CN117923096B - 电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开涉及新能源动力电池技术领域，提供电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品，包括：在第一工位，获取到来电池托盘的第一托盘标识信息，第一表面图像及第一瑕疵检测结果，存储至第一队列存储单元中存储位置；在至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像和第二瑕疵检测结果，存储至该存储位置；在第三工位，响应于能获取到第二托盘标识信息，在第一队列存储单元中查询托盘标识匹配的目标存储位置，并获取第三表面图像和第三瑕疵检测结果，存储至目标存储位置。该方法可以避免工位中电池托盘被移出或插入的干扰，有效增加电池托盘检测结果的准确性。

Description

电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品

技术领域

本公开涉及新能源动力电池技术领域，尤其涉及电池托盘检测方法、装置、存储介质及程序产品。

背景技术

动力电池是新能源汽车上最主要的三电部件之一。

作为示例，动力电池常见为圆柱形。作为圆柱电池的载体，圆柱电池托盘广泛应用于电池制造和物流行业，可用于存储、运输和交付各种类型的圆柱形电池，如锂离子电池、镍氢电池等。通过使用圆柱电池托盘，可以提高电池的安全性和整体运输效率。

目前的电池托盘检测流程包括以下步骤：通过流水线带动每个电池托盘分别经过各个工位进行检测分别得到检测结果数据，然后整合至每个电池托盘下，以判断对应的电池托盘是否合格。

但是，如果在中间工位拿走或插入电池托盘的时候，会导致整合至一个电池托盘下的检测结果数据不准确，从而导致该电池托盘的最终检测结果不准确，引起质量事故。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品，解决相关技术中的问题。

本公开第一方面提供一种电池托盘检测方法，应用于带动电池托盘的流水线，所述流水线包括依序设置的第一工位、至少一个第二工位及第三工位；所述电池托盘的外表面包括对应不同侧的多个表面，所述多个表面被分配于所述第一工位、至少一个第二工位及第三工位分别进行瑕疵检测；所述电池托盘设有能被读取托盘标识信息的托盘标识；所述电池托盘检测方法包括：步骤S201：在所述第一工位，获取到来的电池托盘的第一托盘标识信息，以及采集所述电池托盘的第一表面图像并进行瑕疵检测以得到第一瑕疵检测结果，存储所述电池托盘的第一托盘标识信息、第一表面图像、第一瑕疵检测结果以及所述电池托盘的第一位置信息至第一队列存储单元中未使用的一存储位置；其中，所述第一队列存储单元中存储位置的前后顺序对应于存储位置被分配的先后顺序；步骤S202：在所述至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像并进行瑕疵检测，得到第二瑕疵检测结果，存储所述第二表面图像及第二瑕疵检测结果至所述存储位置；步骤S203：在所述第三工位，获取到来的电池托盘的第二托盘标识信息，且响应于能获取到所述第二托盘标识信息，执行标识匹配动作，包括：在所述第一队列存储单元中查询是否具有与所述第二托盘标识信息匹配的第一托盘标识信息的目标存储位置；步骤S204：当查询到所述目标存储位置时，获取电池托盘的第三表面图像并进行瑕疵检测，得到第三瑕疵检测结果，存储第三表面图像及第三瑕疵检测结果至所述目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容。

在第一方面的实施例中，步骤S206：响应于在第一队列存储单元中未查询到所述目标存储位置，且每个存储位置均存有第一托盘标识信息，则执行所述瑕疵标记动作，包括：在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至所述分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容；或者，步骤S207：响应于所查询的当前存储位置未存有第一托盘标识信息，基于所述第二位置信息与所述当前存储位置中的第一位置信息之间的第一间距信息同所述第一工位和第三工位之间的第二间距信息进行位置匹配动作，以在匹配时执行步骤S209：确定所述当前存储位置为目标存储位置；步骤S210：获取所述第三表面图像及第三瑕疵检测结果，并与第二托盘标识信息一并存储至所确定的目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容。

