CN117898104A - 骑乘式割草设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种骑乘式割草设备，包括：车架；切割组件；行走组件；主控电路，至少与切割组件和行走组件电连接；操作件，与主控电路电连接以控制骑乘式割草设备的前进或后退的状态；操作件被操作至少具有前进挡、空挡以及后退挡；操作件被操作经历至少两种挡位时能实现骑乘式割草机在前进状态和后退状态之间切换；获取骑乘式割草设备在行驶过程中的设备参数且在操作件被操作执行前进状态和后退状态之间切换时，基于获取到设备参数控制所述骑乘式割草设备停止行驶。采用以上方案可以提供一种前进或后退状态切换更加便捷的骑乘式割草设备。

Description

骑乘式割草设备

技术领域

本申请涉及一种园林工具，具体涉及一种骑乘式割草设备。

背景技术

骑乘式割草设备作为一种园林工具被广泛地应用于修剪草坪、植被等领域中。相较于手推式割草机，骑乘式割草设备使用更省力，割草效率更高。相关技术中，用户想要改变前进或后退的模式时，需要先松开油门，待机器停止行走后，再进行前进或后退模式的切换

发明内容

本申请的目的在于提供一种前进或后退模式切换简单且安全性能高的骑乘式割草设备。

为实现上述目标，本申请采用如下技术方案：

一种骑乘式割草设备，包括：车架；切割组件，安装至所述车架，所述切割组件包括用于割草元件和割草马达；行走组件，至少包括行走马达，用于驱动所述骑乘式割草设备在地面上行走；主控电路，至少与所述切割组件和所述行走组件电连接；操作件，与所述主控电路电连接以控制所述骑乘式割草设备的前进或后退的状态；所述操作件至少包括前进挡、空挡以及后退挡；所述主控电路被配置为：在所述操作件被切换至空挡且设备参数满足预设条件时，控制所述骑乘式割草设备停止行驶。

在一些实施例中，所述主控电路在所述操作件被切换至所述空挡时控制所述行走马达减速。

在一些实施例中，所述设备参数设置为所述骑乘式割草设备的行走速度；所述预设条件设置为所述行走速度小于或等于第一速度阈值。

在一些实施例中，所述第一速度阈值大于等于0.2km/h且小于等于0.4km/h。

在一些实施例中，所述设备参数设置为所述操作件切换至所述空挡后的持续时间，所述预设条件设置为所述持续时间大于等于第一时间阈值。

在一些实施例中，所述第一时间阈值大于等于2秒。

一种骑乘式割草设备，包括：切割组件，包括割草马达和割草元件；行走组件，包括行走马达，用于驱动所述骑乘式割草设备在地面上行走；主控电路，与所述行走马达电连接，用于控制所述行走马达的运行；供电装置，至少与所述行走马达和所述主控电路电连接；操作件，与所述主控电路连接以控制所述骑乘式割草设备的前进或后退的状态；所述操作件能被操作至少具有三种挡位；所述操作件被操作经历至少两种挡位时能够实现所述骑乘式割草机的前进或后退状态的切换。

在一些实施例中，所述操作件包括前进挡、空挡以及后退挡。

在一些实施例中，所述操作件被操作从所述前进挡经历所述空挡后至所述后退挡时，所述控制装置控制所述行走组件从第一旋转状态切换至第二旋转状态。

在一些实施例中，所述操作件被操作从所述后退挡经历所述空挡后至所述前进挡时，所述控制装置控制所述行走组件从所述第二旋转状态切换至第一旋转状态。

在一些实施例中，所述行走组件为所述第一旋转状态时，所述骑乘式割草设备向前行驶；所述行走组件为所述第二旋转状态时，所述骑乘式割草设备向后行驶。

附图说明

图1是作为一个具体实施例的骑乘式割草设备的立体图；

图2是图1中的骑乘式割草设备的仰视图；

图3是图1中的骑乘式割草设备的控制面板的立体图；

图4是图1中的骑乘式割草设备的控制系统的示意图；

图5是图4中的控制面板上的显示屏由第一显示界面切换至第二显示界面的控制方法的流程图；

图6是行走马达由第一状态切换至第二状态的控制方法的流程图；

图7是割草马达启动的控制方法的流程图；

图8是图1中的骑乘式割草设备的前进或后退切换时的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本申请作具体的介绍。

本领域普通技术人员将理解，结合数量或条件使用的相对术语(例如，“约”，“大约”，“大体上”等)为包括所述值并且具有上下文所指示的含义(例如，该术语至少包括与特定值的测量相关的误差程度，与特定值相关的公差(例如制造，组装，使用)等)。这种术语也应被视为公开了由两个端点的绝对值限定的范围。相对术语可指代所指示的值的加或减一定百分比(例如1％，5％，10％或更多)。当然，未采用相对术语的数值，也应该被揭示为具有公差的特定值。

