CN117900171A - 导轨清洁车 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例公开了一种导轨清洁车，导轨清洁车包括车身主体、抽吸管件以及壳体。车身主体用于架设于导轨并行走，导轨具有相邻接的承载表面以及引导表面，承载表面和引导表面围设形成沿预定方向逐渐收窄的凸起结构；抽吸管件沿预定方向延伸，抽吸管件的入口朝向承载表面和引导表面的邻接边；壳体连接于抽吸管件的入口端，并通过入口与抽吸管件连通，壳体背离抽吸管件一侧形成沿预定方向逐渐收窄的凹陷结构，并罩设于承载表面和引导表面，壳体具有多个将壳体的空腔与外界连通的抽吸孔，一部分抽吸孔相对承载表面设置，另一部分抽吸孔相对引导表面设置。导轨清洁车能够对物料搬运天车行驶的导轨进行清洁，并具有较好的清洁效果。

Description

导轨清洁车

技术领域

本申请涉及输送装置技术领域，特别涉及一种导轨清洁车。

背景技术

在早期的半导体晶圆制造厂，物料的搬送基本上是采用人工手推的方式，随着半导体技术的飞速发展，晶圆的尺寸由150mm、200mm增大到300mm，晶圆的整体重量也由原先的3kg、5kg增加到9kg，人工搬送已经无法满足生产的需要，半导体制造的工序繁多而复杂，设备昂贵，对作业环境和物料搬运要求高，对设备效率和产品良率非常敏感，而设备效率和产品良率是会影响到企业成本竞争力的直接因素。为了提供稳定、高效的物料搬送能力，自动物料搬运系统（Automatic Material Handling System，简称AMHS）得到应用。

AMHS可替代人力进行物料搬运，能大幅度减少生产线作业人力；同时，AMHS将大幅消除人工操作错误，提升环境洁净度，降低搬运过程中的振动，对提高产品良率有很大的帮助。这些特性使得AMHS在半导体制造过程中可以充分体现其价值，因此，AMHS在半导体制造工厂有着广泛的应用，同时被应用在面板、太阳能等泛半导体行业。

从软件和硬件分析，AMHS 系统包括以物料搬运天车（Overhead HoistTransport，简称OHT）为核心，以自动引导车（Automatic Guided Vehicle,简称AGV）、轨道引导车（Rail-Guided Vehicles，简称RGV）、传送带（Conveyor）为辅助的传输系统，和以存储（Stocker）、UTS（Under Track Storage）为核心、以 NTB（Near tool Buffer）为辅助的存储设备。

物料搬运天车通常在导轨引导下沿着预定路径行走。物料移载台位于导轨下方，并对应于预定路径设置。物料搬运天车在移动到对应于物料移载台的位置处，使物料升降移动，与物料移载台之间交接物料。

物料搬运天车在导轨上行驶的过程中，由于物料搬运天车的行驶轮及导向轮会与导轨之间发生摩擦，从而产生尘屑，若导轨上存有异物则会导致小车的异常震动，极易造成被运送的物料的损坏，影响产品良率，因此对导轨的清洁是一项必要的工作。但是现有的对于导轨的清洁还主要依赖于人工作业，但人工作业会带来诸多问题，如：影响生产效率、清洁度不佳、易造成二次污染、存在安全隐患等等。