在第一方面的实施例中，所述方法还包括：将所述目标存储位置之前的存储位置中的内容清除。

在第一方面的实施例中，所述的电池托盘检测方法包括：响应于步骤S207中所述位置匹配失败或者位置匹配到的存储装置存有第一托盘标识信息，则执行所述瑕疵标记动作。

在第一方面的实施例中，所述的电池托盘检测方法包括：步骤S211：响应于未能获取第三工位的电池托盘的第二托盘标识信息，在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至所述分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容。

在第一方面的实施例中，所述的电池托盘检测方法还包括：步骤S212：配置一第二队列存储单元，用于存储从所述第一队列存储单元移出的存储位置的内容；步骤S213：查询所述第二队列存储单元中的存储位置中内容，以区分瑕疵托盘和非瑕疵托盘。

本公开第二方面提供一种计算机装置，包括：处理器及存储器；所述存储器存储有程序指令；所述处理器，用于运行所述程序指令，以执行如第二方面中任一项所述的电池托盘检测方法。

本公开第三方面提供一种电池托盘输送系统，包括：流水线，设有沿流水线运动的多个电池托盘；所述流水线包括依序设置的第一工位、至少一个第二工位及第三工位；所述第一工位，设有用于采集第一表面图像以及第一托盘标识信息的第一信息采集装置；所述至少一个第二工位，设有用于采集第二表面图像的第二信息采集装置；所述第三工位，设有用于采集第三表面图像以及第二托盘标识信息的第三信息采集装置；如第二方面所述的计算机装置，通信连接所述第一信息采集装置、第二信息采集装置及第三信息采集装置。

本公开第四方面提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，所述程序指令被运行执行如第一方面中任一项所述的电池托盘检测方法。

本公开第五方面提供一种计算机程序产品，包括：用于执行如第一方面中任一项所述的电池托盘检测方法。

如上所述，本公开实施例中提供电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品，包括：在第一工位，获取到来电池托盘的第一托盘标识信息，第一表面图像及第一瑕疵检测结果，存储至第一队列存储单元中存储位置；在至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像和第二瑕疵检测结果，存储至该存储位置；在第三工位，响应于能获取到第二托盘标识信息，在第一队列存储单元中查询托盘标识匹配的目标存储位置，并获取第三表面图像和第三瑕疵检测结果，存储至目标存储位置。该方法可以避免工位中电池托盘被移出或插入的干扰，有效增加电池托盘检测结果的准确性。

附图说明

图1展示本公开一实施例中所述电池托盘检测方法的应用场景示意图。

图2展示本公开一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

图3展示本公开又一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

图4展示本公开再一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

图5展示本公开另一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

图6展示本公开还一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

图7展示本公开一实施例中的计算机装置的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体示例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用模块，本公开中的各项细节也可以根据不同观点与应用模块，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或一组实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的表示中，“一组”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本公开，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

虽然在一些示例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组，但不排除一个或一组其他特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本公开。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本公开所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的消息相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

在电池托盘的制造过程中需要进行严格检测。作为示例，动力电池可为圆柱形。相应地，圆柱电池托盘是一种用于存放和运输圆柱形电池的容器。它通常由塑料或金属材料制成，具有圆柱形的腔室，可以容纳多个电池。

圆柱电池托盘的设计旨在保护电池并确保其安全运输。它通常具有以下特征：

1. 内部腔室结构：圆柱电池托盘的内部腔室通常与电池的外形相匹配，以确保电池能够稳固地放置在托盘内部。这有助于防止电池之间的碰撞和损坏。

2. 保护装置：一些圆柱电池托盘具有额外的保护装置，如泡沫垫或塑料卡扣，可确保电池在运输和储存期间不会移动或受到外界的冲击。

3. 堆叠功能：圆柱电池托盘通常设计成可堆叠的，以便节省存储空间。它们通常具有特殊的槽口或块状结构，可以将多个托盘垂直堆叠在一起，使得存储和运输更加高效。

4. 重量承载能力：圆柱电池托盘需要具备足够的重量承载能力，以确保电池的安全运输。不同尺寸和材料的托盘可能具有不同的重量承载能力，用户需要根据实际需要选择适合的托盘。

