为能够相对于梭芯轴14在梭芯12x的长度方向(换言之，接近或者远离导丝器13的方向)上滑动。为了搭挂一个供丝卷装5，两个梭芯12x隔开适当的间隔平行地配置。各个梭芯12x从支承供丝卷装5的部分隔着梭芯轴14延伸到相反侧。在梭芯12x中与支承供丝卷装5的部分相反侧的端部上固定有传递部件84。传递部件84形成为板状。推出装置70的按压部件74能够与传递部件84接触。

在本变形例中，推出装置70的按压部件74代替直接推动供丝卷装5而推动传递部件84。其结果为梭芯12x的包括供丝卷装5的设置部分在内的整体移动。因而，能够使供丝卷装5与梭芯12x一起向接近导丝器13的方向滑动移动。也可以仅梭芯12x中设置了供丝卷装5的一部分滑动移动。

以上对本发明的优选实施方式以及变形例进行了说明，但所述结构例如也可以变更为以下结构。变更可以单独进行，也可以多个变更任意组合进行。

筒子架11并不限定于相对于两个梭芯12、12x具有一个导丝器13的结构，也可以采用相对于一个梭芯12具有一个导丝器13的结构。在图11的变形例中也相同。

此外，也可以在筒子架11中能够变更位置地设置导丝器13。例如，也可以采用以下结构：供丝台车50对导丝器13施加力，使导丝器13向接近供丝卷装5的方向移动。例如，可以考虑代替推出装置70而设置使用与拉入部件69类似的部件将导丝器13向供丝台车50侧拉入的装置(“气圈调整装置”的一例)。也可以采用以下结构：随着供丝卷装5直径的减小而使供丝卷装5与导丝器13两者均移动。但是，在变更导丝器13的位置的情况下，当退绕中的供丝卷装5从一方的供丝卷装5切换成另一方的供丝卷装5时，需要使导丝器13的位置返回初始位置(使导丝器13向远离供丝卷装5的方向移动)。

供丝卷装5的直径也可以代替根据退绕的丝线3的长度推定，而使用适当的传感器来实际检测。

供丝台车50也可以相对于筒子架11设置多台。

在所述实施例以及变形例中，供丝台车50具有供丝卷装位置调整装置57，但也可以采用将供丝卷装位置调整装置57与供丝台车50分开的结构。即，也可以分别设置具有供丝卷装位置调整装置57的作业机器人(本发明的“作业机器人”)与不具有供丝卷装位置调整装置57的作为供丝台车50的作业机器人。在该情况下，也可以多个设置各作业机器人的其中之一或者两者。

具有供丝卷装位置调整装置57的作业机器人，即具有气圈调整装置的作业机器人可以与供丝台车50同样地能够移动，也可以固定设置。在固定设置的情况下，与每个供丝位9对应地设置，或者与多个供丝位9为一组的每组对应地设置。在与每个供丝位9对应地设置的情况下，可以相对于1组梭芯12设置一个作业机器人，也可以相对于一组梭芯12的各个梭芯12分别设置一个作业机器人。在与多个供丝位9为一组的每组对应地设置的情况下，例如，只需使气圈调整装置能够升降，能够移动到配置在筒子架11的上下方向的多个供丝位9的梭芯12的各位置即可。

假捻机的结构并不限定于图1的拉伸假捻加工机1，能够进行各种变更。

Claims (15)

1.一种作业机器人，对丝线加工机进行作业，所述丝线加工机具有：供丝保持部，能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装；加工位，对设置于所述供丝保持部上的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装；以及导丝器，在从设置于所述供丝保持部上的供丝卷装退绕的丝线所形成气圈的下游侧端部向所述加工位引导丝线，

该作业机器人的特征在于，

含有气圈调整装置，该气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，

所述气圈调整装置通过控制器的控制，随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

3.根据权利要求1或2所述的作业机器人，其特征在于，

在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器，

所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，

所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业，所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

5.一种丝线加工系统，具有丝线加工机以及对该丝线加工机进行作业的作业机器人，其特征在于，

所述丝线加工机具有：供丝保持部，能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装；加工位，对设置于所述供丝保持部上的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装；以及导丝器，在从设置于所述供丝保持部上的供丝卷装退绕的丝线所形成气圈的下游侧端部向所述加工位引导丝线，

所述作业机器人含有气圈调整装置，该气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

6.根据权利要求5所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述丝线加工系统具有控制器，

所述控制器对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

7.根据权利要求5或6所述的丝线加工系统，其特征在于，

在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器，

所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

8.根据权利要求7所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业，所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

10.一种丝线加工系统，具有丝线加工机以及对该丝线加工机进行作业的作业机器人，其特征在于，

所述丝线加工机具有：供丝保持部，能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装；加工位，对设置于所述供丝保持部上的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装；以及导丝器，在从设置于所述供丝保持部上的供丝卷装退绕的丝线所形成气圈的下游侧端部向所述加工位引导丝线，所述供丝保持部相对于所述加工位设置有一对，并且相对于所述一对供丝保持部设置有共用的一个所述导丝器，此外还设置有检测正从分别设置于所述一对供丝保持部上的两个供丝卷装中的哪一个供丝卷装退绕丝线的丝线退绕中供丝卷装检测装置，

所述作业机器人含有气圈调整装置，该气圈调整装置随着从由所述丝线退绕中供丝卷装检测装置检测到丝线被退绕的丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使该供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

11.根据权利要求10所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述丝线加工系统具有控制器，

所述控制器根据所述丝线退绕中供丝卷装检测装置的检测结果，对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

12.根据权利要求10或11所述的丝线加工系统，其特征在于，

在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器，

所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

13.根据权利要求12所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业，所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

15.根据权利要求5至14中任一项所述的丝线加工系统，其特征在于，

所述供丝保持部的至少所述供丝卷装的设置部分构成为能够相对于所述导丝器接近或者分离。