发明内容

本申请的实施例提供一种导轨清洁车，以对物料搬运天车行驶的导轨进行清洁。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种导轨清洁车，导轨清洁车包括车身主体、抽吸管件以及壳体。车身主体用于架设于导轨并行走，导轨挂设于天花板下方，具有相邻接的承载表面以及引导表面，承载表面和引导表面朝向不同方向设置，并围设形成沿预定方向逐渐收窄的凸起结构，承载表面用于承载物料搬运天车的行驶轮，引导表面用于抵接物料搬运天车的导向轮，以引导物料搬运天车沿导轨的延伸方向行走；抽吸管件设置于车身主体，并沿预定方向延伸，抽吸管件内部能够形成负压环境，抽吸管件的入口朝向承载表面和引导表面的邻接边；壳体连接于抽吸管件的入口端，并通过入口与抽吸管件连通，壳体背离抽吸管件一侧形成沿预定方向逐渐收窄的凹陷结构，并罩设于承载表面和引导表面，壳体具有多个将壳体的空腔与外界连通的抽吸孔，一部分抽吸孔相对承载表面设置，另一部分抽吸孔相对引导表面设置。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括滚轮以及弹性件。滚轮可转动地设置于壳体；弹性件被配置为对壳体施加一弹力，当车身主体行走至导轨的弯曲段时，弹力方向与导轨的径向一致；其中，壳体沿弹力方向可活动，壳体在弹力作用下，通过滚轮抵压于导轨。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括封堵件以及驱动件。封堵件活动设置于壳体，并能够调节抽吸孔的流通截面大小；驱动件连接于封堵件，响应于车身主体所在处导轨的曲率增大，驱动封堵件动作，以减小抽吸孔的流通截面，以及响应于车身主体所在处导轨的曲率减小，驱动封堵件动作，以增大抽吸孔的流通截面。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，沿预定方向，多个抽吸孔的孔径逐渐增大。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括滚刷、吸尘单元以及清洁单元。滚刷设置于车身主体，用于刷扫待清洁表面；吸尘单元设置于车身主体，沿车身主体的前进方向设置于滚刷的后方，用于通过负压清洁待清洁表面；清洁单元设置于车身主体，沿车身主体的前进方向设置于吸尘单元的后方，用于抹擦待清洁表面；其中，待清洁表面为承载表面或引导表面，吸尘单元包括抽吸管件以及壳体。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，清洁单元包括容纳箱体、清洁驱动器、多个同步轮以及清洁带。容纳箱体设置于车身主体；清洁驱动器设置于容纳箱体；同步轮可转动的安装于容纳箱体内，且其中一同步轮与清洁驱动器的动力输出端传动连接，清洁驱动器用于驱动同步轮转动；清洁带分别绕设于多个同步轮，以在同步轮的带动下循环转动，清洁带用于贴合待清洁表面。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括避让组件，避让组件设置于车身主体，并分别与滚刷、吸尘单元以及清洁单元连接，用于分别带动滚刷、吸尘单元以及清洁单元运动，以接近或远离待清洁表面。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，避让组件包括避让驱动器、升降件以及连接件。避让驱动器设置于车身主体；升降件与避让驱动器的动力输出端传动连接；连接件分别与滚刷、吸尘单元以及清洁单元连接，升降件与连接件之间形成有升降结构，升降结构包括相互配合的螺纹槽及筋条，进一步的，连接件上设置有轴套部，螺纹槽位于轴套部内，升降件上设置有螺旋部，筋条位于螺旋部的外表面，螺纹槽及筋条的升角小于自锁升角；在避让驱动器的作用下，升降件与连接件之间的升降结构分别带动滚刷、吸尘单元以及清洁单元运动。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括集尘箱以及吸尘驱动器。集尘箱设置于车身主体；吸尘驱动器设置于车身主体；其中，抽吸管件的出口端连接于集尘箱，抽吸管件、集尘箱以及吸尘驱动器依次流通连通，集尘箱用于收集气流中的杂质，吸尘驱动器用于使得抽吸管件内形成负压环境。

除了上述公开的一个或多个特征之外，或者作为替代，导轨清洁车还包括清洁度传感器，清洁度传感器设置于导轨，用于检测承载表面以及引导表面的清洁度。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

在抽吸管件内部的负压环境作用下，气流分别吹过承载表面以及引导表面，并携带承载表面以及引导表面的杂质，经过抽吸孔进入壳体内，再经过抽吸管件的入口流入抽吸管件。壳体内的气流在抽吸管件的入口处汇聚后，沿预定方向在抽吸管件内继续流动，如此，有利于提高气流的流速，从而增强清洁效果。导轨清洁车能够对物料搬运天车行驶的导轨进行清洁，并具有较好的清洁效果。

在壳体通过滚轮弹性抵压于导轨的情况下，壳体还能够自适应地调整位置，从而分别与承载表面以及引导表面之间保持恒定的间隙，进而对导轨的直线段和弯曲段实现相同的清洁效果。

在依据导轨的曲率调整抽吸孔的流通截面大小的情况下，能够针对性地提高抽吸力，以增强对导轨的弯曲段的清洁效果。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1是根据本申请实施例提供的OHT系统的三维结构视图；

图2是根据本申请实施例提供的物料搬运天车的导轨清洁车与导轨的三维结构视图；

图3是根据本申请实施例提供的物料搬运天车的导轨清洁车与导轨的正视图；

图4是根据本申请实施例提供的物料搬运天车的导轨清洁车与导轨的爆炸结构视图；

图5是根据本申请实施例提供的清洁构件的三维结构视图；

图6是根据本申请实施例提供的第一吸尘单元与第二吸尘单元的三维结构视图；

图7是根据本申请实施例提供的第一清洁组件和避让单元的三维结构视图；

图8是根据本申请实施例提供的第一滚刷的剖视图；

图9是根据本申请实施例提供的第一清洁单元的三维结构视图；

图10是根据本申请实施例提供的避让单元的剖视图；

图11是根据本申请实施例提供的第二清洁组件和开合单元的三维结构视图；

图12是根据本申请实施例提供的第二滚刷的三维结构视图；

图13是根据本申请实施例提供的第二清洁单元的三维结构视图；

图14是根据本申请实施例提供的驱动组件的三维结构视图；

图15是本申请导轨清洁车一实施例中抽吸管件与壳体配合清洁导轨的剖面示意图；

图16是图15中F2方向的示意图；

图17是图15中以F4方向观察封堵件和抽吸孔的相对位置关系示意图。

附图标记说明：100、导轨清洁车；110、车体； 120、第一清洁组件；121、第一滚刷；1211、第一滚刷本体；12111、第一放置室；1212、第一驱动器；122、第一吸尘单元；1221、第一吸嘴；1222、第一导流管道；123、第一清洁单元；1231、第一容纳箱体；1232、第一清洁驱动器； 1233、第一同步轮；1234、第一清洁带；130、第二清洁组件；131、第二滚刷；1311、第二滚刷本体；13111、第二放置室；1312、第二驱动器；132、第二吸尘单元；1321、第二吸嘴；1322、第二导流管道；133、第二清洁单元；1331、第二容纳箱体；1332、第二清洁驱动器； 1333、第二同步轮；1334、第二清洁带；140、驱动组件；141、行走驱动器；142、驱动轮；150、集尘箱；160、吸尘驱动器；170、避让单元；171、避让驱动器；172、升降件；1721、筋条；1722、螺旋部；173、连接件；1731、螺纹槽；1732、轴套部；180、开合单元；181、开合驱动器；182、第一传动件；183、第二传动件；1831、齿条部；190、抽吸管件；191、壳体；192、承载表面；193、引导表面；194、入口；195、抽吸孔；196、空腔；197、流道；198、滚轮；199、封堵件；1991、邻接边；1992、出口；1993、第一间隙；1994、第二间隙；F1、预定方向；200、导轨；300、物料搬运天车。