如图1所示，本申请中的骑乘式割草设备100为一种割草拖拉机，其可以供用户乘坐在其上来操控以修剪草坪以及其它植被等。

在本说明书中，将前，后，左，右，上和下的方向描述为图1中所示的方向。具体地，当用户乘坐在位于地面上的骑乘式割草设备100时，定义用户面朝的方向为前方，背对的方向为后方，左手边的方向为左方，右手边的方向为右方，靠近地面的方向为下方，远离地面的方向为上方。

如图1和图2所示，骑乘式割草设备100包括：切割组件10、车架91、座椅92、机壳系统20、行走组件93、电源组件96、照明系统40以及操作组件50。其中，座椅92安装至车架91，用于供用户乘坐。车架91承载座椅92。车架91和机壳系统20构成了骑乘式割草设备100的主机100a，主机100a用于安装切割组件10、座椅92、电源组件96以及照明系统40。行走组件93用于支撑主机100a。骑乘式割草设备100通过电源组件96来为切割组件10、行走组件93和照明系统40等提供能量，从而使得该骑乘式割草设备100是可以作为一种电动工具使用。相对于燃油类的骑乘式割草设备100而言，该电动的骑乘式割草设备100更环保，更节约能源。在一些实施例中，骑乘式割草设备100包括集草装置。集草装置用于收集被切割组件10切割下来的草屑。集草装置包括集草篮组件，集草篮组件可拆卸地安装在座椅92的后方。

具体地，切割组件10作为动力输出件，用于输出动力实现骑乘式割草设备100的功能。切割组件10设置于车架91的下方。本实施例中，切割组件10包括：刀盘11、割草元件12和割草马达13。割草元件12用于在高速转动时切割植被。例如，割草元件12为用于切割草坪上的草的刀片。刀盘11围绕形成有用于容纳至少部分割草元件12的向下敞开的割草空间121。也就是说，割草元件12至少部分容纳于刀盘11，割草马达13用于驱动割草元件12转动。在一些实施例中，割草元件12的数目可以为2，割草马达13的数量为2。相应地，两个割草马达13分别驱动两个割草元件12。在一些实施例中，割草元件12的数目可以为3，割草马达13的数量为3。相应地，三个割草马达13分别三个驱动割草元件12。

当然，切割组件10也可以从骑乘式割草设备100上拆卸。在一些实施例中，骑乘式割草设备100可以连接其他工作附件。例如，铲雪组件。此时，严格地说，骑乘式割草设备100不再仅仅是一台骑乘式割草设备，而是一台骑乘式扫雪机，可以根据所连接的工作附件的不同执行不同的工作。

行走组件93用于支撑车架91以使得骑乘式割草设备100能在地面上行走。本实施例中，行走组件93包括第一行走组件931和第二行走组件932。其中，第一行走组件931即前行走组件，第二行走组件932即后行走组件。第一行走组件931包括两个第一行走轮，即左第一行走轮931L和右第一行走轮931R。第二行走组件932包括两个第二行走轮，即左第二行走轮932L和右第二行走轮932R。其中，第二行走轮的半径大于第一行走轮的半径。行走组件93还包括用于驱动第二行走组件932的行走马达933。

操作组件50包括控制面板52、方向盘组件56和踏板组件。其中，踏板组件包括油门组件591和刹车组件592。方向盘组件56包括方向盘561，可被用户操作以控制骑乘式割草设备100的行进方向。控制面板52包括显示屏51和多个操作件。其中，显示屏51用来显示骑乘式割草设备100的状态信息。多个操作件可被用户操作以控制骑乘式割草设备100的状态。在一些实施例中，操作件可以包括不同形状或大小的开关，按键，挡位件等。

具体地，参见图3所示，显示屏51包括用于显示骑乘式割草设备100的工作状态的显示界面510，显示界面510理解为被用户直接观察到的显示区域。显示界面510上可以根据需要显示不同的状态信息。显示界面510上可以显示行走组件93的行驶速度、割草元件12的转动速度、骑乘式割草设备100的能效状态、电源组件96的剩余电量信息、警告信息、故障信息、电源组件的剩余的运行时间等。

在一些实施例中，操作件包括多个围绕显示界面510排布的按键。例如，第一按键511和第二按键512，分别用于供用户操作以调节骑乘式割草设备100的行驶速度和刀片转速。第一按键511和第二按键512可以分别设置于显示界面510的左右两侧。显示界面510的周围还设置有第三按键513，用于供用户操作以控制骑乘式割草设备100的照明功能。例如，当用户使用第一种操作方式操作第三按键513时，照明系统40打开部分照明灯。当用户使用第二种操作方式操作第三按键513时，照明系统40打开全部照明灯。在本实施例中，显示界面510的周围还设置有第四按键514，该第四按键514可供用户操作以使得骑乘式割草设备100进入不同的驾驶模式，例如可以进入运动模式、标准模式和控制模式。这样，用户可以根据个人喜好选择不同的驾驶模式，进而提高骑乘式割草设备100的用户体验。此时，骑乘式割草设备100的不同的驾驶模式的信息也可以在显示界面510上进行显示。第四按键514还可以供用户以不同的操作方式操作以进行骑乘式割草设备100的其他配置，例如，长按第四按键514切换驾驶模式，短按第四按键514进入设置菜单。第三按键513和第四按键514可以设置于显示界面510的下侧。