5.可视化标识：为了便于管理和识别存放在托盘中的电池，一些圆柱电池托盘设计上会加入信息标识或标签的功能，以便于追踪和管理电池的信息。

目前的电池托盘的检测是在流水线中分别进行部分检测，进而将检测结果加以整合。然而，如果在流水线中的工位拿走或插入电池托盘的时候，会导致整合至一个电池托盘下的检测结果数据属于不同电池托盘的错位问题，从而得到的整体的检测结果不准确，在后续的检测过程中一错再错，引发电池托盘的质量事故。

鉴于此，本公开实施例中提供电池托盘检测方法，通过首、尾工位采集托盘标识且进行标识匹配，以能使属于同一电池托盘的检测数据得以正确整合，且对于不能采集到托盘标识的情况进行了逐一的处理，从而有效解决相关技术中的错位问题。

如图1所示，展示本公开一实施例中所述电池托盘检测方法的应用场景示意图。

所述电池托盘检测方法应用于带动电池托盘的流水线100。在图1中，展示所述流水线100包括依序设置的多个工位，包括第一工位101、至少一个第二工位102及第三工位103。所述多个工位可用于分别对电池托盘进行检测，例如表面瑕疵检测。具体的，所述多个工位可分别布置图像采集装置（如RGB或RGB-D相机等），用于摄取到来的电池托盘的图像，根据图像中的像素特征进行瑕疵识别和检测。作为示例，所述表面瑕疵检测的方法可以是利用神经网络模型构建的检测网络等实现，可实现的模型方案较多，此处不作展开。

作为示例，所述电池托盘的外表面包括对应不同侧的多个表面，所述多个表面被分配于所述第一工位101、至少一个第二工位102及第三工位103分别进行瑕疵检测。例如，在第一工位101检测电池托盘的顶面图像中的瑕疵，在一个第二工位102检测电池托盘的底面图像中的瑕疵，在第三工位103检测电池托盘四个侧面图像中的瑕疵等。可以理解的是，工位的数量、功能的设置可以根据电池托盘不同侧面的分配方式来确定，因此并非以以上举例为限。

在图1中，所述第一工位101设有用于采集第一表面图像以及第一托盘标识信息的第一信息采集装置111。作为示例，电池托盘设有可视的信息标识，例如一维条码、二维码等。可选地，所述第一信息采集装置111可以包括用于读取信息标识的扫码装置（例如扫码枪），以及用于采集电池托盘表面图像的第一图像采集装置。或者，在另外的实施例中，所述第一图像采集装置也可以用于根据采集的表面图像进行信息标识的识别，并非以需要设置扫码枪的示例为限。

所述至少一个第二工位102，设有用于采集第二表面图像的第二信息采集装置121。作为示例，所述第二信息采集装置121可以包括第二图像采集装置。

所述第三工位103，设有用于采集第三表面图像以及第二托盘标识信息的第三信息采集装置131。

可选地，所述第三信息采集装置131可以包括第三图像采集装置，用于既完成第三表面图像采集，又完成第二托盘标识信息的读取。或者，在其它实施例中，所述第三信息采集装置131也可以包含所述第三图像采集装置以及扫码装置。需说明的是，所述第一托盘标识信息和第二托盘标识信息只是电池托盘按流水线100工位顺序分别在经过第一工位101和第二工位102时所采集，它们可以属于同一电池托盘而相同，或属于不同电池托盘而不同。

另外，在该场景中还包括计算机装置104，通信连接所述第一信息采集装置111、第二信息采集装置121及第三信息采集装置131，用于运行计算机程序以实施所述电池托盘检测方法，以避免托盘检测数据的错位问题。另外，所述流水线100的运动由电机驱动，所述电机具有编码器，所述计算机装置104可以通信连接到所述电机以读取编码器数据，可根据编码器数据来确定流水线100中电池托盘的移动位置。作为示例，所述计算机装置104可以示例性地实施为服务器、台式机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机或其它终端。