具体实施方式

目前，在半导体显示面板制造过程中，通常通过OHT (Overhead HoistTransport，空中悬挂起重小车系统)实现对物料的运输；参照图1，OHT系统包括导轨200和在导轨200上运行用于承载并运输物料的物料搬运天车300，然而物料搬运天车300在导轨200上行驶的过程中，由于物料搬运天车300的行驶轮及导向轮会与导轨200之间发生摩擦，从而产生尘屑，若导轨200上存有异物则会导致物料搬运天车300的异常震动，极易造成被运送的物料的损坏，影响产品良率，因此对导轨200的清洁是一项必要的工作。但是现有的对于导轨200的清洁还主要依赖于人工作业，但人工作业会带来诸多问题，如：影响生产效率、清洁度不佳、易造成二次污染、存在安全隐患等等。

为了解决上述的问题，本申请的实施例提供一种用于对导轨200清洁的导轨清洁车100。其中，图2至图14示出了导轨清洁车100的结构示意图。

在本申请的实施例中，该导轨清洁车100用于对导轨200进行清洁。

其中，导轨200通过托架（图中未示）以固定状态设置在顶棚部（例如车间屋顶）上。导轨200沿预定路径延伸。两条导轨200在物料搬运天车300的第一方向X间隔设置，以形成位于两条导轨200间的行驶通道，且两条导轨200上均设置有供物料搬运天车300上行驶轮活动的行驶区域及导向轮活动的导向区域。

该导轨清洁车100可包括车身主体。车身主体包括车体110、驱动组件140以及控制器。车体110其内部中空以形成一容纳腔。驱动组件140用于驱动车体110沿导轨200的延伸方向行驶，且驱动组件140设置于车体110的底部区域。控制器分别与清洁构件及驱动组件140电连接或无线连接。控制器采用常规产品或常规的控制芯片或是其他常规的能实现本申请中的控制功能的产品均可，本申请中不做具体限制，控制器安装于车体110上。

在一些实施例中，驱动组件140的数量为两个，两个驱动组件140沿导轨200的延伸方向间隔设置。每个驱动组件140以竖向为轴线方向可转动地连接于车体110。如此设置，更便于车身主体经过导轨200的弯曲段。

该导轨清洁车100还清洁构件。清洁构件包括第一清洁组件120及第二清洁组件130。第一清洁组件120用于对导轨上行驶轮的行驶区域进行清洁。第一清洁组件120可活动的设置于车体110的底部区域，且至少部分第一清洁组件120收容于容纳腔内。第二清洁组件130用于对导轨上导向轮的导向区域进行清洁。第二清洁组件130可活动的设置于车体110上，且至少部分第二清洁组件130收容于容纳腔内。

具体地，车体110具有两两相交的第一方向X、第二方向Y及第三方向Z。

如图4至图9所示，第一清洁组件120包括至少两个第一滚刷121、偶数组的第一吸尘单元122以及偶数组的第一清洁单元123。

具体地，两第一滚刷121、两第一吸尘单元122及两第一清洁单元123分别可活动的安装于车体110沿第一方向X相对设置的两端部，且第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123沿第二方向Y依次布置。

第一滚刷121用于对导轨的行驶区域初步清洁，第一吸尘单元122用于对导轨的行驶区域进一步清洁，第一清洁单元123用于对导轨的行驶区域在进一步清洁，以提升清洁效果，保障导轨的行驶区域的清洁度。

进一步地，如图8所示，第一滚刷121包括：第一滚刷本体1211，该第一滚刷本体1211内部中空以形成第一放置室12111；以及第一驱动器1212，该第一驱动器1212设置于第一滚刷本体1211内部，且第一驱动器1212的动力输出端与第一滚刷本体1211传动连接，第一驱动器1212用于驱动第一滚刷本体1211沿一滚动方向滚动。

进一步地，第一吸尘单元122：第一吸嘴1221、第一导流管道1222及第一导流件（图中未示）。

第一吸嘴1221可活动的安装于第一导流管道1222的一端，第一吸嘴1221可选择性的贴合于导轨的行驶区域的表面，且第一吸嘴1221与第一导流管道1222相连接，第一导流件设置于第一导流管道1222上，第一导流件用于对第一导流管道1222内的气体进行导流，在设备的作用下，第一吸嘴1221、第一导流件及第一导流管道1222之间形成负压环境，以对导轨的行驶区域进行清洁。

进一步地，在一些实施例中，第一导流件（图中未示）设置于第一导流管道1222的内部，第一导流件包括：导流本体（图中未示）及至少两片的导流叶片（图中未示），导流叶片在导流本体上呈圆周阵列，相邻两导流叶片之间形成导流通道。