在一些实施例中，操作件还包括启动键552和钥匙孔554。其中，当钥匙被插入钥匙孔554，骑乘式割草设备100可以被启动，当没有钥匙被插入钥匙孔554，骑乘式割草设备100电源被切断，无法启动。当启动键552被触发，骑乘式割草设备100进入待机状态，此时用户可以通过操作其它操作件使得骑乘式割草设备100进入行走状态或者割草状态等。

在一些实施例中，操作件还包括PTO开关555。PTO开关555具有第一位置和第二位置。当PTO开关555被设置于第一位置时，割草元件转动。当PTO开关555被设置于第二位置时，割草元件停止。其中，PTO开关555被提起时处于第一位置，PTO开关555被按下时处于第二位置。当用户发现紧急情况时，只需拍下PTO开关555，即可使割草元件急停，操作快捷方便。

在一些实施例中，操作件还包括定速巡航按键556。当定速巡航按键556被触发，骑乘式割草设备100接收到用户发出的定速巡航指令，并视当前状态决定是否进入定速巡航模式。

在一些实施例中，参见图4所示，骑乘式割草设备100还包括控制装置，用于控制骑乘式割草设备100的状态。本实施例中，控制装置至少包括信号电路951、主控电路952以及显示电路953。其中，信号电路951用于接收骑乘式割草设备100的状态信息，并传递至显示屏51的显示电路953。信号电路951也负责接收控制面板52上的各个操作件的开关信号，并传递至主控电路952。主控电路952用于控制切割组件10和行走组件93。对于切割组件10而言，主控电路952能控制割草马达13的运行。对于行走组件93而言，主控电路952能控制行走马达933的运行。具体地，主控电路952至少包括一个控制器，如一些专用的控制芯片。

在一些实施例中，主控电路952具有禁止行走马达933启动的第一状态和允许行走马达933启动的第二状态。其中，当主控电路952处于第一状态时，用户无法通过骑乘式割草设备100上的操作组件50启动行走马达933。当主控电路952处于第二状态时，用户能够通过触发油门组件591启动行走马达933。本实施例中，当主控电路952处于第一状态时，割草马达13也是被禁止启动的。具体地，主控电路952被配置为至少在获取到启动键552的输出触发信号且检测到刹车组件592被操作时由第一状态切换至第二状态。这样，能够有效避免因用户误操作油门组件591从而无意识启动行走马达933，提高了骑乘式割草设备100的安全性。

当用户将钥匙插入钥匙孔554中，骑乘式割草设备100进入待机状态。当用户触发启动键552时显示屏51被唤醒，显示屏51的显示界面510为第一显示界面。其中，第一显示界面用于显示电源组件96当前的剩余电量。当显示屏51为第一显示界面时，主控电路952处于禁止行走马达933或割草马达13启动的第一状态。可以理解，当显示屏51处于第一显示界面时，用户是不能通过骑乘式割草设备100的操作组件50控制行走马达933或割草马达13启动的。

当显示屏51进入第一显示界面且钥匙位于钥匙孔554，主控电路952在检测到启动键552处于触发状态且刹车组件592被操作后，控制显示屏51由第一显示界面切换至第二显示界面。当启动键552处于触发状态时输出触发信号。具体地，用户想要执行割草或者行走时，需要持续触发启动键552。不同的是，本次触发需要持续较长的时间，例如3秒。当用户持续触发启动键552后，还需要操作刹车组件592，才能使得显示屏51从第一显示界面进入第二显示界面。其中，第二显示界面为开机界面。本实施例中，刹车组件592被操作包括刹车组件592被触发后释放。在一些实施例中，当用户操作启动键552处于触发状态后迟迟未操作刹车组件592，显示屏51上会出现一个闪烁的图标，用于提醒用户操作刹车组件592。

这样，用户在企图启动骑乘式割草设备100的行走功能时，需要主动地去操作刹车组件，使其被触发且被释放。通过上述的设置，能够提高骑乘式割草设备100在启动时的安全性，避免用于在无意识的情况下，误踩踏油门组件从而启动行走马达。

当然，上述的实施例中选择操作刹车组件的方式去表达用户意图启动设备的行驶功能。在一些实施例中，骑乘式割草设备100还包括至少用于执行用户希望给所述骑乘式割草设备的启动操作的操作件，主控电路被设置为在至少获取到用户希望给骑乘式割草设备的启动操作时由第一状态切换至第二状态。具体地，上述的操作件可以是刹车组件，还可以是生物识别组件，例如指纹识别组件、人脸识别组件。在一些实施例中，上述的操作件还可以为用于控制骑乘式割草设备前进或后退的挡位件。在一些实施例中，上述的操作件还可以为专用的按键。