如图2所示，展示本公开一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

在图2中，所述电池托盘检测方法的流程具体包括：

步骤S201：在所述第一工位，获取到来的电池托盘的第一托盘标识信息，以及采集所述电池托盘的第一表面图像并进行瑕疵检测以得到第一瑕疵检测结果，存储所述电池托盘的第一托盘标识信息、第一表面图像、第一瑕疵检测结果以及所述电池托盘的第一位置信息至第一队列存储单元中未使用的一存储位置。

在一些实施例中，所述第一队列存储单元可以为一个依序排列的缓存（cache）、内存（Memory）、闪存（Flashrom）或者硬盘中的一个区域或完整的存储介质设备。由于电池托盘沿流水线依次经过所述第一工位，则会被依次进行采集第一托盘标识信息进而存储。因此，所述第一队列存储单元中存储位置的前后顺序对应于存储位置被分配的先后顺序，则越向前的存储位置对应的电池托盘可能是越早被检测的。

每当有一个电池托盘在第一工位被读取信息标识时，则可触发分配对应所述电池托盘的一个新的存储位置，该新的存储位置可位于之前被分配的存储位置的下一个。由此，每个电池托盘会被分配的存储位置之间相互独立。一个电池托盘在每个工位的瑕疵检测结果都会被存储到该存储位置中。作为示例，每个电池托盘的数据是以数据结构体的形式存储的，其中包括分别对应每项数据具有键（key）以及对应的值（value）。

在一些实施例中，在第一工位，也可能出现没有识别出电池托盘的第一托盘标识信息的情况，但即使第一托盘标识信息为空，仍然可以在第一队列存储单元中分配相应的存储位置。所述第一信息采集装置可被配置为仍然能对电池托盘执行图像采集动作，以得到第一表面图像，且仍然执行瑕疵检测而得到第一瑕疵检测结果。并且，所述第一表面图像、第一瑕疵检测结果以及第一位置信息存储到该存储位置中，只是缺失第一托盘标识信息。

在一些实施例中，所述第一位置信息可以是在所述电池托盘到达第一工位时，根据流水线的驱动电机的编码器读数所确定。

步骤S202：在所述至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像并进行瑕疵检测，得到第二瑕疵检测结果，存储所述第二表面图像及第二瑕疵检测结果至所述存储位置。

在一些实施例中，当每个第二工位有电池托盘到来时，对其获取第二表面图像和第二瑕疵检测结果，可选择第一队列存储单元最后分配的存储位置进行存储，以使该电池托盘的第一托盘标识信息（如果有的话）、第一表面图像、第一瑕疵检测结果、第二图像和第二瑕疵检测结果均存储于所述存储位置。或者，在其它实施例中，也可以根据电池托盘在第二工位时的编码器的第三位置信息，与已有的每个存储位置中的第一位置信息之间确定相互间距，而第一工位和第二工位之间的间距已知（也可以通过编码器的数据来表示），则可对两个间距求间距差异；若与某个存储位置之间的所述间距差异低于预设阈值，则可判定属于同一电池托盘，即该存储位置为之前所述电池托盘在第一工位获取第一托盘标识信息时所分配，进而将所述第二表面图像及第二瑕疵检测结果存储至该存储位置。

步骤S203：在所述第三工位，获取到来的电池托盘的第二托盘标识信息，且响应于能获取到所述第二托盘标识信息，执行标识匹配动作，包括：在所述第一队列存储单元中查询是否具有与所述第二托盘标识信息匹配的第一托盘标识信息的目标存储位置。

具体的，当电池托盘行进到第三工位时，实际上有多种情况需要进行判断，如下所示：

情况1：电池托盘在第一工位和第三工位能分别被识别第一托盘标识信息和第二托盘标识信息，且第二托盘标识信息最终能在第一队列存储单元中匹配到第一托盘标识信息，而能定位目标存储位置。