导流叶片包括：导入段及导出段，导入段设于沿气流流动方向的入口处，导出段设于沿气流流动方向的出口处，导入段与导出段之间圆滑过渡，使得导入段与导出段之间没有缝隙，进一步地，导入段的曲率半径设置成使得气流的流动方向与导入段的入口处的切线方向一致，导入段的曲率半径小于导出段的曲率半径。

导入段的偏转方向与导出段的偏转方向相反，空气气流在从第一导流管道1222的下敞口进入，率先沿着导入段进入，在导流通道中流动，最后沿着导出段流出；气流在导流通道的梯度力从在导入段的负压梯度转变为在导出段的正压梯度，使得气流在经过导入段变得分散后，又使气流在导出段汇聚，风力重新变强。

进一步地，如图9所示，第一清洁单元123包括：第一容纳箱体1231、第一清洁驱动器1232、第一同步轮1233及第一清洁带1234。

第一容纳箱体1231可活动安装于容纳腔内，第一清洁驱动器1232固定安装于第一容纳箱体1231的外表面，第一同步轮1233设置有至少两个，且多个第一同步轮1233可转动的安装于第一容纳箱体1231，其中一个第一同步轮1233与第一清洁驱动器1232的动力输出端传动连接，第一清洁带1234可活动的套设于多个第一同步轮1233的外周，且第一清洁带1234可选择性的与导轨的行驶区域的表面贴合。

在第一清洁驱动器1232的驱动下，第一清洁带1234沿一转动方向转动，以对导轨的行驶区域进行清洁。

进一步地，在本申请的实施例中，参照图7及图10，为了便于清洁构件对障碍物进行避让，该导轨清洁车100还包括：至少两组避让单元170（避让组件），该避让单元170用于驱动第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123沿第三方向Z往复活动，以控制第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123对障碍物进行避让，或者控制第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123贴合导轨进行清洁。

具体地，避让单元170包括：避让驱动器171、升降件172及连接件173，避让驱动器171的动力输出端与升降件172传动连接，连接件173与第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123均固定连接，升降件172与连接件173之间形成有升降结构，在避让驱动器171的作用下，升降件172与连接件173之间的升降结构带动第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123沿第三方向Z上升或下降。

其中，避让驱动器171与控制器电连接或无线连接。

其中，连接件173分别与第一滚刷本体1211、第一吸嘴1221及第一容纳箱体1231固定连接，以实现对第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123的升降控制。

具体地，如图10所示，升降结构包括相互配合的螺纹槽1731及筋条1721，进一步的，连接件173上设置有轴套部1732，螺纹槽1731位于轴套部1732内，升降件172上设置有螺旋部1722，筋条1721位于螺旋部1722的外表面。

进一步的，螺纹槽1731及筋条1721的升角小于自锁升角。

可以理解的，当导轨清洁车100正常工作时，避让驱动器171驱动升降件172正向转动，进而控制升降件172上的筋条1721沿连接件173上轴套部1732的螺纹槽1731正向转动，使得升降件172与连接件173之间发生相对位移，连接件173相对避让驱动器171做下降运动，以同步带动第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123做下降运动，以与导轨接触进行清洁操作。

当导轨清洁车100需要进行避让操作时，避让驱动器171驱动升降件172反向转动，进而控制升降件172上的筋条1721沿连接件173上轴套部1732的螺纹槽1731反向转动，使得升降件172与连接件173之间发生相对位移，连接件173相对避让驱动器171做上升运动，以同步带动第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123做上升运动，以对障碍物进行避障操作，防止第一清洁组件损坏，保证第一清洁组件的正常工作。

同时，自锁升角是根据材料间的静摩擦因数确定的，本申请中螺纹槽1731及筋条1721的升角相同，且螺纹槽1731及筋条1721的升角小于基于静摩擦因数确定的自锁升角，以防止连接件173上升至最高位置时在自身重力的作用下旋转下降，可有效的对连接件173进行限位固定。

在一实施例中，本申请中可通过对螺纹槽1731中螺旋圈数及螺距的设计调节以对第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123的上升高度进行控制。

具体地，例如，当需要对第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123上升较高的高度时，可将螺纹槽1731的螺旋圈数设置的较多，同时螺距设计的较大。还例如，当需要对第一滚刷121、第一吸尘单元122及第一清洁单元123上升较低的高度时，可将螺纹槽1731的螺旋圈数设置的较少，同时螺距设计的较小。

具体地，如图11至图13所示，第二清洁组件130包括：至少两个第二滚刷131，偶数组的第二吸尘单元132；以及偶数组的第二清洁单元133。

具体地，两第二滚刷131、两第二吸尘单元132及两第二清洁单元133分别可活动的安装于车体110沿第一方向X相对设置的两端部，且第二滚刷131、第二吸尘单元132及第二清洁单元133沿第二方向Y依次布置。

第二滚刷131用于对导轨的导向区域初步清洁，第二吸尘单元132用于对导轨的导向区域进一步清洁，第二清洁单元133用于对导轨的导向区域在进一步清洁，以提升清洁效果，保障导轨的导向区域的清洁度。