接下来，结合图5说明显示屏51的显示界面510由第一显示界面切换至第二显示界面的控制方法，具体步骤如下：

S10：短暂触发启动键。

S11：控制显示屏的显示界面为第一显示界面。

第一显示界面用于显示当前电源组件的剩余电量。

S12：判断钥匙是否在位？若是，则执行步骤S13；若否，则执行步骤S17。

当钥匙插入钥匙孔中，认为钥匙在位；当钥匙未插入钥匙孔中，认为钥匙不在位。

S13：判断启动键处于触发状态且刹车组件被触发？若是，则执行步骤S16，若否，则执行步骤S14。

用户在显示屏的显示界面为第一显示界面时需要长按启动键约为3秒，同时，用户需要触发驻车组件。

S14：判断驻车组件是否被触发？若是，则执行步骤S13；若否，则执行步骤S15。

S15：显示屏的显示界面上的驻车图标闪烁，执行步骤S13。

当显示屏的显示界面上的驻车图标闪烁时，显示屏的显示界面不能成功从第一显示界面切换至第二显示界面。用户在观察到驻车图标闪烁时，需要选择触发刹车组件。

S16：控制显示屏的显示界面由第一显示界面切换至第二显示界面。

S17：判断启动键是否被短暂触发，若是，则执行步骤S18；若否，则执行步骤S11。

S18：进入关机界面。

需要说明的是，显示屏51的显示界面510进入第二显示界面为主控电路952由第一状态切换至第二状态的前提条件。也就是说，只有当显示屏51的显示界面510为第二显示界面时，主控电路952才有可能从禁止行走马达933启动的第一状态切换至允许行走马达933启动的第二状态。

在一些实施例中，当显示屏51的显示界面510进入第一显示界面后，用户长时间未对骑乘式割草设备100进行其他操作，主控电路952会控制骑乘式割草设备100进入休眠状态。当用户想要再次唤醒骑乘式割草设备100时，需要再次触发启动键552。在一些实施例中，当显示屏51的显示界面为第一显示界面时，用户再次短暂触发启动键552后，主控电路952控制显示屏51的显示界面进入关机界面。当显示屏51进入关机界面一段时间后，主控电路952控制骑乘式割草设备100进入休眠状态。当用户想要再次唤醒骑乘式割草设备100时，需要再次短暂触发启动键552。

接下来介绍当显示屏51的显示界面510为第二显示界面时，主控电路952由禁止行走马达933启动的第一状态切换至允许行走马达933启动的第二状态的控制方法。

当显示屏51的显示界面510为第二显示界面，即显示界面510为开机界面后，主控电路952由禁止行走马达933启动的第一状态切换至允许行走马达933启动的第二状态还必须满足以下条件：(1)座椅开关处于触发状态；(2)刹车组件为释放状态；(3)无行走错误代码。主控电路952在获取到上述的条件均满足时由第一状态切换至第二状态。当主控电路952处于第二状态时，在用户踩下油门组件591时，行走马达933启动并驱动骑乘式割草设备100行走。其中，本实施例中的座椅开关设置在座椅上，当用户坐在座椅上则认为座椅开关处于触发状态，当用户离开座椅后则认为座椅开关处于非触发状态。当显示屏51的显示界面上出现行走错误代码时，用户通过操作刹车组件592能够消除错误代码。

在一些实施例中，控制面板52还包括第一状态指示单元515，具有用于指示禁止行走马达933启动的第一指示状态和允许行走马达933启动的第二指示状态。在第一状态指示单元515由第一指示状态切换至第二指示状态时，主控电路952相应地由第一状态切换至第二状态。在一些实施例中，第一状态指示单元515设置为LED灯。当LED灯灭时，状态指示单元515为第一指示状态。当LED灯亮时，第一状态指示单元515为第二指示状态。具体地，状态指示单元515由第一指示状态切换至第二指示状态时，必须满足以下条件：(1)座椅开关处于触发状态；(2)刹车组件为释放状态；(3)无行走错误代码；(4)油门组件为释放状态。需要说明的是，本实施例中，还包括不同于第一状态指示单元515的第二状态指示单元。具体地，第二状态指示单元用于指示一个特定的操作件的状态。例如，启动键是否被触发、座椅开关是否被触发或钥匙是否插入钥匙孔等。第二状态指示单元还可以用于指示油门组件或刹车组件的状态。