情况2：电池托盘在第一工位和第三工位能分别被识别第一托盘标识信息和第二托盘标识信息，且在第一队列存储单元中找不到与第二托盘标识信息匹配的第一托盘标识信息。

情况3：电池托盘在第一工位没有被识别到第一托盘标识信息，在第三工位识别到第二托盘标识信息。

情况4：电池托盘在第一工位有被识别到第一托盘标识信息，在第三工位没有被识别到第二托盘标识信息。

情况5：电池托盘在第一工位没有被识别到第一托盘标识信息，在第三工位没有被识别到第二托盘标识信息。

步骤S204：当查询到所述目标存储位置时，获取电池托盘的第三表面图像并进行瑕疵检测，得到第三瑕疵检测结果，存储第三表面图像及第三瑕疵检测结果至所述目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容。

步骤S204对应于情况1的发生。在此情况下，步骤S204将能确定为同一电池托盘的各部分检测数据进行整合至目标存储位置。并且，所述移出指的是清空存储位置的内容以能被其它电池托盘使用。通过移出目标存储位置中已完成从各个工位获取的部分数据进行正确整合的每个电池托盘的完整数据，以避免干扰关于其它非完整数据的逻辑判断。

如图3所示，在一些实施例中，在图2方法基础上在步骤S204中找到目标存储位置时，可进一步包括：

步骤S210：将所述目标存储位置之前的存储位置中的内容清除。

具体来讲，情况1的理想状态下，查询的第一个存储位置即为目标存储位置，但是也有可能不是第一个。位于目标存储位置之前的存储位置，可能是由于相应的托盘被在第一工位之后被取离流水线所引起，因为即使无法识别到第一托盘标识信息，在第一工位仍然可以进行信息采集。由于在目标存储位置之前存储位置中的检测理想状态下为完整数据，而应当已被移出第一队列存储单元，故未被匹配的且未被移出的应当是不完整的数据。并且，位于该目标存储位置之前的存储位置，说明对应的电池托盘可能已经通过第三工位而无法再能获得完整数据。因此，可以将其存储内容清除以避免干扰。

示例性地，所述第一瑕疵检测结果、第二瑕疵检测结果及第三瑕疵检测结果如果对应的电池托盘表面出现瑕疵，则可以通过瑕疵标记来标识。

如图4所示，展示本公开再一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

在图4中，电池托盘检测方法除了所述步骤S201~S204，还包括：

步骤S205：判断所查询的每个当前存储位置是否存有第一托盘标识信息。若从前至后所遍历查询的每个当前存储位置均存储有第一托盘标识信息，则进入步骤S206；若存在当前存储没有第一托盘标识信息，则进入步骤S207。

步骤S206：若每个存储位置均存有第一托盘标识信息，则执行所述瑕疵标记动作，包括：在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至所述分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容。

其中，所述瑕疵标记用于后续对瑕疵托盘和非瑕疵托盘分流时参考使用。

步骤S206对应前述情况2，即每个存储位置所存储的第一托盘标识信息均与所述第二托盘标识信息不同，说明所述第二托盘标识信息对应的电池托盘是外部放入工位的，故可设置成瑕疵托盘。其中，被设置瑕疵标记与前述得到完整数据均为在第三工位的判断结果，只是瑕疵标记锁定电池托盘为瑕疵的判断结果，完整数据可能表示电池托盘存在瑕疵或无瑕疵的判断结果，故对应的存储位置中的内容可被移出所述第一队列存储单元。

步骤S206中，对应于所述电池托盘可能是外部放入到流水线工位的情况，通过此判断，可将外部放入到工位的电池托盘设置为瑕疵托盘，以被排除，以避免错位。

步骤S207：响应于所查询的当前存储位置未存有第一托盘标识信息，基于所述第二位置信息与所述当前存储位置中的第一位置信息之间的第一间距信息同所述第一工位和第三工位之间的第二间距信息进行位置匹配动作，以判断是否匹配；若匹配，执行步骤S208：确定所述当前存储位置为目标存储位置；若不匹配，则将下一个存储位置作为当前存储位置进行匹配并重复执行步骤S207。