进一步地，如图12所示，第二滚刷131包括：第二滚刷本体1311，该第二滚刷本体1311内部中空以形成第二放置室13111；以及第二驱动器1312，该第二驱动器1312设置于第二滚刷本体1311内部，且第二驱动器1312的动力输出端与第二滚刷本体1311传动连接，第二驱动器1312用于驱动第二滚刷本体1311沿一滚动方向滚动。

进一步地，第二吸尘单元132：第二吸嘴1321、第二导流管道1322及第二导流件。

第二吸嘴1321可活动的安装于第二导流管道1322的一端，第二吸嘴1321可选择性的贴合于导轨的行驶区域的表面，且第二吸嘴1321与第二导流管道1322相连接，第二导流件设置于第二导流管道1322上，第二导流件用于对第二导流管道1322内的气体进行导流，在设备的作用下，第二吸嘴1321、第二导流件及第二导流管道1322之间形成负压环境，以对导轨的导向区域进行清洁。

进一步地，在一些实施例中，第二导流件与第一导流件的结构相同，鉴于本申请中已对第一导流件进行详细的描述，可参照第一导流件，此处不再赘述。

进一步地，如图13所示，第二清洁单元133包括：第二容纳箱体1331、第二清洁驱动器1332、第二同步轮1333及第二清洁带1334。

第二容纳箱体1331可活动安装于容纳腔内，第二清洁驱动器1332固定安装于第二容纳箱体1331的外表面，第二同步轮1333设置有至少两个，且多个第二同步轮1333可转动的安装于第二容纳箱体1331，其中一个第二同步轮1333与第二清洁驱动器1332的动力输出端传动连接，第二清洁带1334可活动的套设于多个第二同步轮1333的外周，且第二清洁带1334可选择性的与导轨的导向区域的表面贴合。

在第二清洁驱动器1332的驱动下，第二清洁带1334沿一转动方向转动，以对导轨的导向区域进行清洁。

进一步的，在本申请的实施例中，为了便于清洁构件对障碍物进行避让，该导轨清洁车100还包括：开合单元180（避让组件），该开合单元180用于驱动两第二滚刷131、两组第二吸尘单元132及两组第二清洁单元133沿第一方向X相互靠近或远离，以控制第二滚刷131、第二吸尘单元132及第二清洁单元133对障碍物进行避让，或者控制第二滚刷131、两组第二吸尘单元132及两组第二清洁单元133贴合导轨进行清洁。

具体地，开合单元180包括：开合驱动器181，该开合驱动器181固定安装于车体110内；第一传动件182，该第一传动件182可活动的安装于车体110内，且第一传动件182与开合驱动器181的动力输送端传动连接；至少两个第二传动件183，两第二传动件183的一端均与第一传动件182传动连接，且两第二传动件183的另一端分别与相应一个第二滚刷131、相应一组第二吸尘单元132及相应一组第二清洁单元133固定连接。

其中，开合驱动器181与控制器电连接或无线连接。

其中，第一传动件182及第二传动件183之间通过齿轮结构传动连接，比如，第二传动件183的一端设置有齿条部1831，第一传动件182为齿轮，第一传动件182与第二传动件183的齿条部相啮合，以实现两者之间的传动连接。

其中，第二传动件183的另一端分别与第二滚刷本体1311、第二吸嘴1321及第二容纳箱体1331固定连接，以实现对第二滚刷131、第二吸尘单元132及第二清洁单元133的开合控制。

可以理解的，当导轨清洁车100正常工作时，开合驱动器181驱动第一传动件182正向转动，进而控制两第二传动件183相互远离，以同步带动两第二滚刷131、两第二吸嘴1321及两第二清洁单元133相互远离，以使得第二滚刷131、第二吸嘴1321及第二清洁带1334均与导轨的导向区域的表面相贴合，以控制第二滚刷131、第二吸嘴1321及第二清洁带1334对导轨的导向区域进行清洁操作。

当导轨清洁车100需要进行避让操作时，开合驱动器181驱动第一传动件182正向转动，进而控制两第二传动件183相互靠近，以同步带动两第二滚刷131、两第二吸嘴1321及两第二清洁单元133相互靠近，以使得第二滚刷131、第二吸嘴1321及第二清洁带1334均与导轨的导向区域的表面相分离，以控制第二滚刷131、第二吸嘴1321及第二清洁带1334进行避障操作，防止第二清洁组件损坏，保证第二清洁组件的正常工作。

在一些实施例中，该导轨清洁车100还包括：避障传感器（图中未示），避障传感器与控制器电连接或无线连接，且避障传感器用于检测导轨的变化。

其中，避障传感器为激光传感器。

当避障传感器检测到导轨变化，清洁构件需要避障时，避障传感器将反馈信号发送至控制器，控制器接收到反馈信号后根据反馈结果发送控制指令至避让驱动器171及开合驱动器181，以驱动避让驱动器171及开合驱动器181控制清洁构件进行避障操作。

在一实施例中，清洁构件还包括：集尘箱150及吸尘驱动器160，集尘箱150与第一导流管道1222、第二导流管道1322均相连通，且集尘箱150与吸尘驱动器160的输出端相连通。

其中，吸尘驱动器160为风机。

可以理解的，当吸尘驱动器160正常工作时，以将集尘箱150、第一吸嘴1221、第一导流件及第一导流管道1222之间及集尘箱150、第二吸嘴1321、第二导流件及第二导流管道1322之间形成负压环境，以控制第一吸嘴1221及第二吸嘴1321对导轨进行清洁。