接下来，结合图6说明主控电路952由禁止行走马达933启动的第一状态切换至允许行走马达933启动的第二状态的控制方法，具体步骤如下：

S20：显示屏的显示界面为第二显示界面。

第二显示界面可以理解为开机界面。

S21：判断座椅开关处于触发状态、刹车组件处于释放状态且显示屏上无行走错误代码？当上述条件同时满足时，执行步骤S22；若其中任意条件未满足，则执行步骤S21。

S22：状态指示灯亮。

状态指示灯亮，相当于主控电路由禁止行走马达启动的第一状态切换至允许行走马达启动的第二状态。

S23：踩下油门组件。

S24：行走马达启动。

在一些实施例中，当主控电路952处于第二状态时，用户离开座椅时座椅开关由触发状态切换至非触发状态，随之，主控电路952由第二状态切换至第一状态，此时显示屏51的显示界面510依旧为第二显示界面。当用户再次坐在座椅上，从而使得座椅开关从非触发状态切换至触发状态后，主控电路952在获取到刹车组件被操作后由第一状态再切换至第二状态。这样的好处在于，当用户在操作骑乘式割草设备100进行割草工作的中途下车并再次上车后，需要再次操作刹车组件才能允许行走马达启动，进而提高其安全性，有效避免意外启动。

在一些实施例中，当显示屏51的显示界面为第二显示界面，即开机界面后，用户想要启动割草马达13时，只需要提起PTO开关555。上文中已介绍过当PTO开关555被提起时，割草元件转动。当PTO开关555被按下时，割草元件停止。需要说明的是，用户需要坐在座椅92上完成提起PTO开关555的操作，否则割草马达13也是无法启动的。当然，在主控电路952获取到刀盘错误代码，即使用户触发了座椅开关并提起PTO开关555，割草马达13也是无法启动的。总之，割草马达13启动的条件至少包括座椅开关处于触发状态、PTO开关555被提起以及主控电路952未接收到刀盘错误代码。

接下来，结合图7介绍主控电路952控制割草马达13启动的控制方法，具体步骤如下：

S30：显示屏的显示界面为第二显示界面，及开机界面。

S31：判断座椅开关是否处于触发状态且无刀盘错误代码？当上述条件同时满足时，执行步骤S32；若其中任意条件未满足时，执行步骤S31。

S32：提起PTO开关

S33：割草马达启动，割草元件开始工作。

以上详细说明了骑乘式割草设备100在启动阶段的控制方法。采用以上的控制方式能够有效地避免用户意外踩踏油门组件从而启动行走马达，提高了骑乘式割草设备100的安全性能。

为满足用户的需求，现有的骑乘式割草设备100设置有用于控制行走组件93向前或向后行走的操作件。相关技术中，用户在操作骑乘式割草设备100向前行驶的过程中，需要操控其向后行驶时，需要先松开油门组件以及触发刹车组件以使行走马达933的转速为零或骑乘式割草设备100的前进速度为零，然后在操控操作件以控制骑乘式向后行驶。换而言之，现有的骑乘式割草设备100在前进和后退之间进行切换时，需要先松开油门并刹车至骑乘式割草设备100停止。

本申请中，操作件还包括可供用户操作的操作杆553。操作杆553与主控电路952连接，用于控制骑乘式割草设备100实现前进状态或后退状态之间的切换。具体地，操作杆553具有可供用户操作的三种挡位。具体地，操作杆553具有前进挡、后退挡和空挡。操作杆553设置在前进挡时具有第一位置，操作杆553设置在后退挡时具有第二位置，操作杆553设置在空挡时具有第三位置。其中，当操作杆553被设置在第一位置时，骑乘式割草设备100处于前进状态。当操作杆553被设置在第二位置时，骑乘式割草设备100处于后退状态。当骑乘式割草设备100处于前进状态时，用户可以通过油门组件591控制骑乘式割草设备100的前进速度。当骑乘式割草设备100处于后退状态时，用户同样通过油门组件591控制骑乘式割草设备100的后退速度。

在一些实施例中，操作杆553被操作经历至少两种挡位时能够实现骑乘式割草设备100在前进状态或后退状态之间的切换。具体地，操作杆553被操作从前进挡经历空挡后至后退挡时，主控电路952控制行走马达933从第一旋转状态切换至于第二旋转状态。操作杆553被操作从后退挡经历空挡后至前进挡时，主控电路952控制行走马达933从第二旋转状态切换至于第一旋转状态。其中，行走马达933为第一旋转状态时，骑乘式割草设备100向前行驶。行走马达933为第二旋转状态时，骑乘式割草设备100向后行驶。

具体地，当操作杆553位于前进挡时且油门组件591为触发状态，骑乘式割草设备100响应油门组件591的状态以相应的转速向前行驶。用户想要操控骑乘式割草设备100向后行驶，无需松开油门组件591，只需将操作杆553从前进挡依次调至空挡、后退挡就能够实现从前进状态至后退状态的切换。在上述的切换过程中，行走马达933的转速逐渐降低至0后直接反向转动以加速至与油门组件591相匹配的状态，从而驱动骑乘式割草设备100后退行驶。类似地，当操作杆553位于后退挡时且油门组件591为触发状态，骑乘式割草设备100响应油门组件591的状态以相应的转速向后行驶。用户想要操控骑乘式割草设备100向前行驶，无需松开油门组件591，只需将操作杆553从后退挡依次调至空挡、前进挡就能够实现从后退状态至前进状态的切换。在上述的切换过程中，行走马达933的转速逐渐降低至0后直接正向转动以加速至与油门组件591相匹配的状态，从而驱动骑乘式割草设备100后退行驶。需要说明的是，上述的行走马达933正向转动即行走马达933为第一旋转状态，上述的行走马达933反向转动即行走马达933为第二旋转状态。