示例性地，在步骤S208之后，可跳转步骤S209，将所述目标存储位置之前的存储位置中的内容清除。

步骤S210：获取所述第三表面图像及第三瑕疵检测结果，并与第二托盘标识信息一并存储至所确定的目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容。

步骤S210对应情况3，此步骤中，对应于电池托盘可能在第一工位未能采集到第一托盘标识信息，但分配的存储位置中对应存储有在第一工位和第二工位所得到的数据，通过位置匹配上之后，可以将第二托盘标识信息补上第一托盘标识信息的缺失。

举例说明所述位置匹配，设第一位置信息为100，第二位置信息为300，则第一间距信息为300-100=200；所述第一间距信息和第二间距信息之间的匹配可以是差异在预设阈值以内，设第一工位和第三工位之间的第二间距信息为205，在第二间距信息基础加上预设误差得到的范围内205±5。由此，可以得到第一间距信息200在205±5的范围内，故第一间距信息和第二间距信息匹配，表示所述第三工位的电池托盘能在第一队列存储单元中回溯到位置匹配的存储位置。

步骤S210与步骤S204实际上执行方式相同，只是在情况3下，步骤S210能用第二托盘标识信息来填补同一电池托盘的第一托盘标识信息，从而得到完整数据。可以理解的是，通过步骤S208和步骤S210，即使某个电池托盘在第一工位时由于例如第一采集装置状态问题、信息标识遮挡问题等而导致第一托盘标识信息缺失，在之后利用第三工位识别到的第二托盘标识信息也可以补全得到完整数据，从而提升系统的可靠性。

由以上示例可知，第二托盘标识信息可用于匹配第一托盘标识信息或填补同一电池托盘缺失的第一托盘标识信息。故在情况4、情况5中，若不能识别到第二托盘标识信息，则可认为对应的电池托盘为瑕疵托盘。

如图5所示，展示本公开另一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

在图5中，除了所述步骤S201~S210，与步骤S203并列的，还可包括：

步骤S211：响应于未能获取第三工位的电池托盘的第二托盘标识信息，在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至所述分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容。

可以理解的是，在情况4和情况5中，无论是否采集到第一托盘标识信息，但是由于未采集到第二托盘标识信息，均认为匹配异常，需要对应进行瑕疵标记。相应的，每个电池托盘均会在第一工位时分配有存储位置，并存储例如第一表面图像、第一瑕疵检测结果、第二表面图像、第二瑕疵检测结果等数据，这些存储位置的内容可利用图3中的步骤S209进行清理。

在一些实施例中，对于第一队列存储单元中移出的存储位置内容，比如各个工位的检测数据完整的存储位置的内容，或者强制被标记瑕疵标记的存储位置的内容，这些内容可以转存至一第二队列存储单元中的存储位置，可依次根据第二队列存储单元中的存储位置进行相应电池托盘是否瑕疵的判断，从而进行瑕疵托盘和非瑕疵托盘的分流。

如图6所示，展示本公开还一实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

示例性地，在图6中，对应于在步骤S204、步骤S206、步骤S210或步骤S211的移出第二队列存储单元中的存储位置中的存储内容，还可执行电池托盘的分流流程，包括以下步骤：

步骤S212：配置一第二队列存储单元，用于存储从所述第一队列存储单元移出的存储位置的内容；

步骤S213：查询所述第二队列存储单元中的存储位置中内容，以区分瑕疵托盘和非瑕疵托盘。

例如，查询其中是否出现瑕疵标记，如第一瑕疵检测结果、第二瑕疵检测结果或第三瑕疵检测结果中是否有瑕疵标记，或者是否有直接被标记的瑕疵标记等。

在一些实施例中，可将瑕疵托盘及非瑕疵托盘进行分流。例如，分流至不同的流水线，或者容纳位置。之后，可以移出或清除被分流后的电池托盘对应的第二队列存储单元中的存储位置的内容。