进一步的，集尘箱150与吸尘驱动器160的输出端之间设置有过滤元件，以防止集尘箱150内的尘屑进入吸尘驱动器160损坏吸尘驱动器160，可有效对吸尘驱动160进行保护，延长吸尘驱动器160的使用寿命。

在本申请的实施例中，集尘箱150内设置有满置传感器（图中未示）及满置报警器（图中未示），满置传感器及满置报警器均与控制器电连接或无线连接，满置传感器用于感应所述集尘箱150内是否装满尘屑，当满置传感器感应到集尘箱150内装满尘屑时，满置传感器将感应信号发送至控制器，控制器接收到感应信号后根据感应结果控制满置传感器发出满置警报，以提醒工作人员及时清理集尘箱或者更换集尘箱。

其中，满置警报可以为光、声音、图像、文字等，优选的，满置警报为声音，以便于提醒工作人员。

其中，满置传感器可以为激光传感器或重量传感器中的任意一种，但不限于此。比如，满足传感器为激光传感器，激光传感器设置于集尘箱150的顶部区域，当激光传感器感应到尘屑时，集尘箱150处于满置状态；还比如，满足传感器为重量传感器，当重量传感器感应到集尘箱150达到一定的重量时，以判断集尘箱150处于满置状态。满置传感器的具体选择本申请中不做具体限定，可根据实际情形具体设置，只要不影响本申请的效果即可。

在一实施例中，导轨上设置有清洁度传感器（图中未示），该清洁度传感器与控制器通信连接，且清洁度传感器用于检测导轨表面的清洁度。

其中，清洁度传感器可以为激光传感器或工业相机中的任意一种，但不限于此，本申请中不做具体限定，可根据实际情形进行选择，只要不影响本申请的效果即可。

具体地，当清洁度传感器感应到导轨上的尘屑时，清洁度传感器将感应信号反馈至控制器，控制器接收到反馈信号后根据反馈结果发送控制指令至驱动组件140，以控制驱动组件140驱动导轨清洁车100沿导轨行驶，同时发送控制指令至清洁构件，以控制清洁构件对导轨上的行驶轮活动的行驶区域及导向轮活动的导向区域进行清洁。

进一步的，在本申请的实施例中，驱动组件140的具体结构与现有的OHT系统中的物料搬运天车的具体结构相同，本申请中不做具体描述，可参见现有的OHT系统中的物料搬运天车的具体结构。

具体地，如图14所示，驱动组件140包括：行走驱动器141及驱动轮142，驱动轮142设置有至少两个，两驱动轮142均与行走驱动器141的动力输出端传动连接，且两驱动轮142分别装配于车体110沿第一方向X的两端部，一个驱动轮142压设于一侧的导轨上，另一个驱动轮142压设于另一侧的200上。

在行走驱动器141的作用下，驱动轮142在导轨上表面滚动，以使得导轨清洁车100可沿导轨的延伸方向移动。

进一步的，在本申请优选的实施例中，导轨200还包括：倾斜段，本申请中的导轨清洁车100在执行清洁操作时，可移动至倾斜段并临时停止与倾斜段上，以对正在行驶的物料搬运天车进行避让。

在本申请的另一实施例中，本申请还提供了一种清洁方法，应用于上述任一项所述的清洁车中，具体包括如下步骤：

S101、控制器获取导轨预设的清洁度信息；

S102、控制器获取导轨的实时清洁度信息，并将实时的清洁度信息与预设的清洁度信息相比较，以控制清洁车对导轨进行清洁。

进一步的，在一实施例中，步骤S101中预设的清洁度信息可以为单位面积内尘屑数量。

进一步的，步骤S102中获取导轨的实时清洁度信息，并将实时的清洁度信息与预设的清洁度信息相比较，包括：

清洁度传感器对导轨表面进行扫描，以获取导轨的实时清洁度信息；

控制器获取导轨的实时清洁度信息，并判断实时清洁度信息是否处于预设的清洁度信息范围；

若实时清洁度信息处于预设的清洁度信息范围，控制器控制清洁车对导轨进行清洁；

若实时清洁度信息不处于预设的清洁度信息范围，控制器不控制清洁车对导轨进行清洁。

请参阅图15。图15是本申请导轨清洁车100一实施例中抽吸管件190与壳体191配合清洁导轨200的剖面示意图。

在一些实施例中，导轨清洁车100包括车身主体（图15中未示）、抽吸管件190以及壳体191。车身主体用于架设于导轨200并行走。导轨200挂设于天花板下方，具有相邻接的承载表面192以及引导表面193。承载表面192和引导表面193朝向不同方向设置，并围设形成沿预定方向F1逐渐收窄的凸起结构。承载表面192用于承载物料搬运天车300的行驶轮，引导表面193用于抵接物料搬运天车300的导向轮，以引导物料搬运天车300沿导轨200的延伸方向行走。抽吸管件190设置于车身主体，并沿预定方向F1延伸。抽吸管件190内部能够形成负压环境。抽吸管件190的入口194朝向承载表面192和引导表面193的邻接边1991。壳体191连接于抽吸管件190的入口端，并通过入口194与抽吸管件190连通。壳体191背离抽吸管件190一侧形成沿预定方向F1逐渐收窄的凹陷结构，并罩设于承载表面192和引导表面193。壳体191具有多个将壳体191的空腔196与外界连通的抽吸孔195。一部分抽吸孔195相对承载表面192设置，另一部分抽吸孔195相对引导表面193设置。