这样的好处在于，采用上述的前进状态和后退状态的切换方法，能够提高用户在前进或后退切换时的体验感，无需松开油门，只需要执行操作杆553的挡位的切换即可实现前进或后退的切换。本实施例中的空挡还具有停机的功能。当用户将操作杆553调至空挡时，行走马达933的转速将不受油门组件591的控制。具体地，操作杆553被操作至空挡时，主控电路592检测到操作杆553位于空挡时控制行走马达933减速或直接停止驱动行走马达933。

在一些实施例中，主控电路592被设置为获取骑乘式割草设备100行驶过程中的设备参数且在操作杆553被操作执行前进状态和后退状态之间切换时，基于获取到设备参数判断是否响应操作杆553输出的前进挡或后退挡的信号。其中，上述的设备参数包括骑乘式割草设备100的行驶速度、油门组件的状态或操作杆553被操作至空挡后的持续时间。具体地，主控电路592被设置为获取骑乘式割草设备100行驶过程中的行驶速度且在操作杆553被操作执行前进状态和后退状态之间切换时，基于获取到行驶速度判断是否响应操作杆553输出的前进挡或后退挡的信号。当获取到的行走速度小于等于第一速度阈值时不响应操作杆553输出的前进挡或后退挡的信号。可以理解，当获取到的行走速度小于等于第一速度阈值时控制骑乘式割草设备100停止行驶。其中，第一速度阈值大于等于0.2km/h且小于等于0.4km/h。在一些实施例中，第一速度阈值设置为0.3km/h。需要说明的是，本实施例中，当主控电路952控制骑乘式割草设备100停止行驶后，用户通过踩踏油门组件是无法启动行走马达933的。为了重新启动行走马达933，用户需要先操作刹车组件592以使得主控电路切换至第二状态，然后再触发油门组件591以启动行走马达。

在一些实施例中，主控电路被设置为获取骑乘式割草设备100在行驶过程中的设备参数，并当操作杆553被操作至空挡时基于获取的设备参数控制所述骑乘式割草设备停止行驶。上述的设备参数包括骑乘式割草设备100的行驶速度、油门组件的状态或操作杆553被操作至空挡后的持续时间。具体地，当骑乘式割草设备100在行驶过程中，主控电路被设置为获取操作杆553切换至空挡后的持续时间，当上述的持续时间大于等于第一时间阈值控制骑乘式割草设备100停止行驶。在一些实施例中，第一时间阈值大于等于2s。需要说明的是，上述一些实施例中，关于控制骑乘式割草设备停止行驶，可以理解为主控电路停止驱动行走马达，当然也可以理解为主控电路控制行走马达处于电子驻车状态。当然，在一些实施例中，行走马达和行走轮之间设置有离合结构，通过设置在行走马达与行走轮之间的离合结构使得行走马达上的转速不能传递至行走轮，从而使得骑乘式割草设备停止行驶。

接下来，结合图8说明主控电路952控制骑乘式割草设备100前进或后退的控制方法，具体步骤如下：

S40：行走马达运行。

主控电路控制行走马达运行，从而驱动骑乘式割草设备在地面上向前或向后行驶。

S41：判断挡位是否切换至空挡？若是，则执行步骤S42；若否，则执行步骤S41。

S42：判断骑乘式割草设备的行走速度是否小于等于第一速度阈值？若是，则执行步骤S49；若否，则执行步骤S43。

本申请中，当操作杆553被设置为空挡时，主控电路会控制行走马达减速或者停止驱动行走马达。若用户长时间处于空挡，行走马达的转速会逐渐降低至0。

S43：判断当前挡位是否为前进挡？若是，则执行步骤S44；若否，则执行步骤S46。

本申请中，用户需要进行前进或后退切换时，首先需要将操作杆553操作至空挡，然后将操作杆553操作至前进挡或后退挡。

S44：主控电路控制显示屏上出现“D”的图标且蜂鸣器会鸣叫以提醒挡位已设置成功。

S45：主控电路控制行走马达减速至0后，再控制行走马达正转。返回步骤S41。

本申请中，行走马达正转及为骑乘式割草设备向前行驶。

S46：判断当前挡位是否为后退挡？若是，则执行步骤S47；若否，则执行步骤S42。

S47：主控电路控制显示屏上出现“R”的图标且蜂鸣器会鸣叫以提醒挡位已设置成功。

S48：主控电路控制行走马达减速至0后，再控制行走马达反转。返回步骤S41。

本申请中，行走马达反转即为骑乘式割草设备向后行驶。

需要说明的是，本申请中的蜂鸣器布置在操作组件50上，这样距离用户更近，更容易获取其发出的声音。具体地，蜂鸣器可以设置在控制面板52上或者方向盘组件56上。在一些实施例中，在成功清除了骑乘式割草设备出现行走错误代码或者割草错误代码时，蜂鸣器也会发出提示音。在一些实施例中，当骑乘式割草设备坡道到出现溜车时，蜂鸣器也会发生提示音提醒用户。总之，在骑乘式割草机上设置蜂鸣器以实现操作命令完成的提示或者用于在出现故障或即将出现故障时提示。