需要特别说明的是，图6中的步骤S212~S213是针对接纳第一队列存储单元中存储位置的移出内容的第二队列存储单元所执行，步骤S204、步骤S206、步骤S210或步骤S211是针对第一队列存储单元中存储位置的移出内容，即步骤S201~步骤S211是电池托盘的检测流程，步骤S212~步骤S213是电池托盘的分流流程，两种流程之间在存储位置中内容上形成关联，两种流程可以是并行地循环执行的（即类似于流水线不同工位的并行循环执行），图6中展示的步骤S204、步骤S206、步骤S210或步骤S211仅表示第一队列存储单元中存储位置内容移出的情形，并非对两种流程的实施方式进行限制。

如图7所示，展示本公开一实施例中计算机装置的结构示意图。

所述计算机装置700包括总线701、处理器702、存储器703。处理器702、存储器703之间可以通过总线701通信。所述存储器703中可以存储有程序指令。所述处理器702通过运行存储器703中的程序指令来实现之前实施例中电池托盘检测方法的流程示意图。

总线701可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，虽然图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在一些实施例中，处理器702可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理单元（MCU）、片上系统（System On Chip）、或现场可编程逻辑阵列（FPGA）等实现。存储器703可以包括易失性存储器(Volatile Memory)以用于运行程序时的数据暂存使用，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。

存储器703还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)以用于数据存储，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器，硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)或固态盘(Solid-State Disk，SSD)。

在一些实施例中，所述计算机装置700还可以包括通信器704。所述通信器704用于与外部通信。在具体实例中，所述通信器704可以包括一个或一组有线和/或无线通信电路模块。举例来说，所述通信器704可以包括例如有线网卡、USB模块、串行接口模块等中的一种或多种。无线通信模块所遵循的无线通信协议包括：例如近距离无线通信(Nearfieldcommunication，NFC)技术、红外(Infared，IR)技术、全球移动通讯系统(Global Systemfor Mobile communications，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址引入(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(WidebandCode division multiple access，WCDMA)、时分码分多址(Time-Division Code DivisionMultiple Access，TD-SCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、蓝牙(BlueTooth，BT)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等中的一种或多种。

本公开实施例中还可以提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，所述程序指令被运行时实现之前任一实施例中的电池托盘检测方法。

即上述实施例中的方法步骤被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此表示的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。

本公开实施例中还可以提供一种计算机程序产品，包括：用于执行之前实施例中所述的电池托盘检测方法。

综上所述，本公开实施例中提供电池托盘检测方法、装置、输送系统、介质及程序产品，包括：在第一工位，获取到来电池托盘的第一托盘标识信息，第一表面图像及第一瑕疵检测结果，存储至第一队列存储单元中存储位置；在至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像和第二瑕疵检测结果，存储至该存储位置；在第三工位，响应于能获取到第二托盘标识信息，在第一队列存储单元中查询托盘标识匹配的目标存储位置，并获取第三表面图像和第三瑕疵检测结果，存储至目标存储位置。该方法可以避免工位中电池托盘被移出或插入的干扰，有效增加电池托盘检测结果的准确性。

上述实施例仅例示性说明本公开的原理及其功效，而非用于限制本公开。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本公开的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本公开所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本公开的保护范围所涵盖。

Claims (9)

1.一种电池托盘检测方法，其特征在于，应用于带动电池托盘的流水线，所述流水线包括依序设置的第一工位、至少一个第二工位及第三工位；所述电池托盘的外表面包括对应不同侧的多个表面，所述多个表面被分配于所述第一工位、至少一个第二工位及第三工位分别进行瑕疵检测；所述电池托盘设有能被读取托盘标识信息的托盘标识；所述电池托盘检测方法包括：