车身主体可以为上述各实施例中的车身主体，此处不再赘述。具体地，抽吸管件190设置于车体110。导轨200的数量通常为两个，两个导轨200并排设置，两个导轨200的引导表面193相对设置。车身主体分别架设于两个导轨200上行走。

承载表面192也即上文中的行驶轮活动的行驶区域，引导表面193也即上文中的导向轮活动的导向区域。具体地，承载表面192位于水平面内，朝上设置，位于导轨200的顶部。引导表面193沿水平方向位于导轨200的一侧。承载表面192和引导表面193形成直角拐角。在一些实施例中，预定方向F1为斜向上方向，分别与竖向以及水平方向呈45°夹角。

抽吸管件190具有沿预定方向F1延伸的流道197。在一些实施例中，抽吸管件190的出口1992与上述实施例中的吸尘驱动器160连通，以使得流道197内形成负压环境，进而使得壳体191的空腔196内、壳体191分别与承载表面192、引导表面193形成的第一间隙1993、第二间隙1994内形成负压环境。

在抽吸管件190内部的负压环境作用下，气流分别吹过承载表面192以及引导表面193，并携带承载表面192以及引导表面193的杂质，经过抽吸孔195进入壳体191内，再经过抽吸管件190的入口194流入抽吸管件190。壳体191内的气流在抽吸管件190的入口194处汇聚后，沿预定方向F1在抽吸管件190内继续流动，如此，有利于提高气流的流速，从而增强清洁效果。

在一些实施例中，抽吸管件190以及壳体191的组合为上述吸尘单元（第一吸尘单元122或第二吸尘单元132），或者，吸尘单元包括抽吸管件190以及壳体191。在该实施例中，吸尘单元也可以与上述的第一滚刷121以及第一清洁单元123配合清洁，或者，吸尘单元也可以与上述的第二滚刷131以及第二清洁单元133配合清洁。具体结构可作适应性调整，此处不再赘述。

请一并参阅图16。图16是图15中F2方向的示意图。

在一些实施例中，车身主体经过导轨200的弯曲段时，车体110会沿导轨200的径向向内靠近导轨200，也即，车体110与导轨200在两条导轨200的间隔方向的间距并不是恒定的。而壳体191设置于车体110的情况下，壳体191与导轨200在两条导轨200的间隔方向的间距也不是恒定的，这样会影响清洁效果。为解决该问题，还作如下改进。

在一些实施例中，导轨清洁车100还包括滚轮198以及弹性件（图未示）。滚轮198可转动地设置于壳体191。弹性件被配置为对壳体191施加一弹力，当车身主体行走至导轨200的弯曲段时，弹力方向与导轨200的径向一致。其中，壳体191沿弹力方向可活动，壳体191在弹力作用下，通过滚轮198抵压于导轨200。

弹力方向即为F3方向。在一些实施例中，抽吸管件190沿F3方向滑动配合于车身主体。弹性件沿F3的相对两端分别弹性抵顶于抽吸管件190和车身主体之间。弹性件例如为弹簧。

车身主体行走至导轨200的弯曲段时，在壳体191通过滚轮198弹性抵压于导轨200的情况下，壳体191还能够自适应地调整位置，从而分别与承载表面192以及引导表面193之间保持恒定的间隙，进而对导轨200的直线段和弯曲段实现相同的清洁效果。

相比于在导轨200的直线段，在导轨200的弯曲段，物料搬运天车300的行驶轮相对承载表面192扭转，物料搬运天车300的导向轮对引导表面193的抵接力增大，因此，导轨200表面的杂质更多，需要增强清洁效果。为此，还作如下改进。

请一并参阅图17。图17是图15中以F4方向观察封堵件199和抽吸孔195的相对位置关系示意图。

在一些实施例中，导轨清洁车100还包括封堵件199以及驱动件（图未示）。封堵件199活动设置于壳体191，并能够调节抽吸孔195的流通截面大小。驱动件连接于封堵件199，响应于车身主体所在处导轨200的曲率增大，驱动封堵件199动作，以减小抽吸孔195的流通截面，以及响应于车身主体所在处导轨200的曲率减小，驱动封堵件199动作，以增大抽吸孔195的流通截面。

具体地，封堵件199沿F5方向滑动配合于壳体191。封堵件199能够遮盖抽吸孔195，从而调节抽吸孔195的流通截面大小。在一些实施例中，F5方向为导轨200的延伸方向。

在一些实施例中，驱动件为直线电机。驱动件与控制器控制连接。

为获得导轨200的曲率，在一些实施例中，还设置有传感器，传感器与控制器控制连接，并检测车体110相对驱动组件140的旋转角度。

在依据导轨200的曲率调整抽吸孔195的流通截面大小的情况下，能够针对性地提高抽吸力，以增强对导轨200的弯曲段的清洁效果。

在一些实施例中，沿预定方向F1，多个抽吸孔195的孔径逐渐增大。不同孔径的抽吸孔195能够适应不同规格的杂质。较大颗粒的杂质随气流移动至壳体191的凹陷结构的底部并通过抽吸孔195进入壳体191内。