这样，通过设置具有三种挡位的操作杆553，从而实现用户无需松开油门组件即可实现前进或后退挡位的切换。另一方面，还能主动判断当前用户是意图停车还是切换行驶挡位，提高用户的使用感。当然，当用户在操控操作杆553以实现前进状态和后退状态之间的切换时，可以松开油门组件，也可以一直触发油门组件，当然也可以松开油门组件再次触发油门组件。当然，挡位切换成功后，行走马达的转速依据当前油门组件的状态而设置。

在一些实施例中，骑乘式割草设备100还具有预设模式。上述的预设模式是默认的工作模式，用户无法改变。在该预设模式下，行走马达933依旧能工作从而能保证骑乘式割草设备100能够行驶回家或者去售后站点修理。

具体地，主控电路952被设置为在获取到预设失效信号时，控制骑乘式割草设备100进入预设模式。在预设模式下，行走马达933能够驱动骑乘式割草设备100行走。在一些实施例中，预设失效信号包括信号电路951与显示电路953在预设时间内无信号传输。预设失效信号还包括主控电路952与信号电路951在预设时间内无信号传输。从安全和节能的角度出发，当骑乘式割草设备100进入预设模式后，割草马达13被禁止启动。在一些实施例中，在预设模式下，主控电路952控制行走马达933的最大转速小于等于1100转/分钟。在一些实施例中，在预设模式下，主控电路952控制行走马达933的最大转速小于等于900转/分钟。在一些实施例中，在预设模式下，主控电路952控制行走马达933的转速为预设的第一转速。其中，第一转速为预设的固定值，即在预设模式下，用户被禁止调节骑乘式割草设备的行驶速度。在一些实施例中，在预设模式下，主控电路952禁止响应操作组件50输出的至少部分信号。例如，行走挡位信息、钥匙信息、启动按键信息。当然，本领域的技术人员也可以设置其他的禁止相应的信号。

在一些实施例中，主控电路被设置为在获取到预设失效信号时，控制行走马达和割草马达关断；在获取到骑乘式割草设备的重启信号后且再次获取到预设失效信号时，控制骑乘式割草设备进入预设模式。

在一些实施例中，骑乘式割草设备100还具有后退割草的功能。换而言之，当骑乘式割草设备100在后退过程中，主控电路952能够控制割草马达13转动，从而实现后退割草的功能。具体地，骑乘式割草设备100具有后退禁止割草的第一模式和后退允许割草的第二模式。当骑乘式割草设备100的显示屏51进入第二显示界面，即开机界面，其自动进入后退禁止割草的第一模式。这样，能够避免用户因误操作从而在后退行驶过程中启动割草马达13。此时，第二显示界面上的倒退禁止割草的图标被点亮。

具体地，骑乘式割草设备100还包括第五按键516。当第五按键516被按下时，主控电路952允许割草马达13启动，即骑乘式割草设备100工作在后退允许割草的第二模式，第一显示界面511上的倒退禁止割草的图标消失。当用户按下PTO开关后，割草马达13启动，割草元件12开始旋转从而执行割草操作。当骑乘式割草设备100在执行后退割草的过程中，若操作者再次按下第五按键516后，主控电路952禁止割草马达13启动，即骑乘式割草设备100工作在后退禁止割草的第二模式。第一显示界面511上的倒退禁止割草的图标被点亮。此时，割草马达13停机，从而割草元件23停止转动。这样的好处在于，用户能够较为便捷地开启骑乘式割草设备100的后退割草功能，同时也能够较为快速地结束骑乘式割草设备100的后退割草功能。这样设置的目的在于既满足了用户的多种割草需求，又保证了用户在开启后退割草功能时的安全性。

在一些实施例中，第五按键516的状态与第二显示界面上的倒退禁止割草的图标相匹配。正常情况下，第二显示界面上的倒退禁止割草的图标被点亮，骑乘式割草设备100工作在后退禁止割草的第一模式。当用户触发了第五按键516后，第二显示界面上的倒退禁止割草的图标消失，骑乘式割草设备100工作在后退允许割草的第二模式。当用户再次触发了第五按键516后，第二显示界面上的倒退禁止割草的图标再次被点亮，骑乘式割草设备100工作在后退禁止割草的第一模式。如此反复，操作者能够通过第五按键516选择是否启动或关闭骑乘式割草设备的后退割草功能。另一方面，操作者还能通过第二显示界面上的倒退禁止割草的图标的状态来判断骑乘式割草设备100当前是工作在后退禁止割草的第一模式还是工作在后退允许割草的第二模式。