步骤S201：在所述第一工位，获取到来的电池托盘的第一托盘标识信息，以及采集所述电池托盘的第一表面图像并进行瑕疵检测以得到第一瑕疵检测结果，存储所述电池托盘的第一托盘标识信息、第一表面图像、第一瑕疵检测结果以及所述电池托盘的第一位置信息至第一队列存储单元中未使用的一存储位置；其中，所述第一队列存储单元中存储位置的前后顺序对应于存储位置被分配的先后顺序；

步骤S202：在所述至少一个第二工位，获取到来的电池托盘的第二表面图像并进行瑕疵检测，得到第二瑕疵检测结果，存储所述第二表面图像及第二瑕疵检测结果至所述存储位置；

步骤S203：在所述第三工位，获取到来的电池托盘的第二托盘标识信息，且响应于能获取到所述第二托盘标识信息，执行标识匹配动作，包括：在所述第一队列存储单元中查询是否具有与所述第二托盘标识信息匹配的第一托盘标识信息的目标存储位置；

步骤S204：当查询到所述目标存储位置时，获取电池托盘的第三表面图像并进行瑕疵检测，得到第三瑕疵检测结果，存储第三表面图像及第三瑕疵检测结果至所述目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容；

所述方法还包括：

步骤S206：响应于在第一队列存储单元中未查询到所述目标存储位置，且每个存储位置均存有第一托盘标识信息，则执行瑕疵标记动作，包括：在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容；或者，

步骤S207：响应于所查询的当前存储位置未存有第一托盘标识信息，基于所述第二位置信息与所述当前存储位置中的第一位置信息之间的第一间距信息同所述第一工位和第三工位之间的第二间距信息进行位置匹配动作，以在匹配时执行步骤S209：确定所述当前存储位置为目标存储位置；以及，

步骤S210：获取所述第三表面图像及第三瑕疵检测结果，并与第二托盘标识信息一并存储至所确定的目标存储位置，移出所述目标存储位置中的内容。

2.根据权利要求1所述的电池托盘检测方法，其特征在于，包括：

响应于所述步骤S207的位置匹配失败或者位置匹配到的存储装置存有第一托盘标识信息，则执行所述瑕疵标记动作。

3.根据权利要求1所述的电池托盘检测方法，其特征在于，还包括：

步骤S209：将所述目标存储位置之前的存储位置中的内容清除。

4.根据权利要求1所述的电池托盘检测方法，其特征在于，包括：

步骤S211：响应于未能获取第三工位的电池托盘的第二托盘标识信息，在所述第一队列存储单元分配对应于所述电池托盘的存储位置，并存储所述电池托盘在第三工位的第二位置信息以及表示瑕疵托盘的瑕疵标记至分配的存储位置，移出所述存储位置中的内容。

5.根据权利要求1所述的电池托盘检测方法，其特征在于，还包括：

步骤S212：配置一第二队列存储单元，用于存储从所述第一队列存储单元移出的存储位置的内容；

步骤S213：查询所述第二队列存储单元中的存储位置中内容，以区分瑕疵托盘和非瑕疵托盘。

6.一种计算机装置，其特征在于，包括：

处理器及存储器；

所述存储器存储有程序指令；

所述处理器，用于运行所述程序指令，以执行如权利要求1至5中任一项所述的电池托盘检测方法。

7.一种电池托盘输送系统，其特征在于，包括：

流水线，设有沿流水线运动的多个电池托盘；所述流水线包括依序设置的第一工位、至少一个第二工位及第三工位；

所述第一工位，设有用于采集第一表面图像以及第一托盘标识信息的第一信息采集装置；

所述至少一个第二工位，设有用于采集第二表面图像的第二信息采集装置；

所述第三工位，设有用于采集第三表面图像以及第二托盘标识信息的第三信息采集装置；

如权利要求6所述的计算机装置，通信连接所述第一信息采集装置、第二信息采集装置及第三信息采集装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令被运行执行如权利要求1至5中任一项所述的电池托盘检测方法。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：用于执行如权利要求1至5中任一项所述的电池托盘检测方法。