综上所述，本申请实施例提供的导轨清洁车100，能够对物料搬运天车300行驶的导轨200进行清洁，并具有较好的清洁效果。

以上步骤所提供的介绍，只是用于帮助理解本申请的方法、结构及核心思想。对于本技术领域内的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也同样属于本申请权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导轨清洁车，其特征在于，包括：

车身主体，所述车身主体用于架设于导轨并行走，所述导轨挂设于天花板下方，具有相邻接的承载表面以及引导表面，所述承载表面和所述引导表面朝向不同方向设置，并围设形成沿预定方向逐渐收窄的凸起结构，所述承载表面用于承载物料搬运天车的行驶轮，所述引导表面用于抵接所述物料搬运天车的导向轮，以引导所述物料搬运天车沿所述导轨的延伸方向行走；

抽吸管件，所述抽吸管件设置于所述车身主体，并沿所述预定方向延伸，所述抽吸管件内部能够形成负压环境，所述抽吸管件的入口朝向所述承载表面和所述引导表面的邻接边；

壳体，所述壳体连接于所述抽吸管件的入口端，并通过所述入口与所述抽吸管件连通，所述壳体背离所述抽吸管件一侧形成沿所述预定方向逐渐收窄的凹陷结构，并罩设于所述承载表面和所述引导表面，所述壳体具有多个将所述壳体的空腔与外界连通的抽吸孔，一部分所述抽吸孔相对所述承载表面设置，另一部分所述抽吸孔相对所述引导表面设置。

2.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

滚轮，所述滚轮可转动地设置于所述壳体；

弹性件，所述弹性件被配置为对所述壳体施加一弹力，当所述车身主体行走至所述导轨的弯曲段时，所述弹力方向与所述导轨的径向一致；

其中，所述壳体沿所述弹力方向可活动，所述壳体在所述弹力作用下，通过所述滚轮抵压于所述导轨。

3.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

封堵件，所述封堵件活动设置于所述壳体，并能够调节所述抽吸孔的流通截面大小；

驱动件，所述驱动件连接于所述封堵件，响应于所述车身主体所在处所述导轨的曲率增大，驱动所述封堵件动作，以减小所述抽吸孔的流通截面，以及响应于所述车身主体所在处所述导轨的曲率减小，驱动所述封堵件动作，以增大所述抽吸孔的流通截面。

4.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，

沿所述预定方向，多个所述抽吸孔的孔径逐渐增大。

5.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

滚刷，所述滚刷设置于所述车身主体，用于刷扫待清洁表面；

吸尘单元，所述吸尘单元设置于所述车身主体，沿所述车身主体的前进方向设置于所述滚刷的后方，用于通过负压清洁所述待清洁表面；

清洁单元，所述清洁单元设置于所述车身主体，沿所述车身主体的前进方向设置于所述吸尘单元的后方，用于抹擦所述待清洁表面；

其中，所述待清洁表面为所述承载表面或所述引导表面，所述吸尘单元包括所述抽吸管件以及所述壳体。

6.如权利要求5所述导轨清洁车，其特征在于，所述清洁单元包括：

容纳箱体，所述容纳箱体设置于所述车身主体；

清洁驱动器，所述清洁驱动器设置于所述容纳箱体；

多个同步轮，所述同步轮可转动的安装于所述容纳箱体内，且其中一所述同步轮与所述清洁驱动器的动力输出端传动连接，所述清洁驱动器用于驱动所述同步轮转动；以及

清洁带，清洁带分别绕设于多个所述同步轮，以在所述同步轮的带动下循环转动，所述清洁带用于贴合所述待清洁表面。

7.如权利要求5所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

避让组件，所述避让组件设置于所述车身主体，并分别与所述滚刷、所述吸尘单元以及所述清洁单元连接，用于分别带动所述滚刷、所述吸尘单元以及所述清洁单元运动，以接近或远离所述待清洁表面。

8.如权利要求7所述导轨清洁车，其特征在于，所述避让组件包括：

避让驱动器，所述避让驱动器设置于所述车身主体；

升降件，所述升降件与所述避让驱动器的动力输出端传动连接；以及

连接件，所述连接件分别与所述滚刷、所述吸尘单元以及所述清洁单元连接，升降件与连接件之间形成有升降结构，升降结构包括相互配合的螺纹槽及筋条，进一步的，连接件上设置有轴套部，螺纹槽位于轴套部内，升降件上设置有螺旋部，筋条位于螺旋部的外表面，螺纹槽及筋条的升角小于自锁升角；

在避让驱动器的作用下，升降件与连接件之间的升降结构分别带动所述滚刷、所述吸尘单元以及所述清洁单元运动。

9.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

集尘箱，所述集尘箱设置于所述车身主体；

吸尘驱动器，所述吸尘驱动器设置于所述车身主体；

其中，所述抽吸管件的出口端连接于所述集尘箱，所述抽吸管件、所述集尘箱以及所述吸尘驱动器依次流通连通，所述集尘箱用于收集气流中的杂质，所述吸尘驱动器用于使得所述抽吸管件内形成负压环境。

10.如权利要求1所述导轨清洁车，其特征在于，还包括：

清洁度传感器，所述清洁度传感器设置于所述导轨，用于检测所述承载表面以及所述引导表面的清洁度。