在一些实施例中，当骑乘式割草设备100退出开机界面后，主控电路592控制骑乘式割草设备100进入后退禁止割草的第一模式。当用户需要执行后退割草的功能时，要再次触发第五按键516，从而进入后退允许割草的第二模式。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种骑乘式割草设备，包括：

车架；

切割组件，安装至所述车架，所述切割组件包括用于割草的割草元件；

行走组件，至少包括行走马达，用于驱动所述骑乘式割草设备在地面上行走；

主控电路，至少与所述切割组件和所述行走组件电连接；

操作件，与所述主控电路连接以控制所述骑乘式割草设备的前进或后退的状态；

所述操作件被操作至少具有前进挡、空挡以及后退挡；

所述操作件被操作经历至少两种挡位时能实现所述骑乘式割草机在前进状态和后退状态之间切换；

其中，所述主控电路被配置为：

获取所述骑乘式割草设备在行驶过程中的设备参数且在所述操作件被操作执行所述前进状态和后退状态之间切换时，基于获取到所述设备参数控制所述骑乘式割草设备停止行驶。

2.根据权利要求1所述的骑乘式割草设备，其中，所述主控电路在所述操作件被切换至所述空挡时控制所述行走马达减速。

3.根据权利要求2所述的骑乘式割草设备，其中，所述设备参数设置为所述骑乘式割草设备的行走速度；所述主控电路在获取到所述行走速度小于或等于第一速度阈值时控制所述骑乘式割草设备停止行走。

4.根据权利要求3所述的骑乘式割草设备，其中，所述第一速度阈值大于等于0.2km/h且小于等于0.4km/h。

5.根据权利要求1所述的骑乘式割草设备，其中，所述设备参数还包括油门组件的状态或所述操作件被操作至所述空挡后的持续时间。

6.根据权利要求5所述的骑乘式割草设备，其中，所述主控电路被设置为在获取到所述操作件被操作至所述空挡的持续时间大于或等于预设的时间阈值时，控制所述骑乘式割草设备停止行驶。

7.根据权利要求1所述的骑乘式割草设备，其中，所述操作件被操作从所述前进挡经历所述空挡后至所述后退挡时，所述主控电路控制所述行走组件从第一旋转状态切换至第二旋转状态。

8.根据权利要求7所述的骑乘式割草设备，其中，所述操作件被操作从所述后退挡经历所述空挡后至所述前进挡时，所述主控电路控制所述行走组件从所述第二旋转状态切换至第一旋转状态。

9.根据权利要求5所述的骑乘式割草设备，其中，所述骑乘式割草设备在实现前进状态和后退状态之间切换时，所述油门组件被允许处于触发状态。

10.一种骑乘式割草设备，包括：

车架；

切割组件，安装至所述车架，所述切割组件包括用于割草的割草元件；

行走组件，至少包括行走马达，用于驱动所述骑乘式割草设备在地面上行走；

主控电路，至少与所述切割组件和所述行走组件电连接；

操作件，与所述主控电路电连接以控制所述骑乘式割草设备的前进或后退的状态；

所述操作件被操作至少具有前进挡、空挡以及后退挡；

所述操作件被操作经历至少两种挡位时能够实现所述骑乘式割草机在前进状态或后退状态之间切换；

其中，所述主控电路被配置为：

获取所述骑乘式割草设备在行驶过程中的设备参数且在所述操作件被操作执行所述前进状态和后退状态之间切换时，基于获取到所述设备参数判断是否响应所述操作件输出的前进挡或后退挡的信号。

11.根据权利要求10所述的骑乘式割草设备，其中，所述设备参数包括所述骑乘式割草设备的行走速度；所述主控电路在获取到所述行走速度大于第一速度阈值时响应所述操作件输出的前进挡或后退挡的信号。

12.一种骑乘式割草设备，包括：

车架；

切割组件，安装至所述车架，所述切割组件包括用于割草的割草元件；

行走组件，包括行走马达，用于驱动所述骑乘式割草设备在地面上行走；

主控电路，与所述行走马达连接，用于控制所述行走马达的运行；

供电装置，至少与所述行走马达和所述主控电路电连接；

操作件，与所述主控电路连接以控制所述骑乘式割草设备的前进或后退的状态；

其中，

所述操作件能被操作至少具有前进挡、空挡以及后退挡；

所述主控电路被配置为：获取所述骑乘式割草设备在行驶过程中的设备参数，并当所述操作件被操作至所述空挡时基于获取的所述设备参数控制所述骑乘式割草设备停止行驶。

13.根据权利要求12所述的骑乘式割草设备，其中，所述设备参数包括所述骑乘式割草设备的行走速度、油门组件的状态或所述操作件被操作至所述空挡后的持续